JP7150180B2 - 車両運転支援システム、拠点側運転支援装置および車載運転支援装置 - Google Patents

Description

本願は、車両運転支援システム、拠点側運転支援装置および車載運転支援装置に関するものである。

道路交通の安全性を向上させるため、車両の運転に有効な情報を車両間で送受信することによって、運転を支援することが行われている。
例えば、特許文献１には、車両が縦列に並んで走行している場合に、先行している車両に搭載されたカメラによって撮影された映像を、後続する車両が受信して、自車両のカメラで撮影している映像に、合成して表示することによって、先行している車両によって遮られている視界を可視化することが提案されている。

特開２００４－３５１９７７号公報

従来の車両運転支援システムでは、車両間で通信を行って運転を支援するための情報を送受信している。しかし、車両に搭載されている情報処理の設備では、情報量が膨大になると負荷が大きく、情報処理が遅延するという問題が生じる。

本願は、前述の問題を解決するためになされたものであり、拠点に設けられた通信装置を使用して、車両に提供される情報を選別して提供することによって、余裕のある情報処理を実現することを目的とする。

本願の車両運転支援システムは、車両に搭載され車両情報および映像情報を発信する車両側通信システム、および拠点に設けられ、前記車両情報に応じて選別された運転支援情報を発信する拠点側通信システムを備え、前記拠点側通信システムは、前記車両情報および前記映像情報を受信する受信部と、前記車両情報から車両の走行経路を求める走行経路演算部と、前記走行経路演算部によって求められた走行経路に存在する物体を認識する物体識別部と、前記走行経路上に物体が存在すると認識した場合に物体に衝突する恐れがあるか否かについて判断する衝突判定部と、前記衝突判定部によって判定された衝突の種類に応じて送信する映像情報を選定する情報決定部と、前記映像情報を前記車両に送信する送信部とを有している。

本願の車両運転支援システムにおいては、車両から得た車両情報によって車両の走行経路を求め、この走行経路に応じて選定された映像情報を拠点側通信システムが車両側通信システムに提供することによって情報量が制限され、余裕のある情報処理を実現することができる。

実施の形態１における車両運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１の車両運転支援システムの衝突の警告を行う場合の映像選定の動作を示すフローチャートである。 追い越しを予定している車両に提供する映像情報を説明する概略図である。 車群に追従している車両に提供する映像情報を説明する概略図である。 右折を予定している車両に提供する映像情報を説明する概略図である。 後方から追い越しされる車両に提供する映像情報を説明する概略図である。 左折を予定している車両に提供する映像情報を説明する概略図である。 高速道路において本線に合流を予定している車両に提供する映像情報を説明する概略図である。 追い越しを予定している車両に提供する映像情報を説明する概略図である。 実施の形態２における映像選定の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３における車両の運転の事例を示す概略図である。 実施の形態３における車両運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３の動作を示すフローチャートである。 実施の形態４における車両運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態４の動作を示すフローチャートである。

実施の形態１．
実施の形態１について図面を用いて説明する。なお、図中、同一符号は各々同一又は相当部分を示す。
図１は、車両運転支援システムの構成を示すブロック図である。車両運転支援システムは、車両に搭載された車両側通信システム１と、拠点に設けられた拠点側通信システムとの間で車両の運転を支援する情報を提供するシステムである。

前記拠点とは、ＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）である。そして、拠点側通信システムとは、ＭＥＣに設けられたＭＥＣ側通信システムである。したがって、以下の説明では、「ＭＥＣ側通信システム２」として説明する。

車両側通信システム１は、搭載されている車両の車両情報をＭＥＣ側通信システム２に送信する車両側送信装置１１と、ＭＥＣ側通信システム２から送られた情報を受信する車両側受信装置１２と、受信した情報に基づいて映像を表示する表示装置１３と、ＭＥＣ側通信システム２から受信した情報が緊急を要する情報である場合に警告を発生する警告装置１４と、車両の前方を撮影する前方カメラ１５と、車両の後方を撮影する後方カメラ１６とを備えている。また、表示装置１３、警告装置１４、前方カメラ１５、および後方カメラ１６の動作は、プロセッサ１８と記憶装置１７によって制御されている。すなわち、プロセッサ１８は、記憶装置１７から入力されたプログラムを実行することによって複数の装置を制御するように構成されている。

なお、車両側通信システム１からＭＥＣ側通信システム２に送信する車両情報とは、車両の位置情報および車両の操作情報である。車両の位置情報とは、車両の現在位置の情報で、緯度および経度の情報である。車両の操作情報とは、アクセルおよびブレーキ操作、ハンドル操作による「停止」、「移動速度」、「加速度」、「移動方位」の運転操作情報である。
また、車両側通信システム１からＭＥＣ側通信システム２には、前方カメラ１５および後方カメラ１６による映像情報が送信されている。

車両情報および映像情報は、車両の運転操作に応じて、プロセッサ１８によって所定時間ごとに記憶装置１７に記憶し、必要に応じて車両側送信装置１１からＭＥＣ側通信システム２に送信するように制御されている。
また、ＭＥＣ側通信システム２から発信された情報は、車両側受信装置１２によって受信され、記憶装置１７に記憶されるとともに、受信した情報の内容に応じて、プロセッサ１８によって、車両に搭載されている種々の装置が制御されることによって、車両の運転の支援に使用される。

