JP5867524B2

JP5867524B2 - 運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システム

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Publication number: JP5867524B2
Application number: JP2014020104A
Authority: JP
Inventors: 松村　健; 健松村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-02-05
Filing date: 2014-02-05
Publication date: 2016-02-24
Anticipated expiration: 2032-01-20
Also published as: JP2014135061A

Description

本発明は、運転モデルを用いた運転評価装置及び運転評価方法並びに運転支援システムに関する。

一般に、車両の運転を支援する運転支援システムでは、交差点や一時停止位置、カーブ、前方車両の接近等といった車両の減速制御が必要となる交通情報を車載カメラやナビゲーションシステムにより取得している。そして、この取得された車両周辺の交通情報に基づいて、音声による減速案内や半強制的に制動力を付与することによる減速支援を行うことにより、ドライバに対する運転支援が行われる。

また、最近では、車両のドライバによるアクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングといった各種運転要素の操作態様を検出し、この検出した操作態様を解析することによってドライバの運転技量を客観的に評価するシステムの開発も進められている。そして、このようなシステムとしては、例えば、特許文献１に見られるように、車両に搭載された車速センサによって検出される車両の減速度に基づいてドライバの運転技量を評価するものが知られている。

この特許文献１に記載のシステムでは、まず、所定の測定周期のもとに車両の減速度が検出され、この検出された測定周期における減速度の変化量が求められるとともに、この測定周期のなかで最大の減速度が特定される。そして、減速度の変化量と最大の減速度との相関関係が例えば回帰分析法等の統計処理を通じて求められ、この求めた関係が車両のドライバの減速特性を示す測定特性として定義される。こうして定義された測定特性は、そのばらつきの度合いに基づいたドライバの運転技量の評価に用いられる。

このように、特許文献１に記載のシステムによれば、測定周期における減速度の変化量と最大の減速度との相関関係のばらつきの度合いに基づいてドライバによる車両操作の安定性が評価される。

特開２００４−３０６７７０号公報

ところで、例えば減速度の変化量と最大の減速度との相関関係にばらつきが存在したとしても、車両の走行環境を加味すると、測定特性にばらつきを生じせしめる運転をやむを得ず行わざるを得ない局面も存在する。例えば、青現示となっている信号機が設けられた交差点に向かって走行している車両が現示の灯色が青現示から黄現示、赤現示へと変化したときには、通常の走行速度で車両を操作していたドライバには、通常よりも急なブレーキ操作が強いられることとなる。そして、こうした急なブレーキ操作は、例えば測定特性のばらつきや燃費等の観点からすると、運転技量が低いとも評価されかねない。また逆に、経済性の高い緩やかなブレーキ操作が行われたとしても、そうしたブレーキ操作が必ずしも車両の走行時における或る局面に相応しい操作であるとは限らない。すなわち、上述した急なブレーキ操作にしても、例えば走行状態にあった車両の状態を安定して停止状態にできたときには、運転技量の高い運転と評価すべきであり、単に測定特性のばらつきや燃費等の観点から運転技量を評価しても、その評価が車両の走行時におけるあらゆる局面においても正しい評価になるとは限らない。

このように、減速操作をはじめとする各種運転操作を適正に評価するには、その評価装置あるいは評価方法としてもなお改善の余地を残すものとなっている。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行局面に応じた運転評価を可能とする運転評価装置及び運転評価方法、並びに該運転モデルを用いた運転支援システムを提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
技術的思想１：車両のドライバによる運転を評価する運転評価装置であって、前記車両のドライバによる運転技量を評価する運転評価部と、評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する評価要素検出部と、ドライバが特定の運転操作を開始したときの車両の状態量と該特定の運転操作を終了したときの車両の状態量とに基づいて当該特定の運転操作についての指標とする運転モデルを作成するモデル作成部と、を備え、前記運転評価部は、前記モデル作成部によって作成された運転モデルと、前記評価要素検出部により検出された車両の状態量との比較を通じて、前記評価対象とするドライバの運転技量を評価するものであり、前記運転モデルとの比較対象とする前記評価要素検出部により検出された車両の状態量を、該運転モデルの作成源としての車両の状態量とする、ことを特徴とする運転評価装置。

技術的思想２：車両のドライバによる運転を評価する運転評価装置であって、前記車両のドライバによる運転技量を評価する運転評価部と、評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する評価要素検出部と、ドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を検出する状態量検出部と、該状態量検出部の検出値を入力とし、ドライバが車両の状態量を変化させる特定の運転操作を開始したときの車両の状態量と該特定の運転操作を終了したときの車両の状態量とに基づいて当該特定の運転操作についての指標とする運転モデルを作成するモデル作成部と、を備え、前記運転評価部は、前記モデル作成部によって作成された運転モデルと、前記評価要素検出部により検出された車両の状態量との比較を通じて、前記評価対象とするドライバの運転技量を評価するものであり、前記評価に用いる運転モデルを、車両の状態量を変化させる運転操作の開始位置から該運転操作の誘因となった交通要素までの移動量が様々なモデルのうちの、前記運転モデルとの比較対象とされる車両の状態量を変化させる運転操作の開始位置から該運転操作の誘因となった交通要素までの移動量と共通または類似するものとする運転評価装置。

技術的思想１１：車両のドライバによる運転を評価する運転評価方法であって、運転評価部により、車両のドライバによる運転技量を評価する評価ステップと、評価要素検出部により、評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する検出ステップと、モデル作成部により、ドライバが特定の運転操作を開始したときの車両の状態量と該特定の運転操作を終了したときの車両の状態量とに基づいて当該特定の運転操作についての指標とする運転モデルを作成するモデル作成ステップと、を含み、前記評価ステップにおいて、前記モデル作成ステップによって作成した運転モデルと、前記検出ステップにて検出した車両の状態量との比較を通じて、前記評価対象とするドライバの運転技量を評価するものであり、前記運転モデルとの比較対象とする前記評価要素検出部により検出された車両の状態量を、該運転モデルの作成源としての車両の状態量とすることを特徴とする運転評価方法。

技術的思想１２：車両のドライバによる運転を評価する運転評価方法であって、運転評価部により、車両のドライバによる運転技量を評価する評価ステップと、評価要素検出部により、評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する検出ステップと、モデル作成部により、ドライバが特定の運転操作を開始したときの車両の状態量と該特定の運転操作を終了したときの車両の状態量とに基づいて当該特定の運転操作についての指標とする運転モデルを作成するモデル作成ステップと、を含み、前記評価ステップにおいて、前記モデル作成ステップによって作成した運転モデルと、前記検出ステップにて検出した車両の状態量との比較を通じて、前記評価対象とするドライバの運転技量を評価するものであり、前記評価に用いる運転モデルを、車両の状態量を変化させる運転操作の開始位置から該運転操作の誘因となった交通要素までの移動量が様々なモデルのうちの、前記運転モデルとの比較対象とされる車両の状態量を変化させる運転操作の開始位置から該運転操作の誘因となった交通要素までの移動量と共通または類似するものとすることを特徴とする運転評価方法。

車両のドライバにより或る運転操作が行われたときには、この運転操作に従って車両の状態量が変化する。そして、ドライバによる運転操作は通常、同運転操作の開始時における車両の状態量を同運転操作の終了時の車両の状態量に遷移させることを目的として行われる。しかし、或る運転操作の終了時における車両の状態量を目標とすべき状態に遷移させることができたとしても、或る運転操作が開始されてから終了されるまでの間に行われる運転操作の全てが、車両の状態量を開始時の状態量から停止時の状態量に遷移させるために適した運転操作とは限らない。一方で、或る運転操作を行う上で目標とすべき車両の状態量、換言すれば或る運転操作の終了時における車両の状態量と同運転操作の開始時における車両の状態量とさえ分かれば、それら各状態量から、車両の状態量を変化させるために行うべき運転操作を導き出すことが可能である。

そこで、上記構成あるいは方法によるように、特定の運転操作が行われるときの同運転操作の開始時及び終了時の車両の各状態量に基づいて、同運転が行われた走行区間に対する運転モデルを作成する。この結果、車両が走行した走行区間において、最初の車両の状態量を目標とすべき最後の車両の状態量に遷移させるために適した運転モデルが作成される。そして、こうした運転モデルは、最初の車両の状態量を目標とすべき最後の車両の状態量に遷移させるため運転操作態様を示すものであることから、最初の車両の状態量、すなわち、特定の運転操作を行う必要が生じたときの車両の状態量が加味されたものとなっている。このため、上記作成される運転モデルには、最初の車両の状態量と目標とすべき最後の車両の状態量とが反映されることとなり、その都度の局面に応じた運転モデルが作成されることとなる。

また、上記構成あるいは方法によれば、最初の車両の状態量と目標とすべき最後の車両の状態量とさえ分かればよく、特定の運転操作が行われたときの走行環境、例えば、急ブレーキの要因となった進行方向前方に存在する信号機の現示の変化等を把握する必要がない。よって、車両の走行環境を検出することなく運転モデルを作成することが可能ともなり、運転モデルをより容易に作成することが可能となる。また、開始及び終了時の各状態量さえ共通もしくは類似すれば、走行環境が相違したとしても、上記作成された運転モデルを適用することは可能である。これにより、より多くの局面で運転モデルを作成することが可能になるとともに、この作成した運転モデルについても、同運転モデルの提示対象とする車両の走行環境に依存することなくより多く場面で利用することが可能となる。

上記運転モデルは、ドライバの運転技量の評価に適用して特に有効である。すなわち、上記構成あるいは方法によれば、評価対象とするドライバが運転する車両の走行時の局面が如何なる局面であれ、この局面に共通もしくは類似する局面で取得された車両の状態量に基づき作成された運転モデルを用いた評価を行うことが可能となる。このため、その都度の局面に相応しい運転モデルを用いた評価を通じて、ドライバの運転技量を精度よく評価することが可能となる。

技術的思想３：技術的思想１または２において、前記車両の状態量が、前記特定の運転操作の開始から終了までの車両の移動量もしくは移動時間と、前記運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化量とからなり、前記モデル作成部は、前記運転モデルとして前記運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化推移を示すモデルを作成する運転評価装置。

技術的思想１３：技術的思想１１または１２において、前記車両の状態量として、前記特定の運転操作の開始から終了までの車両の移動量もしくは移動時間と、前記運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化量とを選定し、前記モデル作成ステップにおいて、前記運転モデルとして前記運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化推移を示すモデルを作成する運転評価方法。

車両の状態量には、大きくは、特定の運転操作が開始されてから終了するまでの間における車両の移動量や特定の運転操作が開始されてから終了するまで走行時間、及び運転に応じて動的に変化する車両の挙動が含まれる。そして、例えば、特定の運転操作が開始されてから終了するまでの期間における車両の移動量と同期間の開始時及び終了時の車両の挙動とに基づけば、車両の挙動を特定の運転操作の開始時の状態から終了時の状態にまでに与えられた移動量の中で遷移させるために必要な車両挙動の推移を示す運転モデルを作成することが可能となる。

特に、限られた移動量の範囲内で目標とする状態に車両の挙動を変化させるためには、急ブレーキや急カーブ、急加速等を要するときもある。この点、上記構成あるいは方法によれば、或る移動量が与えられたときに指標とすべき車両挙動の推移を示す運転モデルが作成される。よって、限られた移動量しか許容されない局面において指標とすべき運転モデルを作成することが可能となる。

また、例えば、特定の運転操作が開始されてから終了するまでに要した移動時間と同期間の開始時及び終了時の車両の挙動とに基づけば、車両の挙動を特定の運転操作の開始時の状態から終了時の状態にまでに与えられた移動時間の中で遷移させるために必要な車両挙動の推移を示す運転モデルを作成することが可能となる。

特に、車両の挙動を、所定時間内で目標とする状態に変化させるためには、急ブレーキや急カーブ、急加速等を要するときもある。この点、上記構成あるいは方法によれば、或る移動時間が与えられたときに指標とすべき車両挙動の推移を示す運転モデルが作成される。よって、限られた移動時間しか許容されない局面において指標とすべき運転モデルを作成することが可能となる。

技術的思想４：技術的思想３において、前記作成した運転モデルが示す単位時間当たりもしくは単位距離当たりの車両挙動の変化の度合いを低減する処理である除変処理を行う除変処理部をさらに備える運転評価装置。

技術的思想１４：技術的思想１２において、前記モデル作成ステップにて作成した運転モデルが示す単位時間当たりもしくは単位距離当たりの車両挙動の変化の度合いを低減する処理である除変を行う除変ステップをさらに含む運転評価方法。

運転操作の開始時と終了時における各車両の状態量のみに基づき運転モデルを作成すると、運転モデルが示す車両の挙動のうちの特に運転操作の開始時と終了時における各車両の状態量は、特定の運転操作の開始時及び終了時において変化の度合いが大きくなる。一方、ドライバによる運転が実際に行われる際には、例えばアクセルペダルやブレーキペダル等の運転操作要素を操作し始めるときや、運転操作要素の操作を終えるときには、運転操作要素が経時的に操作されることとなる。このため、実際に操作可能な車両の状態量はいわゆる時定数を含んだものとなっている。

この点、上記構成あるいは方法によれば、上記除変処理部によって、運転モデルが示す単位時間当たりもしくは単位距離当たりの車両挙動の変化の度合いを低減する処理が行われる。この結果、一旦作成された運転モデルが、時定数の加味されたモデルへと変更される。よって、人為的に行われる運転操作に一層近いモデルを作成することが可能となり、このモデルを用いた運転評価をさらに高精度に行うことが可能となる。

技術的思想５：技術的思想４において、前記除変処理部は、前記除変処理として、ａ．特定の運転操作の行われた区間全体のうち、前記車両挙動の変化を含む特定の割合の区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理、及びｂ．特定の運転操作の行われた区間全体のうち、当該区間の始端もしくは終端の少なくとも一方を含む特定の区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理、及びｃ．特定の運転操作の行われた区間全体のうち、前記車両が当該区間の始端を通過してから所定期間経過するまでの間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理、及びｄ．特定の運転操作の行われた区間全体のうち、前記車両が当該区間の終端に到達するまでの所定期間の間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理、の少なくとも１つの処理を行う運転評価装置。

技術的思想１５：技術的思想１４において、前記除変ステップにおいて、ａ．特定の運転操作の行われた区間全体のうち、前記車両挙動の変化を含む特定の割合の区間における車両挙動の変化の度合いを低減するステップ、及びｂ．特定の運転操作の行われた区間全体のうち、当該区間の始端もしくは終端の少なくとも一方を含む特定の区間における車両挙動の変化の度合いを低減するステップ、及びｃ．特定の運転操作の行われた区間全体のうち、前記車両が当該区間の始端を通過してから所定期間経過するまでの間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減するステップ、及びｄ．特定の運転操作の行われた区間全体のうち、前記車両が当該区間の終端に到達するまでの所定期間の間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減するステップ、の少なくとも１つのステップを実行する運転評価方法。

