CN111731296B - 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供更适当地进行后方车辆的举动的判定的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。所述行驶控制装置在获取到在与车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在车辆以及后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息的情况下，基于后方其他车辆的相对于前方其他车辆的举动和后方其他车辆的相对于车辆的举动，来推定后方其他车辆的举动是否是允许车辆向前方其他车辆与后方其他车辆之间进行车道变更的举动。

Description

行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
技术领域
本发明涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。
背景技术
作为对车辆的行驶进行控制的行驶控制之一而存在车道变更。在专利文献1中记载了如下内容：对在相邻车道上行驶的后方车辆的速度进行检测，并基于该速度来求出后方车辆将前方的间隙相让给本车的概率。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-019332号公报
在专利文献1中，示出了在后方车辆的速度为低速域时后方车辆对本车进行相让的概率更高。但是，并不明确后方车辆的速度的降低是否是在意识到本车的基础上的速度的降低，对于后方车辆的举动的判定，要求进一步改善。
发明内容
发明所要解决的问题
本发明的目的在于提供一种更适当地进行后方车辆的举动的判定的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。
用于解决问题的手段
本发明所涉及的行驶控制装置具备：获取单元，其获取车辆的外界的信息；控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；以及推定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述推定单元基于所述后方其他车辆的相对于所述前方其他车辆的举动和所述后方其他车辆的相对于所述车辆的举动，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动。
本发明所涉及的行驶控制方法是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，具备：获取步骤，在该获取步骤中，获取车辆的外界的信息；控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；以及推定步骤，当在所述获取步骤中获取到在与所述车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在该推定步骤中，基于所述后方其他车辆的相对于所述前方其他车辆的举动和所述后方其他车辆的相对于所述车辆的举动，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动。
本发明所涉及的存储程序的存储介质存储用于使计算机发挥如下功能的程序：获取车辆的外界的信息；基于获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；以及在获取到在与所述车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，基于所述后方其他车辆的相对于所述前方其他车辆的举动和所述后方其他车辆的相对于所述车辆的举动，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动。
发明效果
根据本发明，能够更适当地进行后方车辆的举动的判定。
附图说明
图1是表示车辆控制装置的构成的图。
图2是表示控制单元的功能模块的图。
图3是用于对基于车道变更的向车辆间的进入动作进行说明的图。
图4是表示基于车道变更的向车辆间的进入的处理的流程图。
图5是表示意图推定的处理的流程图。
图6是表示加速度减速度的预测映射图的图。
图7A是用于对意思推定进行说明的图。
图7B是用于对意思推定进行说明的图。
图7C是用于对意思推定进行说明的图。
图8A是基于加速度减速度的预测映射图而用于对意思推定进行说明的图。
图8B是基于加速度减速度的预测映射图而用于对意思推定进行说明的图。
图8C是基于加速度减速度的预测映射图而用于对意思推定进行说明的图。
图9是表示相对距离以及相对速度与推定结果的对应关系的图。
图10是表示基于车道变更的向车辆间的进入的处理的其他流程图。
图11是表示基于车道变更的向车辆间的进入的处理的其他流程图。
图12是表示意图推定的处理的其他流程图。
图13是表示意图推定的处理的其他流程图。
附图标记说明
1：车辆；2：控制单元；20、21、22、23、24、25、26、27、28、29：ECU；200：控制部。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置(行驶控制装置)的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备以及与外部设备之间的接口等。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，图1的控制装置的构成可以为对与程序相关的本发明进行实施的计算机。
以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。
ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU 23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，例如能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个检测单元42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行对一方的摄像机41、各检测单元42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、雷达等不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。
ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息、气象信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。此外，也可以在数据库24a中构建上述交通信息、气象信息等的数据库。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。通信装置25a具有各种通信功能，例如，具有专用短程通信(DSRC：(Dedicated Short Range Communication))功能、蜂窝通信功能。通信装置25a也可以构成为包括发送接收天线的TCU(Telematics Communication Unit)。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，动力装置6例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。
ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和对来自驾驶员的信息输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。另外，显示装置92也可以包括导航装置。
输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。
对与ECU20所执行的车辆1的自动驾驶有关的控制进行说明。若由驾驶员指示目的地和自动驾驶，则ECU20按照由ECU24探索到的引导路径而朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在自动控制时，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况有关的信息(外界信息)，并基于获取到的信息而指示ECU21、ECU26以及ECU 29对车辆1的转向、加速减速进行控制。
图2是表示控制单元2的功能模块的图。控制部200与图1的控制单元2对应，包括外界识别部201、自身位置识别部202、车内识别部203、行动计划部204、驱动控制部205、设备控制部206。各模块由图1所示的一个ECU或者多个ECU来实现。
外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号来识别车辆1的外界信息。在此，外界识别用摄像机207例如为图1的摄像机41，外界识别用传感器208例如为图1的检测单元42、43。外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号，例如对交叉路口、铁路道口、隧道等场景、路肩等自由空间、其他车辆的举动(速度、行进方向等)进行识别。自身位置识别部202基于来自GPS传感器211的信号来识别车辆1的当前位置。在此，GPS传感器211例如与图1的GPS传感器24b对应。
车内识别部203基于来自车内识别用摄像机209以及车内识别用传感器210的信号来识别车辆1的搭乘者，另外，对搭乘者的状态进行识别。车内识别用摄像机209例如是在车辆1的车内的显示装置92上设置的近红外摄像机，例如对搭乘者的视线的方向进行检测。另外，车内识别用传感器210例如是对搭乘者的生物体信号进行检测的传感器。车内识别部203基于这些信号来识别搭乘者的瞌睡状态、驾驶以外的作业中的状态等。
行动计划部204基于外界识别部201、自身位置识别部202的识别结果而对最佳路径、避免风险的路径等车辆1的行动进行计划。行动计划部204例如进行基于交叉路口、铁路道口等开始点、终点的进入判定、基于其他车辆的举动的预测结果的行动计划。驱动控制部205基于行动计划部204所做出的行动计划，对驱动力输出装置212、转向装置213、制动装置214进行控制。在此，驱动力输出装置212例如与图1的动力装置6对应，转向装置213与图1的电动动力转向装置3对应，制动装置214与制动装置10对应。
设备控制部206对与控制部200连接的设备进行控制。例如，设备控制部206对扬声器215进行控制而输出用于警告、导航的消息等规定的语言消息。另外，例如，设备控制部206对显示装置216进行控制，使其显示规定的界面画面。显示装置216例如与显示装置92对应。另外，例如，设备控制部206对导航装置217进行控制，获取导航装置217中的设定信息。
控制部200也可以适当地包括图2所示以外的功能模块，例如，也可以包括最佳路径计算部，该最佳路径计算部基于经由通信装置24c获取到的地图信息来计算到目的地为止的最佳路径。另外，控制部200也可以从图2所示的摄像机、传感器以外获取信息，例如，也可以经由通信装置25a获取其他车辆的信息。另外，控制部200不仅接收来自GPS传感器211的检测信号，还接收来自设置于车辆1的各种传感器的检测信号。例如，控制部200经由构成于车门部的ECU接收在车辆1的车门部上设置的车门开闭传感器、车门锁机构传感器的检测信号。由此，控制部200能够对车门的锁定解除、车门的开闭动作进行检测。
图3是用于对本实施方式中的向车辆间的进入动作进行说明的图。本车辆301为本车辆，前方其他车辆303以及后方其他车辆302在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道向上朝向与本车辆301相同的方向行驶。在图3中，本车辆301以速度Vself行驶，前方其他车辆303以速度Vf行驶，后方其他车辆302以速度Vb行驶。在此，车间距离S1是前方其他车辆303与后方其他车辆302之间的车间距离，车间距离S2是本车辆301与后方其他车辆302之间的车间距离。此外，在本实施方式中，车间距离S1、S2均表示沿着行驶车道的距离。
