JP4789367B2 - 運転心理判定装置及び運転心理判定方法、並びに運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両運転者の心理状態を判定する技術に関する。また、その判定結果に基づき運転を支援する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来技術として、例えば、特許第３０２７７８６号公報に開示された運転者状態判定装置がある。
同公報に開示された運転者状態判定装置によれば、運転者の視線移動を走行中に検出し、その視線移動の分布から運転者の心理状態を判定している。
【０００３】
より詳しくは、ＣＣＤカメラや画像解析装置を用いて運転者の視線移動を解析し、例えば、視線がある点に長時間保持されているとき、また、路上に障害物があり且つその障害物に対する視線移動の頻度が減ったときなどを「ぼんやり運転」と判断している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した運転者状態判定装置は、ＣＣＤカメラや画像解析装置等の大掛かりな装置を必要とするため、既存車両への汎用性及びコストの面で未だ多くの改良すべき点が残されている。
また、本発明者らは、判定基準たる視線移動の分布は、必ずしも正確な判定基準となり得ないことに着目した。
すなわち、運転歴の浅い運転者と、運転歴の長い運転者とを比較すれば、たとえ同じ注意力をもってしても、その視線移動の分布は大きく異なるものである。また、低速走行時と高速走行時とを比較すれば、その走行速度の違いによって視線移動の頻度も異なる。従って、従来の運転者状態判定装置では、心理状態の判定に誤差を生じる場合もある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、運転者の心理状態を精度良く判定し、また、その判定結果を運転者に認識させることで安全運転を維持させる運転支援技術を提供することを課題とする。また、既存車両への適用も比較的容易な運転心理判定装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記した技術的課題を解決するため、本発明では以下の装置構成とした。すなわち、車間距離に基づき運転者の心理状態を判定する運転心理判定装置であって、運転時の車速を検出する車速検出手段と、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力する実車間距離入力手段と、過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録する車間履歴登録手段と、心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出す基本車間距離読出手段と、現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定する心理判定手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
このように構成された運転心理判定装置によれば、車速を加味して車間距離を比較することで心理状態の判定精度を高めている。すなわち、実際の走行に則して取得される実車間距離をその時の車速に対応づけて入力し、心理判定の基準となるべき基本車間距離をその時の車速に対応させて読み出せば、その車間距離の比較において整合性が確保され、以て、運転者の正確な心理判定をなし得る。
【０００８】
また、前記で読み出す基本車間距離に関し、前記で読み出す基本車間距離は、運転者の安全な走行を確保するための車間距離であり、前記心理判定手段では、前記複数の速度域のうち所定数の速度域において前記平均車間距離が、その基本車間距離を下回ったときに心理状態の乱れであると判定することもできる。
【０００９】
ここで、安全な走行を確保するための車間距離とは、一般に安全と言われている車間距離、また、運転者の技量を考慮して設定される車間距離であり、各種予備実験などから推定できる。そして、心理判定手段では、入力された実車間距離がその基本車間距離を下回る場合に、心理状態の乱れと判定する。
【００１０】
また、本装置構成に、運転者を特定する運転者特定手段を更に備え、前記車間履歴登録手段は、その運転者の運転において入力された実車間距離を、運転者固有の車間履歴として登録し、前記で読み出す基本車間距離は、その運転者固有の車間履歴の中から読み出してもよい。
【００１１】
この構成では運転者を特定し、また、その運転者の運転において過去に確保された実車間距離（車間履歴）に基づき、判定基準たる基本車間距離を設定する。すなわち、走行中に確保される車間距離は、運転者の経験や癖などによって多少異なるものである。従って、その運転者固有の車間距離を学習して基本車間距離の設定に用いれば、その運転者の心理状態をさらに精度良く判定し得る。
【００１２】
また、道路状況を入力する道路状況入力手段をさらに備え、
前記心理判定手段では、前記で入力される道路状況が混雑し易い道路状況であることを条件に、前記運転者の心理状態を判定してもよい。
【００１３】
すなわち、混雑し易い道路状況であれば、実際の走行に則して取得される実車間距離の入力回数が増えるため、心理状態の判定精度をさらに向上させることができる。
【００１４】
また、上記した技術的課題を解決するため、本発明では以下の方法としてもよい。すなわち、車間距離に基づき運転者の心理状態を判定する運転心理判定方法であって、運転時の車速を検出するステップと、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力するステップと、過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録するステップと、心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出すステップと、現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定するステップと、を含む運転心理判定方法とする。
【００１５】
また、前記で読み出す基本車間距離は、運転者の安全な走行を確保するための車間距離であり、前記心理状態を判定するステップでは、前記複数の速度域のうち所定数の速度域において前記平均車間距離が、その基本車間距離を下回ったときに心理状態の乱れであると判定することもできる。
【００１６】
また、運転者を特定するステップをさらに含み、前記車間履歴を登録するステップでは、その運転者の運転において入力された実車間距離を、運転者固有の車間履歴として登録し、前記で読み出す基本車間距離は、その運転者固有の車間履歴の中から読み出してもよい。
【００１７】
また、道路状況を入力するステップを、さらに含み、
