JPWO2019220717A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は第1実施形態に係る車両制御装置が適用された自動運転システムを示す概略構成図である。本実施形態の車両制御装置100は、例えば自動運転システム1に備え付けられ、車載されたレーダやセンサ等の検出情報に基づいて走行実行ユニット等との協働で、車両の自動走行を行う装置である。自動運転システム1は、車両に搭載されており、車両制御装置100のほか、走行実行ユニット110、撮像装置120、レーダ装置121、通信装置122、車速センサ123、舵角センサ124、自車両位置情報取得部125、地図情報取得部126、及びヒューマンマシンインタフェース130を備えている。
なお、本実施形態において、停止車両は駐車車両と停車車両とを含むものとする。
車線選択部102は、制限要因判定部101の判定結果に基づいて、先行車Bを追従対象とすることを停止し、自車両Aが引き続き自車線La31を走行するように自車線La31を選択する。
なお、ここでは、内容をより分かり易くするために、対向車線や歩道等がない道路とするが、対向車線や歩道等があっても良い。また、ここでは、左側通行を挙げて説明するが、右側通行であっても良い。その際には、左右の関係が逆になるが、本発明は適用される。
例えば、制限要因判定部101は、隣接車線を走行する車両の交通密度もしくは平均速度を算出し、算出した交通密度が設定交通密度以上である場合もしくは算出した平均速度が所定値未満である場合、隣接車線上の制限要因があると判定する。
これによって、自車両の車速変動を小さくできる車線を選択できるので、自車両にとって燃費の良い走行を実現することができる。
例えば、制限要因判定部101は、自車線に先行車が検出されない状態から検出される状態となった際に、先行車に対する衝突余裕度を算出し、算出した衝突余裕度が所定値より小さい場合、自車線上の制限要因があると判定する。
図11は第2実施形態に係る車両制御装置が適用された自動運転システムを示す概略構成図である。本実施形態の自動運転システム1Aは、車両制御装置100Aの構成、より詳細に説明すると制限要因判定部200の構成において上述の第1実施形態と異なっている。その他の構成は第1実施形態と同様のため、重複説明を省略する。
混雑度や閑散度は、上述したルールの適合度合いが高いほど高い値を示す零から1に正規化した数値として得られる。例えば、図13では、ショートリップ時間として20秒、ショートリップ平均速度が経路の制限速度の0.6倍であったとすると、それぞれショートトリップ時間に基づき、混雑度及び閑散度としてともに0.6が算出されており、ショートトリップ平均速度に基づき、混雑度として0.8、閑散度として0.2がそれぞれ算出される。これらの最小値を取り、混雑度0.6及び閑散度0.2がこのルールにおける推論結果である。そして、図14に示すように重心位置を算出し、この重心位置を換算して交通状態の推定結果とする。
変形例1では、制限要因判定部は、隣接車線を走行する車両の平均速度、隣接車線を走行する車両を追い越した回数又は追い越された回数、及び、隣接車線を走行する車両の到着頻度又は到着間隔のうち少なくとも一つに基づいて推論を行い、得られた推論結果に基づき隣接車線上の制限要因があるか否かを判定する。
また、これらとは異なる新たなルールが追加されても良い。
変形例2では、制限要因判定部は、自車両から公共交通機関拠点までの道のり距離を算出し、算出した公共交通機関拠点までの道のり距離が所定値未満であって、自車線を走行する先行車の速度が公共交通機関拠点に向けて低下し続ける場合、自車線上の制限要因があると判定する。
変形例3では、制限要因判定部は、通信装置122を介して自車線及び隣接車線を走行する先行車から送信された制限要因情報を取得し、取得した制限要因情報に基づいて自車線上の制限要因及び隣接車線上の制限要因があるか否かを判定する。このようにすれば、自車両の撮像装置120やレーダ装置121を介して取得した情報に加えて、他車両から取得した制限要因情報に基づいて判定することにより、判定の精度を高めることができる。その結果、自車両の車速変動を小さくできる車線を選択できるので、自車両にとって燃費の良い走行を実現し易くなる。
第3実施形態の自動運転システムは、第1実施形態の自動運転システム1と同じ構造を有するが、駆動力制御部103が駆動力の補正を行う点において第1実施形態と異なっている。具体的には、制限要因判定部101で自車線上の制限要因及び隣接車線上の制限要因があると判定され、且つ自車線の先行車が車線変更した場合、駆動力制御部103は自車両の速度を直前の状態に維持するように駆動力の補正を行う。以下、図16及び図5を参照して詳細に説明する。
例えば、図16に示す時刻Tbから時刻Tcまでの過程は、先行車Eを基にした目標速度が設定されている。
100,100A 車両制御装置
101,200 制限要因判定部
102 車線選択部
103 駆動力制御部
110 走行実行ユニット
111 ステアリングコントロールユニット
112 ウインカーコントロールユニット
113 エンジンコントロールユニット
114 ブレーキコントロールユニット
115 車内ネットワーク
120 撮像装置
121 レーダ装置
