JP7031747B2 - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。

特許文献１には、第１レーンを走行中の自車両が第２レーンに合流することを支援する合流支援装置が記載されている。合流支援装置は、第１レーンにおいて自車両を目標速度まで加速させる加速ユニットと、自車両を第１レーンから第２レーンに車線変更させる車線変更ユニットと、自車両から、基準地点までの距離Ａを取得する距離Ａ取得ユニットと、自車両の速度を取得する自車両速度取得ユニットと、自車両が、予め設定された減速度により停車するまでの走行距離Ｂを算出する走行距離Ｂ算出ユニットと、距離Ａから、走行距離Ｂを差し引いた値が、予め設定された閾値より小さいことを条件に、合流の支援を中止する中止ユニットを備える。

特開２０１７‐１２４７４３号公報

特許文献１に記載の合流支援装置は、合流支援を開始した後に自車両の周囲の状況によって合流支援の中止を決定する。合流区間の途中で合流支援を中止すると、合流区間の中で運転者が自車両を加速できる残りの区間が短くなっていることがある。このため、車線変更のための速度調整を加速操作で行うのが困難になることがある。
本発明は、自車両が走行する走行車線から他の車線へ合流する合流区間で他の車線への自車両の車線変更を支援する合流支援制御を実行しない場合に、運転者が車線変更のための速度調整を加速操作で行うことを容易にすることを目的とする。

本発明の一態様に係る車両制御方法では、自車両が走行する走行車線が他の車線へ合流する合流区間を自車両の走行予定の経路上で検出し、合流区間において他の車線への自車両の車線変更を支援する合流支援制御を実行するか否を判断し、合流区間において合流支援制御を実行しないと判断した場合、自車両が合流区間の開始地点を通過する前に、所定速度以下になるように自車両の速度を制御する。

本発明の一態様によれば、合流支援制御を実行しない場合に、運転者が車線変更のための速度調整を加速操作で行うことが容易になる。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。

実施形態の車両制御装置の一例の概略構成図である。 合流区間の一例を示す図である。 図１に示すコントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。 合流支援制御が実行されない合流区間の第２例の説明図である。 合流支援制御が実行されない合流区間の第３例の説明図である。 合流支援制御が実行されない合流区間の第４例の説明図である。 合流支援制御が実行されない合流区間の第５例の説明図である。 合流支援制御を実行しない条件の説明図である。 実施形態の車両制御方法の一例のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１を参照する。車両制御装置１は、車両制御装置１を搭載する車両（以下、「自車両」と表記する）の周囲の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両を自動で運転する自動運転制御や、運転者による自車両の運転を支援する運転支援制御を行う。
運転支援制御には、自動操舵や、自動ブレーキ、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などを含んでよい。

車両制御装置１は、外部センサ２と、内部センサ３と、測位装置４と、地図データベース５と、通信装置６と、ナビゲーションシステム７と、走行制御部８と、アクチュエータ９と、コントローラ１０を備える。なお、添付する図面において地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
外部センサ２は、自車両の周囲環境、例えば自車両の周囲の物体を検出するセンサである。外部センサ２は、例えばカメラ１１と測距装置１２を含んでよい。

カメラ１１と測距装置１２は、自車両の周囲に存在する物体（例えば、他車両、歩行者、車線境界線や車線区分線などの白線、道路上又は道路周辺に設けられた信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物）、自車両に対する物体の相対位置、自車両と物体との間の相対距離等の自車両の周囲環境を検出する。
カメラ１１は、例えばステレオカメラであってよい。カメラ１１は、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。また、単眼カメラによる撮像画像から検出された物体の接地位置に基づいて、物体までの距離を計算してもよい。

測距装置１２は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Laser Range-Finder）、レーダユニット、レーザスキャナユニットであってよい。
カメラ１１と測距装置１２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をナビゲーションシステム７、走行制御部８及びコントローラ１０へ出力する。

内部センサ３は、自車両の走行状態を検出するセンサである。内部センサ３は、例えば車輪速センサ１３を備えてよい。車輪速センサ１３は、自車両の車輪速を検出する。
内部センサ３は、例えば自車両に発生する加速度を検出する加速度センサや、自車両の角速度を検出するジャイロセンサを備えてよい。
内部センサ３は、検出した走行状態の情報である走行状態情報をナビゲーションシステム７、走行制御部８及びコントローラ１０へ出力する。