例えば、走行状態にある車両が停止状態に遷移するまでの間の車両挙動の変化の度合いは、目標とする停止位置までの到達距離もしくは到達時間が長いほど緩やかにすることができ、一般に、車両挙動の変化の度合いが小さいほど理想の運転モデルとなる。しかし、目標とする停止位置までの到達距離もしくは到達時間が短い局面では、車両挙動の変化の度合いが大きくならざるを得ず、むしろ、車両挙動の変化の度合いが大きい方が理想とする運転モデルとなることもある。そして、こうした車両挙動が変化する区間は走行区間に比例して変化するものの、車両挙動が変化する区間が走行区間全体に占める割合は走行区間の長短に拘わらず一定となる傾向になる。

この点、上記構成あるいは方法によれば、上記ａの処理あるいはステップを通じて、走行区間全体に占める特定の割合の区間に対する除変処理が行われる。このため、除変処理を通じて変更される運転モデルの車両挙動の変化率が走行区間の長短に応じて自動的に変化される。よって、走行区間が長いときは、これに応じて長めの区間で車両挙動が変化する態様で運転モデルが変更される一方、走行区間が短いときは、これに応じて短めの区間で車両挙動が変化する態様で運転モデルが変更されることとなる。これにより、走行区間が変化したとしても、この区間に応じた除変処理が行われることとなる。

また、車両挙動は、特定の運転操作の開始時や終了時に特に変化する傾向にあり、特定の運転操作の行われた区間全体の始端と終端とにおける車両挙動の変化の度合いが特に大きくなる。この点、上記構成あるいは方法によれば、上記ｂあるいはステップの処理を通じて、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、車両が当該区間の始端を通過してから所定期間経過するまでの間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減させる処理が行われる。この結果、特定の運転が行われた走行区間における車両挙動のうちの特に変化が大きい車両挙動の変化が平滑化され、運転モデルが実際の運転に即したモデルへと変更されることとなる。

また同様に、上記ｃの処理あるいはステップを通じて、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、車両が当該区間の始端を通過してから所定期間経過するまでの間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減させる。これにより、特定の運転操作が行われた走行区間における車両挙動のうちの特に変化が大きくなる区間始端の車両挙動の変化が走行期間に基づいて平滑化され、運転モデルが実際の運転に即したモデルへと変更されることとなる。さらに、上記ｄの処理あるいはステップを通じて、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、車両が当該区間の終端に到達するまでの所定期間の間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いが低減される。これにより、特定の運転操作が行われた走行区間における車両挙動のうちの特に変化が大きくなる区間終端の車両挙動の変化が走行期間に基づいて平滑化され、運転モデルが実際の運転に即したモデルへと変更されることとなる。

技術的思想６：技術的思想４または５において、前記除変処理部は、前記作成される運転モデルを提示すべきドライバの運転パターンに応じて前記車両挙動の変化の度合いの低減率を変更する運転評価装置。

技術的思想１６：技術的思想１４または１５において、前記除変ステップにおいて、前記モデル作成ステップにて作成した運転モデルを提示すべきドライバの運転パターンに応じて前記車両挙動の変化の度合いの低減率を変更する運転評価方法。

或る運転が行われるときの車両挙動の変化の度合いは、ドライバの運転技量やドライバに固有の癖によっても変化する傾向にある。そこで、上記構成あるいは方法によるように、ドライバの運転技量の評価や運転支援に用いる運転モデルを対象とするドライバの運転により変化する車両挙動に応じて変更することとすれば、運転モデルをその利用対象とするドライバの運転技量や固有の癖に応じたモデルに変更することが可能となる。これにより、ドライバの運転技量や固有の癖に応じた運転モデルを提供することが可能となり、ドライバの意向に沿った運転モデルを提供することが可能となる。

技術的思想７：技術的思想２において、前記車両の状態量が、前記特定の運転操作の開始から終了までの車両の移動量もしくは移動時間と、前記運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化量とからなり、前記モデル作成部は、前記運転モデルとして前記運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化推移を示すモデルを作成するものであり、前記作成した運転モデルが示す単位時間当たりもしくは単位距離当たりの車両挙動の変化の度合いを低減する処理である除変処理を行う除変処理部をさらに備え、前記状態量検出部は、前記車両の状態量として複数のドライバによる運転操作に基づく複数の車両の状態量を示す情報を取得するものであり、前記除変処理部は、前記除変処理を行う車両挙動の変化量として、イ．同一のドライバによる車両挙動の変化量の平均値、及びロ．特定の地点で取得された複数のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値、及びハ．特定の地点で取得された同一のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値、のうち、少なくとも一つを用いる運転評価装置。

技術的思想１７：技術的思想１４〜１６において、前記車両の状態量として、前記特定の運転操作の開始から終了までの車両の移動量もしくは移動時間と、前記運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化量とを選定し、前記モデル作成ステップにおいて、前記運転モデルとして前記運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化推移を示すモデルを作成するものであり、前記モデル作成ステップにて作成した運転モデルが示す単位時間当たりもしくは単位距離当たりの車両挙動の変化の度合いを低減する処理である除変を行う除変ステップをさらに含み、前記検出ステップにおいて、前記車両の状態量として複数のドライバによる運転操作に基づく複数の車両の状態量を示す情報を取得し、前記除変ステップにおいて、前記除変を行う車両挙動の変化量として、イ．同一のドライバによる車両挙動の変化量の平均値、及びロ．特定の地点で取得された複数のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値、及びハ．特定の地点で取得された同一のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値、のうち、少なくとも一つを用いる運転評価方法。

上記イによるように、除変処理を行う車両挙動の変化量として同一のドライバによる車両挙動の変化量の平均値を用いることとすれば、同ドライバのパターンに応じた除変処理を行うことが可能となる。これにより、個々のドライバの嗜好に沿ったモデルを容易に作成することが可能となる。

また、上記ロによるように、除変処理を行う車両挙動の変化量として特定の地点で取得された複数のドライバの運転に基づく車両挙動の変化量の平均値を用いることとすれば、特定の地点において各ドライバが行う運転が反映された汎用性の高い運転モデルを作成することが可能になる。

さらに、上記ハによるように、除変処理を行う車両挙動の変化量として特定の地点で取得された同一のドライバの運転に基づく車両挙動の変化量の平均値を用いることとすれば、或るドライバが特定の地点において日常的に行う運転が反映された運転モデルを作成することが可能となる。これにより、ドライバと走行地点とに応じたより精度の高い運転モデルを作成することが可能となる。

技術的思想８：技術的思想３〜７のいずれかにおいて、前記車両挙動の変化量が、車両の走行速度、減速度、加速度、躍度、及び旋回角度の少なくとも１つからなり、前記モデル作成部は、車両の減速時における減速操作、車両の加速時における加速操作、及びカーブ走行時もしくは交差点走行時における旋回操作の少なくとも１つの運転操作についての運転モデルを作成する運転評価装置。

技術的思想１８：技術的思想１３〜１７のいずれかにおいて、前記車両挙動の変化量として、車両の走行速度、減速度、加速度、躍度、及び旋回角度の少なくとも１つを選定し、前記モデル作成ステップにおいて、車両の減速時における減速操作、車両の加速時における加速操作、及びカーブ走行時もしくは交差点走行時における旋回操作の少なくとも１つの運転操作についての運転モデルを作成する運転評価方法。

例えば、交差点等の侵入時や発進時においては、車両を停止させたり、停止状態にある車両を発進させたりするための減速操作や加速操作が行われる。そして、これに伴い、車両の走行速度、減速度、及び加速度も変化する。また、カーブや交差点の走行時においては、車両の減速や加速の他に、車両を旋回させるための旋回操作が行われる。そして、減速操作や加速操作、旋回操作は、燃料消費量、車両走行の安定性、及び必要区間の旅行時間に及ぼす影響が大きい。

この点、上記構成あるいは方法によれば、車両の運転時において車両の状態量を変化させるために行われる主要な運転操作についての運転モデルを作成することが可能となる。また、こうした燃料消費量、車両走行の安定性、及び必要区間の旅行時間に影響を及ぼす主要な運転操作についての運転モデルを用いて運転技量の評価や運転支援を行うことで、燃料消費量、車両走行の安定性、及び必要区間の旅行時間といった要素を効果的に改善することが可能となる。

技術的思想９：技術的思想１〜８のいずれかにおいて、前記モデル作成部は、前記車両の状態量を示す情報が集約される管理センターに搭載されてなり、該管理センターに集約された車両の状態量を示す情報に基づいて前記運転モデルを作成する運転評価装置。

上記構成によれば、車両の状態量を示す情報が管理センターに集約されるとともに、この管理センターに集約された車両の状態量を示す情報に基づいて運転モデルが作成される。このため、車両の状態量を示す情報を管理センターで一括して管理することが可能になるとともに、同情報を用いた運転モデルの作成を管理センターに専属して行わせることが可能となる。これにより、運転モデルのより円滑な作成や、複数のドライバの運転に基づき取得された様々な情報に基づく多種多様な運転モデルの作成が可能となる。

また、上記構成によれば、例えば、管理センターにより作成された運転モデルを、車両に搭載されたナビゲーションシステムや車両のドライバ等が所有する携帯情報端末に配信することで、様々な手段を介して運転モデルをドライバ等に提示することが可能となる。これにより、上記作成される運転モデルの利用用途が拡充されるようにもなる。さらに、上記構成によれば、例えば、車両の状態量を示す情報を、スマートフォンをはじめとする通信機能を有した情報端末を介して車両から管理センターに集約することも可能である。そして、この管理センターに集約された情報に基づき作成された運転モデルを情報端末に配信することも可能である。これにより、通信機能を既に有している情報端末を利用して、運転モデルの作成に必要な情報を管理センターに集約することが可能となり、運転モデルの作成に必要な情報の収集源の拡充が図られるようになる。

技術的思想１０：車両のドライバの運転操作を支援する運転支援システムであって、技術的思想１〜９に記載の運転評価装置により評価された評価結果に基づいて前記車両のドライバによる車両の運転を支援する運転支援部を備え、前記運転支援部は、音声装置、表示装置、及び前記車両に搭載された車両駆動系を通じた音声案内、画像案内、及び車両制御による案内の少なく一つを通じて、前記評価対象とされた車両のドライバの運転操作を前記運転モデルに従った運転操作に誘導する運転支援システム。

本発明は、上記構成によるように、上記作成された運転モデルを用いた各種運転支援が行われるシステムに適用して特に有効である。すなわち、上記構成によれば、評価対象とされたドライバの運転操作を上記作成された運転モデルに従った運転操作に誘導する態様で、音声案内や画像案内、車両制御が行われる。これにより、ドライバの運転操作をその都度の局面で指標とされた運転操作へと誘導することが可能となる。

本発明にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの第１の実施の形態について、それら運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムが適用される車両の概略構成の一例を示すブロック図。（ａ）は、信号交差点の設けられた走行経路の一例を示す図。（ｂ）は、同走行経路を走行した車両の走行速度の推移例を示すタイムチャート。（ｃ）は、同走行経路を走行した車両の減速度の推移例を示すタイムチャート。（ａ）は、車両の減速行動時における走行速度についての運転モデルの一例を示す図。（ｂ）は、車両の減速行動時における減速度についての運転モデルの一例を示す図。（ａ）は、車両の減速行動時における走行速度についての運転モデルの一例を車両の移動量の別に示す図。（ｂ）は、車両の減速行動時における減速度についての運転モデルの一例を車両の移動量の別に示す図。同実施の形態の運転モデルの作成手順及びドライバの運転技量の評価手順の一例を示すフローチャート。本発明にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの第２の実施の形態について、それら運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムが適用される車両の概略構成の一例を示すブロック図。（ａ）は、車両の減速行動時における走行速度についての運転モデルの一例をドライバの運転操作パターンの別に示す図。（ｂ）は、車両の減速行動時における減速度についての運転モデルの一例をドライバの運転操作パターンの別に示す図。（ａ）は、車両の減速行動時における走行速度についての運転モデルの一例を時定数の設定割合の別に示す図。（ｂ）は、車両の減速行動時における減速度についての運転モデルの一例を時定数の設定割合の別に示す図。同実施の形態の運転モデルの除変処理手順の一例を示すフローチャート。本発明にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの第３の実施の形態について、（ａ）は、加速行動の行われた走行経路の一例を示す図。（ｂ）は、運転モデルの作成対象とされる車両の加速行動時における走行速度の推移例を示すタイムチャート。（ｃ）は、車両の減速行動時における加速度についての運転モデルの一例を示す図。（ａ）は、車両がカーブ行動を行った走行経路の一例を示す図。（ｂ）は、車両のカーブ行動時におけるステアリング角度についての運転モデルの一例を示す図。（ｃ）は、車両のカーブ行動時におけるステアリングの角速度についての運転モデルの一例を示す図。本発明にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの第４の実施の形態について、それら運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムが適用される車両の概略構成の一例を示すブロック図。同実施の形態の運転支援システムによる運転支援手順の一例を示すフローチャート。本発明にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの第５の実施の形態について、それら運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムが適用される車両の概略構成の一例を示すブロック図。同実施の形態の除変処理に反映される車両の減速行動、加速行動、カーブ行動等の平均値を、地点別及びドライバの別に示す図。本発明にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの他の実施の形態について、（ａ）は、車両の減速行動時における走行速度についての運転モデルの一例を減速操作開始時の走行速度の別に示す図。（ｂ）は、車両の減速行動時における減速度についての運転モデルの一例を減速操作開始時の走行速度の別に示す図。本発明にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの他の実施の形態について、それら運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムが適用される車両及び管理センター及び情報端末の概略構成の一例を示すブロック図。本発明にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの他の実施の形態について、それら運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムが適用される車両及び管理センター及び情報端末の概略構成の一例を示すブロック図。

（第１の実施の形態）
以下、運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムを具体化した第１の実施の形態について図１〜図５を参照して説明する。

図１に示すように、本実施の形態の運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法、並びに運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムが適用される車両１００には、同車両１００の状態量を検出する車両状態検出部１１０が設けられている。

車両状態検出部１１０は、車速センサ１１１、加速度センサ１１２、ジャイロセンサ１１３、アクセルセンサ１１４、ブレーキセンサ１１５、操舵角センサ１１６等によって構成されている。これら各種センサ１１１〜１１６は、例えばＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークを介して、様々なセンサ等の検出結果を集約する操作情報記録部１２０に電気的に接続されている。なお、本実施の形態では、この車両状態検出部１１０によって上記状態量検出部及び上記評価要素検出部が構成される。

