JP7360484B2

JP7360484B2 - 制御装置、制御システム、制御方法、及び制御プログラム

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Publication number: JP7360484B2
Application number: JP2022008957A
Authority: JP
Inventors: 順平野口; 岳島本; 琢磨関野
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2022-01-24
Filing date: 2022-01-24
Publication date: 2023-10-12
Anticipated expiration: 2042-01-24
Also published as: US20230236592A1; JP2023178326A; JP2023107663A; CN116482998A

Description

本発明は、制御装置、制御システム、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、都市と人間の居住地を包摂的、安全、強靭かつ持続可能にするために、交通の安全性改善が求められている。車両においては、交通の安全性改善の観点から、例えば、車両に異常が発生した場合でも交通の安全性を確保することが求められている。

従来、スマートフォンを用いて車両を遠隔操作して、指定された所定の駐車スペースに車両を駐車させたり、駐車スペースから車両を出庫させたりするリモートパーキングシステムが知られている。特許文献１には、第１の携帯端末からの指示に基づいて車両のリモート駐車処理を実行すると設定された後、車両の駆動が維持されている間は、その第１の携帯端末以外の携帯端末によるリモート駐車の実行を禁止するリモートパーキングシステムが記載されている。

特開２０２０－１６４０８０号公報

特許文献１のリモートパーキングシステムによれば、第１の携帯端末でリモートパーキング操作を実行している場合は、それ以外の携帯端末によるリモートパーキング操作の実行を禁止することができるので、複数の端末からの操作が競合することを防止することは可能である。しかしながら、リモートパーキング操作を実行可能な複数の携帯端末があるとき、例えば、第１の携帯端末によってリモートパーキング操作を実行すると設定された場合でも、その第１の携帯端末よりも他の携帯端末によってリモートパーキング操作を実行する方が適切な場合もある。特許文献１のリモートパーキングシステムでは操作を行う携帯端末の適否については記載されていない。

本発明は、適切な情報端末によって移動体の移動制御を行うことが可能な移動体の制御装置、制御システム、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明は、
移動体の制御装置であって、
前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末と通信可能な通信部と、
前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
制御装置である。

本発明は、
移動体のユーザが携帯可能な情報端末と、
前記情報端末と通信可能な通信部と、前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備える制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
制御システムである。

本発明は、
移動体のユーザが携帯可能な情報端末と通信可能な通信部と、前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備える制御装置が、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
制御方法である。

本発明は、
移動体のユーザが携帯可能な情報端末と通信可能な通信部と、前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備える制御装置のプロセッサに、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明によれば、適切な情報端末によって移動体の移動制御を行うことが可能な移動体の制御装置、制御システム、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。図１に示す車両の上面図である。図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。車両の外部からスマートフォンを用いて車両を出庫指示制御している様子を示す図である。自動駐車制御部による車両の自動出庫の制御を示すフローチャートである。スマートフォンによる車両の出庫指示制御を示すフローチャートである。車両の出庫指示が可能なスマートフォンに表示される画像の一例を示す図である。車両の出庫指示を拒絶されたスマートフォンに表示される画像の一例を示す図である。制御システムの第１動作例を示すシーケンス図である。制御システムの第２動作例を示すシーケンス図である。アプリケーションの起動操作時にギヤがパーキングになっていない場合のメッセージの一例を示す図である。アプリケーションの起動操作時に表示されるチャイルドロック画面の一例を示す図である。車両の外部からスマートフォンを用いて車両を駐車指示制御している様子を示す図である。スマートフォンを用い、スマートキーを経由して車両を出庫指示制御している様子を示す図である。

以下、本発明の制御装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置を搭載して車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。制御ＥＣＵ２０は、本発明の制御装置の一例である。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。

演算部５２は、車両１０の移動制御を行う自動駐車制御部５５を有する。自動駐車制御部５５は、本発明の制御部の一例である。
自動駐車制御部５５は、ステアリング１１０の操作を自動駐車制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動駐車支援及び自動出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、自動駐車制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。

例えば、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定された所定の駐車スペースとに基づいて、車両１０を指定された所定の駐車スペースに駐車させる自動駐車の制御及び所定の駐車スペースから出庫させる自動出庫の制御を行う。

具体的には、自動駐車制御部５５は、車両１０のユーザから自動駐車の制御あるいは自動出庫の制御に移行するための操作を受け付けた場合、車両１０の周辺の情報端末に対して、自動駐車あるいは自動出庫の指示操作を行うドライバを確定するために必要な問い合わせ情報を送信する。自動駐車制御部５５は、車両１０の周辺の情報端末のうち、車両１０の移動指示を行うためのアプリケーションがユーザ操作により起動された情報端末に、問い合わせ情報を送信する。また、自動駐車制御部５５は、問い合わせ情報に対するユーザからの所定の回答情報を受信し、最初に受信した回答情報の送信元の情報端末を、指示制御を実行するドライバ端末として選択する。自動駐車制御部５５は、そのドライバ端末からの移動指示情報に基づいて車両１０の移動制御を行う。また、自動駐車制御部５５は、問い合わせ情報の送信を繰り返し行い、最初の所定の回答情報を受信したら、問い合わせ情報の送信を停止する。また、自動駐車制御部５５は、選択したドライバ端末以外の情報端末に対して、信号の受信を拒絶する拒絶応答を送信する。

