CN112542041A - 驾驶行为评价装置、方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

驾驶行为评价装置、方法及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112542041A
CN112542041A CN202010954656.2A CN202010954656A CN112542041A CN 112542041 A CN112542041 A CN 112542041A CN 202010954656 A CN202010954656 A CN 202010954656A CN 112542041 A CN112542041 A CN 112542041A
Authority
CN
China
Prior art keywords
temporary stop
driving behavior
intersection
stop line
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010954656.2A
Other languages
English (en)
Inventor
古贺野源太郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN112542041A publication Critical patent/CN112542041A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159—Traversing an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness

Abstract

本发明提供驾驶行为评价装置、驾驶行为评价方法、计算机可读存储介质。车载系统的ECU在通过暂时停止交叉路口的驾驶场景中，基于加速器开启位置以及制动行程量来评价针对交叉路口的暂时停止线的驾驶行为，所述加速器开启位置为在交叉路口的暂时停止线附近加速器最后从关闭变化为开启的位置，所述制动行程量为交叉路口的暂时停止线跟前的规定距离的地点处的制动行程量。

Description

驾驶行为评价装置、方法及计算机可读存储介质
技术领域
本公开涉及驾驶行为评价装置、驾驶行为评价方法及存储驾驶行为评价程序的计算机可读存储介质。
背景技术
在专利文献1中公开了如下技术，检测从本车辆接近交叉路口到通过交叉路口为止的本车辆的车辆行驶状态，并根据检测出的行驶状态判定本车辆的驾驶者是否正在进行例如不暂时停止等具有风险的驾驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－125560号公报
发明内容
发明所要解决的课题
根据本申请发明人实施的实验(详细情况后述)，发现了存在能够高精度地评价通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的新的驾驶特性参数。专利文献1所记载的技术在评价驾驶行为时没有考虑所述驾驶特性参数。因此，在通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度方面存在改善的余地。
本公开是考虑上述事实而完成的，其目的在于获得能够提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度的驾驶行为评价装置、驾驶行为评价方法及存储驾驶行为评价程序的计算机可读存储介质。
用于解决课题的技术方案
第一方式的驾驶行为评价装置包括评价部，该评价部基于加速器开启位置以及制动行程量来评价针对所述交叉路口的暂时停止线的驾驶行为，所述加速器开启位置为在交叉路口的暂时停止线附近加速器最后从关闭变化为开启的位置，所述制动行程量为比所述交叉路口的暂时停止线靠跟前规定距离的地点处的制动行程量。
在第一方式中，基于上述的加速器开启位置及制动行程量，能够将接近设有暂时停止线的交叉路口时的距离以及车速从平均值偏离了何种程度反映到驾驶行为的评价中。由此，能够提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度。
就第二方式而言，在第一方式中，所述评价部考虑越过所述暂时停止线进入所述交叉路口时的平均车速、最低车速以及最大车速中的至少一个来评价所述驾驶行为。
在第二方式中，能够将越过暂时停止线进入交叉路口时的平均车速、最低车速以及最大车速中的至少一个从平均值偏离了何种程度反映到驾驶行为的评价中。由此，能够进一步提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度。
就第三方式而言，在第一或第二方式中，所述评价部考虑安全确认时间来评价所述驾驶行为，所述安全确认时间是从暂时停止位置或最低车速位置到在暂时停止线附近最后停止的位置为止的所需时间。
