JP6413962B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
[車両走行制御システムの構成の説明]
実施形態の車両走行制御システム1の構成について、図1を参照しながら説明する。この車両走行制御システム1は、自車両の加速・操舵・制動等の運転操作を自動的に行う自動運転を制御するシステムである。図1に例示されるとおり、車両走行制御システム1は、走行制御部10、カメラ(前方・後方)11、レーダ(前方・後方)12、車車間通信機13、路車間通信機14、位置検出部15、車両運動センサ16、地図データベース17、駆動制御部18、制動制御部19、操舵制御部20、報知部21、外部表示部22を備える。
走行制御部10が行う合流走行制御の要点について、図2〜10に例示される具体例に基づいて説明する。
走行制御部10が実行する合流走行制御処理の手順について、図11のフローチャートを参照しながら説明する。この合流走行制御処理は、合流地点において一方の道路から合流先の他方の道路に進入するように自車両を走行させる処理である。走行制御部10は、自動運転による走行制御を実行中に合流地点を通行する状況下において、合流地点から所定範囲手前の位置からこの合流走行制御処理を開始する。
実施形態として適用可能な工夫について説明する。
走行制御部10が合流走行制御を実施する際、カメラ11、レーダ12、車車間通信機13及び路車間通信機14により取得された検出情報に基づいて自車両及び合流地点周辺における各周辺車両の走行状況を報知部21に表示させてもよい。
実施形態の車両走行制御システム1によれば、以下の効果を奏する。
合流走行制御において、合流先の道路を走行する他車両だけでなく自車両後方の後続車両を含む各車両の走行状況に基づいて自車両の走行計画を作成し、自車両の走行状態を制御することができる。これにより、後続車両の走行を考慮した安全で確実な合流動作を実現できる。
Claims (11)
- 2つの道路が合流する合流地点において一方の道路から合流先の他方の道路に進入するように自車両の走行状態を自動制御する制御手段(10)を備える走行制御装置であって、
前記合流地点での所定範囲に存在する車両であって、前記一方の道路において自車両の後方に続いて走行する後続車両を少なくとも含む各車両の位置及び走行状態を検出する検出手段(S100)を備え、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された後続車両の位置及び走行状態に基づいて、自車両の走行状態を制御し、
前記検出手段において前記後続車両の有無を観測不能な状況の場合、前記制御手段は、所定の走行位置及び走行状態を示す仮想的な後続車両が存在する条件に基づいて、自車両の走行状態を制御すること、
を特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記仮想的な後続車両が、前記一方の道路の道路形状によって自車両から後方に見通せない死角に位置すると仮定した条件に基づいて、自車両の走行状態を制御すること、
を特徴とする走行制御装置。 - 2つの道路が合流する合流地点において一方の道路から合流先の他方の道路に進入するように自車両の走行状態を自動制御する制御手段(10)を備える走行制御装置であって、
前記合流地点での所定範囲に存在する車両であって、前記一方の道路において自車両の後方に続いて走行する後続車両を少なくとも含む各車両の位置及び走行状態を検出する検出手段(S100)を備え、
前記制御手段は、
前記検出手段により検知された、前記後続車両を少なくとも含む各車両の位置及び走行状態と、自車両の位置及び走行状態とに基づいて、自車両と前記各車両との未来の相対位置関係を予測する予測手段(S106)と、
前記予測手段により得られた自車両と前記各車両との未来の相対位置関係に基づいて、自車両を前記一方の道路から前記他方の道路に合流させる際の合流の可否を判断する判断手段(S110)とを備え、
前記判断手段による判断結果に基づいて自車両の走行状態を制御すること、
を特徴とする走行制御装置。 - 請求項3に記載の走行制御装置において、
前記判断手段によって合流が不可と判断された場合、前記制御手段は、自車両を待機させるための待機場所を特定し、特定した待機場所に自車両を進入させること、
を特徴とする走行制御装置。 - 請求項4に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記待機場所として、前記後続車両が自車両を避けて合流先の道路に進入可能となる場所を特定すること、
を特徴とする走行制御装置。 - 請求項4又は請求項5に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、道路形状を表す地図情報と、自車両に備えられた対物センサによる検出情報と、車車間通信により取得された他車両の対物センサによる検出情報との少なくとも何れかに基づいて、前記待機場所を特定すること、
を特徴とする走行制御装置。 - 請求項3ないし請求項6の何れか1項に記載の走行制御装置において、
前記判断手段において合流不可と判断された場合、前記制御手段による自動制御を解除して手動運転に切換えることを促す情報を運転者に対して報知する合流不可報知手段(S114)を備えること、
を特徴とする走行制御装置。 - 請求項4ないし請求項6の何れか1項、又は請求項4を引用する請求項7に記載の走行制御装置において、
自車両を待機させるための待機場所が見つからない場合、前記制御手段による自動制御を解除して手動運転に切換えることを促す情報を運転者に対して報知する待機不可報知手段(S124)を備えること、
を特徴とする走行制御装置。 - 請求項7又は請求項8に記載の走行制御装置において、
前記制御手段による自動制御が解除されて手動運転に切換えられた場合、前記後続車両を少なくとも含む他車両に対して、手動運転に切換えられたことを表す情報を通知する通知手段(10,22)を備えること、
を特徴とする走行制御装置。 - 請求項1ないし請求項9の何れか1項に記載の走行制御装置において、
自車両、及び前記後続車両を少なくとも含む各車両の位置及び走行状態を表す情報を運転者に対して提示する車両状況提示手段(10,21)を備えること、
を特徴とする走行制御装置。 - 請求項1ないし請求項10の何れか1項に記載の走行制御装置において、
前記検出手段は、前記後続車両の位置及び走行状態に関する情報を、自車両に搭載された車両認識センサと、他車両との車車間通信と、路側装置との路車間通信との少なくとも何れかを用いて取得すること、
を特徴とする走行制御装置。
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