また、自動駐車制御部５５は、ユーザから指定された所定の駐車スペースを指定駐車スペースとして記憶部５４に登録する。自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データに基づいて指定駐車スペースに関する特徴点を記憶部５４に登録する。自動駐車制御部５５は、車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定された指定駐車スペースの特徴点とに基づいて、車両１０を指定駐車スペースに駐車させる自動駐車及び指定駐車スペースから出庫させる自動出庫の制御を行う。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯するスマートフォンあるいはタブレット端末などである。通信部２４は、本発明の通信部の一例である。スマートフォン及びタブレット端末は、本発明における情報端末の一例である。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

図４は、車両１０のユーザＭＡ，ＭＢが車両１０の外部から、ユーザＭＡが携帯するスマートフォン６０Ａ又はユーザＭＢが携帯するスマートフォン６０Ｂを用いて、駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させる移動指示制御を行っている様子の一例を示す図である。移動指示制御には、例えば、駐車スペースＰに車両１０を自動駐車させる駐車指示の制御と、駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させる出庫指示の制御が含まれる。図４に示す例は、車両１０を出庫指示制御している様子を示す。

スマートフォン６０Ａ，６０Ｂには、車両１０の移動指示を行うためのアプリケーションが予めインストールされている。スマートフォン６０Ａ，６０Ｂは、ユーザＭＡ，ＭＢによってそれぞれスマートフォン６０Ａ，６０Ｂのスマホ画面６１Ａ，６１Ｂがタッチ操作されると、車両１０の自動出庫を指示する指示信号を無線通信により車両１０に向けて送信する。無線通信としては、例えば、ＢＬＥ（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ：登録商標）が用いられる。車両１０は、通信部２４を通じて、スマートフォン６０Ａ，６０Ｂから送信されてくる指示信号を受信する。車両１０の自動駐車制御部５５は、通信部２４を通じて受信した指示信号に従って車両１０の自動出庫の制御を行う。

＜自動駐車制御部５５による移動制御＞
次に、制御ＥＣＵ２０の自動駐車制御部５５による車両１０の移動制御について図５を参照して説明する。

図５は、制御ＥＣＵ２０の自動駐車制御部５５による車両１０の自動出庫の制御を示すフローチャートである。なお、本自動出庫の制御は、例えば、ユーザＭ（ＭＡ，ＭＢ）がスマートフォン６０（６０Ａ，６０Ｂ）を用いて駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させようとしている図４に示すような状況において実行される。

まず、自動駐車制御部５５は、リモートパーキングの指示操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１）。リモートパーキングの指示操作とは、車両１０の状態を自動出庫の制御により出庫させることが可能な状態にするための操作である。この指示操作は、車両１０内において、ユーザＭが自動出庫ボタン（図示省略）をタッチ操作することにより受け付けられる。自動出庫ボタンは、例えば、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示されるタッチボタンとして設けられてもよいし、機械的な車両スイッチ等として設けられてよい。

ステップＳ１１において、リモートパーキングの指示操作を受け付けていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、リモートパーキングの指示操作を受け付けるまで待機する。

ステップＳ１１において、リモートパーキングの指示操作を受け付けた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、外部のスマートフォン６０からの信号を受信可能な待ち受け状態へ移行する（ステップＳ１２）。これにより、自動駐車制御部５５は、例えば、車両１０の外部にいるユーザＭＡ，ＭＢからのスマートフォン６０Ａ，６０Ｂの信号を受信可能な状態になる。したがって、ユーザＭＡ，ＭＢがスマートフォン６０Ａ，６０Ｂを用いて車両１０を自動出庫させることが可能な状態になる。

次に、自動駐車制御部５５は、車両１０の周辺にいるユーザＭのスマートフォン６０（情報端末）に対して、自動出庫に関する問い合わせ情報の送信を開始する（ステップＳ１３）。車両１０の周辺のスマートフォン６０とは、例えば、車両１０の通信部２４との間の通信品質が一定以上の状態にあるスマートフォンである。具体的には、スマートフォン６０は、車両１０の５～１０ｍ以内にいるユーザＭが携帯するスマートフォンである。自動出庫に関する問い合わせ情報とは、例えば、自動出庫に関して規定されている注意事項に合意するかをユーザＭに問い合わせる情報である。又は、この問い合わせ情報は、例えば、単に自動出庫を実行するか否かだけを問い合わせる情報であってもよい。

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１３において送信した問い合わせ情報に対するスマートフォン６０からの回答情報を受信したか否か判定する（ステップＳ１４）。回答情報とは、例えば、問い合わせした自動出庫に関する注意事項に合意するという回答の情報である。又は、この回答情報は、単に自動出庫を実行するという回答の情報であってもよい。

ステップＳ１４において、回答情報を受信していない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、回答情報を受信するまで待機する。

ステップＳ１４において、回答情報を受信した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、その回答情報を送信した送信元のスマートフォン６０をドライバ端末として選択する（ステップＳ１５）。回答情報を送信した送信元のスマートフォン６０とは、自動駐車制御部５５が問い合わせ情報を送信した後に、最初に受信した回答情報の送信元のスマートフォン６０である。ドライバ端末とは、車両１０の自動出庫の制御が許可されるスマートフォン６０である。ここでは、ユーザＭＡが携帯するスマートフォン６０Ａがドライバ端末として選択されたものとして以下説明する。

次に、自動駐車制御部５５は、拒否状態へ移行して、ステップＳ１５で選択されたドライバ端末以外の端末、すなわちユーザＭＡのスマートフォン６０Ａ以外のスマートフォン６０からの信号に対して拒絶応答する状態にする（ステップＳ１６）。これにより、自動駐車制御部５５は、例えば、車両１０の外部にいるユーザＭＡ，ＭＢのうち、ユーザＭＢが携帯するスマートフォン６０Ｂからの信号に対して拒絶応答する状態になる。したがって、ユーザＭＢはスマートフォン６０Ｂを用いて車両１０を自動出庫させることができない状態になる。