在第三方式中，能够将上述安全确认时间从平均值偏离了何种程度反映到驾驶行为的评价中。由此，能够进一步提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度。
第四方式所涉及的驾驶行为评价方法通过计算机执行包括如下步骤的处理：基于加速器开启位置以及制动行程量来评价针对所述交叉路口的暂时停止线的驾驶行为，所述加速器开启位置为在交叉路口的暂时停止线附近加速器最后从关闭变化为开启的位置，所述制动行程量为比所述交叉路口的暂时停止线靠跟前规定距离的地点处的制动行程量。
第四方式与第一方式同样，能够提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度。
第五方式所涉及的驾驶行为评价程序使计算机执行包括如下步骤的处理：基于加速器开启位置以及比所述交叉路口的暂时停止线靠跟前规定距离的地点处的制动行程量来评价针对所述交叉路口的暂时停止线的驾驶行为，所述加速器开启位置为在交叉路口的暂时停止线附近加速器最后从关闭变化为开启的位置，所述制动行程量为比所述交叉路口的暂时停止线靠跟前规定距离的地点处的制动行程量。
第五方式与第一方式同样，能够提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度。
发明效果
本公开具有能够提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度的效果。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的驾驶行为评价系统的概略结构的框图。
图2是车载系统的ECU的功能框图。
图3是表示由参数提取部提取的6种驾驶特性参数的示意图。
图4是表示图3所示的用语的定义的图表。
图5是表示场景判别表的一例的图表。
图6是表示驾驶行为评价处理的一例的流程图。
图7是表示在本申请发明人实施的实验中所收集的驾驶特性参数(一部分)的图。
图8是表示在本申请发明人实施的实验中所收集的驾驶特性参数(一部分)的图。
图9是在本申请发明人实施的实验中，将与位置有关的驾驶特性参数按照高龄驾驶者、壮年驾驶者进行平均而绘制的图。
图10是在本申请发明人实施的实验中，将与车速有关的驾驶特性参数按照高龄驾驶者、壮年驾驶者进行平均而表示的图。
图11是在本申请发明人实施的实验中，将“安全确认时间”按照高龄驾驶者、壮年驾驶者进行平均而表示的图。
图12是在本申请发明人实施的实验中，将“暂时停止线跟前Xm的地点处的制动行程量”按照高龄驾驶者、壮年驾驶者进行平均而表示的图。
图13是在本申请发明人实施的实验中，表示针对以使决定系数R2成为最大的方式所选择的驾驶特性参数P1～P6的决定系数R2的图。
图14是在本申请发明人实施的实验中，表示针对以使决定系数R2成为最大的方式所选择的驾驶特性参数P1～P6的P值等的图表。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式的一例进行详细说明。如图1所示，实施方式所涉及的驾驶行为评价系统10包括搭载于车辆的车载系统12、数据中心服务器54(以下简称为服务器54)、终端装置70。车载系统12、服务器54以及终端装置70能够经由网络74进行通信。另外，在图1中仅示出了一个车载系统12。但是，车载系统12分别搭载于多个车辆。另外，终端装置70由例如智能手机等构成，包括显示部72，由驾驶搭载有车载系统12的车辆的驾驶者的家属等携带。
车载系统12具备ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)14。ECU14包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)16、ROM(Read Only Memory：只读存储器)或RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器18、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等非易失性的存储部20。CPU16、存储器18以及存储部20经由内部总线22彼此以能够通信的方式连接。
在ECU14连接有传感器组24、对车辆的周围进行拍摄的照相机32、负责车载系统12与服务器54等之间的通信的通信控制部34、导航系统36以及能够显示任意信息的显示部38。
传感器组24具备多种传感器。多种传感器包括：从GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)卫星接收定位信号而取得GNSS定位信息的GNSS传感器26；检测加速器踏板的踩踏量的加速器踏板传感器28；以及检测制动踏板的踩踏量的制动踏板传感器30。作为传感器组24中包含的GNSS传感器26、加速器踏板传感器28、制动踏板传感器30以外的传感器，可举出检测车辆的速度的车速传感器、检测车辆的加速度的加速度传感器、检测车辆的转向角的转向角传感器等。传感器组24的各传感器在车辆的点火开关接通的期间，每隔规定时间检测各种物理量。