前記心理状態を判定するステップでは、前記で入力された道路状況が混雑し易い道路状況であることを条件に、前記運転者の心理状態を判定してもよい。
【００１８】
また、上記した技術的課題を解決するため、本発明では以下の構成としてもよい。すなわち、車間距離に基づき運転者の心理状態を判定し、その判定結果を運転者に対して出力する運転支援装置であって、運転時の車速を検出する車速検出手段と、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力する実車間距離入力手段と、過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録する車間履歴登録手段と、心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出す基本車間距離読出手段と、現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定する心理判定手段と、その判定結果を運転者に対して出力する出力装置と、を備える運転支援装置とする。
【００１９】
また、車間距離に基づき運転者の心理状態を判定し、その判定結果を運転者に対して出力する運転支援方法であって、運転時の車速を検出し、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力し、過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録し、心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出し、現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定し、その判定結果を運転者に対して出力する運転支援方法とする。
【００２０】
このように構成された心理判定装置および心理判定方法によれば、実際の走行に則して取得された車間距離をその時の車速に対応づけて入力し、また、そのときの車速に対応して判定基準たる基本車間距離を読み出し、それらを比較することで運転者の心理状態を判定する。また、その判定結果を運転者側に出力することで、運転者の安全運転を維持する。
【００２１】
なお、判定結果を出力する出力手段としては、運転者がその出力を認識し得る装置構成であればよく、例えば、画像表示装置、音声出力装置を備えたナビゲーション装置などをその好適な例として例示できる。勿論、ここで例示した装置は、あくまでも一例であり、運転者の視覚、聴覚、臭覚、触覚等にうったえる出力を有する装置構成であれば、その構成は特に問わない。
【００２２】
このように本発明に係る運転支援技術によれば、運転者の心理状態を精度良く判定し、また、その判定結果を運転者に認識させることで運転者に安全運転を維持させることができる。
また、車速センサ、測距センサなど、既存の車両に搭載された装置を用いて実現できるため、既存車両への汎用性およびコストの面で有利である。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る運転支援技術に関し、その好適な実施形態について説明する。
【００２４】
＜第１の実施の形態＞
まず、本発明に係る運転支援技術の一実施例である心理判定装置１のシステム構成について説明する。なお、以下に説明するシステム構成は、あくまでも一実施形態であり、その構成は、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で任意に変更可能である。
【００２５】
心理判定装置１は、車両運転中に出力される種々のデータを取得する入力系１０と、心理判定の基準になる運転者固有のデータを運転者別に記録して管理するデータ管理系２０と、入力系１０にて取得したデータとデータ管理系２０に記録されたデータとを比較することで運転者の心理状態を判定する判定制御系３０を含み、そのシステムを構成している。
【００２６】
入力系１０は、本発明に係る実車間距離入力手段を相当し、図３に示されるように車両と運転者とのインターフェースを兼ねるアクセルペダル１１、ブレーキペダル１２等の操作によって変化する車速及び車間距離を検出するためのセンサ１５，１９等を備えている。そして、運転者の心理状態を判定すべきときには、そのセンサの一つである測距センサ１９を用いて他車との車間距離(実車間距離）を測定し、また、その時の車速を車速センサ１５にて検出している。そして、それら車間距離と車速とを入力信号処理回路１６内にて対応づけてデータ管理系２０及び判定制御系３０に出力する。
【００２７】
なお、本実施形態では、クルーズコントロールシステムに用いられるレーザーレーダ等を測距センサ１９として利用している。なお、クルーズコントロールシステムは、先行車両との車間距離をレーザーレーダにて測定し、その数値に基づき自車の走行速度を加減するシステムであり、市販車両の一部においては、既に搭載されている既存のシステムである。
【００２８】
また、入力系１０は、走行中の道路状況を把握するナビゲーション装置１７、および判定対象たる運転者を特定する運転者特定装置１８をさらに備えている。
ナビゲーション装置１７は、人工衛星との相互通信を行うことで現在の走行経路を特定する他、ＶＩＣＳ（道路情報通信システム）などからの情報に基づき交通量などを把握している。そして、それら道路状況を入力信号処理回路１６を介して判定制御系３０に出力する。すなわち、本実施の形態では、ナビゲーション装置１７を利用して道路状況入力手段を構成している。
【００２９】
また、運転者特定装置１８は、運転者特定手段に相当し、乗車後イグニッションスイッチが操作される迄の待機時間や、シートポジションの設定操作などから運転者を特定する装置である。尚、ここで例示した装置構成は、あくまでも一例であり、例えば、運転者設定ボタンを用意し、その設定ボタンの出力から運転者を特定する装置構成などであってもよい。また、その出力は、入力信号処理回路１６に入力され、入力信号処理回路１６では、運転者毎に定めた所定の識別コードを前記で検出した車速および車間距離に付加して判定制御系３０およびデータ管理系２０に出力する。すなわち、入力系１０では、実施の走行時に確保された車間距離（実車間距離）をその時の車速、及び運転者に対応づけて取得している。
【００３０】
一方、入力系１０にて取得したデータを読み込むデータ管理系２０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤ（ハード・ディスク）などの記録装置２１を主要構成部品とし、記録装置２１には、運転者固有の車間履歴すなわち過去の走行時に確保された車間距離を登録するための車間距離対応マップ２２が準備されている。尚、ここで記録装置２１は、単体で構成することもできるが、好ましくは、ナビゲーション装置１７の一機能である学習機能等を用いて構成するのが望ましい。このようにデータ管理系２０では、本発明に係る車間距離記録手段および車間距離登録手段を構成している。
