CN111186373B - 报告装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及报告装置，能够对于多个行人进行不引起混乱的报告。报告装置设置于车辆并向行人报告信息，具备：识别部，基于外部传感器的检测结果来识别多个行人；报告部，朝向车外报告信息；以及报告控制部，根据由识别部识别到多个行人这一情况，针对每个行人生成使报告部报告的信息，并使报告部报告所生成的针对每个行人的信息。

Description

报告装置
技术领域
本公开涉及报告装置。
背景技术
专利文献1公开了一种通过自动驾驶来进行行驶的车辆。对于该车辆而言，在判断为存在行人在车辆的轨迹上横穿的可能性的情况下，使用语言、光、声音等朝向该行人报告本车的当前以及将来的举动。
专利文献1：美国专利第9196164号说明书
当在车辆的周围存在多个行人的情况下，各行人未必存在于同一位置或者进行相同的行动。因此，若对于多个行人整体报告一样的信息，则存在一部分的行人的行动与该信息的内容不匹配而导致一部分的行人误解或造成混乱的担忧。
发明内容
本公开提供一种能够对于多个行人进行不引起混乱的报告的报告装置。
本公开的一方面是设置于车辆并向行人报告信息的报告装置。报告装置具备识别部、报告部以及报告控制部。识别部基于外部传感器的检测结果来识别多个行人。报告部朝向车外报告信息。报告控制部根据由识别部识别到多个行人这一情况，针对每个行人生成使报告部报告的信息，并使报告部报告所生成的针对每个行人的信息。
根据该报告装置，在由外部传感器检测到多个行人的情况下，生成针对每个行人的信息，并报告所生成的针对每个行人的信息。因此，与对于多个行人整体报告一样的信息的情况相比，能够报告与行人各自的行动相符的内容。因此，与对于多个行人整体报告一样的信息的情况相比，该报告装置能够对于多个行人进行不引起混乱的报告。
在一个实施方式中，报告部可以具有朝向车外显示信息的多个显示区域，报告控制部使多个显示区域与多个行人对应，按所对应的每个显示区域显示信息。该情况下，该报告装置能够还对所报告的信息与成为报告对象的行人的对应关系进行报告。
本公开的其他方面是设置于车辆并向行人报告信息的报告装置。报告装置包括识别部、报告部以及报告控制部。识别部基于外部传感器的检测结果来识别多个行人。报告部朝向车外报告信息。报告控制部根据由识别部识别到多个行人这一情况，基于多个行人各自的行人间的距离来将多个行人分成至少一个组，针对每个组生成使报告部报告的信息，并使报告部报告所生成的针对每个组的信息。
根据该报告装置，在通过外部传感器检测到多个行人的情况下，基于行人间的距离将多个行人分组，生成针对每个组的信息，并报告所生成的针对每个组的信息。因此，该报告装置与对于多个行人整体报告一样的信息的情况相比，能够对于多个行人进行不引起混乱的报告，并且与报告行人各自的信息的情况相比，能够避免多次报告同样的信息。
在一个实施方式中，报告控制部可以基于多个行人各自的速度、身体的朝向以及行进方向中的至少一个、与多个行人各自的行人间的距离来将多个行人分成至少一个组。该情况下，该报告装置能够高精度地对进行类似的行动的行人进行分组。
在一个实施方式中，报告部可以具有朝向车外显示信息的多个显示区域，报告控制部使多个显示区域与至少一个组对应，按所对应的每个显示区域显示信息。该情况下，该报告装置能够还对所报告的信息与成为报告对象的组的对应关系进行报告。
根据本公开的各种方面以及实施方式，能够对于多个行人进行不引起混乱的报告。
附图说明
图1是包括实施方式所涉及的报告装置的车辆的一个例子的功能框图。
图2是表示报告部的车辆搭载位置的一个例子的图。
图3是表示对于多个行人的报告的一个例子的图。
图4是表示与优先级对应的报告的一个例子的图。
图5是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。
图6是对多个行人的分组进行说明的图。
图7是表示对于分组后的多个行人的报告的一个例子的图。
图8是表示与优先级对应的报告的一个例子的图。
图9是表示与构成组的行人的人数对应的报告的一个例子的图。
图10是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。
附图标记说明：
1…报告装置；10…报告ECU；11…识别部；12…报告控制部；13…报告部。
具体实施方式