导航系统36包括存储地图信息的存储部(省略图示)。导航系统36基于从GNSS传感器26输出的GNSS定位信息和存储在存储部中的地图信息，进行在显示于显示部38的地图上显示本车辆的位置或者引导到目的地为止的路径的处理。
在ECU14的存储部20存储有驾驶行为评价程序40、场景判别表42以及安全程度运算式44。ECU14将驾驶行为评价程序40从存储部20读出并展开到存储器18中，且由CPU16执行展开到存储器18中的驾驶行为评价程序40。由此，ECU14作为图2所示的场景判别部46、参数提取部48、驾驶行为评价部50以及输出部52发挥功能，并进行后述的驾驶行为评价处理。由此，ECU14作为驾驶行为评价装置的一例发挥作用。另外，驾驶行为评价部50是评价部的一例。
场景判别部46基于存储在后述的场景判别表42中的信息来判别驾驶场景。参数提取部48在由场景判别部46判别出的驾驶场景为暂时停止交叉路口通过场景的情况下，从由传感器组24的各传感器检测出的传感器数据中提取图3中作为(1)～(6)所示的6种驾驶特性参数。即，6种驾驶特性参数为：(1)在交叉路口的暂时停止线附近加速器最后从关闭变为开启的位置即“加速器开启位置”；(2)比交叉路口的暂时停止线靠跟前Xm的地点处的制动行程量即“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量”；(3)从暂时停止位置或最低车速位置到在暂时停止线附近最后停止的位置为止的所需时间即“安全确认时间”；(4)从越过暂时停止线到进入交叉路口为止的区间(区段1)中的平均车速即“平均车速1”；(5)区段1中的最低车速即“最低车速1”；以及(6)区段1中的最大车速即“最大车速1”。另外，将图3所记载的用语的定义示于图4。
驾驶行为评价部50在由场景判别部46判别出的驾驶场景为暂时停止交叉路口通过场景的情况下，将由参数提取部48提取出的6种驾驶特性参数“加速器开启位置”、“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量”、“安全确认时间”、“平均车速1”、“最低车速1”以及“最大车速1”代入到安全程度运算式44来进行运算处理。由此，运算暂时停止交叉路口通过场景中的驾驶行为的安全程度。另外，将安全程度运算式44的一例示于以下的(1)式。
(安全程度)＝a1x1+a2x2+a3x3+a4x4+a5x5+a6x6+a0…(1)
其中，在(1)式中，x1为“加速器开启位置”，x2为“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量”，x3为“安全确认时间”，x4为“平均车速1”，x5为“最低车速1”，x6为“最大车速1”。另外，(1)式中的系数a1、a2、a3、a4、a5、a6以及常数a0通过服务器54的学习处理(后述)而计算出。
另外，在本实施方式中，与暂时停止交叉路口通过场景以外的多个驾驶场景分别对应地准备了多个评价驾驶行为的评价逻辑。驾驶行为评价部50在由场景判别部46判别出的驾驶场景为暂时停止交叉路口通过场景以外的场景的情况下，执行与由场景判别部46判别出的驾驶场景对应的评价逻辑。由此，进行与驾驶场景相应的驾驶行为的评价。
具体而言，由服务器54预先生成多个学习完毕模型，该多个学习完毕模型将传感器数据的时间序列数据作为输入，并将与输入相同数量的传感器数据的时间序列数据作为输出。该多个学习完毕模型是针对每个驾驶场景，将在进行驾驶行为的评价为比较高的驾驶时所取得的传感器数据作为教师数据来进行机器学习而生成的。由此，该多个学习完毕模型分别与多个驾驶场景相对应。更详细而言，服务器54使模型进行学习，以使输入了传感器数据的时间序列数据的情况下的输出的传感器数据的时间序列数据与输入的传感器数据的时间序列数据相等。由此，预先生成学习完毕模型。这里所说的驾驶行为的评价相对较高的驾驶是指，例如符合交通法规且不妨碍交通流的驾驶。另外，作为学习完毕模型，例如应用LSTM(Long Short-Term Memory：长短期记忆)自动编码器。
由服务器54生成的每个驾驶场景的学习完毕模型从服务器54向车载系统12分发，并存储于ECU14的存储部20。驾驶行为评价部50在由场景判别部46判别出的驾驶场景为暂时停止交叉路口通过场景以外的场景的情况下，向与由场景判别部46判别出的驾驶场景对应的学习完成模型输入传感器数据的时间序列数据来进行运算处理。然后，驾驶行为评价部50将从学习完毕模型输出的传感器数据的时间序列数据与输入到学习完毕模型的传感器数据的时间序列数据之差作为针对驾驶行为的评价而导出。越是从评价高的驾驶行为远离的驾驶行为，即驾驶行为的评价越低，学习完毕模型的输入与输出之间的差越大。作为该差，例如可以应用马哈拉诺比斯(Mahalanobis)距离。
