JP2020080114A - 報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができる報知装置を提供する。【解決手段】報知装置は、車両に設けられ、歩行者に情報を報知する報知装置であって、外部センサの検出結果に基づいて複数の歩行者を認識する認識部と、車外に向けて情報を報知する報知部と、認識部により複数の歩行者が認識されたことに応じて、報知部に報知させる情報を歩行者ごとに生成し、生成された歩行者ごとの情報を報知部に報知させる報知制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、報知装置に関する。

特許文献１は、自動運転で走行する車両を開示する。この車両は、車両の軌跡上を歩行者が横断する可能性があると判断された場合、当該歩行者に向けて自車の現在及び今後の挙動を、言語、光、音などを用いて報知する。

米国特許第９１９６１６４号明細書

車両の周囲に複数の歩行者が存在する場合、各歩行者は必ずしも同一の位置に存在したり同一の行動をしていたりするとは限らない。このため、複数の歩行者全体に対して一律の情報を報知すると、一部の歩行者の行動とその情報の内容とが整合せず、一部の歩行者が誤解したり混乱したりするおそれがある。

本開示は、複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができる報知装置を提供する。

本開示の一側面は、車両に設けられ、歩行者に情報を報知する報知装置である。報知装置は、認識部、報知部及び報知制御部を備える。認識部は、外部センサの検出結果に基づいて複数の歩行者を認識する。報知部は、車外に向けて情報を報知する。報知制御部は、認識部により複数の歩行者が認識されたことに応じて、報知部に報知させる情報を歩行者ごとに生成し、生成された歩行者ごとの情報を報知部に報知させる。

この報知装置によれば、外部センサにより複数の歩行者が検出された場合には、歩行者ごとの情報が生成され、生成された歩行者ごとの情報が報知される。このため、複数の歩行者全体に対して一律の情報が報知される場合と比較して、歩行者それぞれの行動に沿った内容を報知することができる。このため、この報知装置は、複数の歩行者全体に対して一律の情報が報知される場合と比較して、複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができる。

一実施形態においては、報知部は、車外に向けて情報を表示する複数の表示領域を有し、報知制御部は、複数の表示領域と複数の歩行者とを対応させ、対応させた表示領域ごとに情報を表示させてもよい。この場合、この報知装置は、報知されている情報と報知対象となる歩行者との対応関係も報知することができる。

本開示の他の側面は、車両に設けられ、歩行者に情報を報知する報知装置である。報知装置は、認識部、報知部及び報知制御部を含む。認識部は、外部センサの検出結果に基づいて複数の歩行者を認識する。報知部は、車外に向けて情報を報知する。報知制御部は、認識部により複数の歩行者が認識されたことに応じて、複数の歩行者それぞれの歩行者間の距離に基づいて複数の歩行者を少なくとも１つのグループに分け、報知部に報知させる情報をグループごとに生成し、生成されたグループごとの情報を報知部に報知させる。

この報知装置によれば、外部センサにより複数の歩行者が検出された場合には、複数の歩行者が歩行者間の距離に基づいてグルーピングされ、グループごとの情報が生成され、生成されたグループごとの情報が報知される。このため、この報知装置は、複数の歩行者全体に対して一律の情報が報知される場合と比較して複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができるとともに、歩行者それぞれの情報が報知される場合と比較して同様の情報を複数回報知することを回避することができる。

一実施形態においては、報知制御部は、複数の歩行者それぞれの歩行者間の距離と、複数の歩行者それぞれの速度、体の向きおよび進行方向の少なくとも1つと、に基づいて複数の歩行者を少なくとも１つのグループに分けてもよい。この場合、この報知装置は、類似する行動をする歩行者を精度良くグルーピングすることができる。

一実施形態においては、報知部は、車外に向けて情報を表示する複数の表示領域を有し、報知制御部は、複数の表示領域と少なくとも１つのグループとを対応させ、対応させた表示領域ごとに情報を表示させてもよい。この場合、この報知装置は、報知されている情報と報知対象となるグループとの対応関係も報知することができる。

本開示の種々の側面及び実施形態によれば、複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができる。

実施形態に係る報知装置を含む車両の一例の機能ブロック図である。 報知部の車両搭載位置の一例を示す図である。 複数の歩行者に対する報知の一例を示す図である。 優先度に応じた報知の一例を示す図である。 報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。 複数の歩行者のグルーピングを説明する図である。 グルーピングされた複数の歩行者に対する報知の一例を示す図である。 優先度に応じた報知の一例を示す図である。 グループを構成する歩行者の人数に応じた報知の一例を示す図である。 報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。

［第１実施形態］
［車両及び報知装置の構成］
図１は、第１実施形態に係る報知装置１を含む車両２の一例の機能ブロック図である。図１に示されるように、報知装置１は、乗用車などの車両２に搭載され、歩行者に対して情報を報知する。車両２は、一例として、自動運転で走行する車両である。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両２を走行させる車両制御である。目的地は、運転者などの乗員が設定してもよく、車両２が自動で設定してもよい。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で車両２が走行する。