图3表示本车辆301想要以前方其他车辆303与后方其他车辆302之间作为目标来变更行驶车道的场景。在本实施方式中，例如在本车辆301通过使为了车道变更的转向灯闪烁而表示了车道变更的意思的情况下，推定后方其他车辆302有无对本车辆301进行相让的意思。例如，即使在本车辆301使转向灯闪烁之后后方其他车辆302进行了减速，后方其他车辆302也有可能只不过是由于前方其他车辆303减速而进行了减速而已。在该情况下，推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思。这样，在本实施方式中，基于后方其他车辆302相对于本车辆301的举动、后方其他车辆302相对于前方其他车辆303的举动来推定后方其他车辆302有无对本车辆301进行相让的意思。此外，在本实施方式中，“相让”以允许本车辆301向后方其他车辆302的前方的车间区域进行车道变更而进入的意思来使用。
图4是表示本实施方式中的本车辆301的行驶控制装置的基于车道变更的向车辆间的进入的处理的流程图。例如通过由本车辆301的控制部200读出并执行存储于ROM等存储区域中的程序来实现图4的处理。以下，只要没有特别说明，则将本车辆301的控制部200仅说明为控制部200。
在S101中，控制部200确定将要进行车道变更而进入车辆间的目标间隙。目标间隙与图3的车间距离S1对应。例如，控制部200基于外界识别用摄像机207的拍摄结果，在前方确定目标间隙。在S102中，控制部200对车辆1的行驶进行控制，以使其到达与在S101中确定的目标间隙并行的位置。
在S103中，控制部200判定是否已到达与目标间隙并行的位置。在此，直到判定为已到达与目标间隙并行的位置为止，反复进行S102的处理。在判定为已到达与目标间隙并行的位置的情况下，在S104中，控制部200对本车辆301的速度进行控制，以使其与后方其他车辆302的速度一致。然后，控制部200为了进入目标间隙而使转向灯闪烁。
在S105中，控制部200基于后方其他车辆302相对于本车辆301的举动、后方其他车辆302相对于前方其他车辆303的举动来推定后方其他车辆302有无相让的意思。在后面对S105的处理进行叙述。
在S106中，控制部200在根据S105的推定结果而推定为后方其他车辆302具有对本车辆301进行相让的意思的情况下，进入S107。在S107中，控制部200对能够进行车道变更的时机进行监视。例如，控制部200可以在后方其他车辆302与本车辆301的车间距离为规定值以上的情况下判定为能够进行车道变更。在此，若判定为能够进行车道变更，则在S108中，控制部200为了进入目标间隙而开始车道变更。之后，结束图4的处理。
另一方面，当在S106中推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思的情况下，在S109中，控制部200判定是否经过了规定的时间而超时。在此，在判定为未超时的情况下，反复进行从S105起的处理。另一方面，在判定为超时的情况下，在S110中，控制部200中止向当前作为目标的间隙的进入，并确定其他目标间隙。若确定了其他目标间隙，则反复进行从S102起的处理。
图5是表示S105的处理的流程图。在S201中，控制部200获取后方其他车辆302的速度。控制部200例如使用外界识别用摄像机207、外界识别用传感器208来获取后方其他车辆302的速度。然后，在S202中，控制部200基于在S201中获取的后方其他车辆302的速度来制作加速度减速度的预测映射图。
在此，对加速度减速度的预测映射图进行说明。图6是表示在S202中制作的加速度减速度的预测映射图的一个例子的图。加速度减速度的预测映射图基于针对跟随先行车辆的后续车辆的两个车辆的跟随行驶模型(IDM模型：Intelligent Driver Model)。已知在IDM模型中，由于先行车辆的存在而产生的后续车辆的加速度减速度α以式(1)表示。
【数1】
Figure BDA0002419402370000091
在此，v表示先行车辆的速度，v0表示后续车辆的速度，Δv表示相对速度，δ表示指数常数，s表示车间距离，s*表示有效车间距离。式(1)的右边的第三项是与车间距离和相对速度有关的项，表示来自其他车辆的影响。加速度减速度α基于来自其他车辆的影响而决定，可知例如在后续车辆的速度＞先行车辆的速度的关系中在即便是速度差较大的情况但车间距离较短的情况下，为了设为最佳的车间距离，后续车辆也受到根据相对速度和车间距离计算出的加速度减速度α作为冲击。
图6的横轴表示两个车辆之间的相对速度，纵轴表示两个车辆之间的车间距离。另外，在式(1)中计算出的加速度减速度α在图6上由各阴影线的不同来表示。此外，由各阴影线表示的加速度减速度α由后续车辆的绝对速度决定。在图6中，基于由式(1)表示的IDM模型，在将两个车辆之间的相对速度以及相对距离设定为两轴而决定的空间上，示出了车辆的加速度减速度α的分布。此外，加速度减速度α例如也可以以-2000mm/s2＝-0.2G的方式换算为G值。
在本实施方式中，在S202中制作的加速度减速度的预测映射图上，对与本车辆301和后方其他车辆302之间的相对速度以及车间距离对应的点的轨迹、与后方其他车辆302和前方其他车辆303之间的相对速度以及车间距离对应的点的轨迹进行判定。然后，基于所判定的两个轨迹，来推定后方其他车辆302有无进行相让的意思。
在S203中，控制部200获取本车辆301与后方其他车辆302之间的车间距离、后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的车间距离。在S204中，控制部200获取本车辆301与后方其他车辆302之间的相对速度、后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的相对速度。