車速センサ１１１は、車輪回転速度を検出し、この検出した回転速度に応じた信号を、操作情報記録部１２０に出力する。加速度センサ１１２は、車両１００の加速度を検出し、この検出した加速度に応じた信号を、操作情報記録部１２０に出力する。ジャイロセンサ１１３は、車両１００の進行する角度や角速度を検出し、この検出した角度や角速度に応じた信号を操作情報記録部１２０に出力する。アクセルセンサ１１４は、ドライバによるアクセルペダル操作によって変化するアクセル開度を検出し、この検出したアクセルの開度に応じた信号を、操作情報記録部１２０に出力する。ブレーキセンサ１１５は、ドライバによるブレーキペダル操作の有無を検出し、この検出した操作の有無に応じた信号を、操作情報記録部１２０に出力する。操舵角センサ１１６は、ステアリング操舵角変化量を検出する。そして、操舵角センサ１１６は、この検出したステアリング操舵角変化量に基づいて操舵角を算出し、この算出した操舵角に応じた信号を、操作情報記録部１２０に出力する。

操作情報記録部１２０には、各センサ１１１〜１１６から入力された信号が、車両１００の状態量を示すデータとして経時的に記録される。これにより、操作情報記録部１２０には、車両１００のドライバによる運転に応じて変化する車速や加速度、減速度等の推移を示す車両挙動データや、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングの操作態様を示す車両操作データ等が蓄積される。

また、本実施の形態の車両１００には、操作情報記録部１２０に蓄積されたデータの中から、運転モデルの作成対象とする対象行動抽出部１３０が搭載されている。対象行動抽出部１３０は、例えば、ドライバによる減速操作を示すデータ、加速操作を示すデータ、ステアリング操作を示すデータ等の特定の運転操作を示すデータを、操作情報記録部１２０に所定の条件のもとに蓄積されたデータの中から抽出する。対象行動抽出部１３０は、抽出したデータを、同データに基づいて運転モデルを作成する運転モデル作成装置１４０に出力する。

運転モデル作成装置１４０は、特定の運転操作が行われたときの車両１００の走行距離を操作情報記録部１２０から入力されたデータに基づいて算出する走行距離算出部１４１を備えている。また、運転モデル作成装置１４０は、特定の運転操作が行われた局面において指標とすべき単純な運転モデルである単純モデルを作成するモデル作成部１４２と、該モデル作成部１４２が作成した単純モデルをドライバが実際に行う運転操作に近づける除変処理を実行する除変処理部１４３とを備えている。

走行距離算出部１４１は、対象行動抽出部１３０から入力されるデータのうち、例えば、車速センサ１１１の検出結果を示すデータをもとに所定の演算を行うことにより、車両１００の走行距離を算出する。なお、本実施の形態の走行距離算出部１４１は、走行距離一つの交通要素に対して行われた一つの減速操作や加速操作、ブレーキ操作等といった特定の運転操作を単位として走行距離を算出する。これにより、本実施の形態では、特定の運転操作が行われる都度、同運転操作が行われた期間における車両１００の走行距離が算出されることとなる。

本実施の形態のモデル作成部１４２は、対象行動抽出部１３０により抽出されたデータのうち、車両１００の走行速度や加速度、進行角度といった車両１００の挙動を示す車両挙動データと、アクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングといった車両１００の操作態様を示す車両操作データとを用いて運転モデルを作成する。また、本実施の形態のモデル作成部１４２は、運転モデルの作成に際し、この車両操作データが示す特定の車両操作が行われたときの車両１００の走行距離を走行距離算出部１４１の算出結果から取得し、この取得した走行距離を用いる。なお、本実施の形態では、例えば、走行距離算出部１４１が算出した走行距離、換言すれば、車両１００の移動量が与えられているときに、この移動量の範囲内で例えば走行状態にある車両１００の状態を停止状態にさせるための車速や減速度等の車両挙動の推移を示すモデルが運転モデルとして作成される。また、本実施の形態では、運転モデルが、ドライバによる減速操作、加速操作、及びステアリング操作等といった上記対象行動抽出部１３０により抽出される特定の運転操作毎に作成される。また、同じ減速操作であっても、所定の走行速度で走行している車両１００が停止状態に遷移するまでの移動量が異なるときには、この車両１００の車両挙動データと車両操作データとに基づき作成される運転モデルは異なるものとなる。すなわち、本実施の形態では、停止位置までの距離が短く急ブレーキを要する状況下、換言すれば、移動量が小さい局面において減速操作が行われたときは、走行状態にある車両１００を小さい移動量の中で停止状態に遷移させるための運転モデルが作成される。逆に、停止位置までの距離が十分確保されており緩やかな減速が可能な状況下、換言すれば、移動量が十分に大きい局面において減速操作が行われたときは、走行状態にある車両１００を十分に大きい移動量の中で停止状態に遷移させるための運転モデルが作成される。そして、こうした運転モデルは、各局面において指標となる運転モデルとして生成されることとなる。すなわち、急ブレーキを含む運転モデルであっても、その局面を加味すれば急ブレーキを行うことが必要な状況下であれば、当該運転モデルは同局面においては模範とすべき運転モデルとなる。

一方、本実施の形態の除変処理部１４３は、モデル作成部１４２が作成した運転モデルに対し、この運転モデルが示す車両挙動の変化の度合いを低減させる処理を行う。これにより、例えば、運転モデルが示す車速や減速度等の車両挙動の推移が滑らかなものとなり、ドライバによる再現性の高い運転モデルが変更される。

運転モデル作成装置１４０は、モデル作成部１４２が作成し、除変処理部１４３により除変処理が施された運転モデルを、同運転モデルをもとに各種運転支援を行う運転支援システム１５０に出力する。

運転支援システム１５０は、運転モデル作成装置１４０が作成した運転モデルを用いて車両１００のドライバの運転技量を評価する運転評価部１５１と、同運転モデルを用いてドライバに対する運転支援を行う運転支援部１５２とを備えている。なお、本実施の形態では、車両状態検出部１１０及び運転評価部１５１により上記運転評価装置が構成される。

このうち、運転評価部１５１は、評価対象とする特定の運転操作を示すデータを対象行動抽出部１３０から取得する。これにより、例えば、減速操作、加速操作、及びステアリング操作といった特定の操作が行われたときの車両挙動データや車両操作データが対象行動抽出部１３０から取得される。また、運転評価部１５１は、評価対象とする運転操作に対応して作成された運転モデルを運転モデル作成装置１４０から取得する。次いで、運転評価部１５１は、運転モデル作成装置１４０から取得した運転モデルと上記抽出した特定の操作を示すデータとを比較し、それらの差分を求める。運転評価部１５１は、この差分に基づいて例えばドライバの運転技量を「レベル高」、「レベル中」、及び「レベル小」の三段階に評価する。そして、運転評価部１５１は、差分を示す情報と運転技量を示す情報とを、各情報に基づく運転支援を実行する運転支援部１５２に出力する。

運転支援部１５２は、運転評価部１５１から差分を示す情報と運転技量を示す情報とが入力されると、ドライバによる運転操作を運転モデルが示す運転操作に誘導するための誘導データを生成する。なお、運転支援部１５２には、ドライバによる音声案内を行う音声装置１５３、車室内に設けられた液晶ディスプレイ等からなる表示装置１５４が電気的に接続されている。

このように構成される本実施の形態の運転支援部１５２は、誘導データとして、例えば、ドライバが実際に行った運転操作の推移と上記作成された運転モデルとを対比可能な画像データを作成する。そして、運転支援部１５２は、この作成した画像データを例えば表示装置１５４に可視表示する。また、運転支援部１５２は、例えば「レベル高」、「レベル中」、及び「レベル小」といったドライバの運転技量を案内する音声データや画像データを作成する。そして、運転支援部１５２は、この作成した音声データ及び画像データをそれぞれ音声装置１５３及び表示装置１５４に出力する。音声装置１５３及び表示装置１５４は、入力された音声データ及び画像データに基づき、ドライバによる運転操作の評価結果を音声や画像によって同ドライバに案内する。また、運転操作の推移と上記作成された運転モデルとを対比した画像データが表示装置１５４に表示されることにより、ドライバによる運転操作を運転モデルに誘導することが可能となる。

以下、本発明の運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法による運転モデルの作成原理を図２を参照して詳述する。
図２（ａ）に示すように、車両１００のドライバが例えば青現示となっている信号機が設けられた信号交差点ＳＣに向かって進行している。また、車両１００の走行速度は、地点Ｐ０を通過するタイミングｔ０において、減速操作の開始を推定するための走行速度の閾値「Ｖａ」以上になる。そして、信号交差点ＳＣに設けられた信号機の現示が青現示から黄現示、赤現示へと順に変化すると、例えば、車両１００が地点Ｐ１を通過するタイミングｔ１において、車両１００のドライバがブレーキペダルを踏み込むことにより減速操作が開始される。この結果、地点Ｐ１から距離Ｌ１２離れた地点Ｐ２に車両１００が到達するタイミングｔ２において同車両１００が停止することにより、減速操作が終了される。その後、信号交差点ＳＣの現示が赤現示から青現示へと変化すると、車両１００のドライバによりアクセルペダルが踏み込まれ、車両１００が発進する。そして、このように信号交差点ＳＣの走行時における車両１００の挙動やドライバによる減速操作を示す車両挙動データ及び車両操作データが上記操作情報記録部１２０に記録される。

ここで、図２（ｂ）に示すように、本実施の形態の対象行動抽出部１３０は、評価対象となる減速操作を示すデータの抽出に際し、車両１００の走行速度が「Ｖａ」以上となったのちに車両１００の走行速度が「０ｍ／ｓ」になっている車両挙動データ及び車両操作データとその取得時間を特定する。そして、対象行動抽出部１３０は、車両１００の走行速度が「Ｖａ」以上となってから「０ｍ／ｓ」になるまでの車両１００の走行速度を示すデータ、すなわち図２（ｂ）に領域Ｒαにて示すデータを抽出する。次いで、この抽出された領域Ｒα、すなわち、タイミングｔ１からタイミングｔ２までに車両１００が走行した移動量である距離Ｌ１２が走行距離算出部１４１により求められる。

また、図２（ｃ）に推移Ｉａ１として示すように、領域Ｒαの車両１００の減速度は、タイミングｔ１以降、徐々に増大し、車両１００が地点Ｐ３に到達するタイミングｔ３で最大値ａｍとなる。その後、車両１００の走行速度が「０ｍ／ｓ」に近くづくにつれて車両１００の減速度が急激に低下する。このように、車両１００のドライバの運転操作に基づく減速度の推移は不安定なものとなり、これに伴い車両１００の走行も不安定な走行、すなわち、運転レベルの低い走行となる。

これに対し、本実施の形態の運転モデル作成装置１４０により作成される減速度についての運転モデルは、同図２（ｃ）に推移Ｉａ２として示すように、タイミングｔ１からタイミングｔ４までの間に、一定の変化率のもとに増大する推移をなす。そして、タイミングｔ４からタイミングｔ５にかけて減速度ａｓで一定となり、タイミングｔ５からタイミングｔ２までの間は、再び、一定の変化率のもとに減速度が小さくなる。

なお、本実施の形態では、運転モデルが示す減速度の度合いが低減された実際のドライバに操作可能なモデルをドライバに提示すべく、除変処理部１４３による除変処理が運転モデルに施されている。これにより、運転モデルは、変化の度合いが低減された、いわゆる時定数が加味されたものとなっている。すなわち、運転モデルが示す領域Ｒαの減速度は、「０」から減速度「ａｓ」、減速度「ａｓ」から「０」へと変化するが、こうした加速度は、減速開始直後の期間Ｔ０４、減速終了直前の期間Ｔ５２の間で所定の変化率のもとに滑らかに推移する。なお、期間Ｔ４５では減速度は一定となっている。このように、本実施の形態では、減速度の変化の度合いが低減されることによって、実現性の高い運転モデルが作成されることとなる。

なお、本実施の形態では、運転モデルの推移Ｉａ２と車両１００のドライバの運転操作に基づく減速度の推移Ｉａ１との差分Ｏａｂが小さいほどドライバの運転技量が高く、同差分Ｏａｂが大きいほどドライバの運転技量が低いものとして評価される。

次に、本実施の形態の運転モデルの元のモデルとなる単純モデルの生成態様及び生成した単純モデルに対する除変処理について図３及び図４を参照して詳述する。なお、図３（ａ）及び（ｂ）は、先の図２（ｂ）の領域Ｒαにおける車両１００の走行速度及び減速度を示している。また、図３（ａ）において、実線で示す推移Ｓｖ１は、車両１００のドライバによる運転操作に基づく実際の走行速度の推移を示しており、破線で示す推移Ｓｖ２は、モデル作成部１４２により作成された走行速度の単純モデルを示しており、一点鎖線で示す推移Ｓｖ３は、除変処理部１４３により除変処理の施された走行速度のモデルを示している。同様に、図３（ｂ）において、実線で示す推移Ｓａ１は、車両１００のドライバによる運転操作に基づく実際の減速度の推移を示しており、破線で示す推移Ｓａ２は、モデル作成部１４２により作成された減速度の単純モデルを示しており、一点鎖線で示す推移Ｓａ３は、除変処理部１４３により除変処理の施された減速度のモデルを示している。

ここで、減速行動開始時の車両１００の走行速度を「Ｖ０」とし、減速行動終了時、すなわち、車両１００が停止したときの走行速度を「Ｖ１」とする。また、車両１００の走行速度が速度Ｖ０から速度Ｖ１に低下するまでの車両１００の移動量（距離Ｌ１２）を「ｘ」、車両１００の加速度を「ａ」とすると、等加速度直線運動の法則より、以下の式（イ）が成り立つ。

Ｖ１２−Ｖ０２＝２ａｘ …（イ）

また、車両１００が停止したときの走行速度「Ｖ１」は「０ｍ／ｓ」であるから、上記式（イ）を「ａ」について解くと、

ａ＝−２ｘ／Ｖ０２ …（ロ）

となる。

そして、上記式（ロ）の「ｘ」に、車両１００の移動量である距離Ｌ１２を代入すると、距離Ｌ１２が与えられたときに必要な一定の減速度、すなわち、図３（ｂ）に例示する推移Ｓａ２が求まる。そして、この推移Ｓａ２が、車両１００の走行速度が「Ｖ０」であり、かつ停止位置までの移動量として距離Ｌ１２が与えられている局面における単純モデルとなる。また、この一定の減速度のもとに車両１００の走行速度が推移したとすると、図３（ａ）に例示するように、一定減速度が与えられたときの指標となる走行速度の推移Ｓｖ２が求まる。なお、本実施の形態では、さらに、除変処理の施された走行速度の推移Ｓｖ３及び減速度の推移Ｓａ３が求められる。