測位装置４は、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置を、ナビゲーションシステム７、走行制御部８及びコントローラ１０へ出力する。測位装置４は、例えばＧＰＳ（地球測位システム：Global Positioning System）受信機や、ＧＰＳ受信機以外の他の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）受信機を有していてもよい。

地図データベース５は、道路地図データを記憶している。
道路地図データは、車線境界線や車線区分線などの白線の形状（車線形状）や座標情報、道路や白線の高度、道路上又は道路周辺に設けられた信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の座標情報を含む。
道路地図データは、さらに道路種別、道路の勾配、車線数、制限速度（法定速度）、道幅、合流地点の有無等に関する情報を含んでもよい。道路種別には、例えば一般道路と高速道路が含んでよい。
地図データベース５は、ナビゲーションシステム７、走行制御部８及びコントローラ１０から参照される。

通信装置６は、自車両の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信装置６による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
ナビゲーションシステム７、走行制御部８及びコントローラ１０は、地図データベース５に代えて又は加えて外部の情報処理装置から、通信装置６によって道路地図データを取得してもよい。

ナビゲーションシステム７は、自車両の運転者によって地図上に設定された目的地までの経路案内を自車両の乗員に対して行う。ナビゲーションシステム７は、外部センサ２、内部センサ３、測位装置４から入力された各種情報を用いて自車両の現在位置を推定し、目的地までの経路を生成し、乗員に経路案内を行う。ナビゲーションシステム７は、その経路情報を走行制御部８及びコントローラ１０へ出力する。

走行制御部８は、自車両の定速走行制御や合流支援制御などの運転支援制御や、自動運転制御を行う。
例えば、定速走行制御では、運転者の入力操作やナビゲーションシステム７から出力される制限速度の情報に基づいて設定速度を設定する。走行制御部８は、自車両を設定速度で走行させるようにアクチュエータ９を駆動して自車両の速度を調整する。また、走行制御部８は、運転者が制動操作（例えばブレーキペダルの操作）を行った場合に、定速走行制御を停止する。

例えば、合流支援制御は合流区間において自車両を自動的に車線変更させる自動合流制御を含んでよい。自動合流制御では、走行制御部８は、自車両の現在位置と、地図データベース５の道路地図データと、ナビゲーションシステム７から出力された経路情報とに基づいて、自車両がこれから走行する予定の経路上の合流区間を検出する。
走行制御部８は、外部センサ２が検出した周囲環境と、内部センサ３が検出した自車両の走行状態に基づいて、合流区間において自車両が車線変更する目標走行軌道を設定する。走行制御部８は、自車両が目標走行軌道を走行するようにアクチュエータ９を駆動して、自車両の操舵制御と加減速制御を行う。

また合流支援制御は、操舵制御と加減速制御に加えてまたは代えてターンシグナル制御を行うことによって合流区間における自車両の合流を支援してもよい。また合流支援制御は、速度や操舵などの表示をドライバに提示したり、タイミングを示したりすることによって自車両の合流を支援してもよい。

例えば、自動合流制御では、自車両の現在位置と、道路地図データと、経路情報と周囲環境と、自車両の走行状態に基づいて、自車両が走行すべき目標走行軌道を設定する。走行制御部８は、自車両が目標走行軌道を走行するようにアクチュエータ９を駆動して、自車両の操舵制御と加減速制御を行う。

アクチュエータ９は、走行制御部８から出力された制御信号に応じて、車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、車両の車両挙動を発生させる。
アクチュエータ９は、ステアリングアクチュエータ１６と、アクセル開度アクチュエータ１７と、ブレーキ制御アクチュエータ１８を備える。
ステアリングアクチュエータ１６は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータ１７は、車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータ１８は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。

コントローラ１０は、自車両の合流支援を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１０は、プロセッサ１４と記憶装置１５等の周辺部品とを含む。プロセッサ１４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
コントローラ１０は、走行制御部８と一体の電子制御ユニットであってもよく、別個の電子制御ユニットであってもよい。

記憶装置１５は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置を備えてよい。記憶装置１５は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ１０を実現してもよい。例えば、コントローラ１０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

コントローラ１０は、自車両がこれから走行する予定の予定走行経路上の合流区間を検出する。
図２を参照する。コントローラ１０は、自車両２０が走行する走行車線２１が他の車線２２へ合流する合流区間２３を、予定走行経路上で検出する。例えば、他の車線２２は本線であってよく、走行車線２１は本線に合流する合流車線であってよい。以下、自車両２０が走行する走行車線２１を「合流車線」と表記し、走行車線２１が合流する他の車線２２を「合流先車線」と表記する。
合流区間２３は、開始地点２４から終了地点２５までの区間であり、合流車線２１と合流先車線２２とが、破線の車線区分線にて区切られている。