输出部52输出由驾驶行为评价部50得到的驾驶行为的评价结果。具体而言，输出部52通过将驾驶行为的评价结果输出到显示部38来向驾驶者进行通知。例如，输出部52可以在驾驶行为的评价结果不满足预先确定的基准的情况下，将催促安全驾驶的消息输出到显示部38。另外，输出部52也可以通过由搭载于车辆的扬声器等声音输出装置输出驾驶行为的评价结果，从而利用声音向驾驶者进行通知。
如图5所示，在场景判别表42中，由照相机32拍摄到的图像中包含的物体以及车辆的位置中的至少一者与驾驶场景对应地存储。例如，由照相机32拍摄到的图像中包含的物体为交通信号灯并且车辆的位置为交叉路口的周围10m以内这一组合与“暂时停止交叉路口通过”这一驾驶场景对应。另外，例如，在由照相机32拍摄到的图像中包含的物体是水坑和人的情况下，与“注意行人”这一驾驶场景对应。另外，例如，在车辆位于弯曲的道路上的情况下，与“弯道行驶”这一驾驶场景对应。另外，也可以将多个驾驶场景与由照相机32拍摄到的图像中包含的物体以及车辆的位置的一个组合对应。
服务器54包括CPU56、存储器58、非易失性存储部60以及负责服务器54与车载系统12等之间的通信的通信控制部62。CPU56、存储器58、存储部60以及通信控制部62经由内部总线64彼此以能够通信的方式连接。在存储部60存储有学习程序66及学习用数据68。
学习用数据68是针对多个驾驶员收集对车辆的驾驶者进行认知力检查的结果、在该驾驶者进行通过暂时停止交叉路口的驾驶时得到的6种驾驶特性参数(“加速器开启位置”、“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量”、“安全确认时间”、“平均车速1”、“最低车速1”以及“最大车速1”)所得的数据。
服务器54通过执行学习程序66来进行根据学习用数据68生成安全程度运算式44的学习处理。例如，在安全程度运算式44为(1)式的情况下，学习处理能够通过进行以认知力检查的结果为目标变量并以所述6种驾驶特性参数为解释变量的多元回归分析，并计算系数a1、a2、a3、a4、a5、a6以及常数a0来实现。通过学习处理而生成的安全程度运算式44暂时存储到存储部60之后，从服务器54向车载系统12分发，并存储于ECU14的存储部20。
接着，作为本实施方式的作用，参照图6对由车载系统12的ECU14执行的驾驶行为评价处理进行说明。
在驾驶行为判别处理的步骤100中，场景判别部46使用由照相机32拍摄到的图像数据所表示的图像以及由GNSS传感器26检测出的车辆的位置信息中的至少一者，来判别驾驶场景。具体而言，场景判别部46对由照相机32拍摄到的图像数据进行公知的物体检测处理。由此，检测出该图像数据所表示的图像中包含的物体。作为该物体检测处理的例子，可举出Faster R-CNN(Regions with Convolutional Neural Networks)、YOLO(You OnlyLook Once)以及SSD(Single Shot Multibox Detector)等。
另外，场景判别部46判别由GNSS传感器26检测出的位置信息所表示的位置是哪种道路上的位置。就该判别而言，例如在地图信息中与位置信息对应地包含交叉路口以及弯道等与道路有关的信息。因此，该判别可以使用车辆的位置和地图信息来进行。
然后，场景判别部46参照场景判别表42，将与所确定的物体和位置的组合对应的驾驶场景、仅与所确定的物体对应的驾驶场景、以及仅与所确定的位置对应的驾驶场景确定为车辆的驾驶场景。另外，场景判别部46也可以使用学习完毕模型来确定车辆的驾驶场景，所述学习完毕模型是将图像数据所表示的图像以及车辆的位置信息作为输入，并将驾驶场景作为输出，通过预先使用了教师数据的机械学习而得到的。
在步骤102中，参数提取部48判定由场景判别部46判别出的驾驶场景是否为暂时停止交叉路口通过场景。在步骤102的判定被肯定的情况下，转移到步骤104。在步骤104中，参数提取部48从传感器数据中提取上述6种驾驶特性参数。
在接下来的步骤106中，驾驶行为评价部50将由参数提取部48提取出的6种驾驶特性参数代入到安全程度运算式44(例如，上述的(1)式)来进行运算处理。由此，运算暂时停止交叉路口通过场景中的驾驶行为的安全程度(驾驶行为的评价值)。
另一方面，在由场景判别部46判别出的驾驶场景不为暂时停止交叉路口通过场景的情况下，步骤102的判定被否定而转移到步骤108。在步骤108中，驾驶行为评价部50通过执行针对多个驾驶场景而准备的多个评价逻辑中的与由场景判别部46判别出的驾驶场景相对应的评价逻辑，来进行与驾驶场景相应的驾驶行为的评价。
在进行步骤106或步骤108的处理后，转移到步骤110，在步骤110中，输出部52通过使显示部38显示在步骤106或步骤108中得到的驾驶行为的评价结果，来对驾驶者进行通知。当步骤110的处理结束时，结束驾驶行为评价处理。