【００３１】
車間距離対応マップ２２は、図２に示されるように車速及び車間距離をパラメータとして作成され、そのマップ２２上には、運転者固有の車間履歴が記録されている。なお、図２を参照しても分かるように、運転者固有の車間距離は、その運転者および車速で異なるものである。
【００３２】
続いて、判定制御系３０について説明する。判定制御系３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成される心理判定回路３１を備え、実際の走行に則して取得される実車間距離と、データ管理系２０に登録された運転者固有の車間履歴とを比較することで運転者の心理状態を判定する。すなわち、本発明に係る心理判定手段を構成している。
【００３３】
なお、図４は、判定制御系３０にて処理される心理判定プログラムのフローチャートである。以下、このフローチャートを参照しながら心理状態の判定方法について説明する。
【００３４】
まず、判定制御系３０では、運転者特定装置１８からの出力に基づき判定対象たる運転者の特定を行う（ステップ１０１）。すなわち、本ステップでは、後の心理判定時に読み出される車間履歴の特定を行い、以下、その運転者に対応する車間履歴のみがデータ管理系２０から出力されるようにする。
【００３５】
続いて、ナビゲーション装置１７からの出力に基づき、現在走行中の経路が、心理判定の実施に適する道路状況か否かを判断する（ステップ１０２）。すなわち、本ステップでは、交通量の多い地域か、また混雑し易い道路か、などをナビゲーション装置１７にて検出し、ある程度の交通量や混雑が見込まれる道路状況下にあれば心理判定を開始すべくステップ１０３に進む。また、否定判定時には、本制御プログラム一旦終了する。
【００３６】
なお、図５には、道路状況と走行位置との関係を示している。すなわち、図５中Ｘ点やＹ点など、比較的交通量が多い市街地を走行中には、心理判定に適した状況にあると判定し、ステップ１０３に進む。また、図５中Ｚ点(広域農道）のように交通量の少ない道路を走行時には、心理判定の機会が少ないと判断して本制御を一旦終了する。但し、朝夕の通勤ラッシュのように、突発的に混雑した状態が生じる場合には、その旨をナビゲーション装置１７からの情報に基づき検出し、心理判定に適した走行状況であると判断してステップ１０３に進む。
【００３７】
続いて、判定制御系３０では、心理判定を開始すべく入力系１０から、実際の走行に則した車速、および車間距離を心理判定回路３１に入力する（ステップ１０３）。なお、本ステップでは、できるだけ広範囲の速度域にて車間距離を取得できるように、本制御開始後、車速の変化量が所定変化量（例えば１０ｋｍ〜５０ｋｍ）に達したか、また、所定の走行距離（例えば５ｋｍ）を走行したか、所定の走行時間（１０分）を経過したか、などの各種条件を踏まえて車間距離を種々の速度域にて取得する。なお、上記した各種条件は、本制御プログラムにおいて必須とされるものではなく、所望に応じて適宜変更可能である。
【００３８】
続いて、判定制御系３０では、ステップ１０３にて入力された車速及び車間距離から、各車速に応じた平均車間距離Ｓｄを算出する（ステップ１０４）。なお、本制御プログラムでは、平均車間距離Ｓｄの算出にあたって、０〜１０ｋｍ、２０ｋｍ〜３０ｋｍ、３０ｋｍ〜４０ｋｍといった具合に、所定の速度域に分割して車間距離の平均値を求めてる。また、明らかに異常と推定される車間距離、例えば、車速１５ｋｍにおいて先行車との車間距離が２０ｍ以上となっている場合などには、その数値を除いて平均値を求めている。
【００３９】
続いて、判定制御系３０では、車間距離対応マップ２２から運転者固有の車間履歴を読み出し、その車間履歴に基づく各速度域毎の平均車間距離Ｓａ（基本車間距離）と、前記ステップ１０４にて算出した各車速毎の平均車間距離Ｓｄとを、各速度域で比較して運転者の心理状態を判定する（ステップ１０５）。
【００４０】
なお、本制御プログラムでは、その車間距離の比較において、データ管理系２０から読み出される平均車間距離Ｓａに係数Ｋを乗じて比較を行っている。
この係数Ｋは、道路状況などを加味して適時変更される数値であり、一例をあげて説明すると、市街地では小さな値となり、郊外では大きな数値に設定される。すなわち、市街地では、通常、車間距離をつめて走行する機会が多く、その速度比較においては、例えば０．９５程度の小さな数値を乗じて、その判定精度に幅を持たせる。一方、郊外では、たとえ交通量が多くても単調な運転が続き、油断やぼんやり運転を行う傾向が強いため、１．１程度の大きな数値を乗じて、心理判定の精度を厳格な方向に補正する。
【００４１】
そして、データ管理系２０から取得した車間履歴に対し、実際の走行に則して取得された車間距離が下回れば、運転中の心理状態にあせり、いらだち、などの乱れが生じていたと判定し（ステップ１０６）、本処理ルーチンを終了する。
【００４２】
なお、判定結果の出力に関し、本制御プログラムでは、所定の条件を満たすことで心理状態の乱れを確定している。すなわち、比較対象となった速度域の数や、車間距離の下限値などを考慮して総合的に判定を行っている。
【００４３】
例えば、入力された速度が０ｋｍ〜６０ｋｍの場合、その比較対象たる速度域は、６つであり（０ｋｍ〜１０ｋｍ、１０ｋｍ〜２０ｋｍ、・・・・５０ｋｍ〜６０ｋｍ）、そのうち少なくとも３つの速度域にて平均車間距離Ｓａを下回れば心理状態の乱れと判定する。また、比較対象たる速度域において、その一つでも許容車間距離を超えれば、心理状態の突発的な乱れと判定する。
【００４４】
なお、ここで許容車間距離とは、例えば、データ管理系２０から読み出される車間距離に、０．６程度の十分に小さい数値を乗じることで算出されるものであり、たとえば、３０ｋｍ〜４０ｋｍの速度域にて、その時の車間距離が９ｍになるなど、通常の走行では想定し得ない数値が入力されたときには、各速度域での比較を待たずに心理状態の乱れと判定する。なお、ここで紹介した比較方法はあくまでも一例であり、その詳細な制御については、所望に応じて変更可能である。
【００４５】
また、前記のステップ１０５において、否定判定されたときには、平常心での運転であると判定し（ステップ１０７）、その後、本制御プログラムの処理過程において取得した各速度域の車間距離を前記のデータベース２２に組み込んで（ステップ１０８）、本処理ルーチンを終了する。
【００４６】
なお、ステップ１０８にて、実走行時の車間距離を車間履歴に組み込む理由としては、本制御プログラムにおいて取得したデータが、前記ステップ１０５において平常心での運転であると判断されたためである。すなわち、個々の速度域においては心理状態の乱れにつながる車間距離であったとしても、本制御プログラムにおいて平常心での運転であると判定されれば、その車間距離は、平常心での車間距離であるといえる。
【００４７】