コントローラ１０は、検出した合流区間において、合流車線２１から合流先車線２２への自車両２０の車線変更を支援する合流支援制御を実行するか否かを判断する。例えばコントローラ１０は、検出した合流区間において、合流車線２１から合流先車線２２へ自車両２０を車線変更する自動合流制御を実行するか否かを判断する。例えば、コントローラ１０は、自動合流制御に使用する道路地図データの有無や道路形状に基づいて自動合流制御を実行するか否かを判断してよい。
検出した合流区間において合流支援制御を実行しない場合に、コントローラ１０は、自車両２０が合流区間の開始地点２４を通過する前に、所定速度ｖ０以下になるように自車両２０の速度を制御する。

この場合、例えばコントローラ１０は、図１に示す走行制御部８の車速制御部１９に所定速度ｖ０を出力する。例えば自車両２０の走行速度が所定速度ｖ０より高い場合には、車速制御部１９は、自車両２０が合流区間の開始地点２４を通過する前に自車両２０を所定速度ｖ０へ減速してよい。例えば自車両２０が所定速度ｖ０以下で走行していた場合には、車速制御部１９は、自車両２０の速度が所定速度ｖ０を超えないように加速を制限してよい。
このように、自車両２０が合流区間２３の開始地点２４を通過する前に自車両２０の速度を所定速度ｖ０以下にすることにより、合流区間２３の中で運転者が自車両を加速できる区間長を確保できる。これにより運転者が車線変更のための速度調整を加速操作のみで行うことを容易にする。

次に図３を参照して、コントローラ１０の機能構成を説明する。コントローラ１０は、合流探索部３１と、合流支援可否判断部３２と、前方車両認識部３３と、後方車両推定部３４と、車速推定部３５と、減速方法決定部３６を備える。
合流探索部３１、合流支援可否判断部３２、前方車両認識部３３、後方車両推定部３４、及び減速方法決定部３６の機能は、例えばコントローラ１０のプロセッサ１４が、記憶装置１５に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。

合流探索部３１は、測位装置４による自車両２０の現在位置の測定結果、外部センサ２が検出した周囲環境、地図データベース５の道路地図データに基づいて自車両の現在位置を推定する。
合流探索部３１は、ナビゲーションシステム７から出力された経路情報に基づいて、自車両の現在位置から今後走行する予定の予定走行経路上に存在する合流区間を道路地図データから検索する。合流探索部３１は、検出した合流区間の形状、合流車線の制限速度、合流先車線の制限速度等の情報を取得する。
合流探索部３１は、地図データベース５の道路地図データに加えて又は代えて、通信装置６によって外部の情報処理装置から受信した道路地図データを利用してもよい。

合流探索部３１は、取得した合流区間の情報を合流支援可否判断部３２と、減速方法決定部３６へ出力する。
合流探索部３１は、予定走行経路上の合流区間のうち、自車両に最も近い合流区間の情報のみを出力してもよく、複数の合流区間の情報を自車両に近い順に出力してもよい。

合流支援可否判断部３２は、合流探索部３１が出力した合流区間の情報に基づいて、走行制御部８による合流支援制御を実行可能か否か判断する。
図２を参照する。例えば合流支援可否判断部３２は、合流区間２３の区間長Ｌｊが所定の長さよりも短い場合に合流支援制御を実行できないと判断してよい。
また例えば合流支援可否判断部３２は、合流車線２１の曲率半径が所定長より短い場合や、合流先車線２２の曲率半径が所定長より短い場合に合流支援制御を実行できないと判断してよい。

図４を参照する。合流車線２１と合流先車線２２との間の高低差が所定値以上であり、合流車線２１が合流先車線２２よりも低い場合には、道路構造物により生じる死角に合流先車線２２が隠れる。
このため、合流支援可否判断部３２は、合流車線２１と合流先車線２２との間の高低差が所定値以上であり、合流車線２１が合流先車線２２よりも低い場合に合流支援制御を実行できないと判断してよい。

図５を参照する。合流車線２１と合流先車線２２との間に所定高さ以上の遮蔽物２８がある場合には、遮蔽物２８により生じる死角に合流先車線２２が死角に隠れる。
このため、合流支援可否判断部３２は、合流車線２１と合流先車線２２との間に所定高さ以上の遮蔽物２８がある場合には、合流支援制御を実行できないと判断してよい。

