CN106816021B

CN106816021B - 用于通过考虑相关的信号发送器来影响车辆系统的系统

Info

Publication number: CN106816021B
Application number: CN201611099773.5A
Authority: CN
Inventors: J·施魏克尔
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2015-12-02
Filing date: 2016-12-02
Publication date: 2021-12-03
Anticipated expiration: 2036-12-02
Also published as: CN106816021A; US10627814B2; US20170160743A1; DE102015224112A1

Abstract

本发明涉及一种用于通过考虑相关的信号发送器、尤其是相关的信号发送器状态信号来影响车辆系统的系统，所述系统具有用于鉴定相关的信号发送器和/或其信号发送器状态信号的确定单元以及用于根据所述确定单元的结果来产生给车辆系统的输出信号的输出单元。按照本发明，所述用于鉴定相关的信号发送器和/或相关的信号发送器状态信号的确定单元(BE)考虑关于鉴定出的被遮挡的信号发送器的信息。

Description

用于通过考虑相关的信号发送器来影响车辆系统的系统

技术领域

本发明涉及一种用于通过考虑相关的信号发送器来影响车辆系统的系统。

背景技术

从现有技术中已知各种在驾驶员的行驶任务中支持驾驶员的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统识别前方的信号发送器、例如交通信号灯或者其光状态并且在所述驾驶员辅助系统的控制中予以考虑。

例如DE 10 2008 010 968 A1公开一种用于在车辆中显示信息的系统，所述车辆具有用于检测车辆周围环境的图像检测装置、用于评价关于交通标志或者交通装置存在的图像数据的评价装置以及当识别出至少一个交通标志或者交通装置时用于表示信息的显示单元。详细地，所述系统的特征在于，当对于不同的行驶路径可能性检测到不同的交通标志或者不同的交通装置时，根据当前的或者计划的行驶路径来显示匹配的信息。

发明内容

此时本发明的任务是，提供一种在识别相关的信号发送器方面改善的用于影响车辆系统的系统。

该任务通过一种按照本发明的系统来解决。

本发明基于这样的知识，即，在正常的道路行驶中常常可能出现如下的交通情况，在所述交通情况中，一个或多个交通信号灯暂时或者甚至持续被遮挡。这例如在多车道的道路中可能是这样的情况，即，当一个大的物体、例如货车处于在本车辆与交通信号灯之间，从而到交通信号灯的视野被遮挡时。这种类型的被遮挡的交通信号灯在上述的从现有技术中已知的系统中仍然完全不被考虑，因为它们不能被摄像头识别。

因此，按照本发明提出一种用于在考虑相关的信号发送器、尤其是相关的信号发送器状态信号的情况下影响车辆系统的系统，所述系统具有用于鉴定相关的信号发送器和/或其信号发送器状态信号的确定单元以及用于根据所述确定单元的结果来产生给车辆系统的输出信号的输出单元，其中，所述用于鉴定相关的信号发送器和/或相关的信号发送器状态信号的确定单元考虑关于鉴定出的(暂时和/或持续)被遮挡的信号发送器的信息。换句话表达，在鉴定相关的信号发送器时不仅考虑当前可见的信号发送器而且考虑存在的关于当前被遮挡的信号发送器的信息。这是必要的，以便避免与交通信号灯有关的功能或车辆系统的错误行为。

如果对于所述确定单元存在关于至少一个鉴定出的被遮挡的信号发送器的信息，则该确定单元在一种有利的进一步扩展方案中设置用于查明所述被遮挡的信号发送器是否涉及或者可能涉及相关的被遮挡的信号发送器。该查明能够以最简单的形式这样发生，即，在存在关于鉴定出的被遮挡的信号发送器的信息时，所述确定单元设置用于，如果没有任何未被遮挡的鉴定出的信号发送器能被鉴定为相关的，则将被遮挡的信号发送器鉴定为相关的。

