JP7110393B2 - 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
11…目標駐車スペース設定器
12…車両位置検出器
13…物体検出器
14…遠隔操作器の位置検出器
15…駐車経路生成部
16…物体減速演算部
17…経路追従制御部
18…目標車速生成部
19…操舵角制御部
20…車速制御部
21…認証コード設定部
22…認証コード表示器
23…遠隔操作器
231…アンテナ
232…読取器
233…認証コード記憶部
24…認証コード記憶部
25…ペアリング処理部
26…読取器
27…アンテナ
41…ナビゲーション装置のディスプレイ
42…室内ミラーのディスプレイ
43…ヘッドアップディスプレイ
44…ウィンカー
45…電子キー
451…LEDライト
V…自車両
V1~V4…他車両
AC…認証コード
AC1…読み取った認証コード
PS1,PS2,PS3…駐車スペース
S1…出庫スペース
U…操作者
W…障害物(物体)
R1,R2…駐車経路
Claims (13)
- 車両の外部にある遠隔操作器からの遠隔操作指令に基づいて、自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御させる場合において、前記遠隔操作器による遠隔操作の開始入力がされたときは、
前記車両に記憶された所定の認証コードを、前記車両の内部若しくは外部に視認可能に表示し、
前記遠隔操作器を用いて、前記車両の内部若しくは外部に視認可能に表示された認証コードを取得し、
前記遠隔操作器を用いて取得した認証コードと、前記車両に記憶された前記所定の認証コードとが一致するか否かを判断し、
一致した場合に、前記車両と前記遠隔操作器とのペアリング処理を完了する車両走行制御方法。 - 前記車両に記憶された前記所定の認証コードを、
前記車両の室内に設けられた機器、前記車両の外部に設けられた機器、前記車両の外板、前記車両に対して固有に設定された携帯型機器、又は前記車両の周辺の路面の少なくともいずれかに表示する請求項1に記載の車両走行制御方法。 - 前記車両の室内に設けられた機器は、車載ディスプレイ又は室内灯の少なくともいずれかを含み、
前記車両の外部に設けられた機器は、ヘッドライト、スモールライト、ウィンカー、フォグライト、ブレーキライト又はバックライトの少なくともいずれかを含み、
前記前記車両に対して固有に設定された携帯型機器は、前記車両のドアの施解錠を遠隔操作する、ライトを有する電子キー又は前記車両のエンジンの始動を遠隔操作する、ライトを有するエンジンスタータの少なくともいずれかを含む請求項2に記載の車両走行制御方法。 - 前記遠隔操作器の位置を検出し、
前記車両に記憶された前記所定の認証コードを、前記車両から前記遠隔操作器に向かう前記車両の周辺の路面に表示する請求項2に記載の車両走行制御方法。 - 前記遠隔操作器に設けられた読取器により前記所定の認証コードを読み取り、又は前記遠隔操作器に設けられた入力部により前記所定の認証コードを入力する請求項1~4のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
- 前記遠隔操作器に設けられたディスプレイに、当該遠隔操作器を用いて取得した認証コードを表示し、
前記車両に設けられた読取器により、前記遠隔操作器を用いて取得した認証コードを読み取り、
前記車両は、前記読取器により読み取った認証コードと、前記車両に記憶された前記所定の認証コードとが一致するか否かを判断する請求項1~5のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。 - 前記遠隔操作器は、取得した認証コードを短距離通信により前記車両に送信し、
前記車両は、送信された認証コードと、前記車両に記憶された前記所定の認証コードとが一致するか否かを判断する請求項1~5のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。 - 前記遠隔操作器には、前記車両に記憶された前記所定の認証コードが予め登録され、
前記遠隔操作器は、前記車両により表示された前記所定の認証コードを取得すると、当該取得した認証コードと、前記予め登録された前記所定の認証コードとが一致するか否かを判断する請求項1~5のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。 - 前記所定の認証コードの表示は、前記ペアリング処理が完了した時、表示してから所定時間が経過した時、又は表示終了の指令が入力された時の少なくともいずれかの時に終了する請求項1~8のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
- 前記所定の認証コードは、一次元コード、二次元コード、文字、数字、記号、図形、模様、ライトの点滅パターンの少なくともいずれかを含む請求項1~9のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
- 複数の所定の認証コードが記憶され、ペアリング処理を実行する際に、規則的又は不規則に選択される請求項1~10のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
- 車両の外部にある遠隔操作器からの実行指令又は停止指令に基づいて、自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により所定スペースに入庫させ、又は自律走行制御により所定スペースから出庫させる請求項1~11のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
- 自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御する走行制御器と、
所定の目標位置の経路を演算し、前記走行制御器に走行指令を出力する制御器と、
前記車両の外部から前記制御器の実行又は停止を指令する遠隔操作器と、
所定の認証コードを記憶する認証コード記憶器と、
記憶された認証コードを、前記車両の内部若しくは外部に視認可能に表示する認証コード表示器と、
前記認証コード表示器を用いて前記車両の内部若しくは外部に視認可能に表示された前記所定の認証コードを取得する取得器と、
前記取得器を用いて取得した認証コードと、前記認証コード記憶器に記憶された前記所定の認証コードとが一致するか否かを判断し、一致した場合に、前記車両と前記遠隔操作器とのペアリング処理を完了するペアリング処理器と、を備える車両走行制御装置。
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