さらに、合流車線２１の道路形状と合流先車線２２の道路形状とに応じて、合流区間２３の手前で合流先車線２２の交通状況を判定できず、合流支援制御を実行できないこともある。図６及び図７は、道路形状に応じて合流車線２１から合流先車線２２の交通状況を判定できない場合の例を示す。

図６を参照する。合流区間２３から所定距離Ｄ１手前の地点における合流車線２１の進行方向４１と合流先車線２２の進行方向４２との差分θが大きいと、自車両２０の前方における外部センサ２の検出範囲４３に入る合流先車線２２の範囲（すなわち、外部センサ２により交通状況を検出可能な範囲）の長さＬ２が短くなり、合流先車線２２の交通状況を判定できなくなることがある。

図７を参照する。合流車線２１の進行方向４１と合流先車線２２の進行方向４２との差分θがさらに大きくなって１８０度へ近づくと、合流区間２３から所定距離Ｄ１手前の地点から見て、合流先車線２２を走行する他車両２９同士が重なり、合流先車線２２の交通状況を判定できなくなることがある。
このため、合流支援可否判断部３２は、合流区間２３から所定距離Ｄ１手前の地点における合流車線２１の進行方向４１と合流先車線２２の進行方向４２との差分θが所定の閾値以上の場合に、合流支援制御を実行できないと判断してよい。

差分θの閾値は、外部センサ２により合流先車線２２の交通状況を検知すべき範囲の長さの閾値Ｌ３に基づいて設定してよい。
図８を参照する。例えば、外部センサ２の検出範囲が自車両２０の進行方向４１を中心とする方位角幅αの範囲であり、合流区間２３から所定距離Ｄ１手前の地点から合流先車線２２の進行方向４２の延長線までの垂線の長さをＰとする。
外部センサ２による合流先車線２２の検出範囲の長さＬ２を、次式（１）により求めることができる。
Ｌ２＝Ｐ（ｔａｎ（９０°－θ＋α／２）－ｔａｎ（９０°－θ－α／２））…（１）
差分θの閾値は、閾値Ｌ３より長さＬ２が長くなる差分θの範囲の上限値として算出できる。

図７を参照する。合流区間２３から所定距離Ｄ１手前の地点から合流先車線２２までの距離をＤ２と記載する。
距離Ｄ２が長すぎると、外部センサ２の検出範囲４３に入る合流先車線２２上の他車両２９の検出分解能が低下して、合流先車線２２の交通状況を判定できないことがある。
このため、合流支援可否判断部３２は、合流区間２３から所定距離Ｄ１手前の地点から合流先車線２２までの距離Ｄ２が所定値以上の場合に、合流支援制御を実行できないと判断してよい。参照符号４４は、合流区間２３から所定距離Ｄ１手前の地点における走行車線２１の進行方向４１の延長線と合流先車線２２とが交差する地点を示す。

また、合流支援可否判断部３２は、合流区間２３の道路地図データを取得できない場合や、走行制御部８が合流支援機能を有しない場合にも、合流支援制御を実行できないと判断してよい。
合流支援可否判断部３２は、判断結果を減速方法決定部３６へ出力する。

前方車両認識部３３は、外部センサ２が出力する周囲環境情報に基づいて、自車両２０の前方で合流車線２１を走行する前方車両２６の位置を取得する（図２参照）。また、前方車両認識部３３は、前方車両２６の位置情報に基づいて前方車両２６の速度を推定し、前方車両２６の速度情報から前方車両２６の加速度を推定する。前方車両認識部３３は、位置情報から推定せずに前方車両２６の速度を直接測定してもよい。前方車両認識部３３は、通信装置６によって前方車両２６の位置情報や、速度情報、加速度情報を取得しても良い。
前方車両認識部３３は、前方車両２６の位置情報、速度情報及び加速度情報を減速方法決定部３６へ出力する。

後方車両推定部３４は、外部センサ２が出力する周囲環境情報に基づいて、自車両２０の後方で合流車線２１を走行する後方車両２７の位置情報及び速度情報を取得する（図２参照）。なお、後方車両推定部３４は、外部センサ２が出力する周囲環境情報によらずに、自車両２０の位置や速度に基づいて、後方車両２７の位置情報及び速度情報を推定してもよい。後方車両推定部３４は、通信装置６によって後方車両２７の位置情報や速度情報を取得してもよい。