在鉴定相关的信号发送器和/或其信号发送器状态信号方面，所述确定单元可以有利地设置用于，为了鉴定相关的信号发送器和/或其信号发送器状态信号、尤其是相关的未被遮挡的信号发送器和/或其信号发送器状态信号，在考虑所有识别出的信号发送器的情况下执行下列步骤中的至少一个、优选至少两个或者所有步骤：

——鉴定前方的信号发送器相关的交通情况，

——将对于一个或所述信号发送器相关的交通情况所相关的信号发送器配置给该交通情况，

——鉴定属于所述交通情况的信号发送器群，

——将对于所述交通情况识别出的相关的信号发送器配置给一个鉴定出的信号发送器群，

——将信号发送器群配置给在所述交通情况中可能的行驶动作，

——确定机动车在所述交通情况中所期望或者所预测的行驶动作，和/或

——在考虑机动车的所期望或者所预测的行驶动作的情况下，确定对于机动车的所述行驶动作所相关的信号发送器群和/或对于机动车的所述行驶动作所相关的信号发送器状态信号。

一种具体的用于鉴定相关的信号发送器的方法步骤在再之后的对附图的说明中阐述。

为了总体上能够鉴定出被遮挡的信号发送器，所述确定单元或者从所述确定单元扩展的求取单元可以构成为用于检测在鉴定被遮挡的信号发送器方面所相关的数据并且相应地进行评价。

因此，在本发明的一种尤其有利的构造方案中可以通过检测并且评价监视车辆周围环境的摄像头系统的相关的图像数据来鉴定被遮挡的信号发送器。详细地，如果在信号发送器的位置已知的情况下从摄像头的图像数据在信号发送器的已知位置的区域中不能识别出信号发送器时，例如可以鉴定出被遮挡的信号发送器。

未被遮挡的信号发送器的位置基本上可以最简单地通过评价摄像头-周围环境检测系统的图像数据来确定。如果借助摄像头的图像数据来识别信号发送器，则所述信号发送器的位置能够在考虑摄像头的定位和车辆的位置的情况下非常简单地查明。备选地或附加地，信号发送器的位置也可以从地图数据和/或信号发送器位置统计数据和/或从由车辆外部传输来的Car-to-X数据来确定或者说确证。因此，例如借助存储单元能够从现有的信息创建如下的统计，即，在当前的国家和/或在该乡镇或城市中，通常在何种高度中并且以与行车道的何种距离安装信号发送器。该统计也可以根据所参与的道路段的速度等级和/或道路等级(住宅、城市、乡村、高速公路等)来进行。

有问题的是，当可能首先确定一个信号发送器或其位置或其相对位置可以被确定，然而却之后不再能够从摄像头的图像数据识别或确证所述信号发送器时。这例如可能在于，本机动车已经继续运动并且由于该继续行驶而一个物体位于所述车辆与信号发送器之间，或者在于，本机动车虽然已经停止(亦或继续行驶)，但是一个运动的物体已经运动到所述机动车与信号发送器之间。

此时为了能够确保，对于被遮挡的信号发送器的鉴定继续以信号发送器的在之前求取的位置为基础，为了确定位置或者为了保持监视正确的区域，在所述区域中必须在摄像图像上可见所述信号发送器，在朝着所述信号发送器的接近过程期间必须持续监视经至少一次确定的位置。有利地，例如为了确定首先识别出的信号发送器的位置或者保持监视正确的区域，在所述区域中必须在摄像图像上可见所述信号发送器，在朝着所述信号发送器的接近过程期间可以通过监视信号发送器与机动车的相对位置来监视经至少一次确定的位置，其中，信号发送器的相对位置能根据已知的车辆参数、尤其是根据已知的影响机动车与信号发送器的相对位置的参数、尤其是根据车辆的车辆速度和/或转向角度和/或横摆角速度来监视。因此，如果前方的信号发送器及其位置首先被识别出至少一次，则在已知的车辆参数、例如自身速度和/或转向角度和/或横摆角速度的辅助下预测所述信号发送器与机动车的相对位置并且如下评价定向到该区域上的摄像头图像数据，即，所述信号发送器是否是可见的。