例えば、１０ｋｍ〜２０ｋｍにかけての車間距離が、過去の車間距離を超えたとしても、それは運転者の発進技術の向上に伴って出力される値であり、あせり、いらだちなどから生じる操作ではないと推定される。したがって、このような条件を踏まえ、実際の走行にて得られた車間距離を運転者固有の車間履歴に組み込めば、次回の心理判定の精度をさらに向上させることができる。
【００４８】
このように本発明の一実施形態である心理判定装置１によれば、運転中の車速を検出し、また、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を前記で検出した車速に対応づけて入力し、さらに心理判定の基準になる基本車間距離を前記で検出した車速に対応させて読み出し、それらを比較することで、車間距離の比較において整合性を確保する。以て、運転者の心理状態を正確に判定できる。
【００４９】
なお、上記した心理判定プログラムの流れは、あくまでも一実施例であり、その詳細は必要に応じて変更可能である。
例えば、上記した心理判定プログラムでは、運転者を特定し、その運転者固有の車間履歴に基づき心理判定を行っているが、運転者の特定は、本制御プログラムにおいて必ずしも必要とされるステップではない。すなわち、走行上の安全を確保し得る車間距離は、各種予備実験など基づきある程度予測可能である。したがって、その予測された車間距離を基本車間距離として心理判定を行えば、運転者の心理状態を概ね把握することができる。
【００５０】
＜第２の実施形態＞
続いて、本発明に係る運転支援装置１Ａについて説明する。
なお、本実施形態では、上記の心理判定装置１に出力系４０を加えて、そのシステムを構成している。従って、以下の説明では、運転支援装置１Ａの主要部たる出力系についてのみ説明を行う。
【００５１】
出力系４０は、本発明に係る出力手段に相当し、判定制御系３０の出力信号を読み込む出力信号処理回路４１、及び車載のナビゲーション装置１７等を備えて構成されている。そして、前記の心理判定プログラムにて出力される判定結果を、ナビゲーション装置１７のディスプレイ１７ａ及び音声案内スピーカ１７ｂなどを介して運転者側に出力し、運転者に認識させる。なお、その出力方法、すなわち画像の表示方法や音声の案内方法としては、車両があたかも意志ももっているかのような出力（表現）とするのが望ましい。
【００５２】
また、出力系の装置構成は、勿論、上記した例に限られず、例えば、エアコン（車内空調設備）およびオーディオ装置を備え、前記心理判定プログラムで心理状態の乱れが検出されたときには、エアコンを作動させることで運転者に冷風を吹き付けたり、また、オーディオ装置を作動させることで曲を流す、などしてもよく、このように判定結果を運転者に認識させれば、運転者に安全運転を維持させることができる。
【００５３】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、運転者の心理状態を精度良く判定でき、また、その判定結果を運転者に認識させることで運転者に安全運転を維持させることができる。その結果、心理状態の乱れに起因する事故を未然に防止できる。
また、車速センサ、測距センサ、ナビゲーション装置等、既存車両に搭載された装置を用いて実現できるため、既存車両への汎用性及びコストの面でも有利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る心理判定装置および運転支援装置のシステム概略図。
【図２】本実施の形態に係るデータ管理系に準備された車間距離対応マップを示す図。
【図３】本実施の形態に係る心理判定装置および運転支援装置を車載した状態を示す図。
【図４】本実施の形態に係る心理判定プログラムの流れを示すフローチャート。
【図５】図４のフローチャートに係るステップ１０２を説明するための図。
【符号の説明】
１ 心理判定装置
１Ａ 運転支援装置
１０ 入力系
１１ アクセルペダル
１２ ブレーキペダル
１５ 車速センサ
１６ 入力信号処理回路
１７ ナビゲーション装置
１７ａ ディスプレイ
１７ｂ 音声案内スピーカ
１８ 運転者特定装置
１９ 測距センサ（レーザーレーダ）
２０ データ管理系
２１ 記録装置
３０ 判定制御系
３１ 心理判定回路
４０ 出力系
４１ 出力信号処理回路
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両運転者の心理状態を判定する技術に関する。また、その判定結果に基づき運転を支援する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来技術として、例えば、特許第３０２７７８６号公報に開示された運転者状態判定装置がある。
同公報に開示された運転者状態判定装置によれば、運転者の視線移動を走行中に検出し、その視線移動の分布から運転者の心理状態を判定している。
【０００３】
より詳しくは、ＣＣＤカメラや画像解析装置を用いて運転者の視線移動を解析し、例えば、視線がある点に長時間保持されているとき、また、路上に障害物があり且つその障害物に対する視線移動の頻度が減ったときなどを「ぼんやり運転」と判断している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した運転者状態判定装置は、ＣＣＤカメラや画像解析装置等の大掛かりな装置を必要とするため、既存車両への汎用性及びコストの面で未だ多くの改良すべき点が残されている。
また、本発明者らは、判定基準たる視線移動の分布は、必ずしも正確な判定基準となり得ないことに着目した。
すなわち、運転歴の浅い運転者と、運転歴の長い運転者とを比較すれば、たとえ同じ注意力をもってしても、その視線移動の分布は大きく異なるものである。また、低速走行時と高速走行時とを比較すれば、その走行速度の違いによって視線移動の頻度も異なる。従って、従来の運転者状態判定装置では、心理状態の判定に誤差を生じる場合もある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、運転者の心理状態を精度良く判定し、また、その判定結果を運転者に認識させることで安全運転を維持させる運転支援技術を提供することを課題とする。また、既存車両への適用も比較的容易な運転心理判定装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記した技術的課題を解決するため、本発明では以下の装置構成とした。すなわち、車間距離に基づき運転者の心理状態を判定する運転心理判定装置であって、運転時の車速を検出する車速検出手段と、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力する実車間距離入力手段と、過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録する車間履歴登録手段と、心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出す基本車間距離読出手段と、現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定する心理判定手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