後方車両推定部３４は、後方車両２７の位置情報及び速度情報を減速方法決定部３６へ出力する。
車速推定部３５は、車輪速センサ１３が検出した自車両２０の車輪速に基づいて自車両の速度を推定する。車速推定部３５は、自車両の速度情報を減速方法決定部３６へ出力する。

減速方法決定部３６は、合流支援可否判断部３２が合流支援制御を実行できないと判断した場合に、遅くても自車両２０が合流区間２３の開始地点２４を通過する前に、自車両２０の速度を所定速度ｖ０以下に減速する減速方法を決定する。
具体的には、減速方法決定部３６は所定速度ｖ０、減速完了地点、減速度ｄ０、減速開始地点を決定する。

例えば減速方法決定部３６は、前方車両２６の速度、合流車線２１の制限速度及び合流先車線２２の制限速度のうち最も低い速度に基づいて所定速度ｖ０を演算してよい。
例えば所定速度ｖ０は、前方車両２６の速度、合流車線２１の制限速度及び合流先車線２２の制限速度のうち最も低い速度より時速１０キロメート以上遅くてよい。
また、例えば所定速度ｖ０は、前方車両２６の速度、合流車線２１の制限速度及び合流先車線２２の制限速度のうち最も低い速度よりも２０％以上遅くてよい。

また所定速度ｖ０は、前方車両２６の速度、合流車線２１の制限速度及び合流先車線２２の制限速度のうち最も低い速度と、法定徐行速度（時速１０キロメートル）との平均値であってよい。
ただし、上記のようにして算出した所定速度ｖ０が法定徐行速度よりも低い場合は、減速方法決定部３６は、法定徐行速度及び前方車両２６の速度のうち遅い方を所定速度ｖ０に再設定してもよい。

次に、減速方法決定部３６は、自車両２０の速度を所定速度ｖ０まで減速し終える減速完了地点を演算する。
例えば減速方法決定部３６は、合流区間２３の開始地点２４を減速完了地点として使用してよい。この場合には、開始地点２４より手前の減速開始地点から一定の減速度ｄ０で所定速度ｖ０まで自車両を減速させる。
例えば減速方法決定部３６は、合流区間２３の開始地点２４よりも所定距離手前の地点を減速完了地点としてもよい。この場合には、減速完了地点から開始地点２４まで自車両の速度を所定速度ｖ０に維持してよい。

例えば減速方法決定部３６は、自車両が減速完了地点から所定の加速度ａで加速した場合に自車両が開始地点２４を通過するまでに自車両の速度が合流先車線２２の制限速度ｖ１に到達できるように減速完了地点を決定してもよい。
具体的には、開始地点２４から次式（２）で定めた距離Ｄだけ手前の地点を減速完了地点として決定してよい。
Ｄ＝（ｖ１^２－ｖ０^２）／２ａ …（２）

加速度ａは、標準的な運転者が加速をする際に用いる加速度の範囲内に設定すればよく、例えば０．８ｍ／ｓ^２であってよい。また、自車両の運転者の加速パターンを記録して、記録した加速度の範囲のうち最も高い加速度から一定割合を減じた値を加速度ａとして使用してもよい。

次に減速方法決定部３６は、自車両の速度を所定速度ｖ０まで減速する減速度ｄ０を演算する。
自車両の前方に前方車両２６が存在しない場合、減速方法決定部３６は、定速走行制御において走行制御部８が自車両を減速する際に使用する減速度よりも大きくなるように減速度ｄ０を決定してよい。

例えば、走行制御部８による定速走行制御では、自車両の前方に障害物となる他車両が存在しない場合、自車両を設定速度まで減速させる場合に、一定の減速度ｄａで自車両を減速させる。例えば、設定速度をより低くなるように変更した場合、定速走行制御では、一定の減速度ｄａで自車両を減速させる。
例えば、減速方法決定部３６は、減速度ｄ０を減速度ｄａより大きな値に設定してよい。定速走行制御で使用する減速度ｄａよりも大きな減速度ｄ０で減速することにより、合流支援制御が行われないことを運転者に知らせることができる。

後方車両２７が存在する場合には、減速方法決定部３６は、後方車両２７と自車両との間の車間時間が過小とならないように後方車両２７と自車両との間の車間時間を考慮して減速度ｄ０を演算してもよい。
例えば減速方法決定部３６は、１秒後に後方車両２７との車間時間が１秒以上確保させる減速度ｄｂを次式（３）に従って演算してよい。