車両２は、外部センサ３、ＧＰＳ受信部４、内部センサ５、地図データベース６、ナビゲーションシステム７、自動運転ＥＣＵ８、及び、アクチュエータ９を備える。

外部センサ３は、車両２の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ３は、車両２が走行する車道の前方の物体の位置を検出する。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として車両２のフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両２の外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。

ＧＰＳ受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部４に代えて、車両２が存在する緯度及び経度が特定できる他の手段が用いられてもよい。

内部センサ５は、車両２の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ５は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。

加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両２の加速度を検出する横加速度センサとを含んでもよい。ヨーレートセンサは、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。

地図データベース６は、地図情報を記憶する記憶装置である。地図データベース６は、例えば、車両２に搭載されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）内に格納される。地図データベース６は、地図情報として、静止物体の情報、交通ルール、信号機の位置などを含む。静止物体は、例えば、路面ペイント（白線や黄線などのレーン境界線を含む）や構造物（縁石、ポール、電柱、建物、標識、木など）である。地図データベース６に含まれる地図情報の一部は、地図データベース６が記憶されたＨＤＤとは異なる記憶装置に記憶されてもよい。地図データベース６に含まれる地図情報の一部又は全ては、車両２に備わる記憶装置以外の記憶装置に記憶されていてもよい。

ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地まで車両２の運転者の案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部４により測定された車両２の位置と地図データベース６の地図情報とに基づいて、車両２の走行する走行道路及び走行レーンを認識する。ナビゲーションシステム７は、車両２の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ＨＭＩ（Human Machine Interface）を用いて運転者に対して当該目標ルートの案内を行う。

アクチュエータ９は、車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ９は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ８からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両２の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両２がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。

自動運転ＥＣＵ８は、車両２を制御する。ＥＣＵは、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller AreaNetwork）通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ８は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続される。自動運転ＥＣＵ８は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、自動運転機能を実現する。自動運転ＥＣＵ８は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、一例として、外部センサ３の検出結果、及び、地図データベース６の少なくとも一方に基づいて、車両２の周囲の物体（物体の位置も含む）を認識する。物体には、電柱、ガードレール、木、建物などの移動しない静止物体の他、歩行者、自転車、他車両などの動的物体が含まれる。自動運転ＥＣＵ８は、例えば、外部センサ３から検出結果を取得する度に物体の認識を行う。自動運転ＥＣＵ８は、その他の周知の手法により物体を認識してもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、一例として、地図データベース６に含まれる静止物体の情報を利用して、認識された物体の中から動的物体を検出する。自動運転ＥＣＵ８は、その他の周知の手法により、動的物体を検出してもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、検出された動的物体に対して、カルマンフィルタ、パーティクルフィルタなどを適用して、その時点における動的物体の移動量を検出する。移動量には、動的物体の移動方向及び移動速度が含まれる。移動量には、動的物体の回転速度が含まれてもよい。また、自動運転ＥＣＵ８は、移動量の誤差推定を行ってもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、内部センサ５の検出結果（例えば車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報など）に基づいて、車両２の走行状態を認識する。車両２の走行状態には、例えば、車速、加速度、及びヨーレートが含まれる。

自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果に基づいて車両２の走行するレーンの境界線の認識を行う。

自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果、地図データベース６、認識された車両２の地図上の位置、認識された物体（車線境界線を含む）の情報、及び、認識された車両２の走行状態などに基づいて、車両２の進路を生成する。このとき、自動運転ＥＣＵ８は、車両２の周囲の物体の挙動を仮定して、車両２の進路を生成する。物体の挙動の仮定の例としては、車両２の周囲の物体が全て静止物体であるとの仮定、動的物体は独立して移動するとの仮定、動的物体が他の物体及び車両２の少なくとも一方と相互作用しながら移動するとの仮定、などが挙げられる。

自動運転ＥＣＵ８は、複数の仮定を用いて複数の車両２の進路候補を生成する。進路候補は、車両２が物体を回避して走行する進路が少なくとも一つ含まれる。自動運転ＥＣＵ８は、それぞれの進路候補の信頼度などを用いて、一つの進路を選択する。

自動運転ＥＣＵ８は、選択された進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果、及び地図データベース６に基づいて、車両２の進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ８は、地図データベース６に格納された制限速度を用いて、走行レーンの制限速度を超えない範囲で走行計画を生成する。また、自動運転ＥＣＵ８は、所定の上限速度を超えない範囲で車両２が走行する走行計画を生成する。