另外，输出部52也可以将驾驶行为评价部50对驾驶行为的评价结果通过网络74发送给服务器54。在这种情况下，服务器54积累从各车辆定期发送来的对驾驶行为的评价。另外，在该情况下，服务器54例如以一个月一次等定期的定时，汇总针对每个车辆所积累的评价。然后，将汇总结果通过电子邮件等通知给车辆的所有者或终端装置70。另外，对各车辆的驾驶行为的评价例如也可以用于保险费的计算等。
如以上所说明的那样，在本实施方式中，在通过暂时停止交叉路口的驾驶场景中，基于在交叉路口的暂时停止线附近加速器最后从关闭变化为开启的位置即加速器开启位置、以及比交叉路口的暂时停止线靠跟前规定距离的地点处的制动行程量，来评价针对交叉路口的暂时停止线的驾驶行为。由此，基于加速器开启位置及制动行程量，能够将接近设有暂时停止线的交叉路口时的距离以及车速从平均值偏离了何种程度反映到驾驶行为的评价中。因此，能够提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度。
另外，在本实施方式中，在通过暂时停止交叉路口的驾驶场景中，考虑越过暂时停止线进入交叉路口时的平均车速、最低车速及最大车速中的至少一个来评价驾驶行为。由此，能够将越过暂时停止线进入交叉路口时的平均车速、最低车速以及最大车速中的至少一个从平均值偏离了何种程度反映到驾驶行为的评价中。因此，能够进一步提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度。
另外，在本实施方式中，在通过暂时停止交叉路口的驾驶场景中，考虑从暂时停止位置或最低车速位置到在暂时停止线附近最后停止的位置为止的时间即安全确认时间来评价所述驾驶行为。由此，能够将安全确认时间从平均值偏移了何种程度反映到驾驶行为的评价中。因此，能够进一步提高通过暂时停止交叉路口的驾驶行为的评价精度。
另外，在上述中，说明了在通过暂时停止交叉路口的驾驶场景中，使用全部6种驾驶特性参数来进行驾驶行为的评价的方式，但并不限定于此。例如，可以仅使用“加速器开启位置”和“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量”来评价驾驶行为，也可以除此之外还考虑“安全确认时间”、“平均车速1”、“最低车速1”以及“最大车速1”中的至少一个来评价驾驶行为。
另外，在上述中，说明了基于通过交叉路口一次时的驾驶行为来评价驾驶行为的方式。但是，并不限定于此，也可以基于在通过交叉路口多次时的各次的驾驶行为中判定为危险的驾驶的频度，来评价驾驶行为。
另外，在上述中，说明了由车载系统12执行驾驶行为评价处理(图6)的方式。然而，并不限定于此，也可以由服务器54执行。在该情况下，服务器54作为驾驶行为评价装置发挥作用。
而且，在上述中，说明了针对通过暂时停止交叉路口的驾驶场景实时地评价驾驶行为的方式，但并不限定于此。例如，也可以在规定期间(例如一个月等)内积累传感器数据或驾驶特性参数，并由服务器54等基于所积累的数据以离线的方式进行驾驶行为的评价，且将驾驶行为的评价结果日后分发给驾驶者或其家属等。
另外，在上述说明了本公开所涉及的驾驶行为评价程序40预先存储(安装)于存储部20的方式，但本公开所涉及的驾驶行为评价程序也可以以记录于CD-ROM或DVD-ROM等记录介质的方式提供。
【实施例】
以下，对本申请发明人实施的实验进行说明。该实验中，通过驾驶模拟器再现在本车辆直行通过设有暂时停止线的交叉路口时，有其他车辆从侧方通过交叉的道路的状况，并针对合计11种驾驶特性参数收集由操作驾驶模拟器而进行驾驶操作的被检者进行的直行通过所述交叉路口的驾驶行为。
所收集的驾驶特性参数为图7所示的“加速器开启位置(Accel On Position)”、在暂时停止线附近最后停止的位置距暂时停止线的距离即“起步位置(Start position)”、“暂时停止位置或最低车速位置(Stop Position)”、“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量(Brake Stroke at Xm)”、“安全确认时间(Safety Confirm Time)”、图8所示的“平均车速1(Average Speed1)”、“最低车速1(Minimum Speed1)”、“最大车速1(Maximum Speed1)”、进入交叉路口后的区间(区段2)中的平均车速即“平均车速2(Average Speed2)”、区段2中的最低车速2即“最低车速2(Minimum Speed 2)”、“进入区段2的速度(Entering Speed toSection2)”。
另外，对各个被检者在即将操作驾驶模拟器之前实施认知力检查(TMT：TrailMaking Test)。并且，本申请发明人对所收集的驾驶特性参数和认知力检查的结果进行解析/研究。另外，被检者分别为多名高龄者(65岁以上)和多名壮年者(40～50岁)。