また、図４（ａ）に例示するように、車両１００のドライバが減速操作を開始したときの走行速度が「Ｖ０」で共通していたとしても、信号機の現示の変化するタイミングの相違に起因して、減速操作の開始地点から停止目標位置までの距離がそれぞれ、距離Ｌ１４、距離Ｌ１２（＜距離Ｌ１４）、及び距離Ｌ１３（＜距離Ｌ１２）と相違することとなる。

そして、減速操作の開始地点から停止目標位置までの距離が長いほど緩やかな減速が可能な一方、減速操作の開始地点から停止目標位置までの距離が短いほど急な減速が要求される。この結果、図４（ａ）に示すように、距離Ｌ１４、距離Ｌ１２、及び距離Ｌ１３が与えられたときの車両１００の実際の走行速度の推移は、それぞれ推移Ａｖ１、推移Ｓｖ１、及び推移Ｂｖ１といった態様で相違し、走行速度の減衰の度合いも異なるものとなる。同様に、図４（ｂ）に示すように、距離Ｌ１４、距離Ｌ１２、及び距離Ｌ１３が与えられたときの車両１００の実際の減速度の推移は、それぞれ推移Ａａ１、推移Ｓａ１、及び推移Ｂａ１といった態様で相違し、最大の減速度も各々異なるものとなる。

ただし、本実施の形態では、指標となる運転モデルが、特定の運転操作が行われたときの車両１００の初期の状態量と最後の状態量とに基づいて作成される。よって、車両１００の移動量が距離Ｌ１４、距離Ｌ１２、及び距離Ｌ１３として与えられているときの指標となる走行速度の単純モデルは、図４（ａ）に推移Ａｖ２、推移Ｓｖ２、及び推移Ｂｖ２として示すように、減速時における車両１００の移動量の別、換言すれば、車両１００の走行時における局面の別に作成される。

同様に、図４（ｂ）に推移Ａａ２、推移Ｓａ２、及び推移Ｂａ２として示すように、車両１００の移動量が距離Ｌ１４、距離Ｌ１２、及び距離Ｌ１３として与えられているときの指標となる減速度の単純モデルは、与えられた車両１００の移動量の別、換言すれば、車両１００の走行時における局面の別に相違する。

そして、本実施の形態では、こうした局面の別に作成された運転モデルに基づきドライバの運転操作が評価される。よって、たとえ、急ブレーキが行われた局面であっても、同局面における車両１００の実際の走行速度や減速度の推移が、指標となる運転モデルに近似するときには、同急ブレーキ操作は、同局面に応じた運転技量の高い操作として評価されることとなる。逆に、緩やかなブレーキ操作が行われているときであっても、同ブレーキ操作が、その局面において指標とすべき運転モデルとの相違が大きいときには、同ブレーキ操作が運転技量の低い操作として評価されることとなる。

このように、本実施の形態によれば、ドライバの運転技量を評価するための運転モデルが、車両１００の状態を目標とすべき状態に遷移させるまでの間に与えられている移動量と、同目標とすべき状態に遷移するための運転操作の開始時及び終了時の車両１００の走行速度や減速度といった車両挙動とに基づいて作成される。よって、その都度の車両１００の局面に応じた運転モデルを作成することが可能となり、この運転モデルを用いて、その都度の車両１００の局面に見合った高精度な運転技量の評価を行うことが可能となる。

一方、図３（ｂ）、図４（ｂ）において、例えば推移Ｓａ２は、減速操作開始時ｔ１において、減速度が「０」から「ａ」へと瞬時に変化し、減速操作終了時ｔ２では、減速度が「ａ」から「０」に瞬時に変化していることを示している。すなわち、この推移Ｓａ２が示す減速度の単純モデルは、例えば、ドライバがブレーキの踏み込み動作や踏み終わり動作に要する時間が加味されていないものとなっており、完全に再現することは困難なモデルとなっている。

そこで、本実施の形態の除変処理部１４３は、単純モデル（推移Ｓａ２、Ｓｖ２）が示す減速度や走行速度といった車両挙動の変化の度合いを低減させるための除変処理を行う。本実施の形態では、除変処理が、例えば減速度に対する時定数「ｂ」を用いて行われる。

なお、時定数「ｂ」は、運転モデルのうち、例えば所定区間における減速度の傾き、すなわち減速度の変化率を示している。なお、本実施の形態では、例えば、減速開始直後であって運転モデルが示す走行区間の始端における約「１０％」の領域の運転モデルに対して除変処理が行われる。また、同様に、例えば、減速終了直前であって運転モデルが示す走行区間の終端における約「１０％」の領域の運転モデルに対しても除変処理が行われる。

そして、除変処理部１４３は例えば、図３（ｂ）において、領域Ｒαの期間Ｔ０４の始端における初速をＶ０、期間Ｔ０４の終端における速度をＶ１、期間Ｔ０４の終端における減速度をａ’と仮定する。また、図３（ｂ）において、領域Ｒαの期間Ｔ４５の終端における速度をＶ２とし、期間Ｔ５２の終端における速度をＶ３と仮定する。また、期間Ｔ０４における車両１００の移動距離をＸ０１、期間Ｔ４５における車両１００の移動距離をＸ１２、及び期間Ｔ５２における車両１００の移動距離をＸ２３と仮定する。また同様に、期間Ｔ０４における車両１００の移動時間をｔ０１、期間Ｔ４５における車両１００の移動時間をｔ１２、及び期間Ｔ５２における車両１００の移動時間をｔ２３と仮定する。

ここで、領域Ｒαの期間Ｔ０４の始端における初速Ｖ０、及び期間Ｔ５２の終端における速度Ｖ３（＝０）は、上記車速センサ１１１の検出結果より求まる。
そして、例えば、初速Ｖ０＝２０ｍ／ｓ、及び減速操作が開始されてから車両１００が停止するまでの車両１００の移動量が１００ｍとすると、上記式（ロ）より、同区間における単純な運転モデルが示す減速度が−２．０ｍ／ｓ２として求まる。また、減速操作が開始されてから車両１００が停止するまでに要した時間ｔが１０秒として求まる。

そして、全体の１０％として設定された期間Ｔ０４における減速度の変化量である時定数ｂ、及び全体の１０％として設定された期間Ｔ５２における減速度の変化量である時定数ｂは、以下の式（ハ）より求まる。

ｂ＝ａ’／（０．１×ｔ） …（ハ）

また、各期間の始端における速度をＶｓ、同区間の車両１００の移動時間をｔとするとき、区間終端における速度Ｖｇは、以下の式（ニ）によって求まる。

Ｖｇ＝Ｖｓ＋ａ・ｔ＋１／（２ｂ・ｔ２） …（ニ）

また、減速操作が開始されてから或る期間の始端までの車両１００の移動量をＸｓとするとき、減速操作が開始されてから同期間の終端までの車両１００の移動量をＸｇは、上記式（ニ）が積分された以下の式（ホ）によって求まる。

Ｘｇ＝Ｘｓ＋１／（２ａ・ｔ２）＋１／（６ｂ・ｔ３） …（ホ）

そして、上記式（ニ）及び（ホ）に、車速センサ１１１により検出された初速Ｖ０、減速終了時における車両１００の走行速度（Ｖ３＝０ｍ／ｓ）、上記式（ハ）、及び上記走行距離算出部１４１により算出された減速開始から減速終了までの車両１００の移動量（１００ｍ）を代入する。また、期間Ｔ０４、Ｔ４５、Ｔ５２において仮定した速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３（＝０ｍ／ｓ）を、期間Ｔ０４、Ｔ４５、Ｔ５２にそれぞれ代入し、速度Ｖ１→Ｖ２→Ｖ３といった態様で上記式（ニ）を順次解く。

また、期間Ｔ０４、Ｔ４５、Ｔ５２において仮定した移動量Ｘ０１、Ｘ１２、Ｘ２３を、期間Ｔ０４、Ｔ４５、Ｔ５２にそれぞれ代入し、移動量Ｘ０１→Ｘ１２→Ｘ２３といった態様で上記式（ホ）を順次解く。

そして、減速操作の終了時における車両１００の走行速度Ｖ３が「０ｍ／ｓ」であり、減速開始から減速終了までの車両１００の総移動量Ｘ２３が「１００ｍｓ」として与えられていることから、上記式（ニ）及び（ホ）の解より、未知の値ａ’が例えば「２．２２．．」として求まる。

こうして、領域Ｒαの始端１０％及び終端１０％に設定された時定数ｂ、減速開始から減速終了まで間に車両１００が到達する減速度ａ’に基づき除変処理を施した運転モデルを作成されると、図３（ｂ）にて推移Ｓａ３、並びに図４（ｂ）にて推移Ａａ３及び推移Ｂａ３として示した減速度についての運転モデルが作成されることとなる。また、この作成された減速度についての運転モデルを走行速度に反映させると、図３（ａ）にて推移Ｓｖ３、並びに図４（ａ）にて推移Ａｖ３及び推移Ｂｖ３として示した走行速度についての運転モデルが作成されることとなる。

このように、本実施の形態では、モデル作成部１４２により作成された単純モデル（推移Ｓａ２、Ｓｖ２）に対する除変処理が行われることにより、現実により即した再現性の高い運転モデル（推移Ｓａ３、Ｓｖ３）が作成される。これにより、車両１００の局面に即し、かつ、再現性の高い運転モデルが作成されることとなり、こうした運転モデルに基づく運転技量の評価を高精度に行うことが可能となる。

以下、本実施の形態の運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法、並びに運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの作用を図５のフローチャートを参照して説明する。

図５に示すように、ステップＳ１００において、操作情報記録部１２０に記録されたデータのうち、車両１００の走行時に取得された車両挙動データ及び車両操作データが特定される。

次いで、特定された各車両挙動データ及び各車両操作データのうち、例えば車両１００の走行速度が低下したのち、走行速度が「０ｍ／ｓ」となった車両挙動データ及び車両操作データが特定される（ステップＳ１０１）。そして、この特定された車両操作データとその取得日時とに基づいて、ブレーキペダルの踏み込みが開始されたタイミングが特定される（ステップＳ１０２）。また、減速開始時の車両１００の走行速度を示すデータが取得される（ステップＳ１０３）。次いで、この特定されたタイミング、同タイミングでの車両１００の走行速度、及び車両１００の走行速度が「０ｍ／ｓ」になったタイミングに基づいて、車両１００の減速操作が開始されてから同車両１００が停止するまでの車両１００の走行距離が算出される（ステップＳ１０４）。

次いで、この算出された走行距離と減速操作の開始時及び終了時における車両１００の走行速度とに基づいて、減速操作が行われたときの車両１００の走行区間における単純モデルが作成される（ステップＳ１０５）。そして、この作成された単純モデルに対する除変処理が行われることによって、当該減速操作が行われたときの車両１００の走行速度及び移動量に応じた運転モデルが作成される（ステップＳ１０６、１０７）。

こうして、運転モデルが作成されると、ステップＳ１００、Ｓ１０１にて特定され、運転モデルの作成源となった車両挙動データが示す走行速度及び減速度と、それら走行速度及び減速度についての運転モデルとの比較を通じて、ドライバが行った減速操作が評価される（Ｓ１０８）。そして、この評価結果が、例えば、音声案内や画像案内によりドライバに報知される。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法、並びに運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムによれば、以下の効果が得られるようになる。

（１）ドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を検出した。また、ドライバが特定の運転操作を開始したときの車両の状態量と該特定の運転操作を終了したときの車両の状態量とに基づいて当該特定の運転操作についての指標とする運転モデルを作成した。これにより、その都度の局面に応じた運転モデルを作成することが可能となる。また、これにより、特定の運転操作の行われたときの車両１００の走行エリアや交通要素が相違したとしても、局面さえ共通もしくは類似すれば流用可能な汎用性の高い運転モデルを作成することが可能となる。さらに、これにより、運転モデルを作成するにあたって、特定の運転操作が行われたときの車両１００の走行エリアや交通要素を特定する必要もなく、特定の運転操作の開始時及び終了時における車両１００の各状態量といった必要最小限の要素に基づいて運転モデルを作成することが可能となる。

（２）車両１００の状態量として、特定の運転操作の開始から終了までの車両１００の移動量もしくは移動時間と、特定の運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化量とを選定した。そして、上記運転モデルとして、特定の運転操作の開始から終了までの車両挙動の変化推移を示すモデルを作成した。これにより、与えられた移動量の中で、車両１００の挙動である車両１００の走行速度を特定の運転操作の開始時の状態から終了時の状態にまで遷移させるために必要な車両挙動の推移を示す運転モデルを作成することが可能となる。また、これにより、限られた移動量しか許容されない局面において指標とすべき運転モデルを作成することが可能となる。

（３）単純モデルとして作成された運転モデルに対し、同モデルの変化の度合いを低減させる除変処理をさらに行った。これにより、人為的に行われる運転操作に一層近いモデルを作成することが可能となり、換言すれば、ドライバが模倣しやすいモデルを作成することが可能となる。また、除変処理の施された運転モデルを用いた運転評価についても、その評価精度のさらなる向上が図られることとなる。

（４）単純モデルに対する除変処理として、減速操作の行われた区間全体のうち、車両挙動の変化を含む特定の割合として例えば全体の約１０％の区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理を行った（処理ａ）。このため、除変処理を通じて変更される運転モデルの車両挙動の変化率が走行区間の長短に応じて自動的に変化される。よって、走行区間が長いときは、これに応じて長めの区間で車両挙動が変化する態様で運転モデルが変更される一方、走行区間が短いときは、これに応じて短めの区間で車両挙動が変化する態様で運転モデルが変更されることとなる。これにより、走行区間が変化したとしても、この区間に応じた除変処理が行われることとなる。

（５）車両挙動の変化量として、車両１００の走行速度及び減速度を選定した。そして、車両１００の減速時における減速操作についての運転モデルを作成した。これにより、車両１００の走行時に行われる主要な運転操作についての運転モデルを作成することが可能となる。また、減速操作は、燃料消費量、車両走行の安定性、及び必要区間の旅行時間といった要素に及ぼす影響が強い。よって、こうした要素に対して影響度の大きい減速操作についての運転モデルをドライバに提示したり同運転モデルに基づいた運転技量の評価や運転支援を行うことで、燃料消費量、車両走行の安定性、及び必要区間の旅行時間を効果的に改善することが可能となる。

（６）上記作成した運転モデルと、車両状態検出部１１０により検出された車両１００の状態量との比較を通じて、評価対象とするドライバの運転技量を評価した。このため、評価対象とするドライバが運転する車両１００の走行時の局面が如何なる局面であれ、この局面に共通もしくは類似する局面で取得された車両１００の状態量に基づき作成された運転モデルを用いた評価を行うことが可能となる。これにより、その都度の局面で適した運転モデルを用いた評価を通じて、ドライバの運転技量を精度よく評価することが可能となる。