また、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１３で開始した、車両１０の周辺にいるユーザＭのスマートフォン６０への自動出庫に関する問い合わせ情報の送信を停止する（ステップＳ１７）。すなわち、自動駐車制御部５５は、車両１０の自動出庫の制御を行うドライバ端末としてスマートフォン６０Ａが確定したので、自動出庫に関する問い合わせ情報の送信を停止する

また、自動駐車制御部５５は、ドライバ端末として選択されなかったスマートフォン６０、例えば、ユーザＭＢのスマートフォン６０Ｂに対して、スマートフォン６０Ｂからの信号を受け付けない旨を報知する拒絶情報を送信する（ステップＳ１８）。すなわち、車両１０の自動出庫の制御を行うことが可能なユーザＭ（スマートフォン６０）が確定したので、ユーザＭＢのスマートフォン６０Ｂから車両１０の自動出庫を行うことができないことをユーザＭＢ（スマートフォン６０Ｂ）に通知する。

次に、自動駐車制御部５５は、ドライバ端末から送られてくる移動指示情報、すなわちユーザＭＡが携帯するスマートフォン６０Ａから送られてくる車両１０の自動出庫を指示する信号に応じて、車両１０の自動出庫の制御を開始する（ステップＳ１９）。

以上説明したように、制御ＥＣＵ２０の自動駐車制御部５５は、車両１０のユーザＭからのリモートパーキングの指示操作を受け付けた場合、車両１０の周辺にいるユーザＭのスマートフォン６０に対して、車両１０の指示制御を行うドライバを確定するための注意事項に合意するかの問い合わせ情報を送信し、その問い合わせ情報に対する合意回答の情報をスマートフォン６０から受信する。その場合、最初に受信した合意回答情報の送信元のスマートフォン６０を車両１０の自動出庫を行うドライバ端末として選択し、そのドライバ端末からの移動指示情報に基づいて車両１０の自動出庫の制御を行う。これにより、車両１０の自動出庫の指示操作を行いたい複数のユーザＭがいる場合でも、その複数のユーザＭからの移動指示が競合することを防止することができる。このため、複数のユーザＭが車両１０の自動出庫を並列して行うことによるユーザＭの混乱を防止することができる。また、複数のスマートフォン６０と制御ＥＣＵ２０との双方向通信に伴う混信や制御ＥＣＵ２０の処理負荷を抑制することができる。また、ドライバ確定に関する問い合わせに対して合意する回答を行ったユーザＭ、すなわち車両１０の自動出庫の指示制御を行う適切なユーザＭからの移動指示に基づいて車両１０の移動制御を行うことができる。

また、制御ＥＣＵ２０において、車両１０の周辺のスマートフォン６０とは、車両１０の通信部２４との間の通信品質が一定以上を満たすスマートフォンである。これにより、車両１０を移動制御中の通信が安定するスマートフォン６０をドライバ端末とすることができる。また、車両１０の近くにいて車両１０の状況を直接確認しやすいユーザＭを指示ドライバ（ドライバ端末のユーザＭ）とすることができる。

また、制御ＥＣＵ２０の自動駐車制御部５５は、車両１０の周辺のスマートフォン６０に対する問い合わせ情報の送信を繰り返し行い、その問い合わせに合意する最初の回答を受信してその合意回答をしたスマートフォン６０をドライバ端末として選択した後は、スマートフォン６０に対する問い合わせ情報の送信を停止する。これにより、ドライバ端末が選択された後は問い合わせ情報の送信が停止されるため、ドライバ端末以外のスマートフォン６０を携帯するユーザＭにとって、不必要な問い合わせ情報が送信されてくるという煩わしさを抑制することができ、ユーザビリティが向上する。

また、制御ＥＣＵ２０の自動駐車制御部５５は、ドライバ端末が確定した後は、車両１０の周辺のスマートフォン６０のうちドライバ端末以外のスマートフォン６０からの信号を受け付けないようにし、その受け付けない旨を報知する拒絶応答を送信する。これにより、ドライバ端末以外のスマートフォン６０のユーザＭは、すでに他のユーザＭが車両１０の出庫指示を行う指示ドライバとなっていることを認識することができるため、ユーザビリティが向上する。

また、制御ＥＣＵ２０において、周辺のスマートフォン６０に送信する問い合わせ情報は、車両１０の周辺のスマートフォン６０のうち、車両１０の移動指示を行うためのアプリケーションがユーザ操作により起動されたスマートフォン６０に、ドライバ確定に関する問い合わせを実行させる情報である。これにより、車両１０の移動指示を行うためのアプリケーションを起動したユーザＭに対してのみドライバ確定に関する問い合わせが実行されるので、車両１０の移動指示を行うつもりのないユーザＭに対するドライバ確定に関する問い合わせを行うことを抑制することができ、ユーザビリティが向上する。

なお、上記図５のフローチャートにおけるステップＳ１５，Ｓ１６では、所定のスマートフォン６０をドライバ端末として選択した後に、直ちに拒否状態へと移行しているが、これに限定されない。自動駐車制御部５５は、例えば、所定のスマートフォン６０をドライバ端末として選択した後に、その選択したスマートフォン６０に対して、ドライバ端末として選択された旨を報知する「ドライバ通知」を送信するようにしてもよい。これにより、車両１０の自動出庫の指示操作を行う指示ドライバになったことをそのユーザＭが容易に認識することができ、ユーザビリティが向上する。