图9是将通过实验所收集的驾驶特性参数中的与位置有关的驾驶特性参数按照高龄驾驶者、壮年驾驶者进行平均而绘制的图。高龄驾驶者在暂时停止线跟前将制动器最后从关闭置于开启的位置位于比壮年驾驶者偏向暂时停止线。另外，在高龄驾驶者中，“暂时停止位置或最低车速位置”处于比停止线靠跟前侧处，进入交叉路口时最后离开制动器的位置(“起步位置”)集中在停止线跟前附近。另外，在高龄驾驶者中，没有观察到在来自左侧的车辆出现的触发线(能够确认左右的安全的位置)附近的明确的停止，“减速器开启位置”分布于停止线跟前。在高龄驾驶者和壮年驾驶者中，“起步位置”和“加速器开启位置”的标绘反转。
图10将通过实验所收集的数据中的与车速有关的驾驶特性参数按照高龄驾驶者、壮年驾驶者进行平均而表示。高龄驾驶者整体显现车速比壮年驾驶者快的倾向。另外，可知交叉路口的区段2中的平均车速2与最低车速2之差较大。
图11将“安全确认时间”以与图10相同的方式取平均而表示。可知高龄驾驶者的“安全确认时间”更短。
图12是将暂时停止线跟前Xm的地点处的制动行程量按照高龄驾驶者、壮年驾驶者进行平均而表示。可知高龄驾驶者与壮年驾驶者相比，在交叉路口附近的制动量较少。
本申请发明人为了调查所收集的驾驶特性参数与TMT的结果之间的关系，使用多变量回归分析来进行解析。此时，将TMT的结果作为目标变量，并从上述11种驾驶特性参数之中选择6个驾驶特性参数作为解释变量。并且，将决定系数R2成为最大的驾驶特性参数的组合确定为驾驶特性参数P1～P6。
其结果，作为11种驾驶特性参数中的解释TMT的结果的驾驶特性参数P1～P6，确定了“加速器开启位置”、“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量”、“安全确认时间”、“平均车速1”、“最大车速1”、“最低车速1”。另外，将针对驾驶特性参数P1～P6的决定系数R2示于图13，将P值等示于图14。如图14所示，驾驶特性参数P1～P6的P值也足够小。特别是，可知“加速器开启位置”的P值较小，并且在驾驶特性参数P1～P6之中与TMT的结果之间的相关性较大。
图9所示的“加速器开启位置”在高龄驾驶者中为暂时停止线跟前侧，在壮年驾驶者中为越过暂时停止线的位置。另外，在图10中，“平均车速1”、“最低车速1”、“最大车速1”中的任一个都是高龄驾驶者超过了壮年驾驶者。这与图11所示的越是高龄驾驶者则安全确认时间的长度越短的情况相关，可知安全确认(认知)所花费的时间在高龄驾驶者中更短。
关于图12所示的“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量”(平均值)，高龄驾驶者与壮年驾驶者之间的差异并不那么大。但是，推测为该值反映了在接近交叉路口时由驾驶者感觉到的距离和从跟前多远开始根据车速调整制动行程量。认为“加速器开启位置”和“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量”均反映了在通过暂时停止路口时驾驶者进行认知所使用的时间。
由以上的实验结果得到了以下的见解。
(1)在高龄驾驶者与壮年驾驶者之间，“加速器开启位置”和“暂时停止线跟前Xm处的制动行程量”存在显著的差。通过回归分析能够确定该差异可解释认知力的差异。这暗示了高龄驾驶者在接近暂时停止路口时的距离/车速的感觉更会降低的可能性，与TMT的结果一致。
(2)高龄驾驶者在越过暂时停止线进入交叉路口时的“平均车速1”、“最低车速1”、“最大车速1”更快。
标号说明
10 驾驶行为评价系统
12 车载系统
14 ECU
16 CPU
18 存储器
20 存储部
24 传感器组
38 显示部
40 驾驶行为评价程序
44 安全程度运算式

Claims (5)

1.一种驾驶行为评价装置，其包括评价部，该评价部基于加速器开启位置以及制动行程量来评价针对交叉路口的暂时停止线的驾驶行为，所述加速器开启位置为在所述交叉路口的暂时停止线附近加速器最后从关闭变化为开启的位置，所述制动行程量为比所述交叉路口的暂时停止线靠跟前规定距离的地点处的制动行程量。
2.根据权利要求1所述的驾驶行为评价装置，其中，
所述评价部考虑越过所述暂时停止线进入所述交叉路口时的平均车速、最低车速以及最大车速中的至少一个来评价所述驾驶行为。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶行为评价装置，其中，
所述评价部考虑安全确认时间来评价所述驾驶行为，所述安全确认时间是从暂时停止位置或最低车速位置到在暂时停止线附近最后停止的位置为止的所需时间。
4.一种驾驶行为评价方法，其通过计算机执行包括如下步骤的处理：基于加速器开启位置以及制动行程量来评价针对交叉路口的暂时停止线的驾驶行为，所述加速器开启位置为在所述交叉路口的暂时停止线附近加速器最后从关闭变化为开启的位置，所述制动行程量为比所述交叉路口的暂时停止线靠跟前规定距离的地点处的制动行程量。