第１の車両Ａおよび第２の車両Ｂのそれぞれに車両側通信システム１が搭載され、それぞれの第１の車両Ａおよび第２の車両Ｂは、車両情報および映像情報をＭＥＣ側通信システム２に送信している。

ＭＥＣ側通信システム２は、車両側送信装置１１から送られた車両情報を受信するＭＥＣ側受信装置２１と、第１の車両Ａおよび第２の車両Ｂに情報を発信するＭＥＣ側送信装置２２とを備えている。

ＭＥＣ側通信システム２は、車両から受信した車両情報に基づいて、車両を特定して、車両の走行経路を求め、車両の走行経路に応じて、車両が必要とする情報を分析し、分析結果に基づいて運転支援に有効と考えられる情報を提供する。

ＭＥＣ側通信システム２は、ＭＥＣ側受信装置２１とＭＥＣ側送信装置２２とを接続するバスにプロセッサ２３と記憶装置２４とが接続されて構成され、プロセッサ２３は、記憶装置２４から入力されたプログラムを実行する。プロセッサ２３は、プログラムによって車群生成部２５、走行経路演算部２６、物体識別部２７、衝突判定部２８、および情報決定部２９の機能を果たすように構成されている。

車群生成部２５は、情報決定部２９の中に含まれて、ＭＥＣ側受信装置２１が受信した複数の車両のそれぞれの車両情報に基づいて複数の車両の集合による群れの状態を判定して車群の情報を生成する。
走行経路演算部２６は、ＭＥＣ側受信装置２１が受信した車両情報に基づいて車群を構成する第１の車両Ａおよび第２の車両Ｂのそれぞれの走行経路を求める。
物体識別部２７は、第１の車両Ａの走行経路の情報に基づいて、車両の走行経路上に存在する物体を認識する。

衝突判定部２８は、第１の車両Ａの走行経路上に物体が存在すると認識した場合に、第１の車両Ａが物体に衝突する恐れがあるか否かについて判断する。
第１の車両Ａが物体に衝突する恐れがあると判断した場合には、この脅威が存在することを警告する支援が求められる。この支援としては、例えば、追い越し時警告（ＤＮＰＷ）、前方衝突警告（ＦＣＷ）、交差点の右折時の警告（ＩＭＡ）、死角警告（ＢＳＷ）、左折時警告（ＬＴＡ）、歩行者との衝突の警告（Ｖ２Ｐ）、および道路の本線に合流における警告である。

情報決定部２９は、衝突判定部２８によって判定された衝突の種類に応じて、車群を構成する車両のうち、どの車両のカメラの映像を警告の対象である車両へ送信するかを選択する。ここで選定されたカメラの映像は、ＭＥＣ側送信装置２２から第１の車両Ａに送信される。

次に、このように構成された実施の形態１の動作について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。

ここでは、車両運転支援を行う車両を第１の車両Ａとし、この第１の車両Ａの近くに、車群の構成する周辺の車両として第２の車両Ｂがいる場合について説明する。
まず、車群を構成する第２の車両Ｂにおいて、前方カメラ１５および後方カメラ１６で映像を取得すると、車両側送信装置１１によって映像情報をＭＥＣ側通信システム２に送信する（ステップＳ１０１）。また、車群を構成する第２の車両Ｂでは、車内のＧＰＳ装置によって取得した位置情報と操作情報とをＭＥＣ側通信システム２に送信する（ステップＳ１０２）。

支援の対象としている第１の車両Ａは、車内のＧＰＳ装置によって取得した位置情報と車両の操作情報とをＭＥＣ側通信システム２に送信する（ステップＳ１０３）。
ＭＥＣ側通信システム２においては、ＭＥＣ側受信装置２１において第１の車両Ａの車両情報および第２の車両Ｂの車両情報を受信する（ステップＳ１０４）。受信した車両情報が既に受信している車両の情報か否かの判断を行う（ステップＳ１０５）。

既に受信している車両の情報と一致しない場合には、新規の車両情報として車両情報データリストＭに登録する（ステップＳ１０６）。
ステップＳ１０５において受信した車両情報が既に受信している車両の情報であると判断した場合には、車両情報データリストＭに登録されている車両の位置情報と操作情報とを更新する（ステップＳ１０７）。

車群生成部２５は、車両情報データリストＭに記録されている車両の位置情報と操作情報に基づいて、複数の車両で構成された群れであるか否かを判定する。例えば、車両間の距離が２０ｍ未満である場合には、複数の車両は、一つの車群を構成していると判断する（ステップＳ１０８）。

次に、走行経路演算部２６は、車両情報データリストＭに記録されている複数台の車両の位置情報および操作情報に基づいて、衝突する可能性について判断を行う。具体的には、走行経路演算部２６は、複数の車両のそれぞれの車両情報に基づいて、それぞれの車両の走行経路を求める。次に、物体識別部２７は、それぞれの車両の走行経路および周辺の情報に基づいて、走行経路上に存在する物体を認識する。そして、衝突判定部２８は、車両同士が衝突するまでの時間が一定の値以下の場合、例えば５秒以内であると予測される場合には衝突する可能性が高いと判断する（ステップＳ１０９）。