（７）運転モデル作成装置１４０により評価された評価結果に基づいて車両１００のドライバによる車両の運転を支援する運転支援部１５２を車両１００に設けた。そして、運転支援部１５２により、音声装置１５３及び表示装置１５４による運転モデルの案内や同ドライバの評価結果の案内を通じて、評価対象とされた車両１００のドライバの運転操作を運転モデルに従った運転操作に事後的に誘導することとした。これにより、ドライバの運転操作をその都度の局面で指標とされた運転操作へと誘導することが可能となる。

（第２の実施の形態）
次に、運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図６〜図９を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法、並びに運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等である。よって、図６〜図９においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

図６に示すように、本実施の形態の除変処理部１４３Ａは、評価対象とするドライバの運転操作パターンを単純モデルに対する除変処理に反映させるドライバ特性反映部１４４を備えている。また、除変処理部１４３Ａは、例えば、車室内に設けられた入力装置１４６に入力されるドライバの選択結果を単純モデルに対する除変処理に反映させる除変設定部１４５を備えている。

ドライバ特性反映部１４４は、対象行動抽出部１３０により抽出されたドライバによる減速操作を示す車両挙動データ及び車両操作データが運転モデル作成装置１４０に入力されると、該車両挙動データ及び車両操作データに基づいてドライバの運転操作パターンを識別する。ドライバ特性反映部１４４は、運転操作パターンを識別すると、この識別した運転操作パターンに応じて時定数ｂを決定する。そして、この決定した時定数ｂに基づき単純モデルに対する除変処理を行う。

入力装置１４６には、例えば、作成する運転モデルの減速度の傾きを「大」、「中」、及び「小」のいずれとするかがドライバにより入力される。また、例えば、入力装置１４６には、作成する運転モデルの減速度の変化するタイミングを、「早め」、「普通」、及び「遅め」のいずれとするかがドライバにより入力される。また、入力装置１４６には、例えば、減速区間である領域Ｒαのうち、全体の何％の区間に時定数を設定するか、全体の減速区間のうち、いずれの区間に時定数を設定するかがドライバにより入力される。

除変設定部１４５は、入力装置１４６からドライバによる選択結果が入力されると、この選択結果に基づいて時定数ｂと同時定数ｂを反映させる区間を決定する。そして、除変設定部１４５は、この決定結果をもとに、単純モデルに対する除変処理を行う。

そして、ドライバ特性反映部１４４や除変設定部１４５により除変処理の施された運転モデルは、運転支援システム１５０に入力され、ドライバの運転技量の評価に用いられることとなる。

次に、本実施の形態のドライバ特性反映部１４４及び除変設定部１４５による除変処理態様を図７及び図８を参照して説明する。
図７（ａ）に示すように、ドライバの走行速度の推移として、例えば、減速操作開始後、急に減速する急パターンＣｖ１、標準的な標準パターンＣｖ２、及び減速操作開始後、緩やかに減速する緩パターンＣｖ３の推移が存在したとする。

このときのドライバの運転操作による各減速度の推移は、図７（ｂ）に示すように、急パターンＣｖ１、標準パターンＣｖ２、及び緩パターンＣｖ３にそれぞれ対応する急パターンＣｄ１、標準パターンＣｄ２、及び緩パターンＣｄ３となっている。

そして、本実施の形態のドライバ特性反映部１４４は、例えば、評価対象とするドライバの実際の運転操作に基づく走行速度のパターンが急パターンＣｖ１であり、減速度のパターンが急パターンＣｄ１であるとき、この特性を加味して、車両１００の初速Ｖ０と移動量とに基づき作成された標準モデルＣａ２を急モデルＣａ１に補正する。これにより、急な運転操作を行う傾向にあるドライバの運転パターンにおいて指標とすべき運転モデルが作成されることとなる。そして、ドライバの運転技量が、実際の運転操作に基づく急パターンＣｄ１と除変処理の施された急モデルＣａ１との対比を通じて評価されることとなる。

一方、本実施の形態のドライバ特性反映部１４４は、例えば、評価対象とするドライバの実際の運転操作に基づく走行速度のパターンが緩パターンＣｖ３であり、減速度のパターンが緩パターンＣｄ３であるとき、この特性を加味して、車両１００の初速Ｖ０と移動量とに基づき作成された標準モデルＣａ２を緩モデルＣａ３に補正する。これにより、緩やか運転操作を行う傾向にあるドライバの運転パターンにおいて指標とすべき運転モデルが作成されることとなる。そして、ドライバの運転技量が、実際の運転操作に基づく緩パターンＣｄ３と除変処理の施された緩モデルＣａ３との対比を通じて評価されることとなる。

また、例えば、ドライバが、減速操作開始直後及び減速操作終了直前の時定数として約「５％」を入力装置１４６に設定したときには、除変設定部１４５は、図８（ａ）に示すように、車両１００の初速Ｖ０と移動量とに基づき作成された標準モデルを５％モデルＣａ５に補正する。同様に、ドライバが、減速操作開始直後及び減速操作終了直前の時定数として約「１０％」もしくは約「２０％」を入力装置１４６に設定したときには、除変設定部１４５は、車両１００の初速Ｖ０と移動量とに基づき作成された標準モデルを１０％モデルＣａ１０もしくは２０％モデルＣａ２０に変更する。そして、選択結果に基づき補正された各モデルＣａ５、Ｃａ１０、Ｃａ２０が同ドライバの運転技量の評価に用いられることとなる。

また、例えば、ドライバが、減速操作開始直後の減速度の変化率として「β１」、及び減速操作終了直前の変化率として「β２」を入力装置１４６に設定したときには、除変設定部１４５は、図８（ｂ）に示すように、車両１００の初速Ｖ０と移動量とに基づき作成された単純モデルをモデルＣβ１に変更する。同様に、ドライバが、減速操作開始直後の減速度の変化率として「β３」、及び減速操作終了直前の変化率として「β４」を入力装置１４６に設定したときには、除変設定部１４５は、車両１００の初速Ｖ０と移動量とに基づき作成された単純モデルをモデルＣβ２に変更する。そして、選択結果に基づき補正された各モデルＣβ１、Ｃβ２が同ドライバの運転技量の評価に用いられることとなる。

以下、本実施の形態の運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法、並びに運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの作用を図９を参照して、先の図５との対比のもとに説明する。

図９に示すように、ステップＳ１００〜ステップＳ１０５の処理を通じて、車両１００の初速Ｖ０と例えば減速開始から減速終了までの車両１００の移動量とに基づき単純モデルが作成されると、まず、ドライバ特性反映部１４４によりドライバの運転操作パターンを示すドライバ特性を特定可能か否かが判断される（ステップＳ１１０）。そして、ドライバ特性が特定できると、この特定結果が反映された除変処理が実行される（ステップＳ１１１）。

一方、ドライバ特性を特定できなくても、例えば、ドライバが所望とする運転モデルの条件を入力装置１４６に入力しているときには（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、この入力結果が除変処理に反映される（ステップＳ１１３）。

他方、ドライバ特性を特定できず、かつ、運転モデルの条件が入力装置１４６に入力されていないときには（ステップＳ１１２：ＮＯ）、例えば、標準モデルとして予め設定された１０％モデルＣａ１０を作成するための除変処理が実行される（ステップＳ１１４）。

こうして、各々除変処理の施された運転モデルが作成され、この運転モデルに基づいて車両１００のドライバの運転技量が評価されることとなる。
以上説明したように、本実施の形態にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムによれば、前記（１）〜（７）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。

（８）ドライバの運転パターンに応じて、除変処理部１４３による車両挙動の変化の度合いの低減率を変更することとした。このため、運転モデルをその利用対象とするドライバの運転技量や固有の癖に応じたモデルに変更することが可能となる。これにより、ドライバの運転技量や固有の癖に応じた運転モデルを提供することが可能となり、ドライバの意向に沿った運転モデルを自動的に提供することが可能となる。

（９）除変処理部１４３による車両挙動の変化の度合いの低減率を、ドライバが設定した時定数の割合に応じて変更することとした。このため、車両１００のドライバによる選択結果に沿った運転モデルを作成することが可能となり、より高い自由度のもとに運転モデルが作成されることとなる。

（第３の実施の形態）
次に、運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの第３の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図１０及び図１１を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等である。よって、図１０及び図１１においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

なお、本実施の形態では、評価対象とする特定の運転操作として、車両１００の発進時における加速操作とカーブ走行時におけるステアリング操作とを評価するものである。また、本実施の形態の対象行動抽出部１３０は、抽出すべき特定の車両挙動データ及び車両操作データとして、例えば、加速操作やステアリング操作を示すデータを上記操作情報記録部１２０から抽出する。なお、ステアリング操作を示すデータとしては、例えば、上記ジャイロセンサ１１３や操舵角センサ１１６の検出結果が用いられる。

図１０（ａ）に示すように、車両１００が、信号機の赤現示となった信号機が設けられている信号交差点ＳＣの手前で一旦停止し、信号交差点ＳＣの現示が赤現示から青現示に変化したことにより、車両１００が走行を開始したとする。

ここで、図１０（ｂ）に示すように、車両１００が地点Ｐ０を通過するタイミングｔ０にて、車両１００の走行速度が低下して「０ｍ／ｓ」に遷移したことをもって車両１００が停止状態に遷移したと判断される。

次いで、地点Ｐ１に停車していた車両１００の発進操作がタイミングｔ１にて行われると、車両１００が次第に加速する。また、車両１００が地点Ｐ２を通過するタイミングｔ２にて、例えば、車両１００の走行速度が車両１００の加速区間を定義するための閾値「Ｖｂ」以上に到達すると、車両１００の加速が終了したと判断される。

そして、本実施の形態の対象行動抽出部１３０は、加速行動を示すデータとして、図１０（ｂ）に領域Ｒβにおける車両挙動データ及び車両操作データを操作情報記録部１２０から抽出する。

この抽出されたデータのうち、加速度センサ１１２の検出結果の推移は、図１０（ｃ）に推移Ｄａ１として示す推移をなす。そして、例えば、加速操作開始時（タイミングｔ１）における車両挙動である車両１００の走行速度（０ｍ／ｓ）と加速操作終了時（タイミングｔ２）における車両挙動である車両１００の走行速度（Ｖｂ）、及び加速操作が開始されてから終了するまでの車両１００の移動量に基づいて、加速区間における単純モデルＤａ２が作成される。

そして、この作成された単純モデルＤａ２に対して、上記式（ハ）、（ニ）、（ホ）に基づく除変処理が実行されることにより、加速度の変化の度合いが低減された指標となる運転モデルＤａ３が作成される。こうして運転モデルＤａ３が作成されると、この作成された運転モデルＤａ３とドライバの実際の運転操作に基づく推移Ｄａ１とが比較されることにより、同ドライバの運転技量が評価されることとなる。

次に、ステアリング操作についての具体例を図１１（ａ）に示すように、車両１００が、直線の道路に接続された地点Ｐｓから地点Ｐｇにかけて設けられた所定の曲率半径のカーブに進入し、このカーブに沿って走行すべくステアリング操作が行われたとする。

ここで、図１１（ｂ）にドライバの運転操作によるステアリング角度の推移Ｔｖ１を示すように、車両１００がカーブの開始地点Ｐｓに到達するタイミングｔ０にて、車両１００のステアリング角度が変化し、タイミングｔ１からタイミングｔ２にかけてカーブを走行している間、ステアリング角度が約「θα」付近に維持される。そして、車両１００がカーブの終了地点Ｐｇに到達するタイミングｔ３以降、ステアリング角度が「０」に戻される。

この間、図１１（ｃ）にドライバによるステアリングの角速度の推移Ｔａ１を示すように、車両１００がカーブの開始地点Ｐｓに到達するタイミングｔ０にてステアリング操作が開始されてからタイミングｔ２にてステアリング角度が安定するまでの間、角速度が一時的に変化する。同様に、車両１００が、カーブの終了地点Ｐｇから所定距離手前の地点Ｐｎに到達するタイミングｔ２から終了地点Ｐｇに到達するタイミングｔ３までの間、角速度が一時的に変化する。そして、本実施の形態では、こうしたステアリング角度の変化や角速度の変化に基づいて車両１００のカーブ行動を示す車両挙動データ及び車両操作データが特定される。

そして、本実施の形態のモデル作成部１４２は、例えば、カーブの進入時におけるステアリング操作についての単純モデルを、ステアリング操作の開始時における角度「０」及びステアリング操作の終了時における角度「θα」、並びにステアリング操作が行われたタイミングｔ０からタイミングｔ１までの車両１００の移動量に基づいて作成する。また、モデル作成部１４２は、例えば、カーブの退出時におけるステアリング操作についての単純モデルを、ステアリング操作の開始時における角度「θα」とステアリング操作の終了時における角度「０」、及びステアリング操作が行われたタイミングｔ２からタイミングｔ３までの車両１００の移動量に基づいて作成する。

この結果、図１１（ｂ）に推移Ｔｖ２として示すように、車両１００がカーブに進入してから通過するまでの間におけるステアリング角度についての単純モデルが作成される。また、図１１（ｃ）に推移Ｔａ２として示すように、車両１００がカーブに進入してから通過するまでの間におけるステアリングの角速度についての単純モデルが作成される。なお、ステアリングの角速度についての単純モデルは、最大の角速度が「ωα」となっている。

そして、本実施の形態においても、ドライバによるステアリング操作の開始動作や終了動作に要する時間を踏まえたモデルを作成すべく、除変処理部１４３は、ステアリング角度及び減速度についての各単純モデルに対し、除変処理を施す。

この結果、除変処理の施された後の角速度についての運転モデルＴａ３を図１１（ｃ）に示すように、車両１００がカーブに進入してから通過するまでの間におけるステアリング角度についてのモデルが作成される。なお、除変処理が施された結果、角速度の変化の度合いが低減された分だけ、ステアリングの角速度の最大値は単純モデルにおける最大値「ωα」よりも大きい「ωα’」となっている。

こうしてステアリング角度についての運転モデルＴｖ３や角速度についての運転モデルＴａ３が作成されると、それら作成された運転モデルＴｖ３、Ｔａ３とドライバの実際の運転操作に基づく推移Ｔｖ１、Ｔａ１とが比較されることにより、同ドライバのステアリング操作についての運転技量が評価されることとなる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムによれば、前記（１）〜（７）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。

（１０）運転モデルとして、車両１００の発進時における加速操作についての運転モデルを作成した。このため、車両１００の発進時においても指標とすべき運転モデルを作成することが可能となる。そして、この運転モデルを用いた運転技量の評価を行うことで、車両１００の発進時における加速操作についても評価対象とすることが可能となり、評価対象とする運転操作が拡充されるようになる。