如果此时在用于鉴定相关的信号发送器的确定方法的进行期间没有任何未被遮挡的交通信号灯被分类为相关的，并且附加地鉴定出至少一个被遮挡的交通信号灯，则可以从如下出发，即，被遮挡的交通信号灯中的至少一个交通信号灯对于本机动车的行驶动作是相关的或者可能是相关的。因为基于信号发送器的遮挡可能没有得出关于被遮挡的信号发送器的当前状态的有效(qualifiziert)结论(并且因此必要时也没有关于所述信号发送器的状态的预测性结论)，所以输出单元有利地设置用于在鉴定出相关的被遮挡的信号发送器时产生相应的输出信号，从而考虑信号发送器的状态的车辆系统收到如下相应的提示，即，在当前状态下不能得出关于相关的(被遮挡的)信号发送器的状态的有效结论。

附图说明

现在借助下面的实施例更详细地阐述本发明。其中：

图1示出用于通过考虑相关的信号发送器来影响车辆系统的系统的强烈简化的结构，

图2a-2c示出具有用于表示不同的信号群的不同的交通信号灯线路(Ampelschaltung)的交通情况，

图3a和3b示出具有被遮挡的相关的交通信号灯的交通场景。

具体实施方式

在图1中示出的用于影响车辆系统FAS的系统S包括用于鉴定相关的信号发送器和其信号发送器状态信号的确定单元BE以及用于根据所述确定单元BE的结果erg来产生给车辆系统FAS的输出信号a的输出单元AE。为了鉴定相关的信号发送器和其信号发送器状态信号，所述确定单元BE等检测下列数据：监视车辆周围环境的摄像头系统KS的图像数据bd、导航系统NS的导航数据ns、关于机动车的当前速度v和当前转向角度lw的数据。附加地也可以经由所谓的Car-to-X通信接口来建立与后端数据的连接，所述后端数据于是要么可以同时被考虑要么可以作为备选被考虑。对交通信号灯在确定的地点上的位置的统计要么可以在车辆内部基于EGO车辆的观察来创建要么也可以在后端基于其它车辆的观察来创建。在后面一种情况中，取代要评价的数据可以已经将关于预测的位置的信息传输给所述车辆。

下面阐述一种用于在考虑存在的关于鉴定出的被遮挡的信号发送器的信息的情况下求取相关的信号发送器和其信号发送器状态信号的具体方法。所述方法的目的在于，鉴定对于本车道/行驶方向相关的交通信号灯，以便能够基于这些认识改善车辆系统FAS的效率功能、安全功能和/或舒适功能。现有的数据bd、nd、v和lw的处理可以(在理想的情况下)在下列步骤中进行：

1、十字路口配置：

该步骤基本上包含“鉴定前方的信号发送器相关的交通情况”和“将对于所述信号发送器相关的交通情况所相关的信号发送器配置给该交通情况”这两个子步骤，其中，第一子步骤通过评价当前的导航数据nd并且必要时在考虑所期望或所预测的行驶路线的情况下来进行。例如可以从导航数据nd中鉴定出前方的机动车所驶向的十字路口。

在第二子步骤中必要的是，将相应的信号发送器(＝交通信号灯)配置给鉴定出的十字路口。为此，将从摄像头KS检测出的与各个信号发送器的距离和与导航仪NS中的下一个十字路口的距离相比较。此外必须基于在导航仪NS中所驶过的国家的国家代码来考虑国家特定的特点(例如在美国，交通信号灯在对置的道路侧上)。以这种方式能够在摄像头KS的视野中区分前方的十字路口的信号发送器与其它的信号发送器。这些关于对于该十字路口不相关的交通信号灯的信息在下面仍然可能不被考虑。