在S205中，控制部200在S202中制作的加速度减速度的预测映射图上绘制出与本车辆301和后方其他车辆302之间的相对速度以及车间距离对应的第一点，并保存该点的坐标以及作为其IDM值的加速度减速度。IDM值是后续车辆的预测加速减速值的一个例子，在本实施方式中，将使用IDM模型而求出的IDM值作为一个例子来进行说明。进一步地，在S205中，控制部200在S202中制作的加速度减速度的预测映射图上绘制出与后方其他车辆302和前方其他车辆303之间的相对速度以及车间距离对应的第二点，并保存该点的坐标以及作为其IDM值的加速度减速度。
在S206中，控制部200判定是否进行了规定次数的S205的处理。在判定为未进行规定次数的情况下，反复进行S203～S205的处理。另一方面，在判定为进行了规定次数的S205的处理的情况下，在S207中，控制部200基于第一点的规定次数的轨迹和第二点的规定次数的轨迹，来推定后方其他车辆302有无进行相让的意思。
以下，对S207中的后方其他车辆302有无进行相让的意思的推定进行说明。
图7A～图7C是用于对后方其他车辆302有无对本车辆301进行相让的意思的推定进行说明的图。在图5的S202中生成加速度减速度的预测映射图之后，在进行第一次的S203以及S204的处理时，设为本车辆301、前方其他车辆303、后方其他车辆302如图7A所示那样进行行驶。此外，反复进行S203～S205的处理的规定次数设为三次。
此时，本车辆301与后方其他车辆302之间的相对速度为65km/h-70km/h＝-5km/h。另外，本车辆301与后方其他车辆302之间的车间距离为30m。即，如图8A的点801所示那样绘制第一点。另一方面，后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的相对速度为80km/h-70km/h＝10km/h。另外，后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的车间距离为70m。即，如图8A的点802所示那样绘制第二点。
接着，在进行第二次的S203以及S204的处理时，设为本车辆301、前方其他车辆303、后方其他车辆302如图7B所示那样进行行驶。
此时，本车辆301与后方其他车辆302之间的相对速度为65km/h-65km/h＝0km/h。另外，本车辆301与后方其他车辆302之间的车间距离为35m。即，如图8B的点801所示那样绘制第一点。另一方面，后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的相对速度为80km/h-65km/h＝+15km/h。另外，后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的车间距离为80m。即，如图8B的点802所示那样绘制第二点。
接着，在进行第三次的S203以及S204的处理时，设为本车辆301、前方其他车辆303、后方其他车辆302如图7C所示那样进行行驶。
此时，本车辆301与后方其他车辆302之间的相对速度为65km/h-60km/h＝+5km/h。另外，本车辆301与后方其他车辆302之间的车间距离为40m。即，如图8C的点801所示那样绘制第一点。另一方面，后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的相对速度为80km/h-60km/h＝+20km/h。另外，后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的车间距离为90m。即，如图8C的点802所示那样绘制第二点。
如图8A～图8C所示，若着眼于各保存的第一点(点801)的轨迹，则可知该第一点逐渐向右上方移动。在加速度减速度的预测映射图上的向右上方的移动表示相对速度与车间距离均变大的倾向。换言之，在加速度减速度的预测映射图上的向右上方的移动也可以称之为朝向对对方车辆施加的加速度减速度变小的方向的移动。若着眼于本车辆301和后方其他车辆302，则表示与本车辆301的速度相比后方其他车辆302的速度变慢，并且车间距离变长。
进一步地，若着眼于各保存的第二点(点802)的轨迹，则如图8A～图8C所示那样可知该第二点逐渐向右上方移动。在加速度减速度的预测映射图上的向右上方的移动表示相对速度与车间距离均变大的倾向。若着眼于后方其他车辆302和前方其他车辆303，则表示与前方其他车辆303的速度相比后方其他车辆302的速度变慢，并且车间距离变长。
根据上述两个点的移动的倾向，本车辆301的控制部200推定为后方其他车辆302具有对本车辆301进行相让的意思。另外，关于能够推定为具有进行相让的意思的第一点以及第二点的向右上方的移动，例如也可以将基于车间距离和相对速度的各轴的45°线附近决定为规定的移动线。另外，也可以基于各轴和加速度减速度的分布来决定规定的移动线。另外，在移动线上的点801以及点802的移动量、即图8B以及图8C的朝向箭头方向的移动量为阈值以上的情况下，判定为点801以及点802进行了移动。
图9是表示本车辆301与后方其他车辆302、后方其他车辆302与前方其他车辆303的各自的相对关系(相对距离、相对速度)与推定结果的对应关系的图。图7A～图7C、图8A～图8C中的说明与图9的行901对应。
图9的行902表示的是，若着眼于后方其他车辆302与前方其他车辆303的关系，则与前方其他车辆303的速度相比后方其他车辆302的速度变慢，并且车间距离变长。根据该倾向，存在能够推定为后方其他车辆302具有对本车辆301进行相让的意图的可能性。但是，若进一步着眼于本车辆301与后方其他车辆302的关系，则表示与本车辆301的速度相比后方其他车辆301的速度变快，并且车间距离变短。其结果是，作为结论，推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思。
进一步地，在行902中，表示后方其他车辆302与前方其他车辆303的相对距离被维持，相对速度也被维持。在这样的情况下，与本车辆301和后方其他车辆302的关系无关地，例如后方其他车辆302的司机有可能没有注意到本车辆301。因而，作为结论，推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思。