自動運転ＥＣＵ８は、生成する走行計画を、車両２の進路を車両２に固定された座標系での目標位置ｐと各目標点での速度Ｖとの二つの要素からなる組、すなわち配位座標（ｐ、Ｖ）を複数持つものとして出力する。ここで、それぞれの目標位置ｐは、少なくとも車両２に固定された座標系でのｘ座標、ｙ座標の位置もしくはそれと等価な情報を有する。なお、走行計画は、車両２の挙動を記すものであれば特に限定されるものではない。走行計画は、例えば速度Ｖの代わりに目標時刻ｔを用いてもよいし、目標時刻ｔとその時点での車両２の方位とを付加したものでもよい。走行計画は、車両２が進路を走行する際における、車両２の車速、加減速度及び操舵トルクなどの推移を示すデータとしてもよい。走行計画は、車両２の速度パターン、加減速度パターン及び操舵パターンを含んでいてもよい。

自動運転ＥＣＵ８は、生成した走行計画に基づいて車両２の走行を自動で制御する。自動運転ＥＣＵ８は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ９に出力する。これにより、自動運転ＥＣＵ８は、走行計画に沿って車両２が自動で走行するように、車両２の走行を制御する。

報知装置１は、報知ＥＣＵ１０及び報知部１３を備える。報知ＥＣＵ１０は、歩行者に対する情報の報知を制御する電子制御ユニットである。報知ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵで構成されてもよい。報知部１３は、車両２に設けられ、車外に向けて情報を報知する機器である。報知部１３は、報知ＥＣＵ１０に接続され、報知ＥＣＵ１０の出力信号に基づいて情報を報知する。

報知部１３により報知される情報は、車両２の周囲に存在する歩行者に報知すべき情報である。情報は、車両２の検知情報又は認識情報など、外部センサ３を用いて得られた結果とすることができる。情報は、車両２の速度情報又は加速度情報など、内部センサ５を用いて得られた結果であってもよい。あるいは、情報は、車両２の現在又は今後の行動など、自動運転ＥＣＵ８から得られた情報であってもよい。以下の説明では、報知される情報は、歩行者の位置及び動きを含む歩行者の認識結果であるとするが、これに限定されない。

報知部１３は、一例としてディスプレイ装置である。報知部１３は、車両２の前方から視認可能な位置に配置される。図２は、報知部の車両搭載位置の一例を示す図である。図２に示されるように、報知部１３として車両２の前方のグリル部に１つのディスプレイ装置が設けられる。報知部１３は、図２に示される例に限定されず、複数のディスプレイ装置が車両２の前方のグリル部に設けられてもよいし、車両２の後方に設けられていてもよい。

報知部１３は、車外に向けて情報を表示する複数の表示領域を有してもよい。表示領域は、１つのディスプレイ画面において論理的に区画された領域である。報知部１３は、報知ＥＣＵ１０の信号に基づいて動的に表示領域の数を増減させてもよい。なお、報知部１３が複数のディスプレイ装置から構成される場合には、１つのディスプレイ画面全体を１つの表示領域としてもよい。

報知ＥＣＵ１０は、認識部１１及び報知制御部１２を備える。

認識部１１は、外部センサ３の検出結果に基づいて複数の歩行者を認識する。認識部１１は、パターンマッチングなどの技術を用いて、外部センサ３によって検出された複数の物体が複数の歩行者であるか否かを判定する。認識部１１は、報知部１３を視認可能な複数の歩行者を認識する。例えば、報知部１３が車両２の前方のグリル部に設けられている場合には、車両２の前方に存在する複数の歩行者を認識する。例えば、報知部１３が車両２の後方に設けられている場合には、車両２の後方に存在する複数の歩行者を認識する。認識部１１は、外部センサ３の検出結果に基づいて歩行者の位置及び動きも認識する。

認識部１１は、複数の歩行者から報知対象となる複数の歩行者を選定してもよい。一例として、認識部１１は、車両２を走行する車道外において車両２と同一方向に移動する歩行者を報知対象から除外してもよい。認識部１１が報知対象を選定することにより、不必要な報知が削減されるため、報知を必要とする複数の歩行者へ的確に情報を届けることができる。

報知制御部１２は、認識部１１により複数の歩行者が認識されたことに応じて、報知部１３に報知させる情報を歩行者ごとに生成し、生成された歩行者ごとの情報を報知部１３に報知させる。報知制御部１２は、例えば、認識部１１により認識された歩行者の位置及び動きに基づいて、歩行者の位置及び動きを示すオブジェクト情報を歩行者ごとに生成する。報知制御部１２は、生成されたオブジェクト情報を報知部１３に報知させる。これにより、歩行者それぞれに対して、車両２によってどのように認識されているかが報知される。

図３は、複数の歩行者に対する報知の一例を示す図である。図３に示されるように、車両２は、その前面に報知部１３を備えている。報知部１３は、ティスプレイ装置である。車両２の前方には、報知部１３の報知範囲内（報知領域境界線Ｂで規定される範囲内）に、複数の歩行者が存在する。ここでは、第１歩行者Ｈ１、第２歩行者Ｈ２、第３歩行者Ｈ３の３人が存在する。報知制御部１２は、歩行者ごとの情報を報知部１３に一度に報知させる。つまり、報知制御部１２は、歩行者ごとの情報を、１つのディスプレイ画面上に並べて報知させることができる。報知制御部１２は、ディスプレイ画面が複数の歩行者の人数に対応する個数の表示領域を有するように、報知部１３を制御する。