ｄｂ＝２ｄ－４ｖｒ＋２ｖｓ …（３）
式（３）において、ｄは減速前の自車両と後方車両２７との間の車間距離であり、ｖｒは後方車両２７の速度であり、ｖｓは減速前の自車両の速度である。
減速方法決定部３６は、定速走行制御で用いる減速度ｄａと後方車両２７と自車両との車間時間に応じた減速度ｄｂのうち小さな減速度以上になるように減速度ｄ０を決定してよい。

ただし、回生ブレーキで制動灯を点灯できる減速度ｄｒを減速度の下限として、減速度ｄａや減速度ｄｂが減速度ｄｒより小さい場合には、減速度ｄ０を減速度ｄｒとしてよい。例えば減速度ｄｒは０．７ｍ／ｓ^２であってよい。
また、許容可能な減速度の上限ｄｕを予め定めておき、減速度ｄａや減速度ｄｂが上限ｄｕより大きい場合には、減速度ｄ０を上限ｄｕとしてもよい。例えば減速度の上限ｄｕは１．３ｍ／ｓ^２であってよい。
なお、上記の減速度の上限ｄｕ、下限ｄｒ及び後方車両２７との関係はあくまでも一例である。減速度の上限ｄｕは急な減速により乗員に不安感を与えない範囲で定めてよく、減速度の下限ｄｒは運転者が減速していることを知覚可能な範囲で定めてよい。後方車両２７との関係は、後方車両２７による追突のリスクを明らかに増大させないように定めればよい。

一方で、自車両の前方に前方車両２６が存在する場合、減速方法決定部３６は、後方車両２７と自車両との車間時間に応じた減速度ｄｂと、前方車両の減速度ｄｆに基づいて減速度ｄ０を演算してよい。
例えば減速方法決定部３６は、減速度ｄｂと減速度ｄｆのどちらが大きいかを判断してよい。減速度ｄｆが減速度ｄｂ以上の場合、減速度ｄｆ以上になるように減速度ｄ０を決定してよい。減速度ｄｆが減速度ｄｂ未満の場合には、減速度ｄｆ以上で減速度ｄｂ以下になるように減速度ｄ０を決定してよい。

次に、減速方法決定部３６は、演算した所定速度ｖ０、減速完了地点、減速度ｄ０に基づいて、これらを満たす減速開始地点を演算する。
減速方法決定部３６は、演算した減速開始地点、減速度ｄ０及び所定速度ｖ０を、走行制御部８の車速制御部１９に出力する。
車速制御部１９は、減速方法決定部３６から出力された減速開始地点から一定の減速度ｄ０で減速して自車両を所定速度ｖ０へ減速する。

例えば、合流区間２３の開始地点２４が減速完了地点である場合、車速制御部１９は、開始地点２４より手前の減速開始地点から一定の減速度ｄ０で自車両を減速させて、開始地点２４にて自車両の速度を所定速度ｖ０にしてよい。
例えば、合流区間２３の開始地点２４よりも所定距離Ｄ手前の地点が減速完了地点である場合、車速制御部１９は、減速開始地点から一定の減速度ｄ０で自車両を減速させて、減速完了地点にて自車両の速度を所定速度ｖ０にし、減速完了地点から開始地点２４まで自車両の速度を所定速度ｖ０に維持してよい。

車速制御部１９は、自車両の減速が完了したか否かを判断する。自車両の減速が完了した後、車速制御部１９は、合流区間２３における運転者による手動合流操作が完了したか否かを判断する。
運転者による手動合流操作が完了した後、自車両の速度が走行制御部８による定速走行制御の設定速度（例えば、合流先車線２２の制限速度）以下の場合には、車速制御部１９は、設定速度まで自車両を加速させる。

なお、合流支援可否判断部３２の判断結果により合流支援制御が行われない場合、コントローラ１０は、合流支援制御が行われないことを、減速度ｄ０での自車両の減速以外の手段（例えば、音声信号の出力や信号表示）で運転者に報知してもよい。
また運転者が加速操作（例えばアクセル操作）を行った場合には、自車両の減速よりも運転者が加速操作を優先して受け付けてよい。

（動作）
次に、図９を参照して実施形態の車両制御方法の一例を説明する。
ステップＳ１において合流探索部３１は、自車両の現在位置から今後走行する予定の予定走行経路上に存在する合流区間２３を検出する。
ステップＳ２において合流支援可否判断部３２は、合流探索部３１が検出した合流区間２３において、走行制御部８による合流支援制御を実行するか否か判断する。合流支援制御を実行する場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。合流支援制御を実行しない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ４へ進む。

