JP2020157830A - 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態における走行制御装置は、車両の外界の情報を取得する取得手段と(外界認識用カメラ207、外界認識用センサ208)、前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と(制御部200)、前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記後方車両の前記前方他車両に対する挙動と、前記後方車両の前記車両に対する挙動とに基づいて、前記後方他車両の挙動が、前記車両の前記前方他車両と前記後方他車両の間への車線変更を許容するものであるか否かを推定する推定手段と(制御部200、図5)を備えることを特徴とする。
Claims (13)
- 車両の外界の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記後方車両の前記前方他車両に対する挙動と、前記後方車両の前記車両に対する挙動とに基づいて、前記後方他車両の挙動が、前記車両の前記前方他車両と前記後方他車両の間への車線変更を許容するものであるか否かを推定する推定手段と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。 - 前記推定手段は、前記後方他車両と前記前方他車両の間の相対関係を示す情報と、前記後方他車両と前記車両の間の相対関係を示す情報とに基づいて、前記後方他車両の挙動が、前記車両の前記前方他車両と前記後方他車両の間への車線変更を許容するものであるか否かを推定する、ことを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記相対関係を示す情報は、車間距離と相対速度を含み、
前記後方他車両の挙動は、前記車両か、もしくは前記前方他車両へ近づくことと、前記車両か、もしくは前記前方他車両から離れることを含む、
ことを特徴とする請求項2に記載の走行制御装置。 - 前記後方他車両と前記前方他車両の間の車間距離および相対速度が小さくなり、且つ、前記後方他車両と前記車両の間の車間距離および相対速度が大きくなる場合には、前記推定手段は、前記後方他車両の挙動が前記車両の車線変更を許容するものでないと推定する、ことを特徴とする請求項3に記載の走行制御装置。
- 前記後方他車両と前記前方他車両の間の車間距離および相対速度が大きくなり、且つ、前記後方他車両と前記車両の間の車間距離および相対速度が小さくなる場合には、前記推定手段は、前記後方他車両の挙動が前記車両の車線変更を許容するものでないと推定する、ことを特徴とする請求項3又は4に記載の走行制御装置。
- 前記後方他車両と前記前方他車両の間の車間距離および相対速度は維持されており、且つ、前記後方他車両と前記車両の間の車間距離および相対速度が維持されている場合には、前記推定手段は、前記後方他車両の挙動が前記車両の車線変更を許容するものでないと推定する、ことを特徴とする請求項3乃至5のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記制御手段は、前記車両の前記前方他車両と前記後方他車両の間への車線変更を許容するものであると前記推定手段により推定された場合、該車線変更を行うよう前記車両の走行を制御し、前記車両の前記前方他車両と前記後方他車両の間への車線変更を許容しないものであると前記推定手段により推定された場合、該車線変更を行わないよう前記車両の走行を制御する、ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記後方他車両の挙動が前記車両の車線変更を許容するものでないと前記推定手段により推定された場合であっても、前記後方他車両に生じる加減速度の大きさが閾値以下であれば、前記制御手段は、前記前方他車両と前記後方他車両の間への車線変更を行うよう前記車両の走行を制御する、ことを特徴とする請求項7に記載の走行制御装置。
- 前記後方他車両の挙動が前記車両の車線変更を許容するものである前記推定手段により推定された場合であっても、前記後方他車両に生じる加減速度の大きさが閾値以上であれば、前記制御手段は、前記前方他車両と前記後方他車両の間への車線変更を行わないよう前記車両の走行を制御する、ことを特徴とする請求項7又は8に記載の走行制御装置。
- 前記前方他車両が存在しなくなった場合には前記推定手段による推定の代わりに、前記後方他車両の速度に基づいて、前記後方他車両の挙動が前記車両の車線変更を許容するものであるか否かを推定する第2推定手段、をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記取得手段は、前記車両の方向指示器による報知が行われた場合に、前記車両の走行車線と異なる車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する前方他車両の情報とを取得する、ことを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 走行制御装置において実行される走行制御方法であって、
車両の外界の情報を取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御工程と、
前記取得工程において、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記後方車両の前記前方他車両に対する挙動と、前記後方車両の前記車両に対する挙動とに基づいて、前記後方他車両の挙動が、前記車両の前記前方他車両と前記後方他車両の間への車線変更を許容するものであるか否かを推定する推定工程と、
を有することを特徴とする走行制御方法。 - 車両の外界の情報を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記後方車両の前記前方他車両に対する挙動と、前記後方車両の前記車両に対する挙動とに基づいて、前記後方他車両の挙動が、前記車両の前記前方他車両と前記後方他車両の間への車線変更を許容するものであるか否かを推定する推定手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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