図３の例では、報知制御部１２は、３人の歩行者に合わせて３つの表示領域を有するように、報知部１３を制御する。報知制御部１２は、複数の表示領域と複数の歩行者とを対応させる。図３の例では、報知制御部１２は、第１歩行者Ｈ１から最も視認しやすい表示領域である第１表示領域Ｒ１を第１歩行者Ｈ１と対応させる。第１歩行者Ｈ１から最も視認しやすい表示領域とは、一例として、複数の表示領域のうち第１歩行者Ｈ１と表示領域との距離が最も短くなる表示領域である。対応させるとは、関連性を持たせるという意味である。具体的には、報知制御部１２は、第１歩行者Ｈ１と第１表示領域Ｒ１とを、データテーブルなどを用いてデータ上で関連付ける。これにより、報知制御部１２は、第１歩行者Ｈ１の認識結果に基づいて情報を生成し、データテーブルを参照することにより、第１歩行者Ｈ１用に生成された情報を表示させる表示領域を特定することができる。同様に、報知制御部１２は、第２表示領域Ｒ２を第２歩行者Ｈ２と対応させ、第３表示領域Ｒ３を第３歩行者Ｈ３と対応させる。これにより、報知制御部１２は、表示領域ごとに対応する歩行者への情報を報知部１３に表示させる。

報知制御部１２は、複数の表示領域の個数の上限値を予め決定してもよい。報知制御部１２は、１つの表示領域に一人分の情報を表示させる。このため、報知制御部１２は、上限値以上の人数の歩行者が存在する場合には、上限値と同一の人数の歩行者を選定し、それ以外の歩行者に関する情報については報知部１３に報知させない。例えば、報知制御部１２は、歩行者ごとに優先順位を割り当て、優先順位の高い歩行者から報知対象として選定し、選定された合計人数が上限値と一致した場合には、選定を終了してもよい。報知制御部１２は、一例として、車両２と歩行者との距離が短くなるほど優先順位が高くなるように複数の歩行者をランク付けする。報知制御部１２は、車両２と歩行者との距離が所定の距離閾値以下となる歩行者を対象として、ランク付けを行ってもよい。この場合、所定の距離閾値よりも車両２から離れた歩行者はランク付けの対象外とすることができるので、処理の高速化を実現することができる。

図４は、優先度に応じた報知の一例を示す図である。図４の例では、報知部１３の表示領域の個数は、報知制御部１２により２つに制限されている。車両２の周囲には、３人の歩行者が存在し、数字が小さくなるほど優先される優先度が割り当てられている。具体的には、第１歩行者Ｈ１には優先度「２」、第２歩行者Ｈ２には優先度「３」、第３歩行者Ｈ３には優先度「１」が割り当てられている。この場合、報知制御部１２は、割り当てられた優先度に従って、第３歩行者Ｈ３及び第１歩行者Ｈ１を報知対象として選定し、第２歩行者Ｈ２を報知対象外とする。そして、報知制御部１２は、第１表示領域Ｒ１を第１歩行者Ｈ１と対応させ、第１歩行者Ｈ１に関する情報を第１表示領域Ｒ１に表示させる。同様に、報知制御部１２は、第２表示領域Ｒ２を第３歩行者Ｈ３と対応させ、第３歩行者Ｈ３に関する情報を第２表示領域Ｒ２に表示させる。このように、報知制御部１２は、表示すべき情報を取捨選択し、有限の表示領域において複数の歩行者に適切な報知を行うことができる。

［報知装置の動作］
図５は、報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。図５に示されるフローチャートは、報知装置１の報知ＥＣＵ１０により実行される。報知ＥＣＵ１０は、例えば運転者の操作により、報知開始ボタンがＯＮされたときに処理を開始する。

図５に示されるように、報知ＥＣＵ１０の認識部１１は、歩行者認識処理（Ｓ１０）として、外部センサ３により検出された、車両２の前方の物体が複数の歩行者であるか否かの認識を行う。認識部１１は、検出された物体が複数の歩行者である場合には、複数の歩行者の位置を認識する。このとき、認識部１１は、歩行者の位置の時間変位に基づいて歩行者の進行方向を認識し、車両２が走行する車道外において車両２と同一の方向に移動する歩行者である場合には、当該歩行者を複数の歩行者から除外してもよい。

続いて、報知ＥＣＵ１０の報知制御部１２は、複数の歩行者の判定処理（Ｓ１２）として、歩行者認識処理（Ｓ１０）において複数の歩行者が認識されたか否かを判定する。複数の歩行者が認識されたと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、報知ＥＣＵ１０は、優先順位処理（Ｓ１６）を実行する。