2.鉴定信号群以及将所述信号群配置给可能的行驶动作：

对于十字路口情况的分类来说，信号群的数量是相关的。在一个信号群中的信号发送器具有相同的颜色和相同的类型(例如具有方向箭头的信号发送器)。在一个信号群中可以综合一个或多个信号发送器。如果多个信号发送器在较长的时间内处于在摄像头KS的视野中，则所述信号发送器的相应的颜色可以表示一种功能并且形成信号群。在此，所有具有相同的颜色和相同的方向信息的信号发送器属于一个信号群。如果一个或多个信号发送器改变其颜色，则所述一个或多个信号发送器被配置给另一信号群。随着观察时间上升，识别出的信号群的数量收敛(konvergieren)。在不同的信号群中的信号发送器通常适用于不同的转弯方向。因此，在多车道的道路上对于一个方向(例如直行)通常存在多个信号发送器。用于转弯车道的信号发送器通常不同地计时，从而所述信号发送器被配置给其它信号群。

因此，在不受限制的视野中，信号群可以通过交通信号灯(包括这样的具有方向箭头的交通信号灯在内)的识别来鉴定并且将其与导航系统NS中的数字地图相称地配置给各个道路段。

3.确定自身行驶方向：

在借助导航系统NS、路线评价装置、闪光信号灯、驾驶员的视向识别等的路线引导的辅助下以及自身车道的基于地图数据nd和/或借助通过摄像头KS的车道识别的评价的辅助下，能够预估车辆的所期望的行驶方向。借助这些信息可以区分是开始转向过程还是直线横穿十字路口。

4.确定相关的信号发送器

从车道的数量、信号群的数量、信号发送器相对于EGO车辆的位置、自身行驶方向(如上所述)和自身车道(在地图数据ns、通过摄像头KS的车道识别等的辅助下)中能够因此鉴定出对于本机动车相关的信号发送器(或相关的信号发送器群)。此外，在完全已知存在的信号群时，当由摄像头KS检测到在同一信号群中的另一信号发送器时，也能够在相应的信号发送器被遮挡时推测出不可见的信号发送器的颜色。当用于转弯车道(通常具有方向箭头)的信号发送器由于大的距离而不能被可靠地识别时，所述信号群形成的方法也是有利的。

对于上述基本的方法来说必要的是，在朝着十字路口情况的接近期间可以探测到所有信号发送器并且将其配置给信号群。在局部遮挡的情况下需要附加的步骤。为了避免与交通信号灯有关的功能的错误行为，必须可靠地识别信号发送器的遮挡。

对此被证明有利的是，在接近过程期间持续监视信号发送器的位置。信号发送器相对于本机动车的位置可以从摄像头KS的图像数据确定。在已知的车辆参数、例如速度v、转向角度lw、横摆角速度等的辅助下，可以预测或确证信号发送器在摄像头KS的图像中的运动。

信号发送器在摄像头KS的图像中不仅可能被静态的物体遮挡也可能被动态的物体遮挡。在这两种情况下，最迟可以在遮挡前不久在被监视的信号发送器的区域中检测出新的物体。对于该新的物体也可以确定相对于本机动车的位置和速度。由此能够预估所述遮挡是暂时的还是持续的。

当遮挡的物体(例如货车)以大致与自身机动车相同速度朝向信号发送器运动时，例如从持续的遮挡出发。根据在摄像头KS的视野中的其余信号发送器，所述持续的遮挡可能导致对于确定的行驶方向不能确定或者检测出相关的交通信号灯。

在暂时的遮挡的情况下，借助信号发送器和遮挡的物体在摄像头KS的图像中的运动方向的预测也能够查明这样的图像区域，在该图像区域中，被遮挡的信号发送器极其可能变得再次可见。如果该区域不再被摄像头KS的视角覆盖，则类似于在持续的遮盖的情况中那样不再确保相关的交通信号灯的确定。

针对这样的情况，即，信号发送器在接近十字路口情况时从不在摄像头的视野中，可以基于所预估的信号发送器位置来检验遮挡。因此能够借助存储单元例如创建如下的统计，即，在该国家、该城市、乡村等中，通常在何种高度中和以与行车道的何种侧边距离安装信号发送器。该统计也可以根据所参与的道路段的速度等级和道路等级(住宅、城市、乡村、高速公路等)来进行。当该区域被其它物体遮挡时，可以从信号发送器的遮挡出发。当信号发送器的相应的位置保存在导航系统NS的地图中时，该假设显然更准确。备选地，输入可以来自其它车辆(所谓的车对车通信)，所述其它车辆已经检测到信号发送器位置并且将其通过后端连接提供给本机动车使用。