このように構成された運転心理判定装置によれば、車速を加味して車間距離を比較することで心理状態の判定精度を高めている。すなわち、実際の走行に則して取得される実車間距離をその時の車速に対応づけて入力し、心理判定の基準となるべき基本車間距離をその時の車速に対応させて読み出せば、その車間距離の比較において整合性が確保され、以て、運転者の正確な心理判定をなし得る。
【０００８】
また、前記で読み出す基本車間距離に関し、前記で読み出す基本車間距離は、運転者の安全な走行を確保するための車間距離であり、前記心理判定手段では、前記複数の速度域のうち所定数の速度域において前記平均車間距離が、その基本車間距離を下回ったときに心理状態の乱れであると判定することもできる。
【０００９】
ここで、安全な走行を確保するための車間距離とは、一般に安全と言われている車間距離、また、運転者の技量を考慮して設定される車間距離であり、各種予備実験などから推定できる。そして、心理判定手段では、入力された実車間距離がその基本車間距離を下回る場合に、心理状態の乱れと判定する。
【００１０】
また、本装置構成に、運転者を特定する運転者特定手段を更に備え、前記車間履歴登録手段は、その運転者の運転において入力された実車間距離を、運転者固有の車間履歴として登録し、前記で読み出す基本車間距離は、その運転者固有の車間履歴の中から読み出してもよい。
【００１１】
この構成では運転者を特定し、また、その運転者の運転において過去に確保された実車間距離（車間履歴）に基づき、判定基準たる基本車間距離を設定する。すなわち、走行中に確保される車間距離は、運転者の経験や癖などによって多少異なるものである。従って、その運転者固有の車間距離を学習して基本車間距離の設定に用いれば、その運転者の心理状態をさらに精度良く判定し得る。
【００１２】
また、道路状況を入力する道路状況入力手段をさらに備え、
前記心理判定手段では、前記で入力される道路状況が混雑し易い道路状況であることを条件に、前記運転者の心理状態を判定してもよい。
【００１３】
すなわち、混雑し易い道路状況であれば、実際の走行に則して取得される実車間距離の入力回数が増えるため、心理状態の判定精度をさらに向上させることができる。
【００１４】
また、上記した技術的課題を解決するため、本発明では以下の方法としてもよい。すなわち、車間距離に基づき運転者の心理状態を判定する運転心理判定方法であって、運転時の車速を検出するステップと、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力するステップと、過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録するステップと、心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出すステップと、現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定するステップと、を含む運転心理判定方法とする。
【００１５】
また、前記で読み出す基本車間距離は、運転者の安全な走行を確保するための車間距離であり、前記心理状態を判定するステップでは、前記複数の速度域のうち所定数の速度域において前記平均車間距離が、その基本車間距離を下回ったときに心理状態の乱れであると判定することもできる。
【００１６】
また、運転者を特定するステップをさらに含み、前記車間履歴を登録するステップでは、その運転者の運転において入力された実車間距離を、運転者固有の車間履歴として登録し、前記で読み出す基本車間距離は、その運転者固有の車間履歴の中から読み出してもよい。
【００１７】
また、道路状況を入力するステップを、さらに含み、
前記心理状態を判定するステップでは、前記で入力された道路状況が混雑し易い道路状況であることを条件に、前記運転者の心理状態を判定してもよい。
【００１８】
また、上記した技術的課題を解決するため、本発明では以下の構成としてもよい。すなわち、車間距離に基づき運転者の心理状態を判定し、その判定結果を運転者に対して出力する運転支援装置であって、運転時の車速を検出する車速検出手段と、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力する実車間距離入力手段と、過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録する車間履歴登録手段と、心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出す基本車間距離読出手段と、現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定する心理判定手段と、その判定結果を運転者に対して出力する出力装置と、を備える運転支援装置とする。
【００１９】
また、車間距離に基づき運転者の心理状態を判定し、その判定結果を運転者に対して出力する運転支援方法であって、運転時の車速を検出し、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力し、過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録し、心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出し、現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定し、その判定結果を運転者に対して出力する運転支援方法とする。
【００２０】
このように構成された心理判定装置および心理判定方法によれば、実際の走行に則して取得された車間距離をその時の車速に対応づけて入力し、また、そのときの車速に対応して判定基準たる基本車間距離を読み出し、それらを比較することで運転者の心理状態を判定する。また、その判定結果を運転者側に出力することで、運転者の安全運転を維持する。
【００２１】
なお、判定結果を出力する出力手段としては、運転者がその出力を認識し得る装置構成であればよく、例えば、画像表示装置、音声出力装置を備えたナビゲーション装置などをその好適な例として例示できる。勿論、ここで例示した装置は、あくまでも一例であり、運転者の視覚、聴覚、臭覚、触覚等にうったえる出力を有する装置構成であれば、その構成は特に問わない。
【００２２】
このように本発明に係る運転支援技術によれば、運転者の心理状態を精度良く判定し、また、その判定結果を運転者に認識させることで運転者に安全運転を維持させることができる。