图9的行903表示的是，若着眼于本车辆301与后方其他车辆302的关系，则与本车辆301的速度相比后方其他车辆302的速度变慢，并且车间距离变长。根据该倾向，存在能够推定为后方其他车辆302具有对本车辆301进行相让的意思的可能性。但是，若进一步着眼于后方其他车辆302与前方其他车辆303的关系，则表示与前方其他车辆303的速度相比后方其他车辆302的速度变快，并且车间距离变短。其结果是，作为结论，推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思。
进一步地，在行903中，表示后方其他车辆302与前方其他车辆303的相对距离被维持，相对速度也被维持。在这样的情况下，与本车辆301和后方其他车辆302的关系无关地，例如后方其他车辆302的司机有可能没有注意到本车辆301。因而，作为结论，推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思。
图9的行904表示的是，若着眼于后方其他车辆302与前方其他车辆303的关系，则与前方其他车辆303的速度相比后方其他车辆302的速度变快，并且车间距离变短。另外，若着眼于本车辆301与后方其他车辆302的关系，则表示与本车辆301的速度相比后方其他车辆302的速度变快，并且车间距离变短。其结果是，作为结论，推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思。
这样，在本实施方式中，基于本车辆301与后方其他车辆302之间的相对速度以及车间距离、后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的相对速度以及车间距离，来推定后方其他车辆302有无进行相让的意思。在通过直接检测后方其他车辆302的加速度减速度而根据后方其他车辆302的举动来推定其意思的构成中，在加速度减速度的数据中容易叠加有噪声。但是，根据本实施方式的构成，基于后方其他车辆302的相对于前方其他车辆303以及本车辆301的各举动来推定后方其他车辆302的意思，因此能够提高意思推定的精度。
另外，对在图8B以及图8C的朝向箭头方向的移动量为阈值以上的情况下判定为点801以及点802进行了移动的内容进行了说明，通过变更该阈值，能够改变意思推定的基准。例如，在车辆1的行驶场景的判定结果为后方其他车辆302以比较高的速度行驶、且不是在通常的行驶车道上行驶而是在超车车道上行驶的情况下，进一步增大阈值。其结果是，能够不易判定为图8A～图8C的点801以及点802进行了移动，从而不易推定为后方其他车辆302具有进行相让的意思。
图10是表示本实施方式中的本车辆301的行驶控制装置的基于车道变更的向车辆间的进入的处理的其他流程图。例如通过由本车辆301的控制部200读出并执行存储于ROM等存储区域中的程序来实现图10的处理。以下，只要没有特别说明，则将本车辆301的控制部200仅说明为控制部200。
S301～S306与图4的S101～S106中的说明相同，因此省略它们的说明。
当在S306中推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思的情况下，在S310中，控制部200判定是否经过了规定的时间而超时。在此，在判定为未超时的情况下，反复进行从S305起的处理。另一方面，在判定为超时的情况下，在S311中，控制部200中止向当前作为目标的间隙的进入，并确定其他目标间隙。若确定了其他目标间隙，则反复进行从S302起的处理。
另一方面，当在S306中推定为后方其他车辆302具有对本车辆301进行相让的意思的情况下，在S307中，控制部200判定基于后方其他车辆302的举动而得到的IDM值是否为阈值以上。例如，控制部200判定在S205中保存的加速减速值的绝对值是否为阈值以上。当在S307中判定为是阈值以上的情况下，判断为本车辆301进入车辆间而对后方其他车辆302造成的影响较大，从而不进行向车辆间的进入而进入S311。
当在S307中判定为不是阈值以上的情况下，在S308中，控制部200对能够进行车道变更的时机进行监视。在此，若判定为能够进行车道变更，则在S309中，控制部200为了进入目标间隙而开始车道变更。之后，结束图10的处理。
这样，根据图10的处理，即便在推定为后方其他车辆302具有进行相让的意思的情况下，如果对后方其他车辆302造成的影响、例如使后方其他车辆302产生的加速度减速度为阈值以上，则也不进行向车辆间的进入。根据这样的构成，能够降低对其他车辆造成的影响。
图11是表示本实施方式中的本车辆301的行驶控制装置的基于车道变更的向车辆间的进入的处理的其他流程图。例如通过由本车辆301的控制部200读出并执行存储于ROM等存储区域中的程序来实现图11的处理。以下，只要没有特别说明，则将本车辆301的控制部200仅说明为控制部200。
S401～S406与图4的S101～S106中的说明相同，因此省略它们的说明。
当在S406中推定为后方其他车辆302具有对本车辆301进行相让的意思的情况下，在S407中，控制部200对能够进行车道变更的时机进行监视。在此，若判定为能够进行车道变更，则在S408中，控制部200为了进入目标间隙而开始车道变更。之后，结束图11的处理。
另一方面，当在S406中推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思的情况下，在S409中，控制部200判定基于后方其他车辆302的举动而得到的IDM值是否为阈值以下。例如，控制部200判定在S205中保存的加速减速值的绝对值是否为阈值以下。当在S409中判定为是阈值以下的情况下，判断为即便本车辆301向车辆间进入对后方其他车辆302造成的影响也较小，从而为了进行向车辆间的进入而进入S407。
当在S409中判定为不是阈值以下的情况下，在S410中，控制部200判定是否经过了规定的时间而超时。在此，在判定为未超时的情况下，反复进行从S405起的处理。另一方面，在判定为超时的情况下，在S411中，控制部200中止向当前作为目标的间隙的进入，并确定其他目标间隙。若确定了其他目标间隙，则反复进行从S402起的处理。
