JP7271571B2 - 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
図5A~図5Dは、図9A~図9Dに示すようなリモート入庫モードによる自律駐車制御だけでなく、これを含む一般的な自律走行制御の実行中において、各パターン表示器22a~22hによるパターンPを、各物体検出器13a~13hによる検出範囲に向かう路面の所定位置に表示する表示形態例を示す平面図である。図5A~図5Dにおいて、自車両Vは右方向に走行し、物体である人間Hは、立ち止まっているものとする。また、物体検出器13及びパターン表示器22は、図2に示すように装着されているものとし、符号13a~13h及び22a~22hの図示を省略する。この場合、物体検出器13により物体を検出しないときのパターンPは、物体検出器13の検出範囲に相関する面積のパターンとする一方、自車両Vと検出した物体(ここでは人間H)との距離が近いほど、パターンPの表示面積を小さくする。
図6は、図5A~図5Dに示すシーンと同様のシーンにおいて、各パターン表示器22a~22hによるパターンPを、各物体検出器13a~13hによる検出範囲に向かう路面の所定位置に表示する他の表示形態例を示す平面図である。図5A~図5Dに示す表示形態例では、人間Hを検出した物体検出器13に対応するパターン表示器のみ、その検出範囲を変更したが、図6に示す表示形態例では、人間Hなどの物体を検出したときは、人間Hに向かう路面の所定位置だけでなく、その後に人間Hが相対移動する位置にも、検出範囲に応じた所定パターンPを表示する。すなわち、図6に示すように、自車両Vが右方向に走行し、人間Hが立ち止まっている場合、自車両Vの現在位置においては、物体検出器13cにより人間Hが検出されているので、当該物体検出器13cに対応するパターン表示器22cによるパターンPの面積を縮小する。これに加えて、その後においては、自車両Vはさらに右方向に走行するので、物体検出器13hにより当該人間Hが検出されることになる。したがって、この状況を先読みし、その後に検出される物体検出器13hに対応するパターン表示器22hによるパターンPの面積も同時に縮小する。
図7は、たとえば自律駐車モードによる自律走行制御を実行するシーンにおいて、各パターン表示器22a~22hによるパターンPを、各物体検出器13a~13hによる検出範囲に向かう路面の所定位置に表示するさらに他の表示形態例を示す平面図である。図5A~図5D及び図6に示す表示形態例では、人間Hを検出した物体検出器13に対応するパターン表示器又はその後に人間Hを検出すると予想される物体検出器13を含め、全てのパターン表示器22を用いて、検出範囲に応じた所定パターンPを表示したが、本例では、特定のパターン表示器22を用いて、検出範囲に応じた所定パターンPを路面に表示する。
11…目標駐車スペース設定器
12…車両位置検出器
13…物体検出器
14…遠隔操作器の位置検出器
15…駐車経路生成部
16…物体減速演算部
17…経路追従制御部
18…目標車速生成部
19…操舵角制御部
20…車速制御部
21…路面表示パターン設定部
22…パターン表示器
23…遠隔操作器
231…アンテナ
24…アンテナ
V…自車両
V1~V6…他車両
P,Pu…表示するパターン
PS1,PS2,PS3…駐車スペース
S…出庫スペース
U…操作者
H,H1,H2…人間(物体)
W…障害物(物体)
Claims (7)
- コンピュータが、
自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により走行させる場合に、
複数の物体検出器を用いて前記車両の周辺に物体が存在するか否かを検出し、
前記複数の物体検出器に対応する複数の表示器を用い、前記物体検出器それぞれの検出範囲に向かう路面の所定位置に、前記物体検出器の検出範囲の面積に応じた所定パターンを視認可能に表示し、
前記物体を検出していない状態から前記物体を検出している状態になったら、前記物体に向かって表示する表示器の所定パターンを、それまで表示していたパターンとは異なるパターンに変更する車両走行制御方法において、
前記異なるパターンは、他の物体検出器に対応する表示器の前記所定パターンの面積より小さいパターンである車両走行制御方法。 - コンピュータが、