衝突の可能性が少しでも想定される場合には、情報決定部２９は、ステップＳ１０１において送られてきている第２の車両Ｂからの映像の中から、予測される衝突の種類に応じて、車群を構成する車両のうち、どの車両のカメラの映像を警告の対象である車両へ送信するかを選択する（ステップＳ１１０）。そしてＭＥＣ側送信装置２２は、映像データを特定の車両に向けて送信する（ステップＳ１１１）。
映像データを受信した車両側受信装置１２は、表示装置１３に状況を表示し、必要に応じて警告装置１４によって警告を通知する（ステップＳ１１２）。
ＭＥＣ側通信システム２においては、ステップＳ１０４からステップＳ１１１の工程を管轄するすべての車両についてそれぞれに対応した情報を提供する。そして、最新の車両情報に応じて運転支援を行い、古い車両情報を車両情報データリストＭから削除する（ステップＳ１１３）。なお、ステップＳ１１２において警告を通知したことによって、第１の車両Ａが、走行経路を変更した場合には、車群が変更されるので、ＭＥＣ側通信システム２は、新たな位置情報と操作情報とに基づいて新たな車群を再構成して、ステップＳ１０８に戻り、車両の運転を支援する。

次に、予測される衝突の種類に応じて、情報決定部２９が、車群を構成する車両のうち、どの車両のカメラの映像を選択して支援の対象である車両へ送信するかについて、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、衝突判定部２８が判定した予測される衝突の種類を特定する（ステップＳ２０１）。

支援の種類が追い越し時の警告（ＤＮＰＷ）の場合および前方衝突警告（ＦＣＷ）の場合について説明する。
衝突判定部２８が、追い越し時の衝突を想定しているか否かを判定（ステップＳ２０２）し、衝突判定部２８が、追い越し時の衝突を想定している場合には、運転支援の対象の車両の直前の車群の先頭車両の前方映像を選択する（ステップＳ２０３）。
追い越し時に想定される衝突の事例を図４に示す。また、前方の車両への衝突の事例を図５に示す。

図４は、最後尾の車両が運転支援の対象としている第１の車両Ａであって、前方の車群Ｃに対して追い越しを想定している場合を表したものである。第１の車両Ａの前には一塊になった車群Ｃがあり、先頭の第２の車両Ｂの前には対向車Ｄが来ている状態である。
また、図５は、第１の車両Ａが前の車群Ｃに追従して運転している状態を表している。前方の車両への衝突あるいは追い越し時の衝突の場合には、直前の車群Ｃが視界の妨げとなり、対向車両Ｄおよび前方をドライバが認知できない。そのため、危険を予知させるため、車群先頭の第２の車両Ｂの前方カメラによる映像を第１の車両Ａに表示させることによって、注意を喚起させるものである。なお、図４および図５において、破線で表した三角形の領域は、カメラによる映像領域Ｅを表している。

以下の図において、自車両を第１の車両Ａ、映像情報を提供する車両を第２の車両Ｂ、車群をＣ、衝突を想定する対象となる車両をＤ、カメラによる映像領域をＥ、衝突を想定する対象となる歩行者をＦとして示す。
次に、支援の種類が交差点の右折時の警告（ＩＭＡ）の場合について説明する。
衝突判定部２８が、右折時の衝突を想定しているか否かを判定（図３のステップＳ２０４）し、衝突判定部２８が、右折時の衝突を想定している場合には、第１の車両Ａに対して、情報決定部２９は、車両の前方の車群Ｃの最後尾の第２の車両Ｂの後方カメラによる映像を選択する（図３のステップＳ２０５）。

右折時に想定される衝突の事例を図６に示す。図６は、交差点で第１の車両Ａが右折する場合を示しているもので、右折時に車群Ｃを意識しているが、この車群Ｃの後ろから来ている対向車両Ｄによって衝突が発生する可能性があることを表している。この右折時の衝突の場合、前方の車群Ｃが視界の妨げとなり、対向車両Ｄを第１の車両Ａのドライバが認知できない。そのため、ドライバに、前方の車群の最後尾の第２の車両Ｂの後方カメラによる映像を見せることによって対向車両Ｄの存在を知らせるものである。

次に、支援の種類が死角警報（ＢＳＷ）の場合について説明する。
衝突判定部２８が、後方の死角からの追い越しによる衝突を想定しているか否かを判定（図３のステップＳ２０６）し、衝突判定部２８が、第１の車両Ａの属している車群Ｃの後方の死角の位置にある車両Ｄが追い越しをすると想定している場合には、第１の車両Ａの属している車群Ｃの最後尾の第２の車両Ｂの後方カメラによる映像を選択する（図３のステップＳ２０７）。