また、車速センサ、測距センサなど、既存の車両に搭載された装置を用いて実現できるため、既存車両への汎用性およびコストの面で有利である。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る運転支援技術に関し、その好適な実施形態について説明する。
【００２４】
＜第１の実施の形態＞
まず、本発明に係る運転支援技術の一実施例である心理判定装置１のシステム構成について説明する。なお、以下に説明するシステム構成は、あくまでも一実施形態であり、その構成は、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で任意に変更可能である。
【００２５】
心理判定装置１は、車両運転中に出力される種々のデータを取得する入力系１０と、心理判定の基準になる運転者固有のデータを運転者別に記録して管理するデータ管理系２０と、入力系１０にて取得したデータとデータ管理系２０に記録されたデータとを比較することで運転者の心理状態を判定する判定制御系３０を含み、そのシステムを構成している。
【００２６】
入力系１０は、本発明に係る実車間距離入力手段を相当し、図３に示されるように車両と運転者とのインターフェースを兼ねるアクセルペダル１１、ブレーキペダル１２等の操作によって変化する車速及び車間距離を検出するためのセンサ１５，１９等を備えている。そして、運転者の心理状態を判定すべきときには、そのセンサの一つである測距センサ１９を用いて他車との車間距離(実車間距離）を測定し、また、その時の車速を車速センサ１５にて検出している。そして、それら車間距離と車速とを入力信号処理回路１６内にて対応づけてデータ管理系２０及び判定制御系３０に出力する。
【００２７】
なお、本実施形態では、クルーズコントロールシステムに用いられるレーザーレーダ等を測距センサ１９として利用している。なお、クルーズコントロールシステムは、先行車両との車間距離をレーザーレーダにて測定し、その数値に基づき自車の走行速度を加減するシステムであり、市販車両の一部においては、既に搭載されている既存のシステムである。
【００２８】
また、入力系１０は、走行中の道路状況を把握するナビゲーション装置１７、および判定対象たる運転者を特定する運転者特定装置１８をさらに備えている。
ナビゲーション装置１７は、人工衛星との相互通信を行うことで現在の走行経路を特定する他、ＶＩＣＳ（道路情報通信システム）などからの情報に基づき交通量などを把握している。そして、それら道路状況を入力信号処理回路１６を介して判定制御系３０に出力する。すなわち、本実施の形態では、ナビゲーション装置１７を利用して道路状況入力手段を構成している。
【００２９】
また、運転者特定装置１８は、運転者特定手段に相当し、乗車後イグニッションスイッチが操作される迄の待機時間や、シートポジションの設定操作などから運転者を特定する装置である。尚、ここで例示した装置構成は、あくまでも一例であり、例えば、運転者設定ボタンを用意し、その設定ボタンの出力から運転者を特定する装置構成などであってもよい。また、その出力は、入力信号処理回路１６に入力され、入力信号処理回路１６では、運転者毎に定めた所定の識別コードを前記で検出した車速および車間距離に付加して判定制御系３０およびデータ管理系２０に出力する。すなわち、入力系１０では、実施の走行時に確保された車間距離（実車間距離）をその時の車速、及び運転者に対応づけて取得している。
【００３０】
一方、入力系１０にて取得したデータを読み込むデータ管理系２０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤ（ハード・ディスク）などの記録装置２１を主要構成部品とし、記録装置２１には、運転者固有の車間履歴すなわち過去の走行時に確保された車間距離を登録するための車間距離対応マップ２２が準備されている。尚、ここで記録装置２１は、単体で構成することもできるが、好ましくは、ナビゲーション装置１７の一機能である学習機能等を用いて構成するのが望ましい。このようにデータ管理系２０では、本発明に係る車間距離記録手段および車間距離登録手段を構成している。
【００３１】
車間距離対応マップ２２は、図２に示されるように車速及び車間距離をパラメータとして作成され、そのマップ２２上には、運転者固有の車間履歴が記録されている。なお、図２を参照しても分かるように、運転者固有の車間距離は、その運転者および車速で異なるものである。
【００３２】
続いて、判定制御系３０について説明する。判定制御系３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成される心理判定回路３１を備え、実際の走行に則して取得される実車間距離と、データ管理系２０に登録された運転者固有の車間履歴とを比較することで運転者の心理状態を判定する。すなわち、本発明に係る心理判定手段を構成している。
【００３３】
なお、図４は、判定制御系３０にて処理される心理判定プログラムのフローチャートである。以下、このフローチャートを参照しながら心理状態の判定方法について説明する。
【００３４】
まず、判定制御系３０では、運転者特定装置１８からの出力に基づき判定対象たる運転者の特定を行う（ステップ１０１）。すなわち、本ステップでは、後の心理判定時に読み出される車間履歴の特定を行い、以下、その運転者に対応する車間履歴のみがデータ管理系２０から出力されるようにする。
【００３５】
続いて、ナビゲーション装置１７からの出力に基づき、現在走行中の経路が、心理判定の実施に適する道路状況か否かを判断する（ステップ１０２）。すなわち、本ステップでは、交通量の多い地域か、また混雑し易い道路か、などをナビゲーション装置１７にて検出し、ある程度の交通量や混雑が見込まれる道路状況下にあれば心理判定を開始すべくステップ１０３に進む。また、否定判定時には、本制御プログラム一旦終了する。
【００３６】
なお、図５には、道路状況と走行位置との関係を示している。すなわち、図５中Ｘ点やＹ点など、比較的交通量が多い市街地を走行中には、心理判定に適した状況にあると判定し、ステップ１０３に進む。また、図５中Ｚ点(広域農道）のように交通量の少ない道路を走行時には、心理判定の機会が少ないと判断して本制御を一旦終了する。但し、朝夕の通勤ラッシュのように、突発的に混雑した状態が生じる場合には、その旨をナビゲーション装置１７からの情報に基づき検出し、心理判定に適した走行状況であると判断してステップ１０３に進む。
【００３７】
続いて、判定制御系３０では、心理判定を開始すべく入力系１０から、実際の走行に則した車速、および車間距離を心理判定回路３１に入力する（ステップ１０３）。なお、本ステップでは、できるだけ広範囲の速度域にて車間距離を取得できるように、本制御開始後、車速の変化量が所定変化量（例えば１０ｋｍ〜５０ｋｍ）に達したか、また、所定の走行距離（例えば５ｋｍ）を走行したか、所定の走行時間（１０分）を経過したか、などの各種条件を踏まえて車間距離を種々の速度域にて取得する。なお、上記した各種条件は、本制御プログラムにおいて必須とされるものではなく、所望に応じて適宜変更可能である。