122 通信装置
123 車速センサ
124 舵角センサ
125 自車両位置情報取得部
126 地図情報取得部
130 ヒューマンマシンインタフェース
131 自動運転スイッチ
132 スピーカ装置
133 表示装置
134 入力装置
201 ショートトリップ判定部
202 平均速度演算部
203 最高速度履歴保持部
204 最高速度変化パタン分類部
205 車間距離履歴演算部
206 車速割合演算部
207 ファジィ推論器
208 交通状態推定部
Claims (13)
- 自車線に自車両の走行を制限する自車線上の制限要因と、前記自車線に隣接する隣接車線に前記自車両の走行を制限する隣接車線上の制限要因とがあるか否かを判定する制限要因判定部と、
前記制限要因判定部の判定結果に基づき、前記自車両の走行する車線を選択する車線選択部と、を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制限要因判定部で自車線上の制限要因がないと判定された場合、前記車線選択部は、前記自車両が走行してきた前記自車線を引き続き選択する請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記制限要因判定部で自車線上の制限要因があって、且つ隣接車両上の制限要因がないと判定された場合、前記車線選択部は、前記隣接車線を選択する請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記制限要因判定部は、自車線上の制限要因及び隣接車線上の制限要因があると判定したとき、それぞれの制限要因に基づいて車速変動予測値をそれぞれ算出し、
前記車線選択部は、算出された車速変動予測値に基づき、車速変動予測値が小さくなる車線を選択する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制限要因判定部は、前記隣接車線を走行する車両の交通密度もしくは平均速度を算出し、算出した交通密度が設定交通密度以上である場合もしくは算出した平均速度が所定値未満である場合、隣接車線上の制限要因があると判定する請求項1又は4に記載の車両制御装置。
- 前記隣接車線が対向車線であり、
前記制限要因判定部は、前記隣接車線を走行する対向車に対する衝突余裕時間を算出し、算出した衝突余裕時間が所定値未満の場合、隣接車線上の制限要因があると判定する請求項1又は4に記載の車両制御装置。 - 前記制限要因判定部は、前記自車線に先行車が検出されない状態から検出される状態となった際に、前記先行車に対する衝突余裕度を算出し、算出した衝突余裕度が所定値より小さい場合、自車線上の制限要因があると判定する請求項1、3及び4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記制限要因判定部は、前記自車線を走行する先行車と前記自車両との車間距離が所定値未満となる状態が所定時間継続する場合、もしくは、予め設定された速度又は前記自車線の制限速度に対して前記自車両の速度が所定値未満の状態が同じく所定時間継続する場合、自車線上の制限要因があると判定する請求項1、3及び4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記制限要因判定部は、ファジィ推論に基づいて自車線上の制限要因があるか否かを判定する請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記制限要因判定部は、前記隣接車線を走行する車両の平均速度、前記隣接車線を走行する車両を追い越した回数又は追い越された回数、及び、前記隣接車線を走行する車両の到着頻度又は到着間隔のうち少なくとも一つに基づいて推論を行い、得られた推論結果に基づき前記隣接車線上の制限要因があるか否かを判定する請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記制限要因判定部は、前記自車両から公共交通機関拠点までの道のり距離を算出し、算出した公共交通機関拠点までの道のり距離が所定値未満であって、前記自車線を走行する先行車の速度が前記公共交通機関拠点に向けて低下し続ける場合、自車線上の制限要因があると判定する請求項1、3及び4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記制限要因判定部は、通信手段を介して前記自車線及び前記隣接車線を走行する先行車から送信された制限要因情報を取得し、取得した制限要因情報に基づいて自車線上の制限要因及び隣接車線上の制限要因があるか否かを判定する請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記車線選択部により選択された車線に基づき、前記自車両の駆動力を制御する駆動力制御部を更に備え、
前記制限要因判定部で自車線上の制限要因及び隣接車線上の制限要因があると判定され、且つ前記自車線の先行車が車線変更した場合、
前記駆動力制御部は、前記自車両の速度を直前の状態に維持するように駆動力の補正を行う請求項1又は4に記載の車両制御装置。
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