後方の死角の位置にある車両Ｄが追い越しを行う状態の例を図７に示す。第１の車両Ａは車群Ｃの中の一台である。この場合、車群の後ろから近づく車両Ｄに注意していないと衝突する可能性がある。この後方の死角からの追い越しによる衝突の場合、ドライバは後方の車両を認知しづらい。このため、車群Ｃの最後尾の第２の車両Ｂの後方カメラによる映像を見せることによって注意させるものである。

次に、支援の種類が左折時警告（ＬＴＡ）の場合について説明する。
衝突判定部２８が、衝突の種類として、左折を予定している第１の車両Ａと人との接触事故を想定しているか否かを判定（図３のステップＳ２０８）し、衝突判定部２８が、人との接触事故を想定している場合には、第１の車両Ａの属する車群Ｃの最後尾の第２の車両Ｂの前方カメラによる映像を選択する（図３のステップＳ２０９）。

左折する第１の車両Ａと歩行者Ｆとの間（Ｖ２Ｐ）で接触事故が想定される場合を図８に示す。図８は、第１の車両Ａが車群Ｃの先頭にあって、左折する際に、横断歩道をまさに渡ろうとする歩行者Ｆと接触する状態を表している。歩行者Ｆとの接触事故が生じるのは、第１の車両Ａにとって、歩行者Ｆを認知しづらい場合である。このため、車群Ｃの最後尾の第２の車両Ｂの前方カメラの映像を選択する。最後尾の第２の車両Ｂの前方カメラの映像には、交差点を左折しようとする第１の車両Ａと横断しようとしている歩行者Ｆが収められている。この映像を第１の車両Ａのドライバが確認することによって注意が喚起されることになる。

次に、支援の種類が高速道路の本線に合流の際の警告の場合について説明する。
衝突判定部２８が、衝突の種類として、高速道路において本線に合流する際の衝突を想定しているか否かを判定（図３のステップＳ２１０）し、衝突判定部２８が、本選に合流する際の衝突を想定している場合には、第１の車両Ａの前方の車群Ｃの先頭の第２の車両Ｂの後方カメラの映像を選択する（図３のステップＳ２１１）。

図９は、高速道路において本線に合流を予定している車両に提供する映像情報を説明する概略図である。
高速道路において本線に合流する際には、前方車群あるいは道路の壁等が視界の妨げとなることがある。このため合流先の本線の状況をドライバが認知しづらい。この状況において、第１の車両Ａの前方の車群Ｃの先頭の第２の車両Ｂの後方カメラの映像を選択する。この第２の車両Ｂの後方のカメラの映像には、本線を走行する車両Ｄと本線に合流しようとする第１の車両Ａとが収まる。

以上のように、この車両運転支援システムでは、車両情報に応じて支援の対象とする車両の走行経路を求め、走行経路上に物体が存在すると認識した場合に物体に衝突する恐れがあるか否かについて判定し、判定された衝突の種類に応じて選定して映像情報を拠点側通信システムが車両側通信システムに提供することによって情報量が制限され、余裕のある情報処理を実現することができる。

実施の形態２．
前述の実施の形態１においては、ＭＥＣ側通信システム２の情報決定部２９によって選択される車両は、第１の車両Ａの前方または後方の車群の先頭または最後尾車両である。しかし、第１の車両Ａのドライバに危険を警告する映像としては、第１の車両Ａの予想される走行経路の視野の撮影を行っている第２の車両Ｂの前方カメラの映像を自動的に選択した方が適切な場合がある。

具体例を図１０に示す。図１０は、追い越し時の衝突を回避するための映像の使用例を示している。この図１０に示す状態は、最後尾の第１の車両Ａが、前方の車群Ｃを追い越そうとしている状態である。この状態では直前の車群Ｃが視界の妨げとなっている。したがって、ドライバは、対向車両Ｄおよび前方を認識することができない。また、対向車両Ｄが車群Ｃの先頭の第２の車両Ｂの前方カメラの撮像範囲外に存在しているため、ＭＥＣ側通信システム２が車群Ｃの先頭の第２の車両Ｂの前方カメラの映像のみを選択した場合には、この前方カメラの映像には対向車両Ｄが映らないことになる。

このため、第１の車両Ａのドライバに、先頭の第２の車両Ｂの前方カメラの映像のみを送信した場合には、対向車両Ｄが存在しないと判断して追い越しを行う可能性がある。この問題を回避するため、この実施の形態２においては、車群Ｃの先頭の第２の車両Ｂの前方カメラの映像に対向車両Ｄが存在しない場合には、車群Ｃの先頭の車両以外で、対向車両Ｄが存在している映像がないかどうかを確認し、対向車両の映っている映像を選択して使用することを表している。

この情報決定部２９の映像の選択の動作について、図１１のフローチャートを参照して説明する。なお、この図１１においては、追い越しを行う場合の衝突の可能性に対して、警告を行う事例を取り上げて説明する。
まず、衝突の可能性について判断する（ステップＳ３０１）。そして、実施の形態１に示すように、直前の車群の先頭車両の前方カメラによる映像を選択する（ステップＳ３０２）。そして、選択した映像の中に対向車の映像が含まれているか否かを判断する（ステップＳ３０３）。