在所有上述的情况中，遮挡的状况可以通过输出单元AE传递给不同车辆系统FAS的激活的效率功能、安全功能或舒适功能，以便防止由于错误的交通信号灯选择造成相应的错误行为。尤其是当对于相应的功能来说响应的缺失比错误的响应更不关键的时候。

有利的是，对于暂时的遮盖的情况可以预估重新检测信号发送器的时间点。这同样适用于信号发送器在摄像图像中的地点。因此，信号发送器的识别可以通过图像识别算法而聚焦到该地点上，并且根据信号发送器的在再次识别的时间点的颜色来准备效率功能、安全功能或舒适功能的可能的响应。

图2a、2b和2c此时分别示出一种交通情况，其中，通过在较长的时间段内观察所有属于该交通情况的交通信号灯的光标志可以鉴定出不同的信号发送器群。

所述交通情况对于一个方向显示三车道的行车道，其中，左车道仅允许用于左转弯、中间车道仅允许用于直行以及右车道允许用于直行和用于右转弯。对于该方向，四个原则上相关的交通信号灯A1、A2、A3和A4位于在该十字路口段的区域中。附加地还探测到紧邻布置在交通信号灯A3旁边的交通信号灯A3'，然而该交通信号灯首先不发出任何光标志。

在非常小的观察时间段中，四个信号发送器A1、A2、A3和A4在图2a中首先都显示相同的颜色。因此，在该时间点，对于所有的行驶动作(左转弯、直行、右转弯)还是从一个信号群SG11出发。在更长地观察(图2b)时识别出，两个交通信号灯A1和A2继续显示红色，而交通信号灯A3和A4变换为橙色或者附加显示橙色。此时存在具有两个信号发送器群SG21和SG22的情况，因为当前识别出，交通信号灯A1-A4不同地调节至少针对两种不同的行驶动作(行驶动作1：左转弯；行驶动作2：右转弯和直行)的交通流。

在还更长地观察交通信号灯或其状态信号的(图2c)时识别出，此时交通信号灯A3'也发出光信号(绿色)，而交通信号灯A3和A4显示红色。附加地，交通信号灯A1和A2现在也切换成绿色。此时存在具有三个信号发送器群SG31、SG32和SG33的情况，因为当前识别出，交通信号灯A1-A4(包括交通信号灯A3'在内)不同地调节针对三种不同的行驶动作(行驶动作1：左转弯；行驶动作2：直行；行驶动作3：右转弯)的交通流。

因此，基于这种在较长时间段内的观察可以根据车辆的所预测的行驶动作来选择相关的交通信号灯，监测该交通信号灯的光信号并且将相应的信号传输给相应的驾驶功能。在此也可以考虑，在所预测的向右的转弯行驶动作中，在交通信号灯A3'激活时，该交通信号灯是相关的，而在交通信号灯A3'关闭时，交通信号灯A3和A4是相关的。

图3a此时示出自由可见所有交通信号灯的交通场景并且图3b示出具有被遮挡的相关的交通信号灯的类似的交通场景。这两个交通场景的道路引导相当于在图2a-2c下说明的交通引导，其中，在此为了简化仅示出五个交通信号灯中的三个交通信号灯、即交通信号灯A3、A3'和A4。类似于图2a-2c，交通信号灯A3和A4属于第一信号群SG1，而交通信号灯A3'属于第二信号群SG2。

不同的车辆F1、F2、EGO和LKW位于交通信号灯前面，其中，车辆EGO在此配备有用于在考虑关于被遮挡的信号发送器的信息的情况下鉴定相关的信号发送器和/或其信号发送器状态信号的确定单元。