以下，参照附图对例示的实施方式进行说明。其中，在以下的说明中，对相同或者相当的要素标注相同附图标记，不赘述重复的说明。
[第一实施方式]
[车辆以及报告装置的结构]
图1是包括第一实施方式所涉及的报告装置1的车辆2的一个例子的功能框图。如图1所示，报告装置1被搭载于乘用车等车辆2，对于行人报告信息。作为一个例子，车辆2是通过自动驾驶而进行行驶的车辆。自动驾驶是朝向预先设定的目的地使车辆2自动地行驶的车辆控制。目的地可以由驾驶员等乘员设定，也可以由车辆2自动设定。在自动驾驶中，不需要驾驶员进行驾驶操作，车辆2自动地进行行驶。
车辆2具备外部传感器3、GPS接收部4、内部传感器5、地图数据库6、导航系统7、自动驾驶ECU8以及促动器9。
外部传感器3是检测车辆2的周边的状况的检测设备。外部传感器3对车辆2所行驶的车道的前方的物体的位置进行检测。外部传感器3包括照相机以及雷达传感器中的至少一个。
照相机是拍摄车辆2的外部状况的拍摄设备。作为一个例子，照相机设置于车辆2的前风挡玻璃的里侧。照相机取得与车辆2的外部状况相关的拍摄信息。照相机可以是单目照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有被配置成再现两眼视差的两个拍摄部。立体照相机的拍摄信息还包含纵深方向的信息。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测车辆2的周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包含毫米波雷达或者光学雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection andRanging)。雷达传感器通过向车辆2的周边发射电波或者光并对被物体反射后的电波或者光进行接收来检测物体。
GPS接收部4从3个以上GPS卫星接收信号，取得表示车辆2的位置的位置信息。位置信息例如包含纬度以及经度。也可以代替GPS接收部4而使用能够确定车辆2所存在的纬度以及经度的其他机构。
内部传感器5是检测车辆2的行驶状态的检测设备。内部传感器5包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器。车速传感器是检测车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，例如可使用设置于车辆2的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等来检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。
加速度传感器是检测车辆2的加速度的检测器。加速度传感器可以包括检测车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器、和检测车辆2的加速度的横向加速度传感器。横摆率传感器是检测车辆2的重心绕铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。
地图数据库6是存储地图信息的存储装置。地图数据库6例如被储存在搭载于车辆2的HDD(Hard Disk Drive)内。地图数据库6包含静止物体的信息、交通规则、信号灯的位置等作为地图信息。静止物体例如是道路标线漆(包括白线、黄线等车道分界线)、构造物(路缘石、杆、电线杆、建筑物、标志、树等)。地图数据库6所包含的地图信息的一部分也可以存储在与存储了地图数据库6的HDD不同的存储装置。地图数据库6所包含的地图信息的一部分或者全部也可以存储在装备于车辆2的存储装置以外的存储装置。
导航系统7是将车辆2的驾驶员引导至预先设定的目的地的系统。导航系统7基于由GPS接收部4测定出的车辆2的位置和地图数据库6的地图信息来识别车辆2所行驶的行驶道路以及行驶车道。导航系统7运算从车辆2的位置至目的地为止的目标路径，并使用HMI(Human Machine Interface)对于驾驶员进行该目标路径的引导。
促动器9是执行车辆2的行驶控制的装置。促动器9至少包括发动机促动器、制动促动器以及转向操纵促动器。发动机促动器通过根据来自自动驾驶ECU8的控制信号变更对于发动机的空气供给量(例如变更节气门开度)来控制车辆2的驱动力。此外，在车辆2为混动车或者电动汽车的情况下，发动机促动器控制作为动力源的马达的驱动力。