また、上記自動出庫の制御例では、車両１０の通信部２４との間の通信品質が一定以上の状態にあるスマートフォンに対して自動出庫に関する問い合わせ情報を送信する場合について説明したが、これに限定されない。自動駐車制御部５５は、例えば、送信先を指定せずに電波が届くスマートフォン６０すべてに自動出庫に関する問い合わせ情報を送信するようにしてもよい。

＜スマートフォン６０による車両１０の移動指示制御＞
次に、スマートフォン６０による車両１０の移動指示制御の一例について図６から図８を参照して説明する。

図６は、スマートフォン６０による車両１０の出庫指示制御を示すフローチャートである。図７及び図８は、車両１０の出庫指示が可能なスマートフォン６０のスマホ画面６１に表示される画像の一例を示す図である。なお、本出庫指示制御は、例えば、ユーザＭ（ＭＡ，ＭＢ）がスマートフォン６０（６０Ａ，６０Ｂ）を用いて駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させようとしている図４に示すような状況において実行される。

図６に示す処理は、スマートフォン６０にインストールされている、車両１０の移動指示を行うためのアプリケーションによる処理である。アプリケーションは、例えば、スマホ画面６１に表示される自動出庫ボタン（図示省略）がタッチ操作されると起動する。

まず、スマートフォン６０は、車両１０のアプリケーションの起動操作を受け付けたか否か判定する（ステップＳ２１）。

ステップＳ２１において、アプリケーションの起動操作を受け付けていない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には、スマートフォン６０は、アプリケーションの起動操作を受け付けるまでステップＳ２１の処理を繰り返して待機する。

ステップＳ２１において、アプリケーションの起動操作を受け付けた場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、スマートフォン６０は、車両１０の自動駐車制御部５５から自動出庫に関する問い合わせ情報を受信したか否か判定する（ステップＳ２２）。自動出庫に関する問い合わせ情報は、車両１０の移動指示を行うアプリケーションが起動されたスマートフォン６０に受信される情報である。

ステップＳ２２において、自動出庫に関する問い合わせ情報を受信した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、スマートフォン６０は、自動出庫に関して規定されている注意事項（ディスクレーマ）をスマホ画面６１に表示する（ステップＳ２３）。

例えば、図７は、自動出庫に関する問い合わせ情報を受信したスマートフォン６０のスマホ画面６１に表示されるディスクレーマの一例を示す図である。図７に示すように、スマホ画面６１には、「注意事項：本機能は全自動運転ではありません。」等のディスクレーマ６２が表示される。なお、表示されるディスクレーマ中には、注意事項に合意する際にユーザＭが操作する合意ボタン６３の表示が含まれる。ユーザＭが合意ボタン６３をスワイプ操作することにより、注意事項に合意したことを示す「注意事項に合意しました。」等の文章が表示される。

次に、スマートフォン６０は、ステップＳ２３において表示した合意ボタン６３に対して、ユーザＭから合意操作（例えばスワイプ操作）を受け付けたか否か判定する（ステップＳ２４）。

ステップＳ２４において、ユーザＭから合意操作を受け付けていない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）には、スマートフォン６０は、ユーザＭから合意操作を受け付けるまでステップＳ２４の処理を繰り返して待機する。

ステップＳ２４において、ユーザＭから合意操作を受け付けた場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、スマートフォン６０は、ユーザＭが注意事項に合意したことを示す合意回答情報を車両１０に送信する（ステップＳ２５）。この合意回答情報が車両１０に送信されることにより、合意回答情報の送信元のスマートフォン６０が車両１０の出庫指示制御を行うドライバ端末として車両１０側で確定される。

次に、スマートフォン６０は、車両１０の出庫指示制御を行うためにユーザＭがタッチ操作する移動操作画面をスマホ画面６１に表示する（ステップＳ２６）。

次に、スマートフォン６０は、ステップＳ２６において表示した移動操作画面に対して、ユーザＭから車両１０を移動させるための移動操作を受け付けたか否か判定する（ステップＳ２７）。

ステップＳ２７において、ユーザＭから移動操作を受け付けていない場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）には、スマートフォン６０は、ユーザＭから移動操作を受け付けるまでステップＳ２７の処理を繰り返して待機する。

ステップＳ２７において、ユーザＭから移動操作を受け付けた場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）には、スマートフォン６０は、その移動操作に応じた移動指示情報を車両１０に送信する（ステップＳ２８）。この移動指示情報が車両１０に送信されることにより、車両１０の自動駐車制御部５５によって、移動指示情報に基づく車両１０の自動出庫の制御が行われる。

次に、スマートフォン６０は、車両１０の移動（自動出庫）が完了したか否か判定する（ステップＳ２９）。車両１０の自動出庫が完了したことは、車両１０の自動駐車制御部５５からスマートフォン６０に送信される、例えば、自動出庫完了信号によって認識することができる。

ステップＳ２９において、車両１０の自動出庫が完了していない場合（ステップＳ２９：Ｎｏ）には、スマートフォン６０は、ステップＳ２７に戻り、各処理を繰り返し実行する。