这样，根据图11的处理，即便在推定为后方其他车辆302没有进行相让的意思的情况下，若对后方其他车辆302造成的影响、例如使后方其他车辆302产生的加速度减速度为阈值以下，则也进行向车辆间的进入。根据这样的构成，能够增加进行向车辆间的进入的机会而使整体的车辆行驶更加顺畅化。以上，将图10和图11作为分别的处理而进行了说明，但也可以构成为将图10和图11组合并在S306以及S406的各分支之后进行在图10以及图11中说明的处理。
以下，对在图4等中说明的本车辆301的基于车道变更的向车辆间的进入的处理的中途而前方其他车辆303变得不存在的情况进行说明。
图12是表示在本车辆301的基于车道变更的向车辆间的进入的处理的中途而前方其他车辆303变得不存在的情况下的处理的流程图。在此，前方其他车辆303变得不存在的情况是指，例如前方其他车辆303移动至规定的范围外的情况、通过分支等而前方其他车辆303变得不存在的情况。例如通过由本车辆301的控制部200读出并执行存储于ROM等存储区域中的程序来实现图12的处理。以下，只要没有特别说明，则将本车辆301的控制部200仅说明为控制部200。
S501、S502与图5的S201、S202中的说明相同，因此省略它们的说明。
在S503中，控制部200判定是否存在前方其他车辆303。在此，在判定为存在前方其他车辆303的情况下，之后进行S504～S508的处理。S504～S508的处理与图5的S203～S207中的说明相同，因此省略它们的说明。另一方面，关于判定为不存在前方其他车辆303的情况，参照图13进行说明。
在图12的S503中判定为不存在前方其他车辆303的情况是指，例如由于前方其他车辆303的左转弯右转弯、向路肩的停止、向前方的急加速等，前方其他车辆303变得不存在于能够判断为图3的车间距离S1的区域的情况。能够判断为车间距离S1的区域可以任意地决定，例如，可以设为在所推荐的车间距离S1上加上规定距离而得到的距离。
当在图12的S503中判定为不存在前方其他车辆303的情况下，在图13的S601中，控制部200判定是否检测到第二前方其他车辆。在此，第二前方其他车辆是指在与后方其他车辆302相同的行驶车道上且在比后方其他车辆302靠前方的位置行驶的其他车辆。在此，第二前方其他车辆的检测范围设为比图3的车间距离S1长的距离。
当在S601中判定为检测到第二前方其他车辆的情况下，结束图12以及图13的处理。在图12以及图13的处理结束后，例如，可以将所检测出的第二前方其他车辆的前方的间隙确定为新的目标间隙，并执行图4的处理。
当在S601中判定为未检测到第二前方其他车辆的情况下，进入S602。在S602中，控制部200对后方其他车辆302的速度的变化进行判定。在此，在判定为后方其他车辆302的速度正在上升的情况下，在S603中，控制部200推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思，之后，结束图12以及图13的处理。
当在S602中判定为后方其他车辆302的速度被维持的情况下，在S605中，控制部200判定本车辆301与后方其他车辆302之间的车间距离是否足够用于进行向车辆间的进入。在判定为足够用于进行向车辆间的进入的情况下，在S606中，控制部200开始车道变更，之后，结束图12以及图13的处理。另一方面，在判定为不足以用于进行向车辆间的进入的情况下，进入S607。判定为不足以用于进行向车辆间的进入的情况例如是指在进行S503、S601的处理的期间内后方其他车辆302缩小车间距离S2而过来这样的情况。在这种情况下，在S607中，控制单元200判定是否反复进行了预定次数的S605的处理。在判定为未反复进行规定次数的情况下，反复进行从S602起的处理。在判定为反复进行了规定次数的情况下，推定为后方其他车辆302没有对本车辆301进行相让的意思，之后，结束图12以及图13的处理。
当在S602中判定为后方其他车辆302的速度正在降低的情况下，在S604中，控制部200推定为后方其他车辆302具有对本车辆进行相让的意思，进入S606。
这样，根据图12以及图13的处理，当前方其他车辆303变得不存在的情况下，根据后方其他车辆302相对于本车辆301的举动来推定有无对本车辆301进行相让的意思。当存在前方其他车辆303的情况下，如在图4、图5、图10、图11中说明的那样，基于本车辆301与后方其他车辆302之间的相对速度以及车间距离、后方其他车辆302与前方其他车辆303之间的相对速度以及车间距离，优先地进行后方其他车辆302有无进行相让的意思的推定。
<实施方式的总结>
本实施方式中的行驶控制装置具备：
获取单元(外界识别用摄像机207、外界识别用传感器208)，其获取车辆的外界的信息；
控制单元(控制部200)，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；以及
推定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述推定单元基于所述后方其他车辆的相对于所述前方其他车辆的举动和所述后方其他车辆的相对于所述车辆的举动，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动(控制部200，图5)。
根据这样的构成，能够推定后方其他车辆有无对本车辆进行相让的意图。
另外，所述推定单元基于表示所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的相对关系的信息、和表示所述后方其他车辆与所述车辆之间的相对关系的信息，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动。另外，表示所述相对关系的信息包括车间距离和相对速度，所述后方其他车辆的举动包括向所述车辆或所述前方其他车辆接近、以及从所述车辆或所述前方其他车辆离开。
根据这样的构成，能够基于后方其他车辆与前方其他车辆、后方其他车辆与本车辆的各相对关系来推定后方其他车辆有无对本车辆进行相让的意图。