【００３８】
続いて、判定制御系３０では、ステップ１０３にて入力された車速及び車間距離から、各車速に応じた平均車間距離Ｓｄを算出する（ステップ１０４）。なお、本制御プログラムでは、平均車間距離Ｓｄの算出にあたって、０〜１０ｋｍ、２０ｋｍ〜３０ｋｍ、３０ｋｍ〜４０ｋｍといった具合に、所定の速度域に分割して車間距離の平均値を求めてる。また、明らかに異常と推定される車間距離、例えば、車速１５ｋｍにおいて先行車との車間距離が２０ｍ以上となっている場合などには、その数値を除いて平均値を求めている。
【００３９】
続いて、判定制御系３０では、車間距離対応マップ２２から運転者固有の車間履歴を読み出し、その車間履歴に基づく各速度域毎の平均車間距離Ｓａ（基本車間距離）と、前記ステップ１０４にて算出した各車速毎の平均車間距離Ｓｄとを、各速度域で比較して運転者の心理状態を判定する（ステップ１０５）。
【００４０】
なお、本制御プログラムでは、その車間距離の比較において、データ管理系２０から読み出される平均車間距離Ｓａに係数Ｋを乗じて比較を行っている。
この係数Ｋは、道路状況などを加味して適時変更される数値であり、一例をあげて説明すると、市街地では小さな値となり、郊外では大きな数値に設定される。すなわち、市街地では、通常、車間距離をつめて走行する機会が多く、その速度比較においては、例えば０．９５程度の小さな数値を乗じて、その判定精度に幅を持たせる。一方、郊外では、たとえ交通量が多くても単調な運転が続き、油断やぼんやり運転を行う傾向が強いため、１．１程度の大きな数値を乗じて、心理判定の精度を厳格な方向に補正する。
【００４１】
そして、データ管理系２０から取得した車間履歴に対し、実際の走行に則して取得された車間距離が下回れば、運転中の心理状態にあせり、いらだち、などの乱れが生じていたと判定し（ステップ１０６）、本処理ルーチンを終了する。
【００４２】
なお、判定結果の出力に関し、本制御プログラムでは、所定の条件を満たすことで心理状態の乱れを確定している。すなわち、比較対象となった速度域の数や、車間距離の下限値などを考慮して総合的に判定を行っている。
【００４３】
例えば、入力された速度が０ｋｍ〜６０ｋｍの場合、その比較対象たる速度域は、６つであり（０ｋｍ〜１０ｋｍ、１０ｋｍ〜２０ｋｍ、・・・・５０ｋｍ〜６０ｋｍ）、そのうち少なくとも３つの速度域にて平均車間距離Ｓａを下回れば心理状態の乱れと判定する。また、比較対象たる速度域において、その一つでも許容車間距離を超えれば、心理状態の突発的な乱れと判定する。
【００４４】
なお、ここで許容車間距離とは、例えば、データ管理系２０から読み出される車間距離に、０．６程度の十分に小さい数値を乗じることで算出されるものであり、たとえば、３０ｋｍ〜４０ｋｍの速度域にて、その時の車間距離が９ｍになるなど、通常の走行では想定し得ない数値が入力されたときには、各速度域での比較を待たずに心理状態の乱れと判定する。なお、ここで紹介した比較方法はあくまでも一例であり、その詳細な制御については、所望に応じて変更可能である。
【００４５】
また、前記のステップ１０５において、否定判定されたときには、平常心での運転であると判定し（ステップ１０７）、その後、本制御プログラムの処理過程において取得した各速度域の車間距離を前記のデータベース２２に組み込んで（ステップ１０８）、本処理ルーチンを終了する。
【００４６】
なお、ステップ１０８にて、実走行時の車間距離を車間履歴に組み込む理由としては、本制御プログラムにおいて取得したデータが、前記ステップ１０５において平常心での運転であると判断されたためである。すなわち、個々の速度域においては心理状態の乱れにつながる車間距離であったとしても、本制御プログラムにおいて平常心での運転であると判定されれば、その車間距離は、平常心での車間距離であるといえる。
【００４７】
例えば、１０ｋｍ〜２０ｋｍにかけての車間距離が、過去の車間距離を超えたとしても、それは運転者の発進技術の向上に伴って出力される値であり、あせり、いらだちなどから生じる操作ではないと推定される。したがって、このような条件を踏まえ、実際の走行にて得られた車間距離を運転者固有の車間履歴に組み込めば、次回の心理判定の精度をさらに向上させることができる。
【００４８】
このように本発明の一実施形態である心理判定装置１によれば、運転中の車速を検出し、また、その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を前記で検出した車速に対応づけて入力し、さらに心理判定の基準になる基本車間距離を前記で検出した車速に対応させて読み出し、それらを比較することで、車間距離の比較において整合性を確保する。以て、運転者の心理状態を正確に判定できる。
【００４９】
なお、上記した心理判定プログラムの流れは、あくまでも一実施例であり、その詳細は必要に応じて変更可能である。
例えば、上記した心理判定プログラムでは、運転者を特定し、その運転者固有の車間履歴に基づき心理判定を行っているが、運転者の特定は、本制御プログラムにおいて必ずしも必要とされるステップではない。すなわち、走行上の安全を確保し得る車間距離は、各種予備実験など基づきある程度予測可能である。したがって、その予測された車間距離を基本車間距離として心理判定を行えば、運転者の心理状態を概ね把握することができる。
【００５０】
＜第２の実施形態＞
続いて、本発明に係る運転支援装置１Ａについて説明する。
なお、本実施形態では、上記の心理判定装置１に出力系４０を加えて、そのシステムを構成している。従って、以下の説明では、運転支援装置１Ａの主要部たる出力系についてのみ説明を行う。
【００５１】
出力系４０は、本発明に係る出力手段に相当し、判定制御系３０の出力信号を読み込む出力信号処理回路４１、及び車載のナビゲーション装置１７等を備えて構成されている。そして、前記の心理判定プログラムにて出力される判定結果を、ナビゲーション装置１７のディスプレイ１７ａ及び音声案内スピーカ１７ｂなどを介して運転者側に出力し、運転者に認識させる。なお、その出力方法、すなわち画像の表示方法や音声の案内方法としては、車両があたかも意志ももっているかのような出力（表現）とするのが望ましい。
【００５２】
また、出力系の装置構成は、勿論、上記した例に限られず、例えば、エアコン（車内空調設備）およびオーディオ装置を備え、前記心理判定プログラムで心理状態の乱れが検出されたときには、エアコンを作動させることで運転者に冷風を吹き付けたり、また、オーディオ装置を作動させることで曲を流す、などしてもよく、このように判定結果を運転者に認識させれば、運転者に安全運転を維持させることができる。