報知制御部１２は、優先順位処理（Ｓ１６）として、歩行者検出処理（Ｓ１０）において認識された複数の歩行者に対して優先順位を付与する。報知制御部１２は、車両２と歩行者との距離が短くなるほど優先順位が高くなるように複数の歩行者をランク付けする。そして、報知制御部１２は、予め定められた表示領域の個数に対応する人数の歩行者を、優先順位の高い順に選択する。

続いて、報知制御部１２は、表示領域の対応付け処理（Ｓ１８）として、優先順位処理（Ｓ１６）にて選択された複数の歩行者と、表示領域とを対応付けする。報知制御部１２は、データテーブルにおいて歩行者と表示領域とを関連付ける。

続いて、報知制御部１２は、歩行者ごとの情報生成処理（Ｓ２０）として、歩行者ごとに情報を生成する。報知制御部１２は、歩行者ごとの認識結果を示すオブジェクト情報を生成する。

続いて、報知制御部１２は、表示処理（Ｓ２２）として、歩行者ごとの情報生成処理（Ｓ２０）にて生成された情報を、報知部１３に表示させる。報知制御部１２は、歩行者ごとの情報を、対応する表示領域に表示させる。表示処理（Ｓ２２）が終了した場合、あるいは、複数の歩行者を認識していないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、図５に示されるフローチャートを終了する。図５に示されるフローチャートが終了すると、終了条件を満たしていない場合には、図５に示されるフローチャートが最初から開始される。終了条件は、例えば、運転者の操作により、報知終了ボタンがＯＮされたときである。

以上、報知装置１によれば、外部センサ３により複数の歩行者が検出された場合には、歩行者ごとの情報が生成され、生成された歩行者ごとの情報が報知される。このため、複数の歩行者全体に対して一律の情報が報知される場合と比較して、歩行者それぞれの行動に沿った内容を報知することができる。このため、報知装置１は、複数の歩行者全体に対して一律の情報が報知される場合と比較して、複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができる。

また、報知部１３は、車外に向けて情報を表示する複数の表示領域を有し、報知制御部１２は、複数の表示領域と複数の歩行者とを対応させ、対応させた表示領域ごとに情報を表示させる。このため、報知装置１は、報知されている情報と報知対象となる歩行者との対応関係も報知することができる。

［第２実施形態］
第２実施形態に係る報知装置は、第１実施形態に係る報知装置１と比較して、複数の歩行者をグルーピングし、グループごとに報知する点が相違し、その他は同一である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。

［車両及び報知装置の構成］
第２実施形態に係る報知装置の構成は、第１実施形態に係る報知装置１と比較し、報知制御部１２の機能が一部相違し、その他は同一である。第２実施形態に係る報知装置が搭載される車両は、第１実施形態に係る報知装置１が搭載される車両２と同一である。

報知制御部１２は、認識部１１により複数の歩行者が認識されたことに応じて、複数の歩行者それぞれの歩行者間の距離に基づいて複数の歩行者を少なくとも１つのグループに分ける。報知制御部１２は、例えば、歩行者間の距離が所定距離以下である場合には、同一のグループに属すると判定する。報知制御部１２は、複数人を１つのグループとしてもよいし、一人を１つのグループにしてもよい。

報知制御部１２は、歩行者間の距離だけでなく、他の要素を条件としてグループ分けしてもよい。例えば、報知制御部１２は、複数の歩行者それぞれの歩行者間の距離と、複数の歩行者それぞれの速度、体の向きおよび進行方向の少なくとも1つと、に基づいて複数の歩行者を少なくとも１つのグループに分けてもよい。

報知制御部１２は、第１歩行者と第２歩行者との間の距離が所定距離以下であって、第１歩行者と第２歩行者との間の速度差が所定速度以下の場合には、第１歩行者と第２歩行者とは同一のグループに属すると判定してもよい。あるいは、報知制御部１２は、第１歩行者と第２歩行者との間の距離が所定距離以下であって、第１歩行者の体の向きと第２歩行者の体の向きとが同一方向である場合、第１歩行者と第２歩行者とは同一のグループに属すると判定してもよい。あるいは、報知制御部１２は、第１歩行者と第２歩行者との間の距離が所定距離以下であって、第１歩行者の進行方向と第２歩行者の進行方向とが同一方向である場合、第１歩行者と第２歩行者とは同一のグループに属すると判定してもよい。あるいは、報知制御部１２は、上述した歩行者間の距離、速度、体の向きおよび進行方向の全てを用いて、第１歩行者と第２歩行者とが同一のグループに属するか否かを判定してもよい。