自动驾驶ECU8控制车辆2。ECU是具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(ReadOnly Memory)、RAM(Random Access Memory)、CAN(Controller Area Network)通信电路等的电子控制单元。自动驾驶ECU8例如与使用CAN通信电路进行通信的网络连接，并连接为能够与上述的车辆2的构成要素进行通信。自动驾驶ECU8例如基于CPU所输出的信号来使CAN通信电路动作而输入输出数据，将数据存储于RAM，将存储于ROM的程序加载至RAM，并执行加载至RAM的程序，从而实现自动驾驶功能。自动驾驶ECU8可以由多个电子控制单元构成。
作为一个例子，自动驾驶ECU8基于外部传感器3的检测结果以及地图数据库6中的至少一方来识别车辆2的周围的物体(还包括物体的位置)。物体除了包括电线杆、导轨、树、建筑物等不移动的静止物体之外，还包括行人、自行车、其他车辆等运动物体。自动驾驶ECU8例如每当从外部传感器3取得检测结果时便进行物体的识别。自动驾驶ECU8也可以通过其他的公知手法来识别物体。
作为一个例子，自动驾驶ECU8利用地图数据库6所包含的静止物体的信息来从识别出的物体中检测运动物体。自动驾驶ECU8也可以通过其他的公知手法来检测运动物体。
自动驾驶ECU8对于检测出的运动物体应用卡尔曼滤波、粒子滤波等，来检测该时刻的运动物体的移动量。移动量包含运动物体的移动方向以及移动速度。移动量也可以包含运动物体的旋转速度。另外，自动驾驶ECU8也可以进行移动量的误差推断。
自动驾驶ECU8基于内部传感器5的检测结果(例如车速传感器的车速信息、加速度传感器的加速度信息、横摆率传感器的横摆率信息等)来识别车辆2的行驶状态。车辆2的行驶状态例如包含车速、加速度以及横摆率。
自动驾驶ECU8基于外部传感器3的检测结果来进行车辆2所行驶的车道的分界线的识别。
自动驾驶ECU8基于外部传感器3的检测结果、地图数据库6、识别出的车辆2在地图上的位置、识别出的物体(包括车道边界线)的信息、以及识别出的车辆2的行驶状态等来生成车辆2的行进路。此时，自动驾驶ECU8假定车辆2的周围的物体的举动，来生成车辆2的行进路。作为物体的举动的假定的例子，能够举出车辆2的周围的物体全部为静止物体的假定、运动物体独立进行移动的假定、运动物体一边与其他物体以及车辆2中的至少一方相互作用一边进行移动的假定等。
自动驾驶ECU8使用多个假定来生成多个车辆2的行进路候补。行进路候补包括至少一个车辆2避让物体而行驶的行进路。自动驾驶ECU8使用各个行进路候补的可信度等来选择一个行进路。
自动驾驶ECU8生成与所选择的行进路对应的行驶计划。自动驾驶ECU8基于外部传感器3的检测结果以及地图数据库6来生成与车辆2的行进路对应的行驶计划。自动驾驶ECU8使用储存于地图数据库6的限制速度在不超过行驶车道的限制速度的范围内生成行驶计划。另外，自动驾驶ECU8在不超过规定的上限速度的范围内生成供车辆2行驶的行驶计划。
自动驾驶ECU8将生成的行驶计划输出为使车辆2的行进路具有多个由固定于车辆2的坐标系中的目标位置p与各目标点处的速度V这两个要素构成的组、即配位坐标(p,V)的计划。这里，各个目标位置p至少具有被固定于车辆2的坐标系中的x坐标、y坐标的位置或与之等价的信息。此外，行驶计划只要是记载车辆2的举动的计划即可，并不特别限定。行驶计划例如也可以代替速度V而使用目标时刻t，也可以附加目标时刻t与该时刻下的车辆2的方位。行驶计划可以是车辆2在行进路行驶时的表示车辆2的车速、加减速度以及转向操纵转矩等的变迁的数据。行驶计划可以包括车辆2的速度模型、加减速度模型以及转向操纵模型。
自动驾驶ECU8基于所生成的行驶计划来自动地控制车辆2的行驶。自动驾驶ECU8向促动器9输出与行驶计划对应的控制信号。由此，自动驾驶ECU8控制车辆2的行驶以使车辆2按照行驶计划自动地进行行驶。
报告装置1具备报告ECU10以及报告部13。报告ECU10是控制对于行人的信息的报告的电子控制单元。报告ECU10可以由多个ECU构成。报告部13是设置于车辆2并朝向车外报告信息的设备。报告部13与报告ECU10连接并基于报告ECU10的输出信号来报告信息。