ステップＳ２９において、車両１０の自動出庫が完了した場合（ステップＳ２９：Ｙｅｓ）には、スマートフォン６０は、本出庫指示制御の処理を終了する。

一方、ステップＳ２２において、自動出庫に関する問い合わせ情報を受信していない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、スマートフォン６０は、車両１０の自動駐車制御部５５から拒絶情報を受信したか否か判定する（ステップＳ３０）。拒絶情報は、上記図５のステップＳ１８で説明したように、ドライバ端末として選択されたスマートフォン６０以外のスマートフォン６０、すなわち出庫指示を拒絶されたスマートフォン６０に対して送信される情報である。

ステップＳ３０において、拒絶情報を受信していない場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）には、スマートフォン６０は、ステップＳ２２に戻って、各処理を繰り返す。

ステップＳ３０において、拒絶情報を受信した場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）には、スマートフォン６０は、当該スマートフォン６０がドライバ端末として選択されなかった旨を報知する拒絶情報をスマホ画面６１に表示し（ステップＳ３１）、本出庫指示の制御を終了する

例えば、図８は、出庫指示を拒絶されたスマートフォン６０のスマホ画面６１に表示される拒絶情報の一例を示す図である。図８に示すように、スマホ画面６１には、「他のスマートフォンでリモートパーキングが作動中のため、利用できません。」等の出庫指示を拒絶する情報が表示される。なお、このように拒絶情報が表示された際に、例えば、スマホ画面６１に表示される終了ボタン６４がユーザＭによってタッチ操作された場合にも、本出庫指示制御が終了する。

以上説明したように、スマートフォン６０は、車両１０の移動指示を行うアプリケーションがユーザＭによって起動された場合にのみ、車両１０からの自動出庫に関する問い合わせ情報が受信されるように構成されている。このため、車両１０の移動指示を行うつもりのないユーザＭに対しては不要な情報を送信しないようにでき、ユーザビリティが向上する。

なお、上記図６のフローチャートにおけるステップＳ２４では、ユーザＭから合意操作を受け付けていない場合に合意操作を受け付けるまで待機しているが、これに限定されない。例えば、待機中において、ユーザＭにより出庫指示の中止操作が行われた場合には、合意操作の受け付けを待たずに、本出庫指示の制御を終了してもよい。具体的には、図７に示すように、ディスクレーマ６２の表示と共に、中止ボタン６５をスマホ画面６１に表示させて、ユーザＭが中止ボタン６５をタッチ操作した場合に本出庫指示の制御を終了するようにしてもよい。これにより、例えば、ディスクレーマ６２に合意しない場合には容易に出庫指示の操作から抜けることができ、ユーザビリティが向上する。

また、上記図６のフローチャートにおけるステップＳ２５において合意回答情報を送信した後にステップＳ２６において移動操作画面を表示しているが、例えば、合意回答情報を送信した後に車両１０からのドライバ選択結果の通知を待ってもよい。すなわち、上記図５のフローチャートにおけるステップＳ１５において所定のスマートフォン６０をドライバ端末として選択した際に送信する「ドライバ通知」を待って、ドライバ通知を受信した後にステップＳ２６において移動操作画面を表示してもよい。さらに、車両１０からのドライバ選択結果として「ドライバ通知」が送信されずに、「拒絶情報」が送信されてきた場合には、ステップＳ３１と同様にドライバ端末として選択されなかった旨を報知する拒絶情報を表示した後に出庫指示制御の処理を終了しもよい。

＜制御システムの動作＞
次に、自動出庫の制御を行う車両１０と出庫指示制御を行うスマートフォン６０Ａ，６０Ｂで構成される制御システムＳ（図４参照）の動作例について図９及び図１０を参照して説明する。

＜第１動作例＞
図９は、制御システムＳの第１動作例を示すシーケンス図である。まず、車両（移動体）１０は、駐車スペースＰに駐車されている車両１０を自動出庫の制御により出庫させるリモートパーキングの指示操作をユーザＭから受け付ける（ステップＳ４１）。車両１０は、スマートフォン（情報端末）６０からの信号を受信可能な待受状態に移行する（ステップＳ４２）。車両１０は、車両１０の周辺にいるユーザＭが携帯するスマートフォン（第１情報端末）６０Ａとスマートフォン（第２情報装置）６０Ｂに自動出庫に関する問い合わせ情報を送信する（ステップＳ４３）。

スマートフォン６０Ａは、車両１０の移動指示を行うためのアプリケーションを起動するユーザＭＡの起動操作を受け付ける（ステップＳ４４）。スマートフォン６０Ａは、ディスクレーマ（自動出庫に関して規定されている注意事項）６２をスマホ画面６１Ａに表示する（ステップＳ４５）。スマートフォン６０Ａは、ディスクレーマ６２に合意するユーザＭＡの合意操作を受け付ける（ステップＳ４６）。スマートフォン６０Ａは、ディスクレーマ６２に合意するユーザＭＡの合意回答情報を車両１０に送信する（ステップＳ４７）。

車両１０は、合意回答情報を送信した送信元のスマートフォン６０Ａをドライバ端末として選択する（ステップＳ４８）。車両１０は、ドライバ端末として選択したユーザＭＡのスマートフォン６０Ａ以外のユーザＭＢのスマートフォン６０Ｂに対してスマートフォン６０Ｂからの信号に対して拒否を行う拒否状態へ移行する（ステップＳ４９）。車両１０は、スマートフォン６０Ｂへの自動出庫に関する問い合わせ情報の送信を停止する（ステップＳ５０）。車両１０は、ドライバ端末として選択されなかったスマートフォン６０Ｂに対して、スマートフォン６０Ｂからの信号を受け付けない旨を報知する拒絶情報を送信する（ステップＳ５１）。これにより、スマートフォン６０Ａによって車両１０の自動出庫を出庫指示制御することが可能な移動指示可能状態となる（ステップＳ５２）。