図６は、複数の歩行者のグルーピングを説明する図である。図６を用いて、歩行者間の距離だけでなく移動方向にも基づいてグルーピングする例を説明する。図６において、歩行者Ｈ１０〜Ｈ１２は、グルーピングに関する歩行者間の距離条件を満たしているとする。同様に、歩行者Ｈ１３〜Ｈ１５は、グルーピングに関する歩行者間の距離条件を満たしており、歩行者Ｈ１０〜Ｈ１２と同一の位置関係にいるとする。

ここで、報知制御部１２は、移動方向をさらに考慮してグルーピングする。図６に示される歩行者Ｈ１０〜Ｈ１２は矢印で示す同一方向へ移動しているとする。この場合、報知制御部１２は、歩行者Ｈ１０〜Ｈ１２が一体的に移動しているため、歩行者Ｈ１０〜Ｈ１２を１つのグループである第１グループＧ１にグループ分けする。これに対して、図６に示される歩行者Ｈ１３，Ｈ１４は、矢印で示す同一方向に向けて移動しており、歩行者Ｈ１５は、歩行者Ｈ１３，Ｈ１４の移動方向とは逆方向に移動しているとする。この場合、報知制御部１２は、移動方向が全く異なるため、歩行者Ｈ１３，Ｈ１４を１つのグループである第２グループＧ２にグループ分けし、歩行者Ｈ１５を１つのグループである第３グループＧ３にグループ分けする。

このように、歩行者間の距離だけで判定した場合には１つのグループにグループ分けされる歩行者Ｈ１３〜Ｈ１５を、移動方向をさらに考慮してグルーピングすることにより、２つのグループにグルーピングすることができる。このため、歩行者間の距離だけでグルーピングした場合と比べて、グルーピングをより正確に行うことができる。速度や体の向きを考慮してグルーピングする場合も、移動方向を考慮してグルーピングする場合と同様に、グルーピングの精度を向上させることができる。

報知制御部１２は、報知部１３に報知させる情報をグループごとに生成し、生成されたグループごとの情報を報知部１３に報知させる。報知制御部１２は、例えば、認識部１１により認識されたグループの位置及び動きに基づいて、グループの位置及び動きを示すオブジェクト情報をグループごとに生成する。報知制御部１２は、生成されたオブジェクト情報を報知部１３に報知させる。これにより、グループそれぞれに対して、車両２によってどのように認識されているかが報知される。

図７は、グルーピングされた複数の歩行者に対する報知の一例を示す図である。図７に示されるように、車両２は、その前面に報知部１３を備えている。報知部１３は、ティスプレイ装置である。車両２の前方には、報知部１３の報知範囲内（報知領域境界線Ｂで規定される範囲内）に、グルーピングされた複数の歩行者が存在する。ここでは、第４グループＧ４（歩行者Ｈ２０、歩行者Ｈ２１、歩行者Ｈ２２）、第５グループＧ５（歩行者Ｈ２３、歩行者Ｈ２４）、第６グループＧ６（歩行者Ｈ２５）の３つのグループが存在する。報知制御部１２は、グループごとの情報を報知部１３に一度に報知させる。つまり、報知制御部１２は、グループごとの情報を、１つのディスプレイ画面上に並べて報知させることができる。報知制御部１２は、ディスプレイ画面がグループ数に対応する個数の表示領域を有するように、報知部１３を制御する。

図７の例では、報知制御部１２は、３つのグループに合わせて３つの表示領域を有するように、報知部１３を制御する。報知制御部１２は、複数の表示領域とグループとを対応させる。図７の例では、報知制御部１２は、第４グループＧ４から最も視認しやすい表示領域である第１表示領域Ｒ１を第４グループＧ４と対応させる。第４グループＧ４から最も視認しやすい表示領域とは、一例として、複数の表示領域のうち第４グループＧ４と表示領域との距離が最も短くなる表示領域である。対応させるとは、関連性を持たせるという意味である。具体的には、報知制御部１２は、第４グループＧ４と第１表示領域Ｒ１とを、データテーブルなどを用いてデータ上で関連付ける。これにより、報知制御部１２は、第４グループＧ４の認識結果に基づいて情報を生成し、データテーブルを参照することにより、第１歩行者Ｈ１用に生成された情報を表示させる表示領域を特定することができる。同様に、報知制御部１２は、第２表示領域Ｒ２を第５グループＧ５と対応させ、第３表示領域Ｒ３を第６グループＧ６と対応させる。これにより、報知制御部１２は、表示領域ごとに対応するグループへの情報を報知部１３に表示させる。

報知制御部１２は、複数の表示領域の個数の上限値を予め決定してもよい。報知制御部１２は、１つの表示領域に１つのグループ分の情報を表示させる。このため、報知制御部１２は、上限値以上のグループが存在する場合には、上限値と同一数のグループを選定し、それ以外のグループに関する情報については報知部１３に報知させない。例えば、報知制御部１２は、グループごとに優先順位を割り当て、優先順位の高いグループから報知対象として選定し、選定された合計グループ数が上限値と一致した場合には、選定を終了してもよい。報知制御部１２は、一例として、車両２とグループとの距離が短くなるほど優先順位が高くなるようにグループをランク付けする。報知制御部１２は、車両２とグループとの距離が所定の距離閾値以下となるグループを対象として、ランク付けを行ってもよい。この場合、所定の距離閾値よりも車両２から離れたグループはランク付けの対象外とすることができるので、処理の高速化を実現することができる。