（１１）運転モデルとして、車両１００のカーブ走行時におけるステアリング操作についての運転モデルを作成した。このため、車両１００のカーブ走行時においても指標とすべき運転モデルを作成することが可能となる。そして、この運転モデルを用いた運転技量の評価を行うことで、車両１００のカーブ走行時におけるステアリング操作についても評価対象とすることが可能となり、評価対象とする運転操作が拡充されるようになる。

（１２）加速操作及びステアリング操作についての運転モデルに、加速度や走行速度、及びステアリング角度や角速度の変化の度合いを低減させるための除変処理を施した。これにより、加速操作及びステアリング操作についても、実現性の高い運転モデルを作成することが可能となり、この運転モデルに基づいた運転技量の評価も精度の向上が図られることとなる。
（第４の実施の形態）
次に、運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの第４の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に、図１２及び図１３を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等である。よって、図１２及び図１３においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

図１２に示すように、本実施の形態の車両１００には、モデル作成部１４２が作成し、除変処理部１４３により除変処理の施された運転モデルが登録される運転モデルデータベース１４７が設けられている。本実施の形態の運転モデルデータベース１４７には、例えば、運転モデルが示す運転操作の行われたときの車両１００の移動量を示す情報とともに登録される。なお、本実施の形態の運転モデルデータベース１４７には、運転モデルの作成源となった車両１００の移動量の別、換言すれば、車両１００の走行時における局面の別に運転モデルが登録される。

また、本実施の形態の車両１００には、同車両１００の走行環境を検出する走行環境検出部１６０が設けられている。走行環境検出部１６０は、車両１００の周辺を走行する車両との車車間通信や路上に設けられた路側通信機との路車間通信を行う車載通信機１６１を備えている。また、走行環境検出部１６０は、例えば、車両１００の絶対位置を示す緯度経度情報を取得するＧＰＳ１６２を備えている。

車載通信機１６１は、例えば、信号機交差点等の交通要素の手前に設けられたインフラ通信機から、同インフラ通信機の設置場所から信号機交差点等の交通要素までの距離を示す情報や交通要素の種別等を示すインフラ情報を取得する。そして、車載通信機１６１は、取得したインフラ情報を、運転支援システム１５０Ａに出力する。なお、インフラ情報には、交差点に設けられた信号機の現示サイクルを示す情報等も含まれる。

ＧＰＳ１６２は、車両１００の走行に伴って逐次変化する緯度経度情報を取得し、この取得した緯度経度情報を運転支援システム１５０Ａに逐次出力する。
本実施の形態の運転支援システム１５０Ａは、車載通信機１６１から入力されるインフラ情報やＧＰＳ１６２から入力される緯度経度情報に基づいて車両１００の走行時における局面を推定する局面推定部１５５を備えている。

また、運転支援システム１５０Ａは、道路上に存在する信号機交差点やカーブ等、特定の運転操作を要する特定の交通要素等の緯度経度情報が登録された道路地図データ１５６を有している。

さらに、運転支援システム１５０Ａは、車両１００の進行方向前方に存在する特定の交通要素が行われた地点から、同特定の交通要素までの距離、換言すれば、特定の交通要素に対して特定の運転操作が行われる間の車両１００の移動量を演算する残移動量演算部１５７を備えている。また、本実施の形態の運転支援部１５２Ａは、車両１００に搭載された車載機器の制御を通じてドライバに対する運転支援を行う支援制御部１５８を備えている。

残移動量演算部１５７は、車両１００の周辺に存在する交差点や一時停止位置、踏切、カーブ等のように減速操作、停止操作、発進操作（加速操作）、及びステアリング操作等の特定の運転操作を要する交通要素の種別と同交通要素の位置とを、運転支援システム１５０に入力されたインフラ情報や緯度経度情報に基づいて特定する。

また、残移動量演算部１５７は、車両状態検出部１１０から運転モデル作成装置１４０に入力されるその都度の車両操作データに基づき、車両１００の周辺に存在する交通要素に応じて特定の運転操作が開始された旨認識すると、同運転操作の開始位置から同交通要素の位置までの車両１００の移動量を演算する。残移動量演算部１５７は、特定した交通要素の種別と演算した移動量を示す情報とを上記局面推定部１５５に出力する。

局面推定部１５５は、残移動量演算部１５７から交通要素の種別と同交通要素までの移動量を示す情報が入力されると、これら各情報に基づいて、車両１００の現在の局面を予測する。

すなわち、局面推定部１５５は、例えば、車両１００の進行方向前方に存在する信号機交差点の手前で減速操作が開始されると、残移動量演算部１５７の求めた移動量が例えば円滑な減速操作に必要な移動量よりも少なく、かつ車両１００の走行速度が所定値以上であることをもって、車両１００の局面が「急ブレーキ」を要する局面であると推定する。

逆に、局面推定部１５５は、例えば、残移動量演算部１５７の求めた移動量が例えば円滑な減速操作に必要な移動量よりも多いとき、車両１００の局面が「緩ブレーキ」が可能な局面であると推定する。同様に、局面推定部１５５は、残移動量演算部１５７の求めた移動量が例えば円滑な減速操作に必要な移動量よりも少なくても、車両１００の走行速度が低速状態にあるときには、車両１００の局面が「緩ブレーキ」が可能な局面であると推定する。そして、局面推定部１５５は、推定した局面を示す情報と残移動量演算部１５７が演算した移動量を示す情報とを運転支援部１５２Ａに出力する。

本実施の形態の運転支援部１５２Ａは、局面推定部１５５が推定した局面に共通もしくは類似する局面における運転モデルを運転モデルデータベース１４７から抽出するモデル抽出部１５２ｂを備えている。モデル抽出部１５２ｂは、局面推定部１５５から局面及び残移動量演算部１５７が演算した移動量を示す情報が入力されると、それら情報に基づいて、車両１００の実際の走行局面に共通もしくは類似する局面において作成された運転モデルを運転モデルデータベース１４７から抽出する。

本実施の形態の運転支援部１５２Ａは、モデル抽出部１５２ｂが運転モデルを抽出すると、この運転モデルをもとに車両１００のドライバの運転を支援するための運転支援データを作成する。運転支援部１５２Ａは、例えば、運転支援データとして、車両１００のドライバによる運転操作を上記抽出した運転モデルに誘導するための音声データや画像データを作成する。こうした音声データや画像データとしては、例えば、車両１００の減速度や加速度を運転モデルに従って低減もしくは増大させるためのブレーキペダルやアクセルペダルの踏込み量を促すデータが作成される。また、例えば、車両１００のステアリング角度の角速度を運転モデルに従って低減もしくは増大さるためのステアリングの操作タイミングや操舵角度を案内するデータが作成される。そして、こうしたデータが音声装置１５３や表示装置１５４に出力されることにより、車両１００の進行方向前方に存在する特定の交通要素に対して特定の運転操作を行っているドライバに対して、同運転操作を運転モデルに誘導するための音声案内や画像案内が行われることとなる。また、例えば、運転支援部１５２Ａは、運転モデルデータベース１４７から抽出した運転モデルを表示装置１５４に出力することにより、ドライバによる運転操作を運転モデルが示す運転操作に誘導する。

また、運転支援部１５２Ａは、上記抽出した運転モデルを支援制御部１５８に出力する。この支援制御部１５８は、例えば、エンジンを制御するエンジン制御装置１５８ａ、ブレーキを制御するブレーキ制御装置１５８ｂ、及びステアリングを制御するステアリング制御装置１５８ｃに電気的に接続されている。支援制御部１５８は、抽出された運転モデルが入力されると、例えば、車両１００の進行方向前方に存在する特定の交通要素に対して行うべき減速、加速、及び旋回といった各走行を実現するためのエンジン制御装置１５８ａ、ブレーキ制御装置１５８ｂ、及びステアリング制御装置１５８ｃの制御量を決定する。そして、支援制御部１５８は、この制御量に応じてエンジン制御装置１５８ａ、ブレーキ制御装置１５８ｂ、及びステアリング制御装置１５８ｃを制御することにより、運転モデルに従って車両１００を半自動的に制御する。これにより、車両１００は、運転モデルに従って特定の交通要素を走行することとなり、ドライバに対して指標となる走行が行われる。

以下、本実施の形態の運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法、並びに運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの作用を図１３を参照して説明する。
図１３に示すように、ステップＳ２００において、特定の交通要素に対して行われるべき特定の運転操作が開始されると、同特定の運転操作の開始位置から同特定の交通要素までの距離を演算すべく車両１００の走行環境情報が取得される（ステップＳ２０１）。

次いで、取得された走行環境情報に基づき、特定の運転操作の開始位置から特定の運転操作の誘因となった交通要素までの距離、すなわち、特定の運転操作の開始位置に存在する車両１００が特定の運転操作の終了位置となる交通要素に至までに必要な移動量が演算される（ステップＳ２０２）。

そして、上記取得された走行環境情報と上記演算された移動量とに基づいて、例えば、車両１００の局面が、車両１００の進行方向前方に存在する信号機の現示が青現示から黄現示、赤現示へと変化し、信号機までの距離が十分に存在する局面であると推定される（ステップＳ２０３）。

こうして、車両１００の局面が推定されると、この局面に類似する局面のもとで作成された運転モデルが運転モデルデータベース１４７から抽出され、この抽出された運転モデルに基づいた運転支援態様が決定される（ステップＳ２０４、Ｓ２０５）。そして、この決定された運転支援態様が実行されることにより、運転モデルへの音声案内、画像案内、及び車両制御を通じた案内が行われる（ステップＳ２０６）。また、例えば、運転モデルが表示装置１５４に可視表示される。

（１２）運転支援部１５２Ａによる音声案内、画像案内、及び車両制御による案内を通じて、ドライバの運転操作を運転モデルに従った運転操作に誘導することとした。このため、ドライバが特定の交通要素に対する特定の運転操作を実際に行うときには、同交通要素に対応する運転モデルを実現するための音声案内、画像案内、及び車両制御が行われる。これにより、ドライバによる運転操作を、指標とすべき運転操作に案内することが可能となり、運転モデルの再現性を好適に高めることが可能となる。
（第５の実施の形態）
次に、本発明にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムの第５の実施の形態を、先の第２の実施の形態との相違点を中心に、図１４及び図１５を参照して説明する。なお、本実施の形態にかかる運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムも、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等である。よって、図１４及び図１５においても第２の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。なお、本実施の形態の車両１００は、例えば、複数のドライバに共有して利用される。

図１４に示すように、本実施の形態の運転モデル作成装置１４０Ｂは、対象行動抽出部１３０により抽出される特定の運転操作を示す車両挙動データがドライバの別、局面の別、及び運転モデルの作成地点もしくは地点特性の別に記録される車両行動記録部１４８を有している。なお、ここでの例では、車両１００の局面として、例えば特定の運転操作の開始位置から終了位置までの車両１００の移動量が記録される。また、地点特性としては、例えば、道路幅や道路線形、信号機の現示サイクル等が該当する。

また、本実施の形態の運転モデル作成装置１４０Ｂは、車両行動記録部１４８に記録された車両挙動データを、所定の条件のもとに平均化する処理を行う車両挙動平均部１４９を有している。

本実施の形態の車両挙動平均部１４９は、例えば、車両挙動データの平均値として、
イ．同一のドライバによる車両挙動の変化量の平均値、及び
ロ．特定の地点で取得された複数のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値、及び
ハ．特定の地点で取得された同一のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値、及び
ニ．複数の地点で取得された複数のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値、
等の平均値を算出する。

この結果、或る移動量が与えられたときの平均値を図１５に例示するように、減速行動平均値として例えば、減速時における車両１００の走行速度の平均値、減速度の平均値がドライバの別、地点の別に求められる。同様に、加速行動平均値として例えば、加速時における車両１００の走行速度の平均値、加速度の平均値がドライバの別、地点の別に求められる。さらに、カーブ行動平均値として例えば、カーブ走行時における車両１００のステアリング角度の平均値、ステアリングの角速度の平均値がドライバの別、及び地点の別に求められる。

そして、本実施の形態の除変処理部１４３は、減速行動時の単純モデルに対する除変処理に際し、例えば、同図１５に領域Ｏ１にて示すように、評価対象とするドライバＤａによる各地点Ｐ１〜Ｐ５での車両１００の走行速度の平均値、及び減速度の平均値を選定する。除変処理部１４３は、選定した走行速度の平均値、及び減速度の平均値をもとに、同ドライバＤａの走行速度のパターンや減速度のパターンを特定する。そして、除変処理部１４３は、この特定したパターンに応じて、単純モデルに対して除変処理を施す。この結果、ドライバＤａがいずれの地点においても行っている減速行動のパターンが反映された運転モデルが作成されることとなる。

また、除変処理部１４３は、例えば、カーブ行動時の単純モデルに対する除変処理に際し、例えば、同図１５に領域Ｏ２にて示すように、全ドライバＤａ〜Ｄｃ．．による特定の地点Ｐ１１での車両１００のステアリング角度の平均値、及び角速度の平均値を選定する。除変処理部１４３は、選定したステアリング角度の平均値、及び角速度の平均値をもとに、同ドライバＤｂのステアリング角度のパターンや角速度のパターンを特定する。そして、除変処理部１４３は、この特定したパターンに応じて、単純モデルに対して除変処理を施す。この結果、全ドライバＤａ〜Ｄｃ．．が地点Ｐ１１の通過時に通常行っているカーブ行動のパターンが反映された運転モデルが作成されることとなる。これにより、地点Ｐ１１の地形特性と全ドライバＤａ〜Ｄｃ．．に共通した標準的な汎用性の高いステアリング操作パターンが高精度に反映された運転モデルが作成されることとなる。

また一方、除変処理部１４３は、例えば、加速行動時の単純モデルに対する除変処理に際し、例えば、同図１５に領域Ｏ３にて示すように、評価対象とするドライバＤｂによる特定の地点Ｐ７での車両１００の走行速度の平均値、及び加速度の平均値を選定する。除変処理部１４３は、選定した走行速度の平均値、及び加速度の平均値をもとに、同ドライバＤｂの走行速度のパターンや加速度のパターンを特定する。そして、除変処理部１４３は、この特定したパターンに応じて、単純モデルに対して除変処理を施す。この結果、ドライバＤｂが地点Ｐ７の通過時に通常行っている加速行動のパターンが反映された運転モデルが作成されることとなる。これにより、地点Ｐ７の地形特性と同地点Ｐ７におけるドライバＤｂの加速操作パターンが高精度に反映された運転モデルが作成されることとなる。