另外，在所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的车间距离以及相对速度变小、且所述后方其他车辆与所述车辆之间的车间距离以及相对速度变大的情况下，所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动不是允许所述车辆的车道变更的举动。另外，在所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的车间距离以及相对速度变大、且所述后方其他车辆与所述车辆之间的车间距离以及相对速度变小的情况下，所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动不是允许所述车辆的车道变更的举动。另外，在所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的车间距离以及相对速度被维持、且所述后方其他车辆与所述车辆之间的车间距离以及相对速度被维持的情况下，所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动不是允许所述车辆的车道变更的举动。
根据这样的构成，能够使用后方其他车辆与前方其他车辆、后方其他车辆与本车辆的各车间距离以及相对速度，适当地推定后方其他车辆有无对本车辆进行相让的意图。
另外，在由所述推定单元推定为允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的情况下，所述控制单元以进行该车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制，在由所述推定单元推定为不允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的情况下，所述控制单元以不进行该车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
根据这样的构成，能够基于后方其他车辆有无对本车辆进行相让的意思的推定结果来进行车道变更的行驶控制。
另外，即便在由所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动不是允许所述车辆的车道变更的举动的情况下，若使所述后方其他车辆产生的加速度减速度的大小为阈值以下，则所述控制单元也以进行向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间的车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制(图11)。另外，即便在由所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动是允许所述车辆的车道变更的举动的情况下，若使所述后方其他车辆产生的加速度减速度的大小为阈值以上，则所述控制单元也以不进行向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间的车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制(图10)。
根据这样的构成，能够根据对后方其他车辆产生的影响来进行车道变更的行驶控制。
另外，所述行驶控制装置还具备第二推定单元，在所述前方其他车辆变得不存在的情况下，代替由所述推定单元进行的推定，由所述第二推定单元基于所述后方其他车辆的速度来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆的车道变更的举动(图13)。
根据这样的构成，当前方其他车辆变得不存在的情况下，能够基于后方其他车辆的速度来推定后方其他车辆有无对本车辆进行相让的意思。
另外，在进行了基于所述车辆的方向指示器的报告的情况下，所述获取单元获取在与所述车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息。
根据这样的构成，能够通过转向灯的动作来推定后方其他车辆有无对本车辆进行相让的意图。
本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (11)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；以及
推定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述推定单元基于所述后方其他车辆的相对于所述前方其他车辆的举动和所述后方其他车辆的相对于所述车辆的举动，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动，
所述推定单元基于表示所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的相对关系的信息、和表示所述后方其他车辆与所述车辆之间的相对关系的信息，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动，
表示所述相对关系的信息包括车间距离和相对速度，所述后方其他车辆的举动包括向所述车辆或所述前方其他车辆接近、以及从所述车辆或所述前方其他车辆离开，
所述推定单元获取所述后方其他车辆的举动作为由所述车间距离与所述相对速度这两轴确定的空间上的轨迹，通过对获取到的该轨迹进行判定来推定所述后方其他车辆的举动。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的车间距离以及相对速度变小、且所述后方其他车辆与所述车辆之间的车间距离以及相对速度变大的情况下，所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动不是允许所述车辆的车道变更的举动。
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的车间距离以及相对速度变大、且所述后方其他车辆与所述车辆之间的车间距离以及相对速度变小的情况下，所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动不是允许所述车辆的车道变更的举动。