5.一种计算机可读存储介质，其存储驾驶行为评价程序，该驾驶行为评价程序用于使计算机执行包括如下步骤的处理：基于加速器开启位置以及制动行程量来评价针对交叉路口的暂时停止线的驾驶行为，所述加速器开启位置为在所述交叉路口的暂时停止线附近加速器最后从关闭变化为开启的位置，所述制动行程量为比所述交叉路口的暂时停止线靠跟前规定距离的地点处的制动行程量。
CN202010954656.2A 2019-09-20 2020-09-11 驾驶行为评价装置、方法及计算机可读存储介质 Pending CN112542041A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-171951 2019-09-20
JP2019171951A JP7263997B2 (ja) 2019-09-20 2019-09-20 運転行動評価装置、方法およびプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112542041A true CN112542041A (zh) 2021-03-23

Family

ID=74881677

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010954656.2A Pending CN112542041A (zh) 2019-09-20 2020-09-11 驾驶行为评价装置、方法及计算机可读存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210086773A1 (zh)
JP (1) JP7263997B2 (zh)
CN (1) CN112542041A (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7401499B2 (ja) * 2021-10-01 2023-12-19 株式会社安川電機 異常判定システム、異常判定装置、異常判定方法
FR3129350B1 (fr) * 2021-11-23 2024-01-12 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule
JP2023165316A (ja) * 2022-05-02 2023-11-15 トヨタ自動車株式会社 個人特性管理装置、個人特性管理方法、プログラム及び学習済みモデルの生成方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203134139U (zh) * 2013-04-08 2013-08-14 胡达广 汽车助驾系统
CN203520641U (zh) * 2013-07-12 2014-04-02 胡达广 路码和路况助驾系统
JP2014229228A (ja) * 2013-05-27 2014-12-08 富士通株式会社 運転診断装置，運転診断方法及びプログラム
CN105321227A (zh) * 2014-06-27 2016-02-10 福特全球技术公司 车辆操作监控
CN105374211A (zh) * 2015-12-09 2016-03-02 敏驰信息科技（上海）有限公司 基于多源数据计算驾驶风险与辅助车险定价的系统及方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006318127A (ja) 2005-05-11 2006-11-24 Nissan Motor Co Ltd 停止目標位置設定装置および停止目標位置設定方法
JP2007219716A (ja) 2006-02-15 2007-08-30 Nissan Motor Co Ltd 運転支援装置、運転支援方法および運転支援装置付き車両
JP5115817B2 (ja) 2008-08-07 2013-01-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 安全運転評価システム及び安全運転評価プログラム
JP2010039888A (ja) 2008-08-07 2010-02-18 Aisin Aw Co Ltd 安全運転評価装置及び安全運転評価プログラム、並びにこれを用いたナビゲーション装置
US20120303222A1 (en) * 2011-03-23 2012-11-29 Tk Holding Inc. Driver assistance system
US20200124012A1 (en) * 2018-10-19 2020-04-23 Hyundai Motor Company Method and system for controlling idle stop and go

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203134139U (zh) * 2013-04-08 2013-08-14 胡达广 汽车助驾系统