図８は、優先度に応じた報知の一例を示す図である。図８の例では、報知部１３の表示領域の個数は、報知制御部１２により２つに制限されている。車両２の周囲には、３つのグループが存在し、数字が小さくなるほど優先される優先度が割り当てられている。具体的には、第４グループＧ４には優先度「２」、第５グループＧ５には優先度「３」、第６グループＧ６には優先度「１」が割り当てられている。この場合、報知制御部１２は、割り当てられた優先度に従って、第６グループＧ６及び第４グループＧ４を報知対象として選定し、第５グループＧ５を報知対象外とする。そして、報知制御部１２は、第１表示領域Ｒ１を第４グループＧ４と対応させ、第４グループＧ４に関する情報を第１表示領域Ｒ１に表示させる。同様に、報知制御部１２は、第２表示領域Ｒ２を第６グループＧ６と対応させ、第６グループＧ６に関する情報を第２表示領域Ｒ２に表示させる。このように、報知制御部１２は、表示すべき情報を取捨選択し、有限の表示領域において複数の歩行者に適切な報知を行うことができる。

報知制御部１２は、グループの認識結果として、グループの規模をオブジェクト情報に含めてもよい。例えば、報知制御部１２は、グループを構成する歩行者の人数が多くなるほど報知部１３にオブジェクトを大きく表示させてもよい。あるいは、報知制御部１２は、グループを構成する歩行者の人数及び間隔によって規定されるグループの大きさに応じて報知部１３にオブジェクトを大きく表示させてもよい。

図９は、グループを構成する歩行者の人数に応じた報知の一例を示す図である。図９では、第１表示領域Ｒ１が第４グループＧ４に対応しており、第２表示領域Ｒ２が第６グループＧ６に対応している。第４グループＧ４は３人の歩行者Ｈ２０，Ｈ２１，Ｈ２２で構成されており、第６グループＧ６は１人の歩行者Ｈ２５で構成されている。報知制御部１２は、第４グループＧ４に関する認識結果として、歩行者３人分の大きさを示す第１オブジェクトＯＢ１を第１表示領域Ｒ１に表示させる。報知制御部１２は、第６グループＧ６に関する認識結果として、歩行者１人分の大きさを示す第２オブジェクトＯＢ２を第２表示領域Ｒ２に表示させる。つまり、第１オブジェクトＯＢ１は、第２オブジェクトＯＢ２よりも大きく表示される。このように、オブジェクトの大きさでグループの認識結果を表現することにより、車両２の認識度合いを、視覚を通じて直感的に歩行者へ報知することができる。

［報知装置の動作］
図１０は、報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。図１０に示されるフローチャートは、報知装置の報知ＥＣＵ１０により実行される。報知ＥＣＵ１０は、例えば運転者の操作により、報知開始ボタンがＯＮされたときに処理を開始する。

図１０に示されるように、報知ＥＣＵ１０は、歩行者認識処理（Ｓ３０）から処理を開始する。歩行者認識処理（Ｓ３０）及び複数の歩行者の判定処理（Ｓ３２）は、図５に示される歩行者認識処理（Ｓ１０）及び複数の歩行者の判定処理（Ｓ１２）と同一である。

複数の歩行者が認識されたと判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、報知ＥＣＵ１０の報知制御部１２は、グルーピング処理（Ｓ３４）として、複数の歩行者それぞれの歩行者間の距離に基づいて複数の歩行者を少なくとも１つのグループに分ける。報知制御部１２は、歩行者間の距離だけでなく、他の要素を条件としてグループ分けしてもよい。

続いて行われる優先順位処理（Ｓ３６）、表示領域の対応付け処理（Ｓ３８）、グループごとの情報生成処理（Ｓ４０）、及び、表示処理（Ｓ４２）は、図５に示される優先順位処理（Ｓ１６）、表示領域の対応付け処理（Ｓ１８）、歩行者ごとの情報生成処理（Ｓ２０）、及び、表示処理（Ｓ２２）と比較して、歩行者ごとの処理をグループごとに処理している点が相違し、その他は同一である。表示処理（Ｓ４２）が終了した場合、あるいは、複数の歩行者を認識していないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、図１０に示されるフローチャートを終了する。図１０に示されるフローチャートが終了すると、終了条件を満たしていない場合には、図１０に示されるフローチャートが最初から開始される。終了条件は、例えば、運転者の操作により、報知終了ボタンがＯＮされたときである。