4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的车间距离以及相对速度被维持、且所述后方其他车辆与所述车辆之间的车间距离以及相对速度被维持的情况下，所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动不是允许所述车辆的车道变更的举动。
5.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
在由所述推定单元推定为允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的情况下，所述控制单元以进行该车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制，
在由所述推定单元推定为不允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的情况下，所述控制单元以不进行该车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
即便在由所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动不是允许所述车辆的车道变更的举动的情况下，若使所述后方其他车辆产生的加速度减速度的大小为阈值以下，则所述控制单元也以进行向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间的车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
7.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
即便在由所述推定单元推定为所述后方其他车辆的举动是允许所述车辆的车道变更的举动的情况下，若使所述后方其他车辆产生的加速度减速度的大小为阈值以上，则所述控制单元也以不进行向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间的车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
8.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置还具备第二推定单元，在所述前方其他车辆变得不存在的情况下，代替由所述推定单元进行的推定，由所述第二推定单元基于所述后方其他车辆的速度来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆的车道变更的举动。
9.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
在进行了基于所述车辆的方向指示器的报告的情况下，所述获取单元获取在与所述车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息。
10.一种行驶控制方法，是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，其特征在于，具备：
获取步骤，在该获取步骤中，获取车辆的外界的信息；
控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；以及
推定步骤，当在所述获取步骤中获取到在与所述车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在该推定步骤中，基于所述后方其他车辆的相对于所述前方其他车辆的举动和所述后方其他车辆的相对于所述车辆的举动，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动，
在所述推定步骤中，基于表示所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的相对关系的信息、和表示所述后方其他车辆与所述车辆之间的相对关系的信息，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动，
表示所述相对关系的信息包括车间距离和相对速度，所述后方其他车辆的举动包括向所述车辆或所述前方其他车辆接近、以及从所述车辆或所述前方其他车辆离开，
在所述推定步骤中，获取所述后方其他车辆的举动作为由所述车间距离与所述相对速度这两轴确定的空间上的轨迹，通过对获取到的该轨迹进行判定来推定所述后方其他车辆的举动。
11.一种计算机可读取的存储介质，其存储用于使计算机发挥如下功能的程序：
获取车辆的外界的信息；
基于获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；以及
在获取到在与所述车辆的行驶车道不同的车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，基于所述后方其他车辆的相对于所述前方其他车辆的举动和所述后方其他车辆的相对于所述车辆的举动，来进行对所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动的推定，
在所述推定中，基于表示所述后方其他车辆与所述前方其他车辆之间的相对关系的信息、和表示所述后方其他车辆与所述车辆之间的相对关系的信息，来推定所述后方其他车辆的举动是否是允许所述车辆向所述前方其他车辆与所述后方其他车辆之间进行车道变更的举动，
表示所述相对关系的信息包括车间距离和相对速度，所述后方其他车辆的举动包括向所述车辆或所述前方其他车辆接近、以及从所述车辆或所述前方其他车辆离开，
在所述推定中，获取所述后方其他车辆的举动作为由所述车间距离与所述相对速度这两轴确定的空间上的轨迹，通过对获取到的该轨迹进行判定来推定所述后方其他车辆的举动。
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