在图3a中，基于当前的交通情况可以通过摄像头检测所有可能相关的交通信号灯。在交通进行的另一过程期间，所述确定单元可以查明，由于继续向前行驶的车辆LKW而不再存在任何对交通信号灯A3和A3'的视野。因此，这两个交通信号灯虽然还存在，但是被分类为被遮挡的。

如果车辆EGO将要直行，则这两个交通信号灯A3和A3'的识别出的遮挡对于确定相关的交通信号灯的状态无不良后果，因为所述确定单元已经通过观察交通信号灯线路而预先识别出，交通信号灯A4是相关的交通信号灯以及因此该交通信号灯的光信号也是相关的。

然而此时，所述确定单元识别出，本车辆EGO开始变换到右车道的车道变换，也就是说，车辆EGO可能右转弯。但是，因为基于交通信号灯A3'的遮挡，当前不可能得出关于光标志的消息，并且在当前的时间点也不清楚车辆EGO是打算直行还是右转弯，因此不可能得出关于相关的交通信号灯的状态的有效结论，因为不能清楚地鉴定相关的交通信号灯。然而，所述确定单元可以进一步构成为用于借助车辆LKW与本车辆EGO的相对运动数据(以及本车辆EGO的运动数据)来确定，是否存在摄像头至交通信号灯A3'的视野连接并且何时将再次存在摄像头至交通信号灯A3'的视野连接。如果车辆EGO的驾驶员在其变换到右车道之后操作闪光信号灯，则也能够以高的概率从如下出发，即，车辆EGO的驾驶员想在该十字路口右转弯。因此，在预测交通信号灯A3和A3'再次可见的时间点，所述确定单元可以在考虑闪光信号灯操作的情况下鉴定相关的交通信号灯，并且所述输出单元可以将关于该交通信号灯的状态或该交通信号灯的下一个相关的状态变换的信息传输给处理所述信息的车辆系统。备选地，激活的路线引导装置给出驾驶员是否想转弯的提示并且对此相应地响应。

所述方法可以用于鉴定对于车辆系统的任意的效率功能、安全功能或舒适功能相关的信号发送器。因此，例如对于空挡滑行功能和能量回收功能来说起决定作用的是，是否可以在不减速的情况下驶过十字路口或者是否必须减速。利用上面获取的数据例如可以在效率方面优化在空挡滑行与能量回收之间转换的时间点。因此减少车辆动能中通过摩擦制动转变为热量的份额并且降低燃料消耗。

在存在马达起-停自动装置的情况下，借助交通信号灯信息能够在交通信号灯变绿实现自动的再起动。在车队处于已经显示绿色的交通信号灯前面时可以阻止关闭马达，因为在这种情况下停车时间非常短。

在安全功能的范围内必须提及优先行驶警告器。当驾驶员在不能看出减速希望的情况下而驶向对于EGO车辆相关的红色交通信号灯时，所述功能可以警告该驾驶员。在这种情况下可以警告驾驶员并且必要时准备或开始制动动作。

此外，上述方法也可以用于识别其它情况下的遮挡。所述优先行驶警告器能够以这种方式例如预估停车提示牌的遮挡可能性或者确证由于遮挡的物体而从视野中消失的停车提示牌并且因此防止错误识别。

利用类似的方法也可以识别从公共汽车下车的行人，而后他们可能在该公共汽车前面或者后面消失。从消失之前的运动数据可以预测重新出现的可能的地点和时间点。以这种方式可以实现针对与突然出现的交通参与者的碰撞的警告系统或制动辅助，如果所述交通参与者在遮挡之前由摄像头检测出的话。在舒适功能方面必须提及自动的速度调节(具有和没有距离功能)。当在十字路口以及红色的交通信号中当前也保持所调整的速度时，可以借助相关的信号发送器的选择来考虑该信号发送器并且必要时将目标速度适配为零。