ステップＳ３において走行制御部８は、合流区間２３において合流車線２１から合流先車線２２への自車両の車線変更を支援する合流支援制御を実行する。その後に処理は終了する。
一方、ステップＳ４において減速方法決定部３６は、所定速度ｖ０を演算する。
ステップＳ５において減速方法決定部３６は、減速完了地点を演算する。

ステップＳ６において減速方法決定部３６は、減速度ｄ０を演算する。
ステップＳ７において減速方法決定部３６は、減速開始地点を演算する。
車速制御部１９は、減速方法決定部３６から出力された減速開始地点から一定の減速度ｄ０で減速して自車両を所定速度ｖ０へ減速する。
ステップＳ８において車速制御部１９は、自車両の減速が完了したか否かを判断する。自車両の減速が完了した場合（ステップＳ８：Ｙ）に処理はステップＳ９へ進む。自車両の減速がまだ完了していない場合（ステップＳ８：Ｎ）に処理はステップＳ８へ戻る。

ステップＳ９において車速制御部１９は、合流区間２３における運転者による手動合流操作が完了したか否かを判断する。手動合流操作が完了した場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ１０へ進む。手動合流操作がまだ完了していない場合（ステップＳ９：Ｎ）に処理はステップＳ９へ戻る。
ステップＳ１０において車速制御部１９は、設定速度まで自車両を加速させる。その後に処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）合流探索部３１は、自車両２０が走行する合流車線２１が合流先車線２２へ合流する合流区間２３を自車両２０の走行予定の経路上で検出する。合流支援可否判断部３２は、合流区間２３において合流先車線２２への自車両２０の車線変更を支援する合流支援制御を実行するか否を判断する。合流区間２３において合流支援制御を実行しないと判断した場合、減速方法決定部３６及び車速制御部１９は、自車両２０が合流区間２３の開始地点２４を通過する前に、所定速度ｖ０以下になるように自車両２０の速度を制御する。

このように、自車両２０が合流区間２３の開始地点２４を通過する前に自車両２０の速度を所定速度ｖ０以下にすることにより、合流区間２３の中で運転者が自車両を加速できる区間長を確保できる。これにより運転者が車線変更のための速度調整を加速操作のみで行うことを容易になる。
もし、車線変更のための速度調整を加速操作（例えばアクセル操作）と制動操作（例えばブレーキ操作）の両方で行う場合には、アクセルペダルとブレーキペダルとの間のペダル踏み替え操作が煩雑である。速度調整を加速操作のみで行うことにより、煩雑なペダル踏み替え操作を回避することができる。

特に、ブレーキペダルからアクセルペダルへのペダル踏み替え時には、アクセルペダルの踏み込み量に対する加速度が予測しにくい。また、ブレーキペダルからアクセルペダルへのペダル踏み替え時には、エンジンの回転速度が低いので予期した加速度を得られないこともある。
速度調整を加速操作のみで行うことにより、アクセルペダルの踏み込み量を連続的に加減することにより、自車両の加速度を予測しやすくなる。

また、走行制御部８は、運転者が制動操作（例えばブレーキペダルの操作）を行った場合に、定速走行制御を停止する。したがって、合流のために制動操作を行うと、合流支援制御が実行されないだけでなく定速走行制御まで停止する。
速度調整を加速操作のみで行うことにより、合流支援制御が実行されなくても定速走行制御を継続することができる。

（２）所定速度ｖ０は、自車両２０が走行する合流車線２１の制限速度、合流先車線２２の制限速度、及び自車両２０の前方を走行する前方車両２６の走行速度のうち最も低い速度より時速１０キロメート以上遅くてよい。
このような所定速度ｖ０に自車両２０の速度を制限することにより、合流支援制御が実行されないことを速やかに運転者に知らせることができる。

（３）合流区間２３において合流支援制御を実行しないと判断した場合、減速方法決定部３６及び車速制御部１９は、自車両２０が開始地点２４を通過する前に、自車両２０の速度を所定速度ｖ０まで低下させる。
このような所定速度ｖ０まで自車両２０を減速することにより、合流支援制御が実行されないことを速やかに運転者に知らせることができる。

（４）減速方法決定部３６は、自車両２０の速度を所定速度まで減速し終える減速完了地点を、自車両２０が減速完了地点から所定の加速度ａで加速した場合に自車両２０が開始地点２４を通過するまでに自車両２０の速度が合流先車線２２の制限速度に到達できるように決定してよい。
これにより、所定の加速度ａで合流区間２３の開始地点２４まで合流に必要な速度まで加速できるように減速を完了するので、運転者は違和感を生じさせない加速操作で合流操作を行える。