さらに、除変処理部１４３は、例えば、減速行動時の単純モデルに対する除変処理に際し、例えば、同図１５に領域Ｏ４にて示すように、全ドライバＤａ〜Ｄｃ．．による特定の地点Ｐ１〜Ｐ５での車両１００の走行速度の平均値、及び減速度の平均値を選定する。除変処理部１４３は、選定した走行速度の平均値、及び減速度の平均値をもとに、全ドライバＤａ〜Ｄｃ．．の走行速度のパターンや減速度のパターンを特定する。そして、除変処理部１４３は、この特定したパターンに応じて、単純モデルに対して除変処理を施す。この結果、全ドライバＤａ〜Ｄｃ．．が全ての減速地点Ｐ１〜Ｐ５の通過時に通常行っている減速行動のパターンが反映された運転モデルが作成されることとなる。これにより、減速操作時において共通する減速操作パターンが反映された汎用性の高い運転モデルが作成されることとなる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転モデルの作成装置及び運転モデルの作成方法、並びに運転評価装置及び運転評価方法、並びに運転支援システムによれば、前記（１）〜（７）の効果が得られるとともに、さらに以下の効果が得られるようになる。

（１４）単純モデルに対する除変処理を、上記イの条件に基づき平均化された値、すなわち、同一のドライバによる車両挙動の変化量の平均値を用いて行った。これにより、同一のドライバがいずれの地点においても行っている同ドライバに固有の減速行動のパターンが反映された運転モデルが作成されることとなる。また、こうした運転モデルを運転評価に用いることで、評価対象とするドライバのパターンに応じた運転評価を行うことが可能となる。

（１５）単純モデルに対する除変処理を、上記ロの条件に基づき平均化された値、すなわち、特定の地点で取得された複数のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値を用いて行った。これにより、特定の地点において各ドライバが行う運転パターンが反映された運転モデルが作成されることとなる。また、こうした運転モデルを運転評価に用いることで、汎用性の高くかつ地点特性に応じた運転評価を行うことが可能となる。

（１６）単純モデルに対する除変処理を、上記ハの条件に基づき平均化された値、すなわち、特定の地点で取得された同一のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値を用いて行った。これにより、特定の地点において或るドライバに固有の運転パターンが反映された運転モデルが作成されることとなる。また、こうした運転モデルを運転評価に用いることで、評価対象とするドライバのパターンに応じて、かつ地点特性に応じた運転評価を行うことが可能となる。

（１７）単純モデルに対する除変処理を、上記ハの条件に基づき平均化された値、すなわち、複数の地点で取得された複数のドライバの運転操作に基づく車両挙動の変化量の平均値を用いて行った。これにより、標準的なドライバが或る運転操作について行う標準的な運転パターンが反映された運転モデルが作成されることとなる。また、こうした運転モデルを運転評価に用いることで、評価対象とする運転操作において汎用性の高い運転評価を行うことが可能となる。

（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施の形態では、車両状態検出部１１０により検出された車両挙動データ及び車両操作データが記録される操作情報記録部１２０を車両１００に設けた。また、運転モデルの作成対象、評価対象となる車両挙動データ及び車両操作データを操作情報記録部１２０に記録された車両挙動データ及び車両操作データの中から抽出する対象行動抽出部１３０を車両１００に設けた。これに限らず、操作情報記録部１２０を割愛し、車両状態検出部１１０により検出された車両挙動データ及び車両操作データを対象行動抽出部１３０に直接入力する構成としてもよい。この構成では、対象行動抽出部１３０には、車両１００のドライバにより運転操作が行われると、その都度の運転操作を示す車両挙動データ及び車両操作データが車両状態検出部１１０から入力される。対象行動抽出部１３０は、入力された車両挙動データ及び車両操作データのうち、例えば、減速操作や加速操作、ステアリング操作等の特定の運転操作を示すデータのみを選定し、この選定したデータを運転モデル作成装置１４０に出力する。そして、対象行動抽出部１３０は、特定の運転操作を示す車両挙動データ及び車両操作データ以外のデータを漸次破棄する。これにより、運転モデルを作成するための構成の簡略化が図られることとなり、より簡易な構成のもとに運転モデルの作成、及び作成された運転モデルに基づく運転技量の評価が実現されることとなる。

・上記各実施の形態では、図２〜図４、図７、図８、図１０、図１１等に示したように、ｘ軸を時間軸とし、運転モデルを時系列的に表した。これに限らず、ｘ軸にて車両１００の移動量を示し、ｙ軸にて車両１００の移動量に相関して変化する車両１００の走行速度、減速度、加速度、ステアリング角度、及び角速度を示す運転モデルを作成してもよい。

・上記第１及び第２の各実施の形態では、車両１００の減速操作の開始タイミングを、ブレーキペダルの踏み込みタイミングとして規定した。これに限らず、例えば、アクセルペダルの踏み込みが解除されたタイミングを、減速操作の開始タイミングとして規定してもよい。また、車両１００の走行速度が所定の走行速度以下になったタイミングと、車両１００の減速操作の開始タイミングとして規定してもよい。

・上記第３の実施の形態では、車両１００の加速区間を、走行速度についての閾値「Ｖｂ」以上に基づき定義した。これに限らず、例えば、車両１００の発進後、加速度が約一定になったことをもって、加速操作が終了したと判断するようにしてもよい。

・上記第１の実施の形態では、減速操作開始時の車両１００の走行速度が「Ｖ０」であるときの運転モデルを作成した。これに限らず、例えば、減速操作開始から終了までの車両１００の移動量が共通していたとしても、減速操作開始時の車両１００の走行速度が相違するときには、先の図３（ａ）及び（ｂ）に対応する図として例えば図１６（ａ）及び（ｂ）に示すように、この走行速度に応じた運転モデルが作成されることとなる。すなわち、例えば、減速操作開始から終了までの車両１００の移動量が共通していたとしても、減速操作開始時の車両１００の走行速度が「Ｖ０ｈ」（＞Ｖ０）、「Ｖ０ｌ」（＜Ｖ０）と相違するときには、走行速度や減速度についての運転モデルの推移が変化することとなる。同様に、減速操作開始時の車両１００の走行速度が共通していたとしても減速操作終了時までの車両１００の移動量が相違するときには、移動量に応じた各別の運転モデルが作成されることとなる。また、車両１００の発進時における加速度やカーブ走行時におけるステアリング角度や角速度についての運転モデルも、加速操作終了時の車両１００の走行速度や移動量、ステアリング操作の開始時及び終了時のステアリング角度や移動量に応じて変化することとなる。このように本発明では、特定の運転操作の開始時及び終了時における車両挙動、及び特定の運転操作が行われた間の車両１００の移動量に応じた運転モデルが作成されることで、特定の運転操作を完了するまでに許容されている移動量に応じた運転モデルが作成されることとなる。

・上記各実施の形態では、単純モデルに対する除変処理として、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、当該区間の始端及び終端における特定の割合の区間の車両挙動の変化の度合いを低減する処理を行うこととした。これに限らず、除変処理の施される区間とは、車両挙動の変化を含む区間であればよく、特定の運転操作の行われた区間全体のうちの始端、終端、及び区間の途中の少なくとも１つにおける特定の割合の区間であってもよい。

・上記各実施の形態では、単純モデルに対する除変処理として、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、車両挙動の変化を含む特定の割合の区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理を行った（処理ａ）。これに限らず、単純モデルに対する除変処理として、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、当該区間の始端及び終端の少なくとも１つを含む特定の区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理を行うこととしてもよい（処理ｂ）。これによれば、例えば、特定の運転操作が行われてから約「１０ｍ」の走行区間や、特定の運転操作が終了される直前の約「２０ｍ」の走行区間における車両挙動の変化に対して除変処理が行われる。そして、特定の運転操作の開始区間や終了区間は、車両挙動の変化の度合いが大きくなる傾向にあり、こうした開始区間や終了区間の距離を予め規定することも容易である。よって、このように予め規定した開始区間や終了区間における車両挙動の変化の度合いを低減させる除変処理を行うことで、同除変処理をより簡易な手法により行うことが可能となる。また、これにより、特定の運転操作が行われた走行区間における車両挙動のうちの特に変化が大きい車両挙動の変化が平滑化され、運転モデルが実際の運転に即したモデルへと変更されることとなる。

・さらに、単純モデルに対する除変処理として、例えば、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、前記車両が当該区間の始端を通過してから所定期間経過するまでの間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理を行うこととしてもよい（処理ｃ）。これによれば、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、車両１００が当該区間の始端を通過してから例えば特定の運転操作の開始動作に必要な約「３秒」が経過するまでの間に車両１００が走行した区間における車両挙動の変化の度合いが低減される。これにより、特定の運転操作が行われた走行区間における車両挙動のうちの特に変化が大きくなる区間始端の車両挙動の変化が走行期間に基づいて平滑化され、運転モデルが実際の運転に即したモデルへと変更されることとなる。また、単純モデルに対する除変処理として、例えば、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、車両１００が当該区間の終端に到達するまでの所定期間の間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理の少なくとも一方の処理を行ってもよい（処理ｄ）。これによれば、特定の運転操作の行われた区間全体のうち、車両が当該区間の終端に到達する例えば約「５秒」の間に車両１００が走行した区間における車両挙動の変化の度合いが低減される。これにより、特定の運転操作が行われた走行区間における車両挙動のうちの特に変化が大きくなる区間終端の車両挙動の変化が走行期間に基づいて平滑化され、運転モデルが実際の運転に即したモデルへと変更されることとなる。また、例えば、単純モデルに対する除変処理として、減速操作の行われた移動時間のうち、車両挙動の変化を含む特定の割合の移動タイミングにおける車両挙動の変化の度合いを低減する処理を行うようにしてもよい。これによれば、例えば、車両１００の減速行動における車両１００の移動時間が１０秒であるとき、例えば全体の約「１０％」として設定された減速操作開始直後の移動時間、すなわち、減速操作開始から約「３秒」の間に変化した車両の走行速度や減速度についての単純モデルに対して除変処理が施される。また、これによれば、例えば、車両１００の減速行動における車両１００の移動時間が１０秒であるとき、例えば全体の約「１０％」として設定された減速操作終了直前の移動時間、すなわち、減速操作終了時より約「３秒」前の間に変化した車両の走行速度や減速度についての単純モデルに対して除変処理が施される。

・上記各実施の形態では、除変処理に際し、上記式（ハ）、（ニ）、（ホ）等に基づき行った。これに限らず、除変処理とは、特定の運転操作の開始時と終了時とにおける車両１００の各状態量、例えば、車両１００の減速操作の開始時及び終了時の走行速度や減速度、並びに、減速操作が行われた期間における車両１００の移動量といった状態量を維持しつつ、車両挙動の変化の度合いを低減させるものであればよい。すなわち、特定の運転操作の開始時と終了時とにおける車両１００の各状態量をドライバの運転操作に基づく実際の状態量に維持しつつ車両挙動の変化の度合いを低減させることができれば、除変処理に用いる演算は適宜変更できる。

・上記各実施の形態では、単純モデルが示す車両挙動の変化の度合いを低減させる除変処理部１４３、１４３Ａを運転モデル作成装置１４０、１４０Ｂに設けた。これに限らず、除変処理部１４３、１４３Ａを割愛する構成とし、単純モデルに対する除変処理を省略してもよい。この構成では、モデル作成部１４２により作成された単純モデルがドライバに提示され、同単純モデルに基づく運転技量の評価や各種運転支援が行われることとなる。なお、この構成であれ、車両１００のその都度の局面が反映された運転モデルに基づいて運転技量の評価や各種運転支援が行われることで、車両１００の局面に沿った運転技量の評価や各種運転支援を実現することが可能となる。

・上記各実施の形態では、運転モデル作成装置１４０、１４０Ｂ、及び運転評価部１５１を車両１００に設けた。これに限らず、先の図１、図６、図１２、図１４に対応する図として例えば図１７に示すように、運転モデル作成装置１４０、１４０Ｂを車両１００に設けない構成としてもよい。そして、走行距離算出部２２１、モデル作成部２２２、及び除変処理部２２３を備えて運転モデル作成装置１４０、１４０Ｂに準じた機能を有する運転モデルの作成装置２２０を管理センター２００に設ける構成としてもよい。また、車両１００に搭載された運転支援システム１５０Ｂから運転評価装置を割愛し、運転評価装置２３０を管理センター２００に設ける構成としてもよい。この構成では、車両１００をはじめとする複数台の車両にて取得された車両挙動データ及び車両操作データが、車載通信機１７０とセンター通信機２１０との無線通信を通じて車両１００から管理センター２００に送信される。次いで、管理センター２００に設けられた運転モデルの作成装置２２０は、車両１００等から送信された車両挙動データ及び車両操作データに基づき運転モデルを作成する。そして、例えば、この作成された運転モデルが管理センター２００から車両１００等に配信される。また、管理センター２００に設けられた運転評価装置２３０は、作成された運転モデルと、評価対象とするドライバが運転操作する車両１００等から送信された車両挙動データ及び車両操作データとに基づいて、評価対象とするドライバの運転技量を評価する。そして、例えば、この評価結果が、管理センター２００から評価対象となったドライバが運転操作する車両１００に配信される。このような構成によれば、管理センター２００で専属して運転モデルを作成することが可能となり、高機能な演算処理装置や大容量のデータベースを管理センター２００に設けることが容易となる。これにより、運転モデルの高速かつ高精度な作成や、作成された運転モデルの大量保存が可能となる。また、このように運転モデルを管理センター２００で作成することで、複数台の車両のドライバの運転操作に基づく複数種の運転モデルを作成することが可能となり、より多様な局面で行われた運転操作に基づいた運転モデルを作成することが可能となる。これにより、様々な局面が存在する道路上で行われる運転操作を、豊富な運転モデルを用いて精度よく評価することが可能となる。なお、こうした管理センターに準じた装置を特定の車両に搭載し、特定の車両と他車両との車車間通信を通じて、例えば他車両の運転モデルの作成に必要な情報を特定の車両に収集させてもよい。そして、特定の車両と他車両との車車間通信を通じて、この特定の車両で作成された運転モデルを他車両に配信するようにしてもよい。これによれば、特定の車両に運転モデルの作成機能を設ければよく、運転モデルが利用される車両の構成が簡易なものとなる。また、これにより、管理センター等との通信が困難な状況下であっても、センター機能を有する特定の車両との通信さえ確立できれば、特定の車両で作成された運転モデルを、同運転モデルの利用先となる車両に配信することが可能となる。