そして、例えば、車両１０からスマートフォン６０Ｂに対して拒絶情報が送信された後に、スマートフォン６０Ｂが車両１０の移動指示を行うためのアプリケーションを起動するユーザＭＢの起動操作を受け付けたとする（ステップＳ５３）。スマートフォン６０Ｂは、スマートフォン６０Ｂがドライバ端末として選択されなかった旨を報知する拒絶情報をスマホ画面６１Ｂに表示する（ステップＳ５４）。

以上説明したように、制御システムＳによる第１動作例によれば、車両１０からスマートフォン６０Ａ，６０Ｂに自動出庫に関する問い合わせ情報が送信されると、アプリケーションの起動操作がされたスマートフォン、本例ではスマートフォン６０Ａのみにディスクレーマ６２が表示される。そして、スマートフォン６０Ｂのアプリケーションが起動される前にスマートフォン６０Ａから合意回答情報が車両１０に送信されると、例えばスマートフォン６０Ｂでアプリケーションが起動されていない場合でもスマートフォン６０Ａがドライバ端末として選択される。そして、この場合、その後にスマートフォン６０Ｂのアプリケーションが起動されると、スマートフォン６０Ｂにディスクレーマ６２は表示されずに拒絶情報が表示される。このため、ドライバ端末として選択されなかったスマートフォン６０Ｂには不必要な問い合わせ情報が送信されてくるという煩わしさが抑制され、ユーザビリティが向上する。

＜第２動作例＞
図１０は、制御システムＳの第２動作例を示すシーケンス図である。まず、車両（移動体）１０は、駐車スペースＰに駐車されている車両１０を自動出庫の制御により出庫させるリモートパーキングの指示操作をユーザＭから受け付ける（ステップＳ６１）。車両１０は、スマートフォン（情報端末）６０からの信号を受信可能な待受状態に移行する（ステップＳ６２）。車両１０は、車両１０の周辺にいるユーザＭが携帯するスマートフォン（第１情報端末）６０Ａとスマートフォン（第２情報装置）６０Ｂに自動出庫に関する問い合わせ情報を送信する（ステップＳ６３）。

スマートフォン６０Ａは、車両１０の移動指示を行うためのアプリケーションを起動するユーザＭＡの起動操作を受け付ける（ステップＳ６４）。スマートフォン６０Ｂは、車両１０の移動指示を行うためのアプリケーションを起動するユーザＭＢの起動操作を受け付ける（ステップＳ６５）。

スマートフォン６０Ａは、ディスクレーマ（自動出庫に関して規定されている注意事項）６２をスマホ画面６１Ａに表示する（ステップＳ６６）。スマートフォン６０Ｂは、ディスクレーマ６２をスマホ画面６１Ｂに表示する（ステップＳ６７）。

スマートフォン６０Ａは、ディスクレーマ６２に合意するユーザＭＡの合意操作を受け付ける（ステップＳ６８）。スマートフォン６０Ａは、ディスクレーマ６２に合意するユーザＭＡの合意回答情報を車両１０に送信する（ステップＳ６９）。

車両１０は、合意回答情報を送信した送信元のスマートフォン６０Ａをドライバ端末として選択する（ステップＳ７０）。車両１０は、ドライバ端末として選択したユーザＭＡのスマートフォン６０Ａ以外のユーザＭＢのスマートフォン６０Ｂに対してスマートフォン６０Ｂからの信号に対して拒否を行う拒否状態へ移行する（ステップＳ７１）。車両１０は、スマートフォン６０Ｂへの自動出庫に関する問い合わせ情報の送信を停止する（ステップＳ７２）。車両１０は、ドライバ端末として選択されなかったスマートフォン６０Ｂに対して、スマートフォン６０Ｂからの信号を受け付けない旨を報知する拒絶情報を送信する（ステップＳ７３）。

スマートフォン６０Ｂは、スマートフォン６０Ｂがドライバ端末として選択されなかった旨を報知する拒絶情報をスマホ画面６１に表示する（ステップＳ７４）。

スマートフォン６０Ａは、車両１０との間で、車両１０の自動出庫を出庫指示制御することが可能な移動指示可能状態となる（ステップＳ７５）。

以上説明したように、制御システムＳによる第２動作例によれば、車両１０からスマートフォン６０Ａ，６０Ｂに自動出庫に関する問い合わせ情報が送信された後に、まだドライバ端末が選択されていない状態では、アプリケーションの起動操作がされたスマートフォン、本例ではスマートフォン６０Ａ，６０Ｂの両方でディスクレーマ６２が表示される。そして、例えば、先にスマートフォン６０Ａから合意回答情報が車両１０に送信されると、そのスマートフォン６０Ａがドライバ端末として選択されて、スマートフォン６０Ｂには拒絶情報が送信される。このため、ドライバ端末以外のスマートフォン６０ＢのユーザＭＢは、すでに他のユーザが車両１０の出庫指示を行う指示ドライバとなったことを認識できるので、ユーザビリティが向上する。