自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により走行させる場合に、
複数の物体検出器を用いて前記車両の周辺に物体が存在するか否かを検出し、
前記複数の物体検出器に対応する複数の表示器を用い、前記物体検出器それぞれの検出範囲に向かう路面の所定位置に、前記物体検出器の検出範囲の面積に応じた所定パターンを視認可能に表示し、
前記物体を検出したときは、
前記車両と前記物体との相対速度を検出し、
その後に前記物体が相対移動する位置を前記相対速度に基づいて演算し、
前記物体を検出していない状態から前記物体を検出している状態になったら、前記物体に向かって表示する表示器及び前記相対移動する位置に向かって表示する表示器の所定パターンを、それまで表示していたパターンとは異なるパターンに変更する車両走行制御方法において、
前記異なるパターンは、前記物体に向かって表示する表示器及び前記相対移動する位置に向かって表示する表示器以外の表示器の前記所定パターンの面積より小さいパターンである車両走行制御方法。 - 前記物体を検出したときは、前記物体に向かって表示する所定パターンを、前記物体を含まないパターンに縮小して表示する請求項1に記載の車両走行制御方法。
- 前記物体を検出したときは、前記物体に向かって表示する所定パターンの色彩を、前記物体を検出しないときに表示する所定パターンの色彩とは異なる色彩に設定する請求項1に記載の車両走行制御方法。
- 前記物体を検出したときは、前記物体に向かって表示する所定パターンの点滅パターンを、前記物体を検出しないときに表示する所定パターンの点滅パターンとは異なる点滅パターンに設定する請求項1に記載の車両走行制御方法。
- 自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御させる走行制御器と、
前記車両の走行経路を演算し、前記走行制御器に走行指令を出力する制御器と、
前記車両の周辺に物体が存在するか否かを探索する複数の物体検出器と、
前記複数の物体検出器に対応し、視認可能なパターンを路面に表示する複数のパターン表示器と、
前記複数の物体検出器に対応する前記複数の表示器を用い、前記物体検出器それぞれの検出範囲に向かう路面の所定位置に、前記物体検出器の検出範囲の面積に応じた所定パターンを視認可能に表示し、前記物体を検出していない状態から前記物体を検出している状態になったら、前記物体に向かって表示する表示器の所定パターンを、それまで表示していたパターンとは異なるパターンに変更するように、前記パターン表示器を制御する表示制御器と、を備える車両走行制御装置において、
前記異なるパターンは、他の物体検出器に対応する表示器の前記所定パターンの面積より小さいパターンである車両走行制御装置。 - 自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御させる走行制御器と、
前記車両の走行経路を演算し、前記走行制御器に走行指令を出力する制御器と、
前記車両の周辺に物体が存在するか否かを探索する複数の物体検出器と、
前記複数の物体検出器に対応し、視認可能なパターンを路面に表示する複数のパターン表示器と、
前記複数の物体検出器に対応する前記複数の表示器を用い、前記物体検出器それぞれの検出範囲に向かう路面の所定位置に、前記物体検出器の検出範囲の面積に応じた所定パターンを視認可能に表示し、前記物体を検出したときは、前記車両と前記物体との相対速度を検出するとともにその後に前記物体が相対移動する位置を前記相対速度に基づいて演算し、前記物体を検出していない状態から前記物体を検出している状態になったら、前記物体に向かって表示する表示器及び前記相対移動する位置に向かって表示する表示器の所定パターンを、それまで表示していたパターンとは異なるパターンに変更するように、前記パターン表示器を制御する表示制御器と、を備える車両走行制御装置において、
前記異なるパターンは、前記物体に向かって表示する表示器及び前記相対移動する位置に向かって表示する表示器以外の表示器の前記所定パターンの面積より小さいパターンである車両走行制御装置。
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