・上記各実施の形態では、上記運転モデルや同運転モデルに基づく運転技量の評価結果を、車両１００で利用することとした。これに限らず、先の図１、図６、図１２、図１４に対応する図として例えば図１７に示すように、例えば、スマートフォン等をはじめとする携帯情報端末やパーソナルコンピュータからなる情報端末３００に、管理センター２００にて作成された運転モデルや運転技量の評価結果を配信するようにしてもよい。この構成では、例えば、情報端末３００のユーザによる運転モデルや運転技量の評価結果の配信要求が行われると、要求情報が端末通信機３０１から管理センター２００に送信される。そして、この要求情報の応答として、運転モデルや運転技量の評価結果が情報端末３００に配信される。情報端末３００では、例えば、配信された運転モデルや運転技量の評価結果が、音声装置３０３及び表示装置３０４による音声案内や画像案内を通じて当該情報端末３００のユーザに報知される。また、例えば、上記運転支援部１５２に準じた機能を有する運転支援部３０２を、情報端末３００に設ける構成としてもよい。この構成では、運転支援部３０２は、管理センター２００から配信された運転モデルや運転技量の評価結果を利用して、例えば車両１００のドライバである情報端末３００のユーザの運転操作を運転モデルに誘導するための運転支援を音声装置３０３及び表示装置３０４による音声案内や画像案内を通じて行う。

・先の図１７に例示した構成では、運転モデルの作成に必要な車両の状態量を示す情報を、車両１００と管理センター２００との無線通信を通じて、車両１００から管理センター２００に送信することとした。これに限らず、図１７に対応する図として図１８に例示するように、車両１００の搭乗者等が利用するスマートフォン等の情報端末３００の端末通信機３０１と車両１００の車載通信機１７０との有線通信もしくは無線通信を通じて、車両の状態量を示す情報を車両１００から情報端末３００に一旦保有させるようにしてもよい。そして、この情報端末３００に保有させた車両の状態量を示す情報を、情報端末３００の端末通信機３０１と管理センター２００のセンター通信機２１０との無線通信を通じて、情報端末３００から管理センター２００に送信するようにしてもよい。この構成では、例えば、管理センター２００にて作成された運転モデルや評価された評価結果は、同運転モデルは管理センター２００から情報端末３００に配信される。そして、こうした運転モデルや評価結果は、情報端末３００の音声装置３０３や表示装置３０４を介した音声案内や画像案内によってドライバに報知される。また、例えば、情報端末３００に一旦配信された運転モデルや運転レベルの評価結果は、情報端末３００の端末通信機３０１と車両１００の車載通信機１７０との有線通信もしくは無線通信を通じて、情報端末３００から車両１００に転送される。そして、この車両１００に転送された運転モデルや運転レベルの評価結果は、運転システム１５０Ｂで利用されることとなる。これによれば、通信機能を既に有している情報端末３００を利用して、運転モデルの作成に必要な情報を管理センター２００に集約することが可能となり、運転モデルの作成に必要な情報の収集源の拡充が図られるようになる。なお、この他、情報端末３００にＧＰＳ等が設けられているとき、このＧＰＳの検出結果に基づいて車両１００の走行位置や走行速度、加速度等を取得してもよい。同様に、情報端末３００に走行速度センサや加速度センサ等が設けられているとき、それら各センサの検出結果に基づいて車両１００の走行位置や走行速度、加速度等を取得してもよい。そして、この情報端末３００が取得した車両１００の走行位置や走行速度、加速度等を示す情報を、車両１００の状態量を示す情報として運転モデルの作成や運転技量の評価等に用いてもよい。これによれば、情報端末３００単体で車両１００の状態量を示す情報を取得し、この情報端末３００が取得した情報を同情報端末３００から管理センター２００に直接送信することが可能となる。さらに、上記運転モデル作成装置１４０、２２０や運転支援システム１５０等を情報端末３００に設ける構成としてもよい。これによれば、情報端末３００が取得した情報に基づいて、同情報端末３００単体で、運転モデルの作成や運転技量の評価、運転支援等を行うことが可能となる。

・上記第１及び第２の各実施の形態では、車両挙動として車両１００の走行速度及び減速度を選定した。また、上記第３〜第５の各実施の形態では、車両挙動としてさらに車両１００の加速度やステアリング角度を選定した。これに限らず、車両挙動として躍度、いわゆるジャークを選定するとともに、このジャークに基づく運転モデルの作成、同運転モデルを用いた運転技量の評価を行うようにしてもよい。また、この他、運転モデルの作成に用いる車両挙動としては、ドライバによる運転操作に伴って変化する車両１００の状態量を示すものであればよく、適宜変更、追加することが可能である。

・上記第１及び第２の各実施の形態では、特定の運転操作として信号交差点ＳＣでの停止時における車両１００の減速操作を選定した。また、上記第３〜第５の各実施の形態では、特定の運転操作としてさらに、車両１００の発進時における加速操作やカーブ走行時におけるステアリング操作を選定した。これに限らず、特定の運転操作としては、例えば、減速のみを要する地点で行われる減速操作や、信号交差点ＳＣにおける右左折操作であってもよい。この他、特定の運転操作とは、車両１００の状態量を目標とする状態量に遷移させるために行われる操作であればよく、同特定の運転操作の開始時及び終了時における車両１００の状態量と同特定の運転操作が行われている間の車両１００の移動量さえ分かれば、本発明の適用は可能である。

・上記車両１００の状態量として、車両挙動の変化量と車両１００の移動量とを選定した。これに限らず、例えば、特定の運転操作の開始時及び終了時における車両挙動の変化量と特定の運転操作が行われた期間とを、上記車両１００の状態量として選定してもよい。そして、この選定した車両１００の状態量に基づいて運転モデルを作成してもよい。これによれば、車両１００の状態量を目標とする状態量に遷移させるまでに与えられた移動時間の中で、車両１００の挙動を特定の運転操作の開始時の状態から終了時の状態にまで遷移させるために必要な車両挙動の推移を示す運転モデルを作成することが可能となる。これにより、或る移動時間が与えられたときに指標とすべき車両挙動の推移を示す運転モデルを作成することで、限られた移動時間しか許容されない局面において指標とすべき運転モデルを作成することが可能となる。

１００…車両、１１０…車両状態検出部、１１１…車速センサ、１１２…加速度センサ、１１３…ジャイロセンサ、１１４…アクセルセンサ、１１５…ブレーキセンサ、１１６…操舵角センサ、１２０…操作情報記録部、１３０…対象行動抽出部、１４０、１４０Ｂ…運転モデルの作成装置、１４１…走行距離算出部、１４２…モデル作成部、１４３、１
４３Ａ…除変処理部、１４４…ドライバ特性反映部、１４５…除変設定部、１４６…入力装置、１４７…運転モデルデータベース、１４８…車両行動記録部、１４９…車両挙動平均部、１５０、１５０Ａ、１５０Ｂ…運転支援システム、１５１…運転評価部、１５２、１５２Ａ…運転支援部、１５２ｂ…モデル抽出部、１５３…車両の音声装置、１５４…車両の表示装置、１５５…局面推定部、１５６…道路地図データ、１５７…残移動量演算部、１５８…支援制御部、１５８ａ…エンジン制御装置、１５８ｂ…ブレーキ制御装置、１５８ｃ…ステアリング制御装置、１６０…走行環境検出部、１６１…車載通信機、１６２…ＧＰＳ、１７０…車載通信機、２００…管理センター、２１０…センター通信機、２２０…管理センターの運転モデルの作成装置、２２１…管理センターの走行距離算出部、２２２…管理センターのモデル作成部、２２３…管理センターの除変処理部、２３０…管理センターの運転評価装置、３００…情報端末、３０１…端末通信機、３０２…情報端末の運転支援部、３０３…情報端末の音声装置、３０４…情報端末の表示装置。

Claims

車両のドライバによる運転を評価する運転評価装置であって、
前記車両のドライバによる運転技量を評価する運転評価部と、
評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する評価要素検出部と、
前記検出された状態量に基づき、ドライバがブレーキ操作を開始したときから前記車両が停止するときまでの前記車両の移動量と、前記ブレーキ操作の開始時の走行速度とに基づいて当該ブレーキ操作についての指標とする走行速度の推移である運転モデルを作成するモデル作成部と、を備え、
前記運転評価部は、前記モデル作成部によって作成された運転モデルと、当該運転モデルの作成に用いた前記ブレーキ操作に伴う前記車両の走行速度の推移との比較を通じて、当該ブレーキ操作を評価する
ことを特徴とする運転評価装置。
車両のドライバによる運転を評価する運転評価装置であって、
前記車両のドライバによる運転技量を評価する運転評価部と、
評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する評価要素検出部と、
前記検出された状態量に基づき、ドライバがブレーキ操作を開始したときから前記車両が停止するときまでの前記車両の移動量と、前記ブレーキ操作の開始時の走行速度とに基づいて当該ブレーキ操作についての指標とする減速度の推移である運転モデルを作成するモデル作成部と、を備え、
前記運転評価部は、前記モデル作成部によって作成された運転モデルと、当該運転モデルの作成に用いた前記ブレーキ操作に伴う前記車両の減速度の推移との比較を通じて、当該ブレーキ操作を評価する
ことを特徴とする運転評価装置。
車両のドライバによる運転を評価する運転評価装置であって、
前記車両のドライバによる運転技量を評価する運転評価部と、
評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する評価要素検出部と、
前記検出された状態量に基づき、ドライバが停止していた車両を発進操作してから加速区間を定義するための閾値に到達するまでの車両の移動量に基づいて当該発進時における加速操作についての指標とする加速度の推移である運転モデルを作成するモデル作成部と、を備え、
前記運転評価部は、前記モデル作成部によって作成された運転モデルと、当該運転モデルの作成に用いた前記発進時における加速操作に伴う前記車両の加速度の推移との比較を通じて、当該加速操作を評価する
ことを特徴とする運転評価装置。
請求項１または２に記載の運転評価装置において、
前記作成した運転モデルが示す単位時間当たりもしくは単位距離当たりの車両挙動の変化の度合いを低減する処理である除変処理を行う除変処理部をさらに備える
ことを特徴とする運転評価装置。
前記除変処理部は、
前記除変処理として、
ａ．ブレーキ操作の行われた区間全体のうち、前記車両挙動の変化を含む特定の割合の区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理、及び
ｂ．ブレーキ操作の行われた区間全体のうち、当該区間の始端もしくは終端の少なくとも一方を含む特定の区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理、及び
ｃ．ブレーキ操作の行われた区間全体のうち、前記車両が当該区間の始端を通過してから所定期間経過するまでの間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理、及び
ｄ．ブレーキ操作の行われた区間全体のうち、前記車両が当該区間の終端に到達するまでの所定期間の間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減する処理、
の少なくとも１つの処理を行う
請求項４に記載の運転評価装置。
前記除変処理部は、前記作成される運転モデルを提示すべきドライバの運転パターンに応じて前記車両挙動の変化の度合いの低減率を変更する
請求項４または５に記載の運転評価装置。
前記モデル作成部は、前記車両の状態量を示す情報が集約される管理センターに搭載されてなり、該管理センターに集約された車両の状態量を示す情報に基づいて前記運転モデルを作成する
請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転評価装置。
車両のドライバの運転操作を支援する運転支援システムであって、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転評価装置により評価された評価結果に基づいて前記車両のドライバによる車両の運転を支援する運転支援部を備え、
前記運転支援部は、音声装置、表示装置、及び前記車両に搭載された車両駆動系を通じた音声案内、画像案内、及び車両制御による案内の少なく一つを通じて、前記評価対象とされた車両のドライバの運転操作を前記運転モデルに従った運転操作に誘導する
ことを特徴とする運転支援システム。
車両のドライバによる運転を評価する運転評価方法であって、
運転評価部により、車両のドライバによる運転技量を評価する評価ステップと、
評価要素検出部により、評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する検出ステップと、
モデル作成部により、前記検出された状態量に基づき、ドライバがブレーキ操作を開始したときから車両が停止するときまでの車両の移動量と、前記ブレーキ操作の開始時の走行速度とに基づいて当該ブレーキ操作についての指標とする走行速度の推移である運転モデルを作成するモデル作成ステップと、を含み、
前記評価ステップにおいて、前記モデル作成ステップによって作成した運転モデルと、当該運転モデルの作成に用いた前記ブレーキ操作に伴う前記車両の走行速度の推移との比較を通じて、当該ブレーキ操作を評価する
ことを特徴とする運転評価方法。
車両のドライバによる運転を評価する運転評価方法であって、
運転評価部により、車両のドライバによる運転技量を評価する評価ステップと、
評価要素検出部により、評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する検出ステップと、
モデル作成部により、前記検出された状態量に基づき、ドライバがブレーキ操作を開始したときから車両が停止するときまでの車両の移動量と、前記ブレーキ操作の開始時の走行速度とに基づいて当該ブレーキ操作についての指標とする車両の減速度の推移である運転モデルを作成するモデル作成ステップと、を含み、
前記評価ステップにおいて、前記モデル作成ステップによって作成した運転モデルと、当該運転モデルの作成に用いた前記ブレーキ操作に伴う前記車両の減速度の推移との比較を通じて、当該ブレーキ操作を評価する
ことを特徴とする運転評価方法。
車両のドライバによる運転を評価する運転評価方法であって、
運転評価部により、車両のドライバによる運転技量を評価する評価ステップと、
評価要素検出部により、評価対象とするドライバによる運転操作に応じて変化する車両の状態量を評価要素として検出する検出ステップと、
モデル作成部により、前記検出された状態量に基づき、ドライバが停止していた車両を発進操作してから加速区間を定義するための閾値に到達するまでの車両の移動量に基づいて当該発進時における加速操作についての指標とする加速度の推移である運転モデルを作成するモデル作成ステップと、を含み、
前記評価ステップにおいて、前記モデル作成ステップによって作成した運転モデルと、当該運転モデルの作成に用いた前記発進時における加速操作に伴う前記車両の加速度の推移との比較を通じて、当該加速操作を評価する
ことを特徴とする運転評価方法。
請求項９または１０に記載の運転評価方法において、
前記モデル作成ステップにて作成した運転モデルが示す単位時間当たりもしくは単位距離当たりの車両挙動の変化の度合いを低減する処理である除変を行う除変ステップをさらに含む
ことを特徴とする運転評価方法。
前記除変ステップにおいて、
ａ．ブレーキ操作の行われた区間全体のうち、前記車両挙動の変化を含む特定の割合の区間における車両挙動の変化の度合いを低減するステップ、及び
ｂ．ブレーキ操作の行われた区間全体のうち、当該区間の始端もしくは終端の少なくとも一方を含む特定の区間における車両挙動の変化の度合いを低減するステップ、及び
ｃ．ブレーキ操作の行われた区間全体のうち、前記車両が当該区間の始端を通過してから所定期間経過するまでの間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減するステップ、及び
ｄ．ブレーキ操作の行われた区間全体のうち、前記車両が当該区間の終端に到達するまでの所定期間の間に車両が走行した区間における車両挙動の変化の度合いを低減するステップ、
の少なくとも１つのステップを実行する
請求項１２に記載の運転評価方法。
前記除変ステップにおいて、前記モデル作成ステップにて作成した運転モデルを提示すべきドライバの運転パターンに応じて前記車両挙動の変化の度合いの低減率を変更する
請求項１２または１３に記載の運転評価方法。