＜自動駐車制御部５５による移動制御の変形例＞
次に、制御ＥＣＵ２０の自動駐車制御部５５による車両１０の移動制御の変形例について説明する。

＜第１変形例＞
上記自動駐車制御部５５による移動制御では車両１０の自動出庫の制御について説明したが、例えば、ユーザＭの手動操作による車両１０の手動出庫が開始された場合には以下のように制御される。車両１０の自動駐車制御部５５は、ユーザＭの手動操作によって車両１０の手動出庫が行われている場合に、外部のスマートフォン６０からの指示操作による出庫指示制御を禁止する禁止状態にする。そして、自動駐車制御部５５は、車両１０との間の通信品質が一定以上、あるいは車両１０から所定距離（例えば、５～１０ｍ以内）のスマートフォン６０に対して、指示操作による出庫指示制御を禁止する旨を通知する。これにより、ユーザＭによる手動出庫中にスマートフォン６０からの出庫指示を受け付けないようにすることができる。また、スマートフォン６０を用いて車両１０の出庫指示することができない状態であることを認識することができる。このため、ユーザビリティが向上する。

＜第２変形例＞
上記図５の自動出庫の制御では、ステップＳ１１においてリモートパーキングの指示操作を受け付けていない場合に、その指示操作を受け付けるまで待機する例を説明したが、これに限定されない。例えば、リモートパーキングの指示操作を受け付けていない場合には、リモートパーキングの機能を利用できることをユーザＭに通知するようにしてもよい。具体的には、リモートパーキングの指示操作を受け付けない期間が所定の期間経過したら、自動駐車制御部５５は、ユーザＭのスマートフォン６０にリモートパーキングの機能を利用できることを通知してもよいし、車両１０のナビゲーション装置１８にリモートパーキングの機能を利用できることを表示してもよい。これにより、例えば、ユーザＭがリモートパーキングの指示操作を忘れているような場合に知らせてやることができ、ユーザビリティが向上する。

＜スマートフォン６０による移動指示制御の変形例＞
次に、スマートフォン６０による車両１０の移動指示制御の変形例について説明する。

＜第１変形例＞
上記図６の出庫指示制御では、まずステップＳ２１において車両１０の移動指示を行うアプリケーションの起動操作を受け付けたか否かの判定を行い、受け付けた場合にステップＳ２２で問い合わせ情報の受信判定を行っているが、これに限定されない。例えば、アプリケーションの起動操作が開始された場合に、スマートフォン６０は、車両１０のギヤの状態がパーキングの状態にシフトされているか否か判定してもよい。そして、その判定の結果、ギヤがパーキングにシフトされていない場合には、例えば、図１１に示すような「アプリを起動する際はシフトをＰにしてください」等のメッセージ画像６６をスマホ画面６１に表示してもよい。また、メッセージ画像６６と共に終了ボタン６４を表示して、当該終了ボタン６４がタッチ操作された場合には出庫指示制御を終了させてもよい。これにより、例えば、車両１０の自動出庫の制御をスマートフォン６０から出庫指示しようとしたユーザＭのパーキング状態へのギヤのシフト忘れを解消させることができ、ユーザビリティが向上する。

＜第２変形例＞
上記図６の出庫指示制御では、ステップＳ２１においてアプリケーションの起動操作を受け付けたか否かの判定を行い、受け付けた場合に、ステップＳ２２において問い合わせ情報の受信判定を行っているが、これに限定されない。例えば、アプリケーションの起動操作を受け付けた場合に、図１２に示すようなチャイルドロック画面６７をスマートフォン６０のスマホ画面６１に表示してもよい。そして、チャイルドロック画面６７を用いて所定の認証処理を実行した後に、ステップＳ２２の問い合わせ情報の受信判定を行うようにしてもよい。これにより、出庫指示制御を行うさらに適切なユーザＭからの移動指示に基づいて車両１０の移動制御を行うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、車両１０の自動出庫を制御する場合について説明したが、車両１０の自動駐車の場合にも同様に制御することが可能である。図１３は、車両１０のユーザＭＡ，ＭＢが車両１０の外部から、ユーザＭＡ，ＭＢが携帯するスマートフォン６０Ａ，６０Ｂを用いて、駐車スペースＰに車両１０を自動駐車させる駐車指示制御を行っている様子の一例を示す図である。この場合、車両１０の自動駐車の指示操作を行いたい複数のユーザＭがいても、ドライバ確定に関する問い合わせに対して合意する回答を行った適切なユーザＭからの駐車指示に基づいて車両１０の自動駐車の制御を行うことができる。

また、上記実施形態では、車両１０の自動駐車制御部５５がユーザＭのスマートフォン６０と通信を行う際に、車両１０とスマートフォン６０との間で直接通信を行う場合について説明したが、これに限定されない。自動駐車制御部５５は、例えば、ユーザＭが有するスマートキーを経由してユーザＭが携帯するスマートフォン６０と通信を行うようにしてもよい。図１４は、車両１０のユーザＭＡが車両１０の外部から、ユーザＭＡのスマートフォン６０Ａを用い、ユーザＭＡが携帯するスマートキー６８を経由して、駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させる出庫指示制御を行っている様子の一例を示す図である。なお、ユーザＭＢは、スマートフォン６０Ｂを用いて車両１０との間で直接通信を行い、車両１０を自動出庫させる出庫指示制御を行っている。

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１）移動体（車両１０）の制御装置（制御ＥＣＵ２０）であって、
前記移動体のユーザ（ユーザＭ）が携帯可能な情報端末（スマートフォン６０）と通信可能な通信部（通信部２４）と、
前記移動体の移動制御を行う制御部（自動駐車制御部５５）と、を備え、
前記制御部は、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
制御装置。

（１）によれば、複数のユーザからの移動指示が競合することを防止することができる。これにより、競合に伴うユーザの混乱を防止できる。また、複数の情報端末と制御装置の双方向通信に伴う混信や制御装置の処理負荷を抑制できる。また、単純に先に操作した情報端末がドライバ端末となる場合と異なり、ドライバ確定に関する問い合わせに対して所定の回答を行った、より適切なユーザからの移動指示に基づいて移動体の移動制御を行うことができる。