（５）走行制御部８は、自車両２０を設定速度で走行させる自動定速走行機能を有してよい。減速方法決定部３６は、自車両２０の速度を所定速度ｖ０まで減速する減速度ｄ０を、設定速度を下げた場合に自動定速走行機能により減速する減速度ｄａよりも大きく設定してよい。
このように大きな減速度ｄ０で自車両２０を減速させることにより、合流支援制御が実行されないことを速やかに運転者に知らせることができる。

（６）走行制御部８は、自車両２０を設定速度で走行させる自動定速走行機能を有する。車速制御部１９は、合流区間２３における運転者による手動合流操作が完了した後に、自車両２０の速度が設定速度以下の場合に、設定速度まで自車両２０を加速させる。
これにより、運転者による手動合流操作が完了した後に自動定速走行による設定速度での走行を再開できる。

ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。

１…車両制御装置、２…外部センサ、３…内部センサ、４…測位装置、５…地図データベース、６…通信装置、７…ナビゲーションシステム、８…走行制御部、９…アクチュエータ、１０…コントローラ、１１…カメラ、１２…測距装置、１３…車輪速センサ、１４…プロセッサ、１５…記憶装置、１６…ステアリングアクチュエータ、１７…アクセル開度アクチュエータ、１８…ブレーキ制御アクチュエータ、１９…車速制御部、２０…自車両、２１…合流車線、２２…合流先車線、２３…合流区間、２４…開始地点、２５…終了地点、２６…前方車両、２７…後方車両、３１…合流探索部、３２…合流支援可否判断部、３３…前方車両認識部、３４…後方車両推定部、３５…車速推定部、３６…減速方法決定部

Claims (6)

1. 自車両が走行する走行車線が他の車線へ合流する合流区間を前記自車両の走行予定の経路上で検出し、
   合流支援制御を開始する前に、前記合流区間において前記他の車線への前記自車両の車線変更を支援する前記合流支援制御を実行するか否を判断し、
   前記合流区間において前記合流支援制御を実行しないと判断した場合に、前記自車両が走行する走行車線の制限速度よりも遅い速度に設定された所定速度よりも前記自車両の速度が高いか否かを判断し、
   前記合流区間において前記合流支援制御を実行しないと判断し且つ前記自車両の速度が前記所定速度よりも高いと判断した場合に前記自車両が前記所定速度まで減速して前記合流区間の開始地点を通過するように前記自車両の速度を制御することを特徴とする車両制御方法。
2. 前記所定速度は、前記自車両が走行する走行車線の制限速度、前記他の車線の制限速度、及び前記自車両の前方を走行する前方車両の走行速度のうち最も低い速度より時速１０キロメートル以上遅いことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
3. 前記自車両の速度を前記所定速度まで減速し終える減速完了地点を、前記自車両が前記減速完了地点から所定の加速度で加速した場合に前記自車両が前記開始地点を通過するまでに前記自車両の速度が前記他の車線の制限速度に到達できるように決定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
4. 前記自車両は、前記自車両を設定速度で走行させる自動定速走行機能を有し、
   前記自車両の速度を前記所定速度まで減速する減速度を、前記設定速度を下げた場合に前記自動定速走行機能により減速する減速度よりも大きく設定することを特徴とする請求項３に記載の車両制御方法。
5. 前記自車両は、前記自車両を設定速度で走行させる自動定速走行機能を有し、
   前記合流区間における運転者による手動合流操作が完了した後に、前記自車両の速度が前記設定速度以下の場合に、前記設定速度まで前記自車両を加速させることを特徴とする請求項３に記載の車両制御方法。
6. 自車両の速度を制御するアクチュエータと、
   前記自車両の走行車線が他の車線へ合流する合流区間を前記自車両の走行予定の経路上で検出し、合流支援制御を開始する前に、前記合流区間において前記他の車線への前記自車両の車線変更を支援する前記合流支援制御を実行するか否を判断し、前記合流区間において前記合流支援制御を実行しないと判断した場合に、前記自車両が走行する走行車線の制限速度よりも遅い速度に設定された所定速度よりも前記自車両の速度が高いか否かを判断し、前記合流区間において前記合流支援制御を実行しないと判断し且つ前記自車両の速度が前記所定速度よりも高いと判断した場合に、前記自車両が所定速度まで減速して前記合流区間の開始地点を通過するように前記アクチュエータを制御するコントローラと、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。

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