選択した映像の中に対向車の映像が含まれていない場合には、車群の中の次の車両による映像を選択し（ステップＳ３０４）、前のステップ（ステップＳ３０３）によって対向車が含まれている映像を求めて繰り返す。そして、対向車が含まれている映像が見つかれば、その対向車の含まれている映像を選択する（ステップＳ３０５）。
なお、他の衝突事例においても同様に、車群の中の車両による映像を順次置き換えを行って対向車両あるいは障害となる物が含まれている映像情報を選択することができる。

また、この図１１においては、車群の中の次の車両による映像を選択するように説明したが、一番目に設定した映像が、先頭車両による前方映像の場合、その次に選択する車両の映像は、最後尾の車両による前方映像とすることが望ましい。すなわち、対向車両の進行方向に順番に追いかけて映像を確認すると、対向車の速度によっては、映像の選択が遅くなるという状態になり得るからである。

実施の形態３．
実施の形態３は、他の車両の行動により発生する状況の変化に応じて通常の走行経路とは異なる経路で走行が必要なシーンにおいても、発生する状況を先読みし、先読みした結果に基づいて前もって映像および警告を自車両に配信することでドライバがよりスムーズな走行が可能となるものである。
他の車両の行動により発生する状況の変化に応じて通常の走行経路とは異なる経路で走行が必要とされる状況について、図１２を例に説明する。

図１２は、片側１車線の道路において、第１の車両Ａの前に、経路上に大型の車両、例えば、バスＧが走行している場合である。通常であれば第１の車両Ａは走行経路としてバスＧに追従しながら自車線に沿う走行経路で走行するのに対し、バスＧがバス停留所へ停車するという状況の変化が生じた場合には、第１の車両Ａの走行経路は、図１２の矢印のように、対向車線に出て、バスを追い越すという、通常とは異なる走行経路を取ることになる。この場合には、バスＧの前方カメラの映像の領域に対向車Ｄが含まれている場合には、第１の車両Ａが対向車線に出る前にバスＧの前方のカメラによる映像を第１の車両Ａに送信すると共に警告を送信することになる。

他の車両の行動により発生する状況の変化は、図１２ではバス停留所においてバスＧが停車するシーンを例に説明したが、その他にも、前方を走行する他の車両が駐車場に入るための停止時において第１の車両Ａが他の車両を追い越す例あるいは、駐車場に入ろうとする車両による渋滞の列を追い越す例などが存在する。

実施の形態３の特徴的な構成について、図１３を用いて説明する。図１３は、実施の形態１のブロック図に示したＭＥＣ側通信システム２に、先読み判断部３０および地図情報提供部３１を追加したものである。

実施の形態３の動作について、図１４のフローチャートを参照しながら説明する。
先読み判断部３０は、走行経路演算部２６が持つ走行経路の情報およびＭＥＣ側受信装置２１が持つ車両情報、および地図情報提供部３１を用いて、他の車両の行動により発生する状況を判断し、遭遇した状況においてドライバが選択すると想定される走行経路を求める。この場合に想定される走行経路は、通常とは異なる走行経路になる。

他の車両の行動により発生する状況の判断方法について説明する。図１２の例では、ＭＥＣ側通信システム２において、ＭＥＣ側受信装置２１が、車両のそれぞれから受信している車両情報によって先方の他の車両がバスであること、および地図情報提供部３１によって提供された地図情報により、先読み判断部３０では、先方の他の車両がバス停留所の手前を走行していることは認識可能である（ステップＳ４０１）。

先読み判断部３０においては、例えば予めバスＧがバス停留所で停止するというルールを設定することによって、バスＧが停止した場合には、第１の車両Ａが追い越しを行う可能性があると先読みができる。また、バスＧが、停留所以外の場所に停車する可能性がある場合には、バスＧが減速して停止したら第１の車両Ａが追い越しを行う可能性があることを設定しておく。この設定を行うことによって、先行している車両の車両情報から車両がバスであるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。先行する車両がバスの場合、その車両が走行して、停留所に差し掛かる前に減速するか否かの判断を行う（ステップＳ４０３）。

そして、バスＧの後方を走行する第１の車両Ａが、先行しているバスＧの停車によって通常の走行経路とは異なった対向車線に出て他の車両を追い越す走行経路を取るか否かの判断を行う（ステップＳ４０４）。先読み判断部３０では、このように判断した場合、走行経路演算部２６と同様に、遭遇した状況に適する走行経路を算出する（ステップＳ４０５）。先読み判断部３０で算出した走行経路は通常とは異なる走行経路となる。この走行経路は、走行経路演算部２６が算出する通常の走行経路と同様に、物体識別部２７、衝突判定部２８、情報決定部２９、ＭＥＣ側送信装置２２によって第１の車両Ａの運転を支援するように処理される。

すなわち、実施の形態１においては、運転支援が、第１の車両Ａの車両情報から求められる走行経路に基づいて、通常想定される様々な状況に応じた支援を予め設定して、周辺の車両が送信している映像情報の中から支援に適した映像情報を選択して、ＭＥＣ側送信装置２２から車両側通信システム１に提供している。これに対して実施の形態３では、車両情報から求められる走行経路とは異なる走行経路を取ることを想定して、その対応として、走行経路の変更を先読みして、変更に応じて、支援を行うようにしたものである。