（２）（１）に記載の制御装置であって、
前記移動体の周辺の情報端末は、前記通信部との間の通信品質が所定条件を満たす情報端末である、
制御装置。

（２）によれば、移動制御中の通信が安定する情報端末をドライバ端末とすることができる。また、移動体の近くにいて移動体の状況を確認しやすいユーザをドライバ（ドライバ端末のユーザ）とすることができる。

（３）（１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記問い合わせ情報の送信を繰り返し行い、
前記回答情報を最初に受信すると前記問い合わせ情報の送信を停止する、
制御装置。

（３）によれば、ドライバ端末が選択された後は問い合わせ情報の送信が停止されるため、ドライバ端末以外の情報端末のユーザの煩わしさを抑制することができ、ユーザビリティが向上する。

（４）（１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記移動体の周辺の情報端末のうち前記ドライバ端末以外の情報端末へ拒絶応答を送信する、
制御装置。

（４）によれば、ドライバ端末以外の情報端末のユーザは、すでに他のユーザがドライバとなっていることを認識することができるため、ユーザビリティが向上する。

（５）（１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記問い合わせ情報は、前記移動体の周辺の情報端末のうち、前記移動体の移動指示を行うためのアプリケーションがユーザ操作により起動された情報端末に、前記ドライバ確定に関する問い合わせを実行させる情報である、
制御装置。

（５）によれば、移動体の移動指示を行うためのアプリケーションを起動したユーザに対してのみドライバ確定に関する問い合わせが実行されるため、移動体の移動指示を行うつもりのないユーザにドライバ確定に関する問い合わせを行うことを抑制し、ユーザビリティが向上する。

（６）移動体のユーザが携帯可能な情報端末と、
前記情報端末と通信可能な通信部と、前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備える制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
制御システム。

（６）によれば、複数のユーザからの移動指示が競合することを防止することができる。これにより、競合に伴うユーザの混乱を防止できる。また、複数の情報端末と制御装置の双方向通信に伴う混信や制御装置の処理負荷を抑制できる。また、単純に先に操作した情報端末がドライバ端末となる場合と異なり、ドライバ確定に関する問い合わせに対して所定の回答を行った、より適切なユーザからの移動指示に基づいて移動体の移動制御を行うことができる。

（７）移動体のユーザが携帯可能な情報端末と通信可能な通信部と、前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備える制御装置が、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
制御方法。

（７）によれば、複数のユーザからの移動指示が競合することを防止することができる。これにより、競合に伴うユーザの混乱を防止できる。また、複数の情報端末と制御装置の双方向通信に伴う混信や制御装置の処理負荷を抑制できる。また、単純に先に操作した情報端末がドライバ端末となる場合と異なり、ドライバ確定に関する問い合わせに対して所定の回答を行った、より適切なユーザからの移動指示に基づいて移動体の移動制御を行うことができる。

（８）移動体のユーザが携帯可能な情報端末と通信可能な通信部と、前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備える制御装置のプロセッサに、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
処理を実行させるための制御プログラム。

（８）によれば、複数のユーザからの移動指示が競合することを防止することができる。これにより、競合に伴うユーザの混乱を防止できる。また、複数の情報端末と制御装置の双方向通信に伴う混信や制御装置の処理負荷を抑制できる。また、単純に先に操作した情報端末がドライバ端末となる場合と異なり、ドライバ確定に関する問い合わせに対して所定の回答を行った、より適切なユーザからの移動指示に基づいて移動体の移動制御を行うことができる。

１０車両（移動体）
２０制御ＥＣＵ（制御装置）
２４通信部
５５自動駐車制御部（制御部）
６０（６０Ａ，６０Ｂ）スマートフォン（情報端末）

Claims

移動体の制御装置であって、
前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末と通信可能な通信部と、
前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
制御装置。
請求項１に記載の制御装置であって、
前記移動体の周辺の情報端末は、前記通信部との間の通信品質が所定条件を満たす情報端末である、
制御装置。
請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記問い合わせ情報の送信を繰り返し行い、
前記回答情報を最初に受信すると前記問い合わせ情報の送信を停止する、
制御装置。
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記移動体の周辺の情報端末のうち前記ドライバ端末以外の情報端末へ拒絶応答を送信する、
制御装置。
請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記問い合わせ情報は、前記移動体の周辺の情報端末のうち、前記移動体の移動指示を行うためのアプリケーションがユーザ操作により起動された情報端末に、前記ドライバ確定に関する問い合わせを実行させる情報である、
制御装置。
移動体のユーザが携帯可能な情報端末と、
前記情報端末と通信可能な通信部と、前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備える制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
制御システム。
移動体のユーザが携帯可能な情報端末と通信可能な通信部と、前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備える制御装置が、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
制御方法。
移動体のユーザが携帯可能な情報端末と通信可能な通信部と、前記移動体の移動制御を行う制御部と、を備える制御装置のプロセッサに、
前記移動体のユーザからの所定操作を受け付けた場合、
前記移動体の周辺の情報端末に対してドライバ確定に関する問い合わせ情報を送信し、
前記問い合わせ情報に対する所定の回答情報を受信し、
最初に受信した前記回答情報の送信元の情報端末をドライバ端末として選択し、
前記ドライバ端末からの移動指示情報に基づいて前記移動体の移動制御を行う、
処理を実行させるための制御プログラム。