JP2017159881A - 認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体 - Google Patents
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Description
近年、自律運転車両の開発が進められている。自律運転車両は、自律運転車両の周囲に存在する歩行者を認識し、認識結果に応じて自律運転車両の走行を制御している。
図1は、本実施の形態1に係る自動運転車両の構成を示すブロック図である。図1に示す自動運転車両1は、自動運転システム101、指示器102、車両制御プロセッサ103、ブレーキ制御システム104、アクセル制御システム105、ステアリング制御システム106、車両ナビゲーションシステム107及びGPS(Global Positioning System)108を備える。
図12は、本実施の形態2における認識結果提示装置の構成を示す図である。図12に示す認識結果提示装置は、カメラ31、人物検出部12、座標変換部13、属性判定部14、提示方法決定部15、提示部114及び座標変換マップデータ格納部221を備える。
図13は、本実施の形態3における認識結果提示装置の構成を示す図である。図13に示す認識結果提示装置は、カメラ31、人物検出部12、座標変換部13、危険度判定部16、提示方法決定部17、提示部114及び座標変換マップデータ格納部221を備える。
2,3 人物
11 レーン検出部
12 人物検出部
13 座標変換部
14 属性判定部
15 提示方法決定部
16 危険度判定部
17 提示方法決定部
21 地図データ
22 座標変換マップデータ
31 カメラ
32 レーザ照射部
33 表示部
34 音出力部
101 自動運転システム
102 指示器
103 車両制御プロセッサ
104 ブレーキ制御システム
105 アクセル制御システム
106 ステアリング制御システム
107 車両ナビゲーションシステム
108 GPS
111 プロセッサ
112 メモリ
113 ユーザ入力部
114 提示部
115 センサ
121 自動運転プログラム
122 データ
221 座標変換マップデータ格納部
Claims (15)
- 自律移動体の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置であって、
前記自律移動体の周囲に存在する前記認識対象を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記認識対象に対して、前記検出部によって前記認識対象が検出されることによって前記自律移動体が前記認識対象を認識していることを示す認識結果を提示する提示部と、
を備える認識結果提示装置。 - 前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ光を照射する光照射部を含む、
請求項1記載の認識結果提示装置。 - 前記光照射部は、前記認識対象が存在する位置の地面に向けて所定の形状の光を照射する、
請求項2記載の認識結果提示装置。 - 前記光照射部は、前記認識対象が存在する位置の地面に向けて所定の形状の光を照射するとともに、前記認識対象が存在する位置の地面と前記自律移動体が存在する位置の地面とを結ぶ直線上に光を照射する、
請求項3記載の認識結果提示装置。 - 前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ所定の音を出力する音出力部を含む、
請求項1記載の認識結果提示装置。 - 前記自律移動体の周囲の画像を撮影する撮影部をさらに備え、
前記検出部は、前記画像内における前記認識対象を検出し、
前記提示部は、前記自律移動体の表面に配置され、前記検出部によって検出された前記認識対象を識別可能な態様で表した前記画像を表示する表示部を含む、
請求項1記載の認識結果提示装置。 - 前記表示部は、前記画像の左右を反転させて表示する、
請求項6記載の認識結果提示装置。 - 前記認識対象は人物であり、
前記検出部によって検出された前記人物の属性を判定する属性判定部と、
前記属性判定部によって判定された前記属性に応じて提示方法を決定する提示方法決定部と、
をさらに備え、
前記提示部は、前記提示方法決定部によって決定された前記提示方法に従って前記認識結果を提示する、
請求項1記載の認識結果提示装置。 - 前記検出部によって検出された前記認識対象の危険度を判定する危険度判定部と、
前記危険度判定部によって判定された前記危険度に応じて提示方法を決定する提示方法決定部と、
をさらに備え、
前記提示部は、前記提示方法決定部によって決定された前記提示方法に従って前記認識結果を提示する、
請求項1記載の認識結果提示装置。 - 前記危険度は、第1の危険度と、前記第1の危険度より低い第2の危険度とを含み、
前記提示方法決定部は、前記危険度判定部によって前記第1の危険度であると判定された場合の提示方法と、前記危険度判定部によって前記第2の危険度であると判定された場合の提示方法とを異ならせる、
請求項9記載の認識結果提示装置。 - 前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ光を照射する光照射部を含み、
前記提示方法決定部は、前記危険度判定部によって前記第1の危険度であると判定された場合の前記光の色と、前記危険度判定部によって前記第2の危険度であると判定された場合の前記光の色とを異ならせる、
請求項10記載の認識結果提示装置。 - 前記提示部は、前記認識対象が存在する方向へ所定の音を出力する音出力部を含み、
前記提示方法決定部は、前記危険度判定部によって前記第1の危険度であると判定された場合の前記音と、前記危険度判定部によって前記第2の危険度であると判定された場合の前記音とを異ならせる、
請求項10記載の認識結果提示装置。 - 前記認識対象は、複数の認識対象を含み、
前記検出部は、前記複数の認識対象を検出し、
前記危険度判定部は、前記検出部によって検出された前記複数の認識対象のそれぞれの前記危険度を判定し、
前記提示部は、前記複数の認識対象のうちの前記危険度が最も高い認識対象から順番に前記認識結果を提示する、
請求項9記載の認識結果提示装置。 - 請求項1〜13のいずれか1項に記載の認識結果提示装置と、
前記認識結果提示装置による前記認識結果に基づいて、自律移動体の移動を制御する制御部と、
を備える自律移動体。 - 自律移動体の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置における認識結果提示方法であって、
前記自律移動体の周囲に存在する前記認識対象を検出し、
検出した前記認識対象に対して、前記認識対象が検出されることによって前記自律移動体が前記認識対象を認識していることを示す認識結果を提示する、
認識結果提示方法。
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