実施の形態４．
実施の形態４は、車両運転支援システムにおいて使用される車両側通信システムとして、車載装置が通信機能を有し、車両間通信によって周辺に存在する他車両の車両情報および映像情報を受信して自車両の運転を支援する車載運転支援装置について説明する。
実施の形態１から３においては、拠点側通信システム、すなわち拠点側運転支援装置から受信した運転支援情報に基づいて動作する車両側通信システムを説明したが、この実施の形態４においては、車両側通信システムに、拠点側運転支援装置の機能を有し、自車両の運転走行に対して他車両の車両情報および映像情報を取り入れて、自車両の運転を支援する車載運転支援装置としたものである。

実施の形態４について図面を用いて説明する。なお、図中、同一符号は各々同一又は相当部分を示す。
図１５は、車両運転支援システムの構成を示すブロック図である。この実施の形態４においては、車載運転支援装置であって、車両に搭載された車両側通信システム１がその役割を担っている。

車載運転支援装置すなわち車両側通信システム１は、車両に搭載されて使用される。この車両側通信システム１の構成は、搭載されている自車両の車両情報および映像情報を他車両に送信する車両側送信装置１１と、他車両から送られた車両情報および映像情報を受信する車両側受信装置１２と、映像を表示する表示装置１３と、情報が緊急を要する情報である場合に警告を発生する警告装置１４と、車両の前方を撮影する前方カメラ１５と、車両の後方を撮影する後方カメラ１６とを備えている。また、表示装置１３、警告装置１４、前方カメラ１５、および後方カメラ１６の動作は、プロセッサ１８と記憶装置１７によって制御されている。すなわち、プロセッサ１８は、記憶装置１７から入力されたプログラムを実行することによって複数の装置を制御するように機能を発揮するように構成されている。

なお、第１の車両Ａの車両側通信システム１から第２の車両Ｂへ送信する車両情報とは、車両の位置情報および車両の操作情報である。車両の位置情報とは、車両の現在位置の情報で、緯度および経度の情報である。車両の操作情報とは、アクセルおよびブレーキ操作、ハンドル操作による「停止」、「移動速度」、「加速度」、「移動方位」の運転操作情報である。
また、第２の車両Ｂの車両側通信システム１から第１の車両Ａの車両側通信システム１には、車両情報および第２の車両Ｂの前方カメラ１５および後方カメラ１６による映像情報が送信されている。

車両情報および映像情報は、車両の運転操作に応じて、プロセッサ１８によって所定時間ごとに記憶装置１７に記憶している。
また、他車両から発信された情報は、車両側受信装置１２によって受信され、記憶装置１７に記憶されるとともに、受信した情報の内容に応じて、プロセッサ１８によって、車両に搭載されている種々の装置が制御されることによって、車両の運転の支援に使用される。

第１の車両Ａおよび第２の車両Ｂのそれぞれに車両側通信システム１が搭載され、それぞれの第１の車両Ａおよび第２の車両Ｂは、車両情報および映像情報を互いに送信している。

第１の車両Ａの車両側通信システム１は、車両側送信装置１１から送られた車両情報および映像情報を受信する車両側受信装置１２を備えている。

第１の車両Ａの車両側通信システム１は、第２の車両Ｂから受信した車両情報に基づいて、車両を特定して、第２の車両Ｂの走行経路を求め、第２の車両Ｂの走行経路に応じて、自車両すなわち第１の車両Ａの運転支援に必要とされる情報を分析し、分析結果に基づいて運転支援に有効と考えられる情報を、自車両の運転手に提供する。

第１の車両Ａの車両側通信システム１は、バスにプロセッサ１８と記憶装置１７とが接続されて構成され、プロセッサ１８は、記憶装置１７から入力されたプログラムを実行する。プロセッサ１８はプログラムを実行することによって車群生成部２５、走行経路演算部２６、物体識別部２７、衝突判定部２８、および情報決定部２９の機能を果たすように構成されている。

車群生成部２５は、情報決定部２９の中に含まれて、第１の車両Ａの車両側受信装置１２が受信した複数の車両のそれぞれの車両情報に基づいて複数の車両の集合による群れの状態を判定して車群の情報を生成する。ここで、車群とは、第１の車両Ａの走行経路を第１の車両Ａが走行した場合に関係すると判断された車両群である。
走行経路演算部２６は、第１の車両Ａが受信した車両情報に基づいて車群を構成する第２の車両Ｂのそれぞれの走行経路を求める。第１の車両Ａの走行経路については、自車両であるため、自車両のＧＰＳ装置および操作装置の情報から求められる。
物体識別部２７は、第１の車両Ａの走行経路の情報に基づいて、車両の走行経路上に存在する物体を認識する。

衝突判定部２８は、第１の車両Ａの走行経路上に物体が存在すると認識した場合に、第１の車両Ａが物体に衝突する恐れがあるか否かについて判断する。
第１の車両Ａが物体に衝突する恐れがあると判断した場合には、この脅威が存在することを警告する支援が求められる。この支援としては、例えば、追い越し時警告（ＤＮＰＷ）、前方衝突警告（ＦＣＷ）、交差点の右折時の警告（ＩＭＡ）、死角警告（ＢＳＷ）、左折時警告（ＬＴＡ）、歩行者との衝突の警告（Ｖ２Ｐ）、および高速道路の合流における警告である。