Claims

1.用于通过考虑相关的信号发送器来影响车辆系统的系统，所述系统具有用于鉴定对于本车道或行驶方向相关的信号发送器和/或其信号发送器状态信号的确定单元以及用于根据所述确定单元的结果来给车辆系统产生输出信号的输出单元，并且所述系统包括用于检测多个信号发送器的颜色的摄像头系统，其特征在于，所述确定单元(BE)为了鉴定对于本车道或行驶方向相关的信号发送器和/或相关的信号发送器状态信号考虑关于鉴定出的暂时被遮挡的信号发送器的信息，

其中，所述确定单元(BE)设置用于鉴定出对于车辆相关的信号发送器群，并且设置用于当由摄像头系统检测到在同一信号群中的另外的信号发送器时，在相应的信号发送器被遮挡时推测出不可见的信号发送器的颜色，其中，在一个信号群中综合一个或多个信号发送器，并且具有相同的颜色和相同的方向信息的信号发送器属于一个信号群，

其中，对于暂时的遮挡的情况预估重新检测到暂时被遮挡的信号发送器的时间点，并且在该时间点，通过图像识别算法来识别所述信号发送器，以便根据所述确定单元的结果来给车辆系统产生输出信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统通过考虑相关的信号发送器状态信号来影响车辆系统。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述确定单元(BE)设置用于，在存在关于鉴定出的被遮挡的信号发送器的信息时，查明是否涉及到或者可能涉及到相关的被遮挡的信号发送器。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述确定单元(BE)设置用于，在存在关于鉴定出的被遮挡的信号发送器的信息时，如果没有任何未被遮挡的鉴定出的信号发送器(A4)能被鉴定为相关的，则将被遮挡的信号发送器鉴定为相关的。

5.根据权利要求1至4之一所述的系统，其特征在于，所述确定单元(BE)设置用于，为了鉴定相关的信号发送器和/或其信号发送器状态信号，在考虑所有鉴定出的信号发送器的情况下执行下列步骤中的至少一个步骤：

——鉴定前方的信号发送器相关的交通情况，

——鉴定属于所述交通情况的信号发送器群(SG31、SG32、SG33；SG1、SG2)，

——将对于所述交通情况识别出的相关的信号发送器配置给一个鉴定出的信号发送器群(SG31、SG32、SG33；SG1、SG2)，

——将信号发送器群(SG31、SG32、SG33；SG1、SG2)配置给在所述交通情况中可能的行驶动作，

——确定机动车(EGO)在所述交通情况中期望或者预测的行驶动作，和/或

——在考虑机动车(EGO)的期望或者预测的行驶动作的情况下，确定对于机动车(EGO)的所述行驶动作所相关的信号发送器群和/或对于机动车(EGO)的所述行驶动作所相关的信号发送器状态信号。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述相关的信号发送器和/或其信号发送器状态信号是相关的未被遮挡的信号发送器和/或其信号发送器状态信号。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述确定单元(BE)设置用于执行各所述步骤中的至少两个步骤。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述确定单元(BE)设置用于执行各所述步骤中的所有步骤。

9.根据权利要求1至4之一所述的系统，其特征在于，如果在信号发送器的位置已知的情况下从摄像头(KS)的图像数据(bd)中在信号发送器的已知位置的区域中不能识别出信号发送器，则鉴定出被遮挡的信号发送器。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，识别出的信号发送器的位置能从摄像头(KS)的图像数据(bd)和/或地图数据(nd)和/或信号发送器位置统计数据和/或Car-to-X数据来确定。

11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，为了确定信号发送器的位置，在朝着所述信号发送器的接近过程期间持续监视经至少一次确定的位置。

12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，为了确定信号发送器的位置，在朝着所述信号发送器的接近过程期间通过监视信号发送器与机动车(EGO)的相对位置来监视经至少一次确定的位置，其中，信号发送器的相对位置能根据已知的车辆参数来监视。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述已知的车辆参数是机动车(EGO)的车辆速度(v)和/或转向角度(lw)和/或横摆角速度。

14.根据权利要求1至4之一所述的系统，其特征在于，所述输出单元(AE)设置用于在鉴定出相关的被遮挡的交通信号灯时产生与该信息有关的输出信号(a)。