由报告部13报告的信息是应该向车辆2的周围存在的行人报告的信息。信息可以是车辆2的检测信息或者识别信息等使用外部传感器3而获得的结果。信息也可以是车辆2的速度信息或者加速度信息等使用内部传感器5而获得的结果。或者，信息也可以是车辆2的当前或者将来的行动等从自动驾驶ECU8获得的信息。在以下的说明中，所报告的信息是包含行人的位置以及动向的行人的识别结果，但并不限定于此。
作为一个例子，报告部13是显示器装置。报告部13被配置于能够从车辆2的前方目视确认的位置。图2是表示报告部的车辆搭载位置的一个例子的图。如图2所示，作为报告部13，在车辆2的前方的隔栅部设置有一个显示器装置。报告部13并不限定于图2所示的例子，多个显示器装置可以设置于车辆2的前方的隔栅部，也可以设置于车辆2的后方。
报告部13可以具有朝向车外显示信息的多个显示区域。显示区域是在一个显示器画面中被逻辑划分而得到的区域。报告部13可以基于报告ECU10的信号来动态地使显示区域的数量增减。此外，在报告部13由多个显示器装置构成的情况下，可以将一个显示器画面整体作为一个显示区域。
报告ECU10具备识别部11以及报告控制部12。
识别部11基于外部传感器3的检测结果来识别多个行人。识别部11使用模型匹配等技术来对由外部传感器3检测到的多个物体是否为多个行人进行判定。识别部11对能够目视确认报告部13的多个行人进行识别。例如，在报告部13设置于车辆2的前方的隔栅部的情况下，对存在于车辆2的前方的多个行人进行识别。例如，在报告部13设置于车辆2的后方的情况下，对存在于车辆2的后方的多个行人进行识别。识别部11还基于外部传感器3的检测结果来识别行人的位置以及动向。
识别部11可以从多个行人中选定成为报告对象的多个行人。作为一个例子，识别部11可以将在车辆2所行驶的车道外与车辆2向相同方向移动的行人从报告对象中除去。由于识别部11通过选定报告对象而减少不必要的报告，所以能够向需要报告的多个行人精确地送达信息。
报告控制部12根据由识别部11识别到多个行人这一情况，按每个行人生成使报告部13报告的信息，并使报告部13报告所生成的针对每个行人的信息。报告控制部12例如基于由识别部11识别到的行人的位置以及动向，按每个行人生成表示行人的位置以及动向的对象信息。报告控制部12使报告部13报告所生成的对象信息。由此，能够对于各个行人报告如何被车辆2识别出。
图3是表示对于多个行人的报告的一个例子的图。如图3所示，车辆2在其前表面具备报告部13。报告部13是显示器装置。在车辆2的前方，在报告部13的报告范围内(由报告区域分界线B规定的范围内)存在多个行人。这里，存在第一行人H1、第二行人H2、第三行人H3这3个人。报告控制部12使报告部13一次性报告针对每个行人的信息。即，报告控制部12能够将针对每个行人的信息排列在一个显示器画面上来进行报告。报告控制部12将报告部13控制成显示器画面具有与多个行人的人数对应的个数的显示区域。
在图3的例子中，报告控制部12将报告部13控制成对应于3个行人而具有3个显示区域。报告控制部12使多个显示区域与多个行人对应。在图3的例子中，报告控制部12使最容易从第一行人H1目视确认的显示区域亦即第一显示区域R1与第一行人H1对应。作为一个例子，最容易从第一行人H1目视确认的显示区域是多个显示区域中的第一行人H1与显示区域的距离最短的显示区域。对应是指使它们具有关联性的含义。具体而言，报告控制部12使用数据表等将第一行人H1与第一显示区域R1在数据上建立关联。由此，报告控制部12基于第一行人H1的识别结果生成信息，通过参照数据表能够确定对为了供第一行人H1用而生成的信息进行显示的显示区域。同样，报告控制部12使第二显示区域R2与第二行人H2对应，使第三显示区域R3与第三行人H3对应。由此，报告控制部12使报告部13按每个显示区域显示针对所对应的行人的信息。
报告控制部12可以预先决定多个显示区域的个数的上限值。报告控制部12使一个显示区域显示一个份的信息。因此，在存在上限值以上的人数的行人的情况下，报告控制部12选定与上限值相同的人数的行人，使报告部13不报告与除此以外的行人相关的信息。例如，报告控制部12可以对每个行人分配优先位次，从优先位次高的行人起选定为报告对象，在所选定的总计人数与上限值一致的情况下，结束选定。作为一个例子，报告控制部12以车辆2与行人的距离越短则优先位次越高的方式对多个行人进行排位。报告控制部12可以将车辆2与行人的距离为规定的距离阈值以下的行人作为对象进行排位。该情况下，由于能够将比规定的距离阈值远离车辆2的行人作为排位的对象外，所以能够实现处理的高速化。