以上、第２実施形態に係る報知装置によれば、外部センサ３により複数の歩行者が検出された場合には、複数の歩行者が歩行者間の距離に基づいてグルーピングされ、グループごとの情報が生成され、生成されたグループごとの情報が報知される。このため、この報知装置は、複数の歩行者全体に対して一律の情報が報知される場合と比較して複数の歩行者に対して混乱を招かない報知を行うことができるとともに、歩行者それぞれの情報が報知される場合と比較して同様の情報を複数回報知することを回避することができる。

第２実施形態に係る報知装置によれば、歩行者間の距離だけでなく、移動方向、速度及び体の向きの少なくとも１つをさらに考慮してグルーピングすることにより、グルーピングの精度を向上させることができる。

第２実施形態に係る報知装置によれば、報知部１３は、車外に向けて情報を表示する複数の表示領域を有し、報知制御部１２は、複数の表示領域とグループとを対応させ、対応させた表示領域ごとに情報を表示させる。このため、報知装置１は、報知されている情報と報知対象となるグループとの対応関係も報知することができる。

以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。

例えば、車両２は、自動運転で走行する車両に限定されず、運転者の走行を支援する機能を有する車両であってもよいし、自動運転機能又は支援機能を有さない一般的な車両であってもよい。

報知部１３は、車両２の外部に設けられる必要はなく、車外に向けて情報を報知可能であれば、フロントガラスの内側などの車内に設けられていてもよい。報知部１３は、文字で情報を報知してもよい。報知部１３は、ディスプレイ装置に限定されず、ランプなどの光源装置であってもよい。この場合、報知部１３は点灯状態で情報を報知することができる。あるいは、報知部１３は、路面に光学的なペイントを表示させる投光器であってもよい。この場合、報知部１３は、ディスプレイ装置に表示させる情報を路面に投影させることができる。

認識部１１が歩行者の位置及び動きを認識する例を説明したが、報知制御部１２が外部センサ３に基づいて歩行者の位置及び動きを認識してもよい。

図５の優先順位処理（Ｓ１６）及び図１０の優先順位処理（Ｓ３６）は、実行されなくてもよい。この場合、報知ＥＣＵ１０は、検出された歩行者ごとに、あるいは検出されたグループごとに表示領域を分割すればよい。図５の表示領域の対応付け処理（Ｓ１８）及び図１０の表示領域の対応付け処理（Ｓ３８）は、実行されなくてもよい。この場合、報知ＥＣＵ１０は、歩行者ごとの情報、あるいはグループごとの情報を、同一画面に時間差を付けて表示すればよい。図５の歩行者ごとの情報生成処理（Ｓ２０）及び図１０の歩行者ごとの情報生成処理（Ｓ４０）は、図５及び図１０に示される順番で実行される必要はなく、歩行者認識処理（Ｓ１０）から表示処理（Ｓ２２）の間、あるいは、歩行者認識処理（Ｓ３０）から表示処理（Ｓ４２）の間に実行されれば、どのような順番で実行されてもよい。

１…報知装置、１０…報知ＥＣＵ、１１…認識部、１２…報知制御部、１３…報知部。

Claims (5)

1. 車両に設けられ、歩行者に情報を報知する報知装置であって、
   外部センサの検出結果に基づいて複数の歩行者を認識する認識部と、
   車外に向けて前記情報を報知する報知部と、
   前記認識部により前記複数の歩行者が認識されたことに応じて、前記報知部に報知させる前記情報を歩行者ごとに生成し、生成された歩行者ごとの前記情報を前記報知部に報知させる報知制御部と、
   を備える報知装置。
2. 前記報知部は、車外に向けて情報を表示する複数の表示領域を有し、
   前記報知制御部は、前記複数の表示領域と前記複数の歩行者とを対応させ、対応させた前記表示領域ごとに前記情報を表示させる、請求項１に記載の報知装置。
3. 車両に設けられ、歩行者に情報を報知する報知装置であって、
   外部センサの検出結果に基づいて複数の歩行者を認識する認識部と、
   車外に向けて前記情報を報知する報知部と、
   前記認識部により前記複数の歩行者が認識されたことに応じて、前記複数の歩行者それぞれの歩行者間の距離に基づいて前記複数の歩行者を少なくとも１つのグループに分け、前記報知部に報知させる前記情報を前記グループごとに生成し、生成された前記グループごとの前記情報を前記報知部に報知させる報知制御部と、
   を備える報知装置。
4. 前記報知制御部は、前記複数の歩行者それぞれの歩行者間の距離と、前記複数の歩行者それぞれの速度、体の向きおよび進行方向の少なくとも1つと、に基づいて前記複数の歩行者を前記少なくとも１つのグループに分ける、請求項３に記載の報知装置。
5. 前記報知部は、車外に向けて情報を表示する複数の表示領域を有し、
   前記報知制御部は、前記複数の表示領域と前記少なくとも１つのグループとを対応させ、対応させた表示領域ごとに前記情報を表示させる、請求項３又は４に記載の報知装置。

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