【００５３】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、運転者の心理状態を精度良く判定でき、また、その判定結果を運転者に認識させることで運転者に安全運転を維持させることができる。その結果、心理状態の乱れに起因する事故を未然に防止できる。
また、車速センサ、測距センサ、ナビゲーション装置等、既存車両に搭載された装置を用いて実現できるため、既存車両への汎用性及びコストの面でも有利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る心理判定装置および運転支援装置のシステム概略図。
【図２】本実施の形態に係るデータ管理系に準備された車間距離対応マップを示す図。
【図３】本実施の形態に係る心理判定装置および運転支援装置を車載した状態を示す図。
【図４】本実施の形態に係る心理判定プログラムの流れを示すフローチャート。
【図５】図４のフローチャートに係るステップ１０２を説明するための図。
【符号の説明】
１ 心理判定装置
１Ａ 運転支援装置
１０ 入力系
１１ アクセルペダル
１２ ブレーキペダル
１５ 車速センサ
１６ 入力信号処理回路
１７ ナビゲーション装置
１７ａ ディスプレイ
１７ｂ 音声案内スピーカ
１８ 運転者特定装置
１９ 測距センサ（レーザーレーダ）
２０ データ管理系
２１ 記録装置
３０ 判定制御系
３１ 心理判定回路
４０ 出力系
４１ 出力信号処理回路
Claims (10)
- 車間距離に基づき運転者の心理状態を判定する運転心理判定装置であって、
運転時の車速を検出する車速検出手段と、
その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力する実車間距離入力手段と、
過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録する車間履歴登録手段と、
心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出す基本車間距離読出手段と、
現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定する心理判定手段と、
を備えることを特徴とする運転心理判定装置。 - 前記で読み出す基本車間距離は、運転者の安全な走行を確保するための車間距離であり、
前記心理判定手段では、前記複数の速度域のうち所定数の速度域において前記平均車間距離が、その基本車間距離を下回ったときに心理状態の乱れであると判定することを特徴とする請求項１に記載の運転心理判定装置。 - 運転者を特定する運転者特定手段をさらに備え、
前記車間履歴登録手段は、その運転者の運転において入力された実車間距離を、運転者固有の車間履歴として登録し、
前記で読み出す基本車間距離は、その運転者固有の車間履歴の中から読み出されることを特徴とする請求項１または２に記載の運転心理判定装置。 - 道路状況を入力する道路状況入力手段を、さらに備え、
前記心理判定手段は、前記で入力された道路状況が混雑し易い道路状況であることを条件に、前記運転者の心理状態を判定することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の運転心理判定装置。 - 車間距離に基づき運転者の心理状態を判定する運転心理判定方法であって、
運転時の車速を検出するステップと、
その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力するステップと、
過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録するステップと、
心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出すステップと、
現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定するステップと、
を含むことを特徴とする運転心理判定方法。 - 前記で読み出す基本車間距離は、運転者の安全な走行を確保するための車間距離であり、
前記心理状態を判定するステップでは、前記複数の速度域のうち所定数の速度域において前記平均車間距離が、その基本車間距離を下回ったときに心理状態の乱れであると判定することを特徴とする請求項５に記載の運転心理判定方法。 - 運転者を特定するステップをさらに含み、
前記車間履歴を登録するステップでは、その運転者の運転において入力された実車間距離を、運転者固有の車間履歴として登録し、
前記で読み出す基本車間距離は、その運転者固有の車間履歴の中から読み出されることを特徴とする請求項５または６に記載の運転心理判定方法。 - 道路状況を入力するステップを、さらに含み、
前記心理状態を判定するステップでは、前記で入力された道路状況が混雑し易い道路状況であることを条件に、前記運転者の心理状態を判定することを特徴とする請求項５から７の何れかに記載の運転心理判定方法。 - 車間距離に基づき運転者の心理状態を判定し、
その判定結果を運転者に対して出力する運転支援装置であって、
運転時の車速を検出する車速検出手段と、
その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力する実車間距離入力手段と、
過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録する車間履歴登録手段と、
心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出す基本車間距離読出手段と、
現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定する心理判定手段と、
その判定結果を運転者に対して出力する出力装置と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 車間距離に基づき運転者の心理状態を判定し、
その判定結果を運転者に対して出力する運転支援方法であって、
運転時の車速を検出し、
その運転において他の車両との間に確保される実車間距離を、前記で検出した車速に対応づけて入力し、
過去の走行時に確保された車間距離を複数の車速に対応づけて車間履歴として登録し、
心理判定の基準になる基本車間距離を前記車間履歴から複数の速度域毎に読み出し、
現在の走行時に複数の速度域の車速において前記で入力された実車間距離から平均車間距離を算出し、該複数の速度域毎に算出された平均車間距離と、該複数の速度域毎に前記で読み出された基本車間距離とを比較して、該複数の速度域の車速についての平均車間距離と基本車間距離の差異に基づき運転者の心理状態を判定し、
その判定結果を運転者に対して出力する
ことを特徴とする運転支援方法。
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