图4是表示与优先级对应的报告的一个例子的图。在图4的例子中，报告部13的显示区域的个数被报告控制部12限制为2个。在车辆2的周围存在3个行人，数字越小则被分配越优先的优先级。具体而言，对第一行人H1分配优先级“2”，对第二行人H2分配优先级“3”，对第三行人H3分配优先级“1”。该情况下，报告控制部12根据所分配的优先级来将第三行人H3以及第一行人H1选定为报告对象，将第二行人H2作为报告对象外。而且，报告控制部12使第一显示区域R1与第一行人H1对应，使第一显示区域R1显示与第一行人H1相关的信息。同样，报告控制部12使第二显示区域R2与第三行人H3对应，使第二显示区域R2显示与第三行人H3相关的信息。这样，报告控制部12能够取舍选择应该显示的信息，在有限的显示区域中向多个行人进行恰当的报告。
[报告装置的动作]
图5是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。图5所示的流程图由报告装置1的报告ECU10执行。报告ECU10例如在通过驾驶员的操作而使报告开始按钮接通时开始处理。
如图5所示，作为行人识别处理(S10)，报告ECU10的识别部11进行由外部传感器3检测到的车辆2的前方的物体是否为多个行人的识别。在检测到的物体为多个行人的情况下，识别部11识别多个行人的位置。此时，识别部11可以基于行人的位置的时间位移来识别行人的行进方向，当是在车辆2所行驶的车道外向与车辆2相同的方向移动的行人的情况下，将该行人从多个行人中除去。
接着，作为多个行人的判定处理(S12)，报告ECU10的报告控制部12对在行人识别处理(S10)中是否识别到多个行人进行判定。在判定为识别到多个行人的情况下(S12：是)，报告ECU10执行优先位次处理(S16)。
作为优先位次处理(S16)，报告控制部12对于在行人识别处理(S10)中识别出的多个行人赋予优先位次。报告控制部12以车辆2与行人的距离越短则优先位次越高的方式对多个行人进行排位。而且，报告控制部12按照优先位次从高到低的顺序选择与预先决定的显示区域的个数对应的人数的行人。
接着，作为显示区域的对应建立处理(S18)，报告控制部12将在优先位次处理(S16)中选择出的多个行人与显示区域建立对应。报告控制部12在数据表中将行人与显示区域建立关联。
接着，作为针对每个行人的信息生成处理(S20)，报告控制部12针对每个行人生成信息。报告控制部12生成表示针对每个行人的识别结果的对象信息。
接着，作为显示处理(S22)，报告控制部12使报告部13显示在针对每个行人的信息生成处理(S20)中生成的信息。报告控制部12使对应的显示区域显示针对每个行人的信息。在显示处理(S22)结束了的情况下，或者在判定为未识别到多个行人的情况下(S12：否)，结束图5所示的流程图。若图5所示的流程图结束，则在不满足结束条件的情况下从最初开始图5所示的流程图。结束条件例如是通过驾驶员的操作而使报告结束按钮接通时。
以上，根据报告装置1，在通过外部传感器3检测到多个行人的情况下，生成针对每个行人的信息，并报告所生成的针对每个行人的信息。因此，与对于多个行人整体报告一样的信息的情况相比，能够报告与行人各自的行动相符的内容。因此，与对于多个行人整体报告一样的信息的情况相比，报告装置1能够对于多个行人进行不引起混乱的报告。
另外，报告部13具有朝向车外显示信息的多个显示区域，报告控制部12使多个显示区域与多个行人对应，按照对应的每个显示区域显示信息。因此，报告装置1能够还对所报告的信息与成为报告对象的行人的对应关系进行报告。
[第二实施方式]
第二实施方式所涉及的报告装置与第一实施方式所涉及的报告装置1相比，不同点在于对多个行人进行分组并按照每个组进行报告，其他相同。在下文中，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，省略重复的说明。
[车辆以及报告装置的结构]
第二实施方式所涉及的报告装置的结构与第一实施方式所涉及的报告装置1相比，报告控制部12的功能的一部分不同，其他相同。搭载第二实施方式所涉及的报告装置的车辆与搭载第一实施方式所涉及的报告装置1的车辆2相同。
报告控制部12根据由识别部11识别到多个行人这一情况，基于多个行人各自的行人间的距离来将多个行人分成至少一个组。例如，在行人间的距离为规定距离以下的情况下，报告控制部12判定为属于同一组。报告控制部12可以将多个人作为一个组，也可以将一人作为一个组。
报告控制部12可以不仅将行人间的距离、还将其他要素作为条件来进行分组。例如，报告控制部12可以基于多个行人各自的行人间的距离和多个行人各自的速度、身体的朝向以及行进方向中的至少一个来将多个行人分成至少一个组。
在第一行人与第二行人之间的距离为规定距离以下且第一行人与第二行人之间的速度差为规定速度以下的情况下，报告控制部12可以判定为第一行人与第二行人属于相同的组。或者，在第一行人与第二行人之间的距离为规定距离以下且第一行人的身体的朝向与第二行人的身体的朝向为相同方向的情况下，报告控制部12可以判定为第一行人与第二行人属于相同的组。或者，在第一行人与第二行人之间的距离为规定距离以下且第一行人的行进方向与第二行人的行进方向为相同方向的情况下，报告控制部12可以判定为第一行人与第二行人属于相同的组。或者，报告控制部12可以使用上述的行人间的距离、速度、身体的朝向以及行进方向的全部来对第一行人与第二行人是否属于相同的组进行判定。
图6是对多个行人的分组进行说明的图。使用图6对不仅基于行人间的距离、还基于移动方向来分组的例子进行说明。在图6中，假设行人H10～H12满足与分组相关的行人间的距离条件。同样，假设行人H13～H15满足与分组相关的行人间的距离条件，处于与行人H10～H12相同的位置关系。
这里，报告控制部12还考虑移动方向来进行分组。假设图6所示的行人H10～H12向箭头所示的相同方向移动。该情况下，由于行人H10～H12一体地移动，所以报告控制部12将行人H10～H12分组成一个组亦即第一组G1。与此相对，假设图6所示的行人H13、H14朝向箭头所示的相同方向移动，行人H15向与行人H13、H14的移动方向相反的方向移动。该情况下，由于移动方向完全不同，所以报告控制部12将行人H13、H14分组成一个组亦即第二组G2，将行人H15分成一个组亦即第三组G3。
这样，通过还考虑移动方向来进行分组，能够将仅根据行人间的距离进行判定的情况下分成一个组的行人H13～H15分为两个组。因此，与仅根据行人间的距离进行分组的情况相比，能够更准确地进行分组。在考虑速度、身体的朝向来进行分组的情况下，也与考虑移动方向来进行分组的情况同样，能够使分组的精度提高。
报告控制部12按每个组生成使报告部13报告的信息，使报告部13报告所生成的针对每个组的信息。报告控制部12例如基于由识别部11识别到的组的位置以及动向，按每个组生成表示组的位置以及动向的对象信息。报告控制部12使报告部13报告所生成的对象信息。由此，对于各个组报告如何被车辆2识别。
图7是表示对于分组后的多个行人的报告的一个例子的图。如图7所示，车辆2在其前表面具备报告部13。报告部13是显示器装置。在车辆2的前方，在报告部13的报告范围内(由报告区域分界线B规定的范围内)存在分组后的多个行人。这里，存在第四组G4(行人H20、行人H21、行人H22)、第五组G5(行人H23、行人H24)、第六组G6(行人H25)这3个组。报告控制部12使报告部13一次性报告针对每个组的信息。即，报告控制部12能够将针对每个组的信息排列在一个显示器画面上进行报告。报告控制部12将报告部13控制成显示器画面具有与组数对应的个数的显示区域。
在图7的例子中，报告控制部12将报告部13控制成根据3个组而具有3个显示区域。报告控制部12使多个显示区域与组对应。在图7的例子中，报告控制部12使最容易从第四组G4目视确认的显示区域亦即第一显示区域R1与第四组G4对应。作为一个例子，最容易从第四组G4目视确认的显示区域是多个显示区域中的第四组G4与显示区域的距离最短的显示区域。对应是指使它们具有关联性的含义。具体而言，报告控制部12使用数据表等将第四组G4与第一显示区域R1在数据上建立关联。由此，报告控制部12基于第四组G4的识别结果来生成信息，通过参照数据表能够确定对为了供第四组G4用而生成的信息进行显示的显示区域。同样，报告控制部12使第二显示区域R2与第五组G5对应，使第三显示区域R3与第六组G6对应。由此，报告控制部12使报告部13按每个显示区域显示针对所对应的组的信息。
报告控制部12可以预先决定多个显示区域的个数的上限值。报告控制部12使一个显示区域显示与一个组相应的信息。因此，在存在上限值以上的组的情况下，报告控制部12选定与上限值数目相同的组，使报告部13不报告与除此以外的组相关的信息。例如，报告控制部12可以针对每个组分配优先位次，从优先位次高的组起选定为报告对象，在所选定的总计组数与上限值一致的情况下，结束选定。作为一个例子，报告控制部12以车辆2与组的距离越短则优先位次越高的方式对组进行排位。报告控制部12可以将车辆2与组的距离为规定的距离阈值以下的组作为对象进行排位。该情况下，由于能够将比规定的距离阈值远离车辆2的组作为排位的对象外，所以能够实现处理的高速化。
图8是表示与优先级对应的报告的一个例子的图。在图8的例子中，报告部13的显示区域的个数被报告控制部12限制为2个。在车辆2的周围存在3个组，数字越小则被分配越优先的优先级。具体而言，对第四组G4分配优先级“2”，对第五组G5分配优先级“3”，对第六组G6分配优先级“1”。该情况下，报告控制部12根据所分配的优先级而将第六组G6以及第四组G4选定为报告对象，将第五组G5作为报告对象外。而且，报告控制部12使第一显示区域R1与第四组G4对应，使第一显示区域R1显示与第四组G4相关的信息。同样，报告控制部12使第二显示区域R2与第六组G6对应，使第二显示区域R2显示与第六组G6相关的信息。这样，报告控制部12能够取舍选择应该显示的信息，在有限的显示区域中向多个行人进行恰当的报告。
作为组的识别结果，报告控制部12可以使组的规模包含于对象信息。例如，报告控制部12可以构成为：构成组的行人的人数越多则使报告部13将对象显示得越大。或者，报告控制部12可以根据由构成组的行人的人数以及间隔规定的组的大小来使报告部13将对象显示得大。
图9是表示与构成组的行人的人数对应的报告的一个例子的图。在图9中，第一显示区域R1与第四组G4对应，第二显示区域R2与第六组G6对应。第四组G4由3个行人H20、H21、H22构成，第六组G6由1个行人H25构成。作为与第四组G4相关的识别结果，报告控制部12使第一显示区域R1显示表示与3个行人相应的大小的第一对象OB1。作为与第六组G6相关的识别结果，报告控制部12使第二显示区域R2显示表示与1个行人相应的大小的第二对象OB2。即，第一对象OB1被显示得比第二对象OB2大。这样，通过利用对象的大小来表达组的识别结果，能够通过视觉直观地向行人报告车辆2的识别程度。
[报告装置的动作]
图10是表示报告装置的动作的一个例子的流程图。图10所示的流程图由报告装置的报告ECU10执行。报告ECU10例如在通过驾驶员的操作而使报告开始按钮接通时开始处理。
如图10所示，报告ECU10从行人识别处理(S30)开始处理。行人识别处理(S30)以及多个行人的判定处理(S32)与图5所示的行人识别处理(S10)以及多个行人的判定处理(S12)相同。
在判定为识别到多个行人的情况下(S32：是)，作为分组处理(S34)，报告ECU10的报告控制部12基于多个行人各自的行人间的距离来将多个行人分成至少一个组。报告控制部12可以不仅将行人间的距离、还将其他要素作为条件来进行分组。
接着进行的优先位次处理(S36)、显示区域的对应建立处理(S38)、针对每个组的信息生成处理(S40)、以及显示处理(S42)与图5所示的优先位次处理(S16)、显示区域的对应建立处理(S18)、针对每个行人的信息生成处理(S20)、以及显示处理(S22)相比，不同点在于按每个组处理针对每个行人的处理，其他相同。在显示处理(S42)结束的情况下，或者在判定为未识别到多个行人的情况下(S32：否)，结束图10所示的流程图。若图10所示的流程图结束，则在不满足结束条件的情况下，从最初开始图10所示的流程图。结束条件例如是通过驾驶员的操作而使报告结束按钮接通时。
以上，根据第二实施方式所涉及的报告装置，在由外部传感器3检测到多个行人的情况下，基于行人间的距离将多个行人分组，生成针对每个组的信息，并报告所生成的针对每个组的信息。因此，该报告装置与对于多个行人整体报告一样的信息的情况相比，能够对于多个行人进行不引起混乱的报告，并且与报告行人各自的信息的情况相比，能够避免多次报告同样的信息这一情况。
根据第二实施方式所涉及的报告装置，通过不仅考虑行人间的距离、还考虑移动方向、速度以及身体的朝向中的至少一个来进行分组，能够使分组的精度提高。
根据第二实施方式所涉及的报告装置，报告部13具有朝向车外显示信息的多个显示区域，报告控制部12使多个显示区域与组对应，按所对应的每个显示区域显示信息。因此，报告装置1能够还对所报告的信息与成为报告对象的组的对应关系进行报告。
以上，对各种例示的实施方式进行了说明，但并不限定于上述例示的实施方式，可以进行各种省略、置换以及变更。
例如，车辆2并不限定于通过自动驾驶而进行行驶的车辆，也可以是具有对驾驶员的行驶进行辅助的功能的车辆，也可以是不具有自动驾驶功能或者辅助功能的一般车辆。
报告部13不需要设置于车辆2的外部，只要能够朝向车外报告信息即可，也可以设置于前风挡玻璃的内侧等车内。报告部13可以用文字报告信息。报告部13并不限定于显示器装置，也可以是灯等光源装置。该情况下，报告部13能够用点亮状态来报告信息。或者，报告部13也可以是使路面显示光学标线漆的投光器。该情况下，报告部13能够向路面投影使显示器装置显示的信息。
对识别部11识别行人的位置以及动向的例子进行了说明，但报告控制部12也可以基于外部传感器3来识别行人的位置以及动向。
也可以不执行图5的优先位次处理(S16)以及图10的优先位次处理(S36)。该情况下，报告ECU10只要按照检测到的每个行人或检测到的每个组来分割显示区域即可。也可以不执行图5的显示区域的对应建立处理(S18)以及图10的显示区域的对应建立处理(S38)。该情况下，报告ECU10只要在同一画面带时间差地显示针对每个行人的信息或针对每个组的信息即可。图5的针对每个行人的信息生成处理(S20)以及图10的针对每个行人的信息生成处理(S40)不需要按照图5以及图10所示的顺序执行，只要在从行人识别处理(S10)至显示处理(S22)之间或从行人识别处理(S30)至显示处理(S42)之间执行即可，可以按照任何顺序执行。

Claims (11)

1.一种报告装置，设置于车辆并向行人报告信息，其中，具备：
识别部，基于外部传感器的检测结果来识别多个行人；
报告部，具有朝向车外报告所述信息的多个显示区域；以及
报告控制部，根据由所述识别部识别到所述多个行人这一情况，针对每个行人生成使所述报告部报告的所述信息，并使所述多个显示区域与所述多个行人对应，使所对应的所述显示区域显示所生成的针对每个行人的所述信息。
2.根据权利要求1所述的报告装置，其中，
所述报告控制部控制所述报告部以便具有与识别到的所述多个行人的人数对应的个数的所述显示区域。
3.根据权利要求1或2所述的报告装置，其中，
所述报告控制部针对每个行人生成表示所述行人的位置以及动向的对象信息，使所述报告部报告所生成的所述对象信息。
4.根据权利要求1或2所述的报告装置，其中，
所述报告控制部针对每个行人分配优先位次，按照所述优先位次来选定报告对象，在所选定的总计人数与上限值一致的情况下结束选定。
5.根据权利要求1或2所述的报告装置，其中，
所述报告控制部显示对象，基于所述行人的信息使对象的大小可变。
6.一种报告装置，设置于车辆并向行人报告信息，其中，具备：
识别部，基于外部传感器的检测结果来识别多个行人；
报告部，具有朝向车外报告所述信息的多个显示区域；以及
报告控制部，根据由所述识别部识别到所述多个行人这一情况，基于所述多个行人各自的行人间的距离来将所述多个行人分成至少一个组，针对每个所述组生成使所述报告部报告的所述信息，并使所述多个显示区域与所述多个行人对应，使所对应的所述显示区域显示所生成的针对每个组的所述信息。
7.根据权利要求6所述的报告装置，其中，
所述报告控制部基于所述多个行人各自的速度、身体的朝向以及行进方向中的至少一个、与所述多个行人各自的行人间的距离来将所述多个行人分成所述至少一个组。
8.根据权利要求6或7所述的报告装置，其中，
所述报告控制部控制所述报告部以便具有与识别到的所述组的数量对应的个数的所述显示区域。
9.根据权利要求6或7所述的报告装置，其中，
所述报告控制部针对每个组生成表示所述组的位置以及动向的对象信息，使所述报告部报告所生成的所述对象信息。
10.根据权利要求6或7所述的报告装置，其中，
所述报告控制部针对每个组分配优先位次，按照所述优先位次来选定报告对象，在所选定的总计组数与上限值一致的情况下结束选定。
11.根据权利要求6或7所述的报告装置，其中，
所述报告控制部显示对象，基于所述组的信息使对象的大小可变。
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