情報決定部２９は、衝突判定部２８によって判定された衝突の種類に応じて、車群を構成する車両のうち、どの車両のカメラの映像を警告の対象である車両へ送信するかを選択する。ここで選定されたカメラの映像は、第２の車両Ｂから第１の車両Ａに送信される。

次に、このように構成された実施の形態１の動作について、図１６のフローチャートを参照しながら説明する。

ここでは、車両運転支援を行う車両を第１の車両Ａとし、この第１の車両Ａの近くに、車群を構成する周辺の車両として第２の車両Ｂがいる場合について説明する。
まず、車群を構成する第２の車両Ｂにおいて、前方カメラ１５および後方カメラ１６で映像を取得すると、車両側送信装置１１によって映像情報を第１の車両Ａに送信する（ステップＳ５０１）。また、車群を構成する第２の車両Ｂでは、車内のＧＰＳ装置によって取得した位置情報と操作情報とを車両Ａに送信する(ステップＳ５０２)。

支援の対象としている第１の車両Ａは、車内のＧＰＳ装置によって取得した位置情報と車両の操作情報とを車両Ｂに送信する(ステップＳ５０３)。
第１の車両Ａにおいては、第２の車両Ｂの車両情報を受信する（ステップＳ５０４）。受信した車両情報が既に受信している車両の情報か否かの判断を行う（ステップＳ５０５）。

既に受信している車両の情報と一致しない場合には、新規の車両情報として車両情報データリストＭに登録する（ステップＳ５０６）。
ステップＳ５０５において受信した車両情報が既に受信している車両の情報であると判断した場合には、車両情報データリストＭに登録されている車両の位置情報と操作情報とを更新する（ステップＳ５０７）。

車両情報データリストＭに登録されている車両の位置情報と操作情報に基づいて車群生成部２５は、車両情報データリストＭに記録されている車両の位置と操作情報に基づいて、複数の車両で構成された群れであるか否かを判定する。例えば、車両間の距離が２０ｍ未満である場合には、複数の車両は、一つの車群を構成していると判断する（ステップＳ５０８）。

次に、走行経路演算部２６は、車両情報データリストＭに記録されている複数台の車両の位置情報および操作情報に基づいて、衝突する可能性について判断を行う。具体的には、走行経路演算部２６は、複数の車両のそれぞれの車両情報に基づいて、それぞれの車両の走行経路を求める。次に、物体識別部２７は、それぞれの車両の走行経路および周辺の情報に基づいて、走行経路上に存在する物体を認識する。そして、衝突判定部２８は、車両同士が衝突するまでの時間が一定の値以下の場合、例えば５秒以内であると予測される場合には衝突する可能性が高いと判断する（ステップＳ５０９）。

衝突の可能性が少しでも想定される場合には、情報決定部２９は、ステップＳ５０１において送られてきている第２の車両Ｂからの映像の中から、予測される衝突の種類に応じて、車群を構成する車両のうち、どの車両のカメラの映像を表示するかを選択する（ステップＳ５１０）。
映像データを受信した車両側受信装置１２は、表示装置１３に状況を表示し、必要に応じて警告装置１４によって警告を通知する（ステップＳ５１２）。
第１の車両Ａにおいては、ステップＳ５０４からステップＳ５１１の工程を管轄するすべての車両についてそれぞれに対応した情報を提供する。そして、最新の車両情報に応じて運転支援を行い、古い車両情報を車両情報データリストＭから削除する（ステップＳ５１３）。なお、ステップＳ５１２において警告を通知したことによって、第１の車両Ａが、走行経路を変更した場合には、車群が変更されて、車載運転支援装置としての車両側通信システム１は、新たな位置情報と操作情報とに基づいて新たな車群を再構成して、ステップＳ５０８に戻り、車両の運転を支援する。

なお、この実施の形態４の事例では、第１の車両Ａと第２の車両Ｂとが機能の違いの無い車載運転支援装置を保有している場合を説明したが、第１の車両Ａすなわち自車両だけに車載運転支援装置が搭載されている場合であっても、周辺の車両が発信している位置情報および映像情報を車両側受信装置１２によって収集して、自車両の走行経路との関係から、走行時に関係する車群であるか否かを判断して、必要とされる警告などの運転支援を実行することができる。

以上のように、この車両運転支援システムでは、車両情報に応じて支援の対象とする車両の走行経路を求め、走行経路上に物体が存在すると認識した場合に物体に衝突する恐れがあるか否かについて判定し、判定された衝突の種類に応じて選定して映像情報を第２の車両Ｂが第１の車両Ａに提供することによって、実現することができる。
また、拠点側運転支援装置では、複数の車両を対象として、各車両の車両情報と映像情報とを受けて、衝突の恐れがある場合に、必要な映像情報を車両に提供することによって運転を支援することができる。
さらに、車載運転支援装置では、自車両の走行において走行経路上に衝突の可能性のある物体が在る場合に、他の車両の保有する映像情報から、運転を支援する映像情報を選択して運転者に提供することができる。

本願は、様々な例示的な実施の形態および実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１ 車両側通信システム、２ ＭＥＣ側通信システム、１１ 車両側送信装置、１２ 車両側受信装置、１３ 表示装置、１４ 警告装置、１５ 前方カメラ、１６ 後方カメラ、１７ 記憶装置、１８ プロセッサ、２１ ＭＥＣ側受信装置、２２ ＭＥＣ側送信装置、２３ プロセッサ、２４ 記憶装置、２５ 車群生成部、２６ 走行経路演算部、２７ 物体識別部、２８ 衝突判定部、２９ 情報決定部、３０ 先読み判断部、３１ 地図情報提供部

Claims (12)

1. 車両に搭載され車両情報および映像情報を発信する車両側通信システム、および拠点に設けられ、前記車両情報に応じて選別された運転支援情報を発信する拠点側通信システムを備え、前記拠点側通信システムは、前記車両情報および前記映像情報を受信する受信部と、前記車両情報から前記車両の走行経路を求める走行経路演算部と、前記走行経路演算部によって求められた走行経路の上に存在する物体を認識する物体識別部と、前記走行経路の上に物体が存在すると認識した場合に前記物体に衝突する恐れがあるか否かについて判断する衝突判定部と、前記衝突判定部によって判定された衝突の種類に応じて、前記車両から受信した前記映像情報のうちから、送信する映像情報を選定する情報決定部と、前記映像情報を前記車両に送信する送信部とを有していることを特徴とする車両運転支援システム。
2. 前記車両情報は、運転の支援の対象である第１の車両の位置情報と前記第１の車両の運転操作情報であることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援システム。
3. 前記映像情報は、前記車両に搭載された前方カメラと前記車両に搭載された後方カメラによる映像であって、前記第１の車両とは異なる車両から提供された映像情報の中から前記第１の車両の走行経路に基づいて前記情報決定部によって選択された映像情報を、前記拠点側通信システムから前記第１の車両に提供することによって運転を支援するようにしたことを特徴とする請求項２に記載の車両運転支援システム。
4. 前記第１の車両の走行経路に応じた支援が、追い越し時の警告である場合には、前記第１の車両の直前の車群の先頭車両の前方カメラの映像情報を選択することを特徴とする請求項３に記載の車両運転支援システム。
5. 前記第１の車両の走行経路に応じた支援が、交差点運転支援の場合には、前記第１の車両の前方の車群の最後尾の車両の後方カメラによる映像を選択することを特徴とする請求項３に記載の車両運転支援システム。
6. 前記第１の車両の走行経路に応じた支援が、死角警報の場合には、前記第１の車両の属している車群の最後尾の車両の後方カメラによる映像を選択することを特徴とする請求項３に記載の車両運転支援システム。
7. 前記第１の車両の走行経路に応じた支援が、左折時警告の場合には、前記第１の車両の属する車群の最後尾の車両の前方カメラによる映像を選択することを特徴とする請求項３に記載の車両運転支援システム。
8. 前記第１の車両の走行経路に応じた支援が、道路の本線に合流の際の警告の場合には、前記第１の車両の前方の車群の先頭の車両の後方カメラの映像を選択することを特徴とする請求項３に記載の車両運転支援システム。
9. 前記第１の車両の走行経路に応じた支援において、選択した映像情報に走行経路の上の物体が存在しない場合には、車群の車両からの映像情報を切り替えて前記物体の存在する映像情報に切り替えて使用することを特徴とする請求項３に記載の車両運転支援システム。
10. 前記拠点側通信システムは、地図情報を提供する地図情報提供部を有し、前記地図情報提供部によって提供された地図情報に基づいて、前記第１の車両が、車両情報によって求められた前記走行経路とは異なる走行経路を取ることを想定し、前記走行経路の変更に応じた支援を行うようにしたことを特徴とする請求項３に記載の車両運転支援システム。
11. 車両からの車両情報および映像情報を受信する受信部と、前記車両情報から前記車両の走行経路を求める走行経路演算部と、前記走行経路演算部によって求められた走行経路の上に存在する物体を認識する物体識別部と、前記走行経路の上に物体が存在すると認識した場合に前記物体に衝突する恐れがあるか否かについて判断する衝突判定部と、前記衝突判定部によって判定された衝突の種類に応じて、前記車両から受信した前記映像情報のうちから、送信する映像情報を選定する情報決定部と、前記映像情報を前記車両に送信する送信部とを備えたことを特徴とする拠点側運転支援装置。
12. 他の車両からの車両情報および映像情報を受信する受信部と、自車両の走行経路の上に存在する物体を認識する物体識別部と、前記走行経路の上に物体が存在すると認識した場合に前記物体に衝突する恐れがあるか否かについて判断する衝突判定部と、前記衝突判定部によって判定された衝突の種類に応じて、前記他の車両から受信した前記映像情報のうちから、表示する映像情報を選定する情報決定部とを備えたことを特徴とする車載運転支援装置。

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