JP2014229228A (ja) * 2013-05-27 2014-12-08 富士通株式会社 運転診断装置，運転診断方法及びプログラム
CN203520641U (zh) * 2013-07-12 2014-04-02 胡达广 路码和路况助驾系统
CN105321227A (zh) * 2014-06-27 2016-02-10 福特全球技术公司 车辆操作监控
CN105374211A (zh) * 2015-12-09 2016-03-02 敏驰信息科技（上海）有限公司 基于多源数据计算驾驶风险与辅助车险定价的系统及方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
邢岩: "城市道路交叉口机动车运行特性研究", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(博士)工程科技Ⅱ辑》 *

Also Published As

Publication number Publication date
JP7263997B2 (ja) 2023-04-25
JP2021051341A (ja) 2021-04-01
US20210086773A1 (en) 2021-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20190071100A1 (en) Autonomous driving adjustment method, apparatus, and system
CN110276985B (zh) 自动驾驶安全评估方法、装置和系统
CN112542041A (zh) 驾驶行为评价装置、方法及计算机可读存储介质
US7930096B2 (en) Navigation systems, methods, and programs
JP4023228B2 (ja) 車載用障害物検知装置
JP4888212B2 (ja) 車両用警報装置
CN107851377B (zh) 驾驶评估装置
JP4765566B2 (ja) 運転行動評価装置
MX2014015331A (es) Interfaz de usuario afectiva en un vehiculo autonomo.
US20210043077A1 (en) Driving behavior evaluation device, driving behavior evaluation method, and storage medium
JP4899429B2 (ja) 走行支援装置
US10583841B2 (en) Driving support method, data processor using the same, and driving support system using the same
US11847562B2 (en) Obstacle recognition assistance device, obstacle recognition assistance method, and storage medium
CN111409455A (zh) 车辆的速度控制方法及装置、电子设备、存储介质
JP5511987B2 (ja) 車両用物体衝突警報システムおよび車両用物体衝突警報方法
JP2007334554A (ja) 障害物検出装置および障害物検出方法
JP5233711B2 (ja) 走行状態記録装置
JP2010039718A (ja) 車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラム
JP6382047B2 (ja) 過信判定装置、過依存抑止装置
JP7434882B2 (ja) 危険運転判定装置、危険運転判定方法、および危険運転判定プログラム
JP5813298B2 (ja) ドライブレコーダ、及び、画像記憶方法
JP4789367B2 (ja) 運転心理判定装置及び運転心理判定方法、並びに運転支援装置及び運転支援方法
US20220398414A1 (en) Ultrasonic system and method for tuning a machine learning classifier used within a machine learning algorithm
JPH07104061A (ja) 自動車の安全装置
CN112349084A (zh) 驾驶行为评价装置、方法以及记录介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20210323

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication