JP2023091416A - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動駐車が継続できなくなった場合でも、その後に車両を駐車位置へスムーズに移動させることが可能な制御装置を提供する。【解決手段】車両１０を駐車位置に移動させて駐車させる。車両１０の外界を認識するカメラ１２Ｆｒ、１２Ｒｒ、１２Ｌ、１２Ｒの認識結果に基づいて車両１０を駐車位置に移動させる駐車制御部５５と、駐車位置への運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示させる表示制御部５６と、を備える。駐車制御部５５は、認識結果に基づいて自動駐車を開始可能と判定した場合に自動駐車を開始し、自動駐車の開始後における認識結果に基づいて駐車制御が継続できないと判定した場合に自動駐車を中止する。表示制御部５６は、自動駐車を中止する場合に運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示する。【選択図】図５

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、地球の気候変動に対する具体的な対策として、低炭素社会又は脱炭素社会の実現に向けた取り組みが活発化している。車両においても、ＣＯ_２排出量の削減が強く要求され、燃費効率の向上に寄与する車両の自動運転及び運転支援の導入が急速に進んでいる。

ユーザが選択した目標駐車枠に対して車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車が知られている。特許文献１には、車両に接触し得る障害物が存在すると判定された場合、目標駐車位置への車両の自動操舵による移動を中断し、その中断の後にユーザが操作入力部に対する長時間操作を行った場合、目標駐車位置への車両の自動操舵による移動を再開させるように制御する駐車制御装置が記載されている。

特開２０２０－４０４４０号公報

特許文献１にも記載されているように駐車位置に障害物が存在する場合、あるいは駐車位置が規定よりも狭いような場合には、運転者の監視能力であれば手動駐車によりその駐車位置に対して駐車可能であっても、自動駐車では車両のセンサ性能等の観点から駐車させることができない。したがって、自動駐車ができなくなった場合には手動駐車を開始しなければならないが、それまで自動駐車しようとしていた運転者にとって、自動駐車の中止後にスムーズに手動駐車を続行させることは容易ではない場合もある。

しかしながら、自動駐車から手動駐車へスムーズに移行させる制御に関しては特許文献１には開示されていない。したがって、自動駐車が中止された後の手動駐車への移行に関しては、改良の余地がある。

本発明は、自動駐車が継続できなくなった場合でも、その後に車両を駐車位置へスムーズに移動させることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明は、
移動体を駐車位置に移動させて駐車させる制御装置において、
前記移動体の外界を認識する外界認識部の認識結果に基づいて前記移動体を前記駐車位置に移動させる駐車制御と、前記駐車位置への運転支援に関する案内情報を表示装置に表示させる表示制御と、を行う制御部を備え、
前記制御部は、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能と判定した場合に前記駐車制御を開始し、
前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御が継続できないと判定した場合に前記駐車制御を中止し、
前記駐車制御を中止する場合に前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
制御装置である。

本発明は、
移動体を駐車位置に移動させて駐車させる制御装置による制御方法であって、
前記移動体の外界を認識する外界認識部の認識結果に基づいて前記移動体を前記駐車位置に移動させる駐車制御と、前記駐車位置への運転支援に関する案内情報を表示装置に表示させる表示制御と、を行うプロセッサが、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能と判定した場合に前記駐車制御を開始し、
前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御が継続できないと判定した場合に前記駐車制御を中止し、
前記駐車制御を中止する場合に前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
制御方法である。

本発明は、
移動体を駐車位置に移動させて駐車させる制御装置の制御プログラムであって、
前記移動体の外界を認識する外界認識部の認識結果に基づいて前記移動体を前記駐車位置に移動させる駐車制御と、前記駐車位置への運転支援に関する案内情報を表示装置に表示させる表示制御と、を行うプロセッサに、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能と判定した場合に前記駐車制御を開始し、
前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御が継続できないと判定した場合に前記駐車制御を中止し、
前記駐車制御を中止する場合に前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムによれば、駐車位置への自動駐車が継続できなくなった場合でも、その後に車両を駐車位置へスムーズに移動させることができる。

本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 制御ＥＣＵによる駐車制御の一例を示すフローチャートである。 駐車位置に車両を自動駐車させようとしている状況を示す俯瞰画像である。 駐車枠が狭く自動駐車を継続できないと判定した状況を示す図である。 案内情報に従って駐車枠に車両を手動駐車している状況を示す図である。 運転支援に関する案内情報の一例を示す図である。 駐車位置に車両を自動駐車させようとしている状況を示す俯瞰画像である。 枠線の長さが短く自動駐車を継続できないと判定した状況を示す図である。 案内情報に従って駐車枠に車両を手動駐車している状況を示す図である。 制御ＥＣＵによる駐車制御の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、更にサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉は、運転席付近に設けられた操作部の操作によって電動で行われる。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒが閉じた状態の車両１０の幅は開いた状態の幅よりも狭くなる。このため、サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、狭い駐車空間への進入時などには、周辺の障害物と衝突しないように閉状態とされることが多い。

車両１０は、更に前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ及び右側方カメラ１２Ｒは、本発明の外界認識部の一例である。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、更に駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。制御ＥＣＵ２０は、本発明の制御装置の一例である。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための外界認識画像を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される外界認識画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像は側方画像とも称してもよい。外界認識部によって取得される外界認識画像は、本発明の外界認識部の認識結果の一例である。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０の搭乗者に対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の駐車支援に関する指令を入力することが可能である。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する駐車補助ボタンが含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォン等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。

演算部５２は、車両１０の駐車を制御する駐車制御部５５と、タッチパネル４２への表示を制御する表示制御部５６と、を含む。演算部５２は、本発明の制御部の一例である。

駐車制御部５５は、ステアリング１１０の操作を駐車制御部５５によって自動で制御し自動操舵による車両１０の自動駐車支援を行う。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、駐車制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車させる際の手動駐車支援を行う。

例えば、駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される外界認識画像と、ユーザから指定された所定の駐車位置とに基づいて、車両１０を指定された所定の駐車位置に駐車させる自動駐車の制御を行う。

また、駐車制御部５５は、外界認識画像に基づいて車両１０の自動駐車の開始が可能か否かを判定し、開始可能と判定した場合に自動駐車を開始する。

また、駐車制御部５５は、自動駐車の開始後に、外界認識画像に基づいて車両１０の自動駐車の継続が可能か否かを判定し、継続が可能ではないと判定した場合に自動駐車を中止する。

また、駐車制御部５５は、自動駐車の開始後に、外界認識画像に基づいて車両１０に接触する可能性がある障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在すると判定した場合に自動駐車を継続することができないと判定する。駐車制御部５５は、車両１０に接触する可能性がある障害物が存在すると判定した場合であっても、時間経過によって、その障害物が車両１０に接触しない状態となると予測できた場合には、自動駐車を一時停止する。

また、駐車制御部５５は、自動駐車の開始後に、外界認識画像に基づいて駐車位置に表示されている枠線を検出し、枠線の有無等に基づいて自動駐車が継続できるか否かを判定する。

表示制御部５６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された外界認識画像を車両１０のタッチパネル４２に表示させる。例えば、表示制御部５６は、取得された外界認識画像を車両１０の外界の俯瞰画像として表示させる。

また、表示制御部５６は、ユーザが車両１０を駐車位置へ手動駐車させる際に、その手動駐車の運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示させる。

例えば、表示制御部５６は、駐車制御部５５によって車両１０の自動駐車が中止されると判定された場合に、手動駐車の運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示させる。表示制御部５６は、手動駐車の運転支援に関する案内情報として、車両１０の運転操作に関する案内情報を表示させる。

また、例えば、表示制御部５６は、自動駐車が中止されると判定された場合、手動駐車の運転支援に関する案内情報の表示の是非を車両１０のユーザに問い合わせ、その問い合わせに対するユーザからの回答操作に応じて手動駐車の運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示させる。

又は、表示制御部５６は、自動駐車が中止されると判定された場合、ユーザの運転意思の有無を判定し、ユーザの運転意思がある際は、手動駐車の運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示させてもよい。ユーザの運転意思の有無は、例えば、車両１０に対するユーザからの運転操作に基づいて判定することができる。車両１０に対するユーザからの運転操作は、例えば、アクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、ステアリングの操作（例えば把持状態）などである。

更に、駐車制御部５５は、外界認識画像に基づいて、車両１０の自動駐車を開始した後、自動駐車を完了することが困難であると判定した場合には、自動駐車を開始する自動優先制御と、自動駐車を開始せずに手動駐車の運転支援に関する案内情報を表示させる手動優先制御と、のうちユーザ設定に応じた制御を行う。自動優先制御は、本発明の第１制御の一例である。手動優先制御は、本発明の第２制御の一例である。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが所持するスマートフォン等の情報端末などである。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

［制御ＥＣＵ２０による車両１０の駐車制御］
＜第１の駐車制御例＞
次に、車両１０を所定の駐車位置に自動駐車する場合の制御ＥＣＵ２０による第１の駐車制御例について説明する。

図４は、制御ＥＣＵ２０による車両１０の駐車制御の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、例えば、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン（図示省略）をタッチ操作すると開始される。

制御ＥＣＵ２０は、駐車制御部５５により、自動駐車の指示を受け付けたか否か、すなわち自動駐車ボタンがタッチ操作されたか否かの判定を行う（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、自動駐車の指示を受け付けていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、駐車制御部５５は、自動駐車の指示を受け付けるまでステップＳ１１の処理を繰り返して待機する。

ステップＳ１１において、自動駐車の指示を受け付けた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５５は、車両１０のユーザがどこの駐車位置に車両１０を駐車させようとしているかを認識するために、車両１０を駐車させる駐車枠の選択を受け付ける（ステップＳ１２）。制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５６により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された外界認識画像を例えば俯瞰画像としてタッチパネル４２に表示させる。タッチパネル４２に表示された俯瞰画像において、ユーザが車両１０を駐車させようとする駐車位置（駐車枠）をタッチすると、駐車枠の選択が駐車制御部５５によって受け付けられることになる。

次に、駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された現時点の外界認識画像に基づいて、車両１０の外界の認識結果を取得する（ステップＳ１３）。次に、駐車制御部５５は、ステップＳ１３で取得した認識結果に基づいて、ユーザが選択した駐車枠への車両１０の自動駐車の開始が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４において、自動駐車の開始が可能ではない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、表示制御部５６は、自動駐車を開始することができない旨を報知する「エラー表示」を行って（ステップＳ１５）、本駐車制御の処理を終了する。自動駐車の開始が可能ではない場合とは、例えば、選択した駐車枠内に障害物が存在すると検出された場合等である。

ステップＳ１４において、自動駐車の開始が可能である場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５５は、選択された駐車枠に対しての車両１０の自動駐車を開始する（ステップＳ１６）。

次に、駐車制御部５５は、自動駐車が開始されてからの外界認識画像を前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって継続的に取得する。駐車制御部５５は、取得された外界認識画像に基づいて、車両１０の外界の認識結果を取得する（ステップＳ１７）。

次に、駐車制御部５５は、ステップＳ１７で取得した認識結果に基づいて、ユーザが選択した駐車枠への車両１０の自動駐車の継続が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８において、自動駐車の継続が可能である場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５５は、その自動駐車を継続する。そして、駐車制御部５５は、選択された駐車枠への車両１０の自動駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ１９）。

ステップＳ１９において、自動駐車が完了していない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）には、駐車制御部５５は、ステップＳ１７に戻り、各処理を繰り返す。

ステップＳ１９において、自動駐車が完了した場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５５は、本駐車制御の処理を終了する。

一方、ステップＳ１８において、自動駐車の継続が可能ではない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）には、駐車制御部５５は、自動駐車の制御を中止する（ステップＳ２０）。

次に、表示制御部５６は、自動駐車を中止したことをユーザに報知するとともに、この後にユーザが行う手動駐車の運転支援に関して案内情報が用意されていることを報知し、その案内情報をタッチパネル４２に表示するか否かユーザに問い合わせる（ステップＳ２１）。自動駐車を中止したことの報知、案内情報が用意されていることの報知、及び案内情報をタッチパネル４２に表示するかの問い合わせは、表示制御部５６によりタッチパネル４２に文字情報として表示してもよいし、スピーカ４４を介して音声出力してもよい。案内情報をタッチパネル４２に表示するかの問いに対するユーザの応答は、タッチパネル４２に表示される、例えば、「案内情報表示ボタン」又は「案内情報非表示ボタン」のタッチ操作により行ってもよい。

次に、駐車制御部５５は、ステップＳ２１の問い合わせに対して、案内情報を表示するボタンの操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２において、案内情報を表示するボタン操作がなされなかった場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、駐車制御部５５は、ユーザの手動駐車に対する案内情報を表示せずに本駐車制御の処理を終了する。

一方、ステップＳ２２において、案内情報を表示するボタン操作がなされた場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、表示制御部５６は、ユーザが行う手動駐車の運転支援に関する案内情報のタッチパネル４２への表示を開始し（ステップＳ２３）、本駐車制御の処理を終了する。

＜制御ＥＣＵ２０の駐車制御による第１駐車例＞
図５から図８を参照して、制御ＥＣＵ２０の駐車制御による第１駐車例を説明する。
図５は、ユーザがＡ駐車場６０において車両１０を自動駐車させようとしている状況を示す俯瞰画像である。車両１０のタッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン（図示省略）をタッチ操作すると、例えば、図５に示すような俯瞰画像がタッチパネル４２に表示される。

この俯瞰画像において、ユーザが車両１０を駐車させる場所として駐車位置６１を選択したとする。

制御ＥＣＵ２０は、駐車制御部５５により、選択された駐車位置６１に対する車両１０の駐車枠として、枠線６２Ａ，６２Ｂに基づいて検出される領域、すなわち枠線６２Ａ，６２Ｂを囲う矩形状の破線枠内を、指定された駐車枠６３として認識する。なお、図５において、当該Ａ駐車場６０には、他車両１００ａ，１００ｂが駐車されている。また、他車両１００ａは枠線６２Ｂと６２Ｃの間に駐車されており、他車両１００ｂは枠線６２Ｄと６２Ｅの間に駐車されている。

駐車制御部５５は、例えばこの俯瞰画像に基づいて、すなわち前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された現時点の外界認識画像に基づいて、駐車枠６３に車両１０を自動駐車させることが可能であるか否かを判定する。そして、駐車制御部５５は、現時点の外界認識画像において自動駐車が可能であると判定した場合に、駐車枠６３に対する自動駐車を開始する。

図６は、車両１０が自動駐車を開始し、その自動駐車が継続されている状態において、自動駐車の開始時点では認識できなかったが、駐車枠６３の幅が予想よりも狭いために、これ以上、自動駐車を継続することができないと判定した状況を示す図である。

駐車制御部５５は、自動駐車の制御を中止して、一旦この位置で車両１０を停車させる。そして、制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５６により、例えば、「これ以上、自動駐車を継続することができません。この後は手動駐車に切り替わります。」と音声案内する。そして、更に「手動駐車の運転支援に関する案内情報が用意されていますがご利用になりますか。ご利用なさる場合は、タッチパネル４２に表示されたボタンを操作してください。」と音声案内する。タッチパネル４２に表示されたボタン（例えば、「案内情報表示ボタン」）を操作すると、手動駐車の運転支援に関する案内情報が表示される。

図７は、タッチパネル４２に表示された手動駐車の運転支援に関する案内情報に従って、ユーザが手動運転により駐車枠６３に車両１０を手動駐車している状況を示す図である。図８は、タッチパネル４２に表示される手動駐車の運転支援に関する案内情報の一例を示す図である。

図８に示すように、タッチパネル４２には、例えば、ハンドル７１と、そのハンドル７１の回転方向及び回転量を示す矢印７２と、が運転操作に関する図柄情報として表示される。ハンドル７１の回転量は、矢印７２の長さの違いによって表示される。矢印７２が短いほどハンドル７１を小さく回転させ、長いほど大きく回転させることを案内する。自動駐車が中止されて手動駐車に切り替えられた状況においても、狭い駐車枠６３に対して車両１０を駐車させるための最適と推定される進行経路が検出されて、ハンドル７１の操作の目安となる運転操作に関する案内情報が車両１０のユーザに提供される。

なお、本例の図７に示されている車両１０は、この後、真っすぐに後進することが必要な状態である。このため、タッチパネル４２には、運転操作に関する案内情報としてハンドル７１をセンター位置に維持するように案内するセンター維持図柄７３のみがハンドル７１の上側の位置に表示される。ハンドル７１を回転する必要がないためハンドル７１の回転方向及び回転量を示す矢印７２は表示されない。案内情報としては、この他に例えば、「駐車枠の後線の位置に達するまであと３メートルです。」などと文字情報がタッチパネル４２に表示されてもよい。

＜制御ＥＣＵ２０の駐車制御による第２駐車例＞
図９から図１１を参照して、制御ＥＣＵ２０の駐車制御による第２駐車例を説明する。
図９は、ユーザがＢ駐車場８０において車両１０を自動駐車させようとしている状況を示す俯瞰画像である。車両１０のタッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン（図示省略）をタッチ操作すると、例えば、図９に示すような俯瞰画像がタッチパネル４２に表示される。

この俯瞰画像において、ユーザが車両１０を駐車させる場所として駐車位置８１を選択したとする。

制御ＥＣＵ２０は、駐車制御部５５により、選択された駐車位置８１に対する車両１０の駐車枠として、枠線８２Ａ，８２Ｂに基づいて予想される駐車可能な領域、すなわち枠線８２Ａ，８２Ｂを囲うと予想される矩形状の破線枠内を、指定された駐車枠８３として認識する。駐車枠８３は、車両１０の全長、前幅等に基づいて設定される。なお、図９において、当該Ｂ駐車場８０には、他車両１００ｃ，１００ｄが駐車されている。また、他車両１００ｃは枠線８２Ｂと８２Ｃの間に駐車されており、他車両１００ｄは枠線８２Ｄと８２Ｅの間に駐車されている。また、隣接する枠線間の後側には縁石８４Ａ～８４Ｄが設けられている。

駐車制御部５５は、この俯瞰画像に基づいて、すなわち前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された現時点の外界認識画像に基づいて、駐車枠８３に車両１０を自動駐車させることが可能であるか否かを判定する。そして、駐車制御部５５は、現時点の外界認識画像において自動駐車が可能であると判定した場合に、駐車枠８３に対する自動駐車を開始する。

図１０は、車両１０が自動駐車を開始し、その自動駐車が継続されている状態において、自動駐車の開始時点では認識できなかったが、駐車枠８３内の枠線８２Ａ，８２Ｂの長さが予想よりも短い（又は途中で消えている）ために、これ以上、自動駐車を継続することができないと判定した状況を示す図である。駐車制御部５５は、駐車位置に表示されている枠線に従って車両１０の自動駐車を行っている。したがって、例えば、車両１０のリアバンパー１０Ｒの位置が枠線８２Ａ，８２Ｂの後端８２Ａｒ，８２Ｂｒの位置まで達すると、それ以上には自動駐車で後進することができない。このため、枠線８２Ａ，８２Ｂの後端８２Ａｒ，８２Ｂｒの位置が縁石８４Ａの手前までしか存在していない駐車枠８３では、縁石８４Ａの位置まで自動駐車で後進することができない。

駐車制御部５５は、自動駐車の制御を中止して、一旦この位置で車両１０を停車させる。そして、制御ＥＣＵ２０は、表示制御部５６により、上述した第１駐車例と同様に、手動駐車の運転支援に関する案内情報を表示するかユーザに問い合わせする。

図１１は、タッチパネル４２に表示された手動駐車の運転支援に関する案内情報に従って、ユーザが手動運転により駐車枠８３に車両１０を手動駐車している状況を示す図である。

この手動駐車においても、例えば、図８に示すタッチパネル４２のように、ハンドル７１と、そのハンドル７１の回転方向及び回転量を示す矢印７２が運転操作に関する図柄情報として表示される。なお、自動駐車が中止された図１０の状態では車両１０を真っすぐに後進させることが必要であるため、車両１０のタッチパネル４２には、上述した第１駐車例と同様に、ハンドル７１の上側の位置にセンター維持図柄７３のみが表示された図柄情報が表示される。また、案内情報としてこの他に例えば、「縁石８４Ａの位置に達するまであと１メートルです。」などと文字情報が表示されてもよい。ユーザは、これらの図柄情報、文字情報等に基づいて車両１０の手動駐車を実行し、縁石８４Ａの位置まで車両１０を到達させる。

＜制御ＥＣＵ２０の駐車制御によるその他の駐車例＞
上述した駐車例では、自動駐車の途中で、車両１０を駐車させようとしている駐車枠６３が予想よりも狭くて自動駐車を継続できないと認識された場合と、駐車枠８３に表示されている枠線８２Ａ，８２Ｂが予想よりも短くて自動駐車を継続できないと認識された場合の駐車制御について説明したが、これに限定されない。例えば、自動駐車の途中で、車両１０の進行経路や駐車枠等に車両１０に接触する可能性がある障害物が検出されて自動駐車を継続できないと認識された場合においても同様の駐車制御を行ってよい。具体的には、自動駐車の開始時においては障害物の存在を検出することができなかったが、その途中で障害物を検出し自動駐車の継続が困難であると認識した場合には、自動駐車を中止し、手動駐車をする際に運転支援に関する案内情報を表示するようにしてもよい。

また、自動駐車の途中で、車両１０の進行経路や駐車枠等に車両１０に接触する可能性がある障害物が検出された場合であっても、その障害物がその後に車両１０に接触しない状態になると予測できる場合には、自動駐車を中止せずに一時停止するようにしてもよい。例えば、車両１０の進行経路や駐車枠等にショッピングカートが検出されるが、そのショッピングカートが進行経路や駐車枠等の外へ移動しつつある場合や、隣の駐車枠に駐車している車両のドアが開いていることが検出されるが、そのドアが閉められようとしている場合には、自動駐車を継続できないと判定しないで、自動駐車を一時停止するようにしてもよい。したがって、この場合には、自動駐車を中止していないので、手動駐車の運転支援に関する案内情報は表示させない。

更に、この他に自動駐車を継続できないと認識される場合としては、例えば、自動駐車の途中で、目標駐車位置が認識できなくなった場合や、外部認識部の不良により認識可能な画像が取得できなくなった場合等が含まれてもよい。

以上説明したように、第１の駐車制御例における制御ＥＣＵ２０は、駐車制御部５５により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの認識結果に基づいて自動駐車を開始可能と判定した場合に自動駐車を開始し、自動駐車の開始後における認識結果に基づいて自動駐車が継続できないと判定した場合に自動駐車を中止する。そして、自動駐車を中止する場合には、表示制御部５６により、運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示する。これにより、自動駐車の開始後に自動駐車の継続ができなくなった場合でも、運転支援に関する案内情報に基づいて手動駐車により車両１０を駐車位置へ移動することが可能となる。このため、自動駐車により車両１０を駐車させようとしているユーザにとって、自動駐車が途中で中止されても、戸惑うことなく案内情報に従って車両１０を目標駐車位置に手動駐車させることができユーザビリティが向上する。

また、制御ＥＣＵ２０において、駐車制御部５５は、自動駐車の開始後における前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの認識結果に基づいて、車両１０と接触する可能性がある障害物が存在すると認識した場合に、自動駐車が継続できないと判定する。これにより、自動駐車における車両１０と障害物が接触してしまう事態を未然に防ぐことができる。

また、制御ＥＣＵ２０において、駐車制御部５５は、時間経過によって、自動駐車を行っても障害物が車両１０と接触しない状態となると予測した場合は、手動駐車の運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示させず、自動駐車を一時停止する。これにより、例えば、自動駐車を中止させる必要がない場合にまで途中で自動駐車を中止させる事態を抑制することができる。

また、制御ＥＣＵ２０において、駐車制御部５５は、自動駐車の開始後における前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの認識結果に含まれる駐車位置８１の枠線８２Ａ，８２Ｂに基づいて、自動駐車が継続できないと判定する。これにより、例えば、枠線８２Ａ，８２Ｂが通常より短く、その結果、適切な駐車位置（縁石８４Ａの位置）まで自動駐車が継続できない場合に、手動駐車の運転支援に関する案内情報を表示することで、適切な駐車位置よりも手前の位置で車両１０が駐車されてしまう事態を防止することができる。

また、制御ＥＣＵ２０において、表示制御部５６は、自動駐車を中止する場合に、手動駐車の運転支援に関する案内情報の表示の是非を車両１０のユーザに問い合わせ、問い合わせに対するユーザからの回答操作に応じて手動駐車の運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示させる。これにより、車両１０のユーザが希望する場合のみ手動駐車の運転支援に関する案内情報を表示させることが可能となり、タッチパネル４２に不要な表示が行われてしまう事態を抑制でき、ユーザビリティを向上させることができる。

また、制御ＥＣＵ２０において、表示制御部５６は、手動駐車の運転支援に関する案内情報として、車両１０の運転操作に関する案内情報をタッチパネル４２に表示させる。これにより、車両１０のユーザは運転操作に関する案内情報に基づいて、手動運転による車両１０の移動を行うことが可能となり、ユーザビリティを向上させることができる。

＜第２の駐車制御例＞
次に、車両１０を所定の駐車位置に自動駐車する場合の制御ＥＣＵ２０による第２の駐車制御例について説明する。

図１２は、制御ＥＣＵ２０による車両１０の駐車制御の一例を示すフローチャートである。図１２に示す処理は、上述した第１の駐車制御例と同様に、自動駐車ボタン（図示省略）をタッチ操作すると開始される。

制御ＥＣＵ２０は、駐車制御部５５により、自動駐車の指示を受け付けたか否か、すなわち自動駐車ボタンがタッチ操作されたか否かの判定を行う（ステップＳ３１）。なお、ステップＳ３１からステップＳ３５までの各処理は、図４に示すステップＳ１１からステップＳ１５までの各処理と同じ処理内容である。

ステップＳ３１において、自動駐車の指示を受け付けていない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）には、駐車制御部５５は、自動駐車の指示を受け付けるまでステップＳ１１の処理を繰り返して待機する。一方、ステップＳ３１において、自動駐車の指示を受け付けた場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５５は、車両１０を駐車させる駐車枠の選択を受け付ける（ステップＳ３２）。

次に、駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された現時点の外界認識画像に基づいて、車両１０の外界の認識結果を取得する（ステップＳ３３）。

次に、駐車制御部５５は、ステップＳ３３の認識結果に基づいて、ユーザが選択した駐車枠への車両１０の自動駐車の開始が可能であるか否かを判定し（ステップＳ３４）、可能でない場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）には「エラー表示」を行って（ステップＳ３５）、本駐車制御の処理を終了する。

一方、ステップＳ３４において、自動駐車の開始が可能である場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５５は、ステップＳ３３の認識結果に基づいて、ユーザが選択した駐車枠への車両１０の自動駐車の完了が困難であるか否かを判定する（ステップＳ３６）。すなわち、現在取得されている外界認識画像に基づいて、駐車枠への車両１０の自動駐車を完了させることが可能であるか否かを判定する。

ステップＳ３６において、自動駐車の完了が困難である場合（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５５は、自動駐車を優先して行うか否かを判定する（ステップＳ３７）。すなわち、駐車制御部５５は、自動駐車の完了は困難であるがまずは自動駐車を開始するか、自動駐車を開始せずに手動駐車に切り替えるかの判定を行う。自動駐車を優先するか否かは、ユーザの選択により設定することができるように構成されている。表示制御部５６は、自動駐車を完了させることが困難な状況であることをユーザに通知し、このまま自動駐車を開始するか、あるいは手動駐車に切り替えるか、をユーザに選択させる。例えば、タッチパネル４２に「自動優先ボタン」と「手動優先ボタン」を表示してタッチ操作を受け付ける。なお、自動駐車の完了が困難な場合の自動駐車を優先するか否かの選択は、例えば、自動駐車の指示を受け付けた時点（ステップＳ３１の後）で行うようにしてもよい。

ステップＳ３７において、自動駐車が優先された、すなわちユーザが自動駐車を優先する自動優先制御の設定をした場合（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）には、駐車制御部５５は、選択された駐車枠に対しての車両１０の自動駐車を開始する（ステップＳ３８）。すなわち、駐車制御部５５は、自動駐車を完了させることが困難ではあるが、自動駐車を継続することができるところまで行うように制御する。

一方、ステップＳ３６において、自動駐車の完了が困難ではない場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）には、駐車制御部５５は、そのままステップＳ３８に進み、選択された駐車枠に対しての車両１０の自動駐車を開始する。

次に、駐車制御部５５は、自動駐車の開始後に取得された外界認識画像に基づいて、車両１０の外界の認識結果を取得する（ステップＳ３９）。なお、ステップＳ３９からステップＳ４５までの各処理は、図４に示すステップＳ１７からステップＳ２３までの各処理と同じ処理内容である。

駐車制御部５５は、ステップＳ３９の認識結果に基づいて、車両１０の自動駐車が継続可能であるか否かを判定し（ステップＳ４０）、継続可能である場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）には自動駐車を継続しつつ、その自動駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ４１）。そして、駐車制御部５５は、ステップＳ４１において、自動駐車が完了していない場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）にはステップＳ１７に戻って各処理を繰り返し、自動駐車が完了した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）には本駐車制御の処理を終了する。

一方、ステップＳ４０において、自動駐車が継続可能ではない場合（ステップＳ４０：Ｎｏ）には、駐車制御部５５は、自動駐車の制御を中止する（ステップＳ４２）。

次に、表示制御部５６は、手動駐車の運転支援に関する案内情報を表示するか否かユーザに問い合わせし（ステップＳ４３）、その問い合わせに対して案内情報を表示させるユーザの操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ４４）。そして、駐車制御部５５は、ステップＳ４４において、ユーザの操作がなされた場合（ステップＳ４４：Ｙｅｓ）にはユーザが行う手動駐車の運転支援に関する案内情報の表示を開始し（ステップＳ４５）、ユーザの操作がなされなかった場合（ステップＳ４４：Ｎｏ）には案内情報を表示せずに本駐車制御の処理を終了する。

一方、ステップＳ３７において、自動駐車が優先されなかった、すなわちユーザが自動駐車を優先しない手動優先制御の設定をした場合（ステップＳ３７：Ｎｏ）には、表示制御部５６は、自動駐車を開始せずにステップＳ４３に進んで、手動駐車の運転支援に関する案内情報を表示するか否かユーザに問い合わせする。その後の処理は、上記ステップＳ４４とステップＳ４５で説明した通りである。

以上説明したように、第２の駐車制御例における制御ＥＣＵ２０は、駐車制御部５５により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの認識結果に基づいて、自動駐車を開始可能かつ自動駐車を完了困難と判定した場合に、自動駐車を開始する自動優先制御（第１制御）と、自動駐車を開始せずに運転支援に関する案内情報をタッチパネル４２に表示させる手動優先制御（第２制御）と、のうちユーザ設定に応じた制御を実行する。これにより、自動駐車を途中まで可能な状況において、自動駐車を途中まで実行してその後に手動駐車の運転支援に関する案内情報を表示するか、自動駐車を実行せずに手動駐車の運転支援に関する案内情報を表示するかをユーザがカスタマイズできるためユーザビリティを向上させることができる。

なお、上記第２の駐車制御例では、自動駐車が開始可能かつ完了困難な場合に、ユーザが自動優先制御（第１制御）と手動優先制御（第２制御）のいずれかを設定する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ユーザの設定によらず、常に自動優先制御（第１制御）を実行するようにしてもよいし、常に手動優先制御（第２制御）を実行するようにしてもよい。

また、駐車制御の中止に伴って運転支援に関する案内情報の表示が行われた駐車位置を記憶しておき、将来その駐車位置で再度駐車する場合は、駐車制御が完了可能か否かを判断せずに、あるいはユーザに対して案内情報の表示の是非を問い合わせずに、最初から運転支援に関する案内情報の表示を行うようにしてもよい。また、記憶した駐車位置の情報をサーバにアップロードし、将来その所定の駐車位置で駐車制御を行う他車両に対して、駐車制御の中止に伴って運転支援に関する案内情報の表示が行われたことを情報共有するようにしてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、表示制御部５６が運転支援に関する案内情報を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、表示制御部５６は、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に運転支援に関する案内情報を表示するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。更に、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）を駐車位置に移動させて駐車させる制御装置において、
前記移動体の外界を認識する外界認識部（前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒ）の認識結果に基づいて前記移動体を前記駐車位置に移動させる駐車制御（駐車制御部５５）と、前記駐車位置への運転支援に関する案内情報を表示装置（タッチパネル４２）に表示させる表示制御（表示制御部５６）と、を行う制御部（演算部５２）を備え、
前記制御部は、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能と判定した場合に前記駐車制御を開始し、
前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御が継続できないと判定した場合に前記駐車制御を中止し、
前記駐車制御を中止する場合に前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
制御装置。

（１）によれば、駐車制御の開始後に駐車制御の継続ができなくなった場合でも、運転支援に関する案内情報に基づいて駐車位置への移動を行うことが可能となり、ユーザビリティが向上する。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記駐車制御により前記移動体と接触する可能性がある障害物が存在する場合に、前記駐車制御が継続できないと判定する、
制御装置。

（２）によれば、移動体と障害物が接触してしまう事態を未然に防ぐことが可能となる。

（３） （２）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、時間経過によって、前記駐車制御により前記障害物が前記移動体と接触しない状態となると予測した場合は、前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させず、前記駐車制御を一時停止する、
制御装置。

（３）によれば、自動駐車を中止させる必要がない場合にまで途中で自動駐車を中止させる事態を抑制することができる。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に含まれる前記駐車位置の枠線に基づいて、前記駐車制御が継続できないと判定する、
制御装置。

（４）によれば、枠線が通常より短く、その結果、適切な駐車位置（輪留めの位置）まで駐車制御が継続できない場合に運転支援に関する案内情報を表示することで、適切な駐車位置より手前の位置で駐車されてしまう事態を防止できる。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記駐車制御を中止する場合に、前記運転支援に関する案内情報の表示の是非を前記移動体のユーザに問い合わせ、前記問い合わせに対する前記ユーザからの回答操作に応じて前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
制御装置。

（５）によれば、移動体のユーザが希望する場合のみ運転支援に関する案内情報を表示させることが可能となり、不要な表示が行われてしまう事態を抑制でき、ユーザビリティが向上する。

（６） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記駐車制御を中止する場合に、前記移動体のユーザの運転意思がある際は、前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
制御装置。

（６）によれば、移動体のユーザに運転意思がある場合のみ運転支援に関する案内情報を表示させることが可能となり、不要な表示が行われてしまう事態を抑制でき、ユーザビリティが向上する。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記運転支援に関する案内情報として、前記移動体の運転操作に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
制御装置。

（７）によれば、移動体のユーザは運転操作に関する案内情報に基づいて、移動体の移動を行うことが可能となり、ユーザビリティが向上する。

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能かつ前記駐車制御を完了困難と判定した場合に、前記駐車制御を開始する第１制御と、前記駐車制御を開始せずに前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる第２制御と、のうちユーザ設定に応じた制御を実行する、
制御装置。

（８）によれば、駐車制御を途中まで可能な状況において、駐車制御を途中まで実行してその後に運転支援に関する案内情報を表示するか、駐車制御を実行せずに運転支援に関する案内情報を表示するかをユーザがカスタマイズできるため、ユーザビリティが向上する。

（９） 移動体を駐車位置に移動させて駐車させる制御装置による制御方法であって、
前記移動体の外界を認識する外界認識部の認識結果に基づいて前記移動体を前記駐車位置に移動させる駐車制御と、前記駐車位置への運転支援に関する案内情報を表示装置に表示させる表示制御と、を行うプロセッサが、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能と判定した場合に前記駐車制御を開始し、
前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御が継続できないと判定した場合に前記駐車制御を中止し、
前記駐車制御を中止する場合に前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
制御方法。

（９）によれば、駐車制御の開始後に駐車制御の継続ができなくなった場合でも、運転支援に関する案内情報に基づいて駐車位置への移動を行うことが可能となり、ユーザビリティが向上する。

（１０） 移動体を駐車位置に移動させて駐車させる制御装置の制御プログラムであって、
前記移動体の外界を認識する外界認識部の認識結果に基づいて前記移動体を前記駐車位置に移動させる駐車制御と、前記駐車位置への運転支援に関する案内情報を表示装置に表示させる表示制御と、を行うプロセッサに、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能と判定した場合に前記駐車制御を開始し、
前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御が継続できないと判定した場合に前記駐車制御を中止し、
前記駐車制御を中止する場合に前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。

（１０）によれば、駐車制御の開始後に駐車制御の継続ができなくなった場合でも、運転支援に関する案内情報に基づいて駐車位置への移動を行うことが可能となり、ユーザビリティが向上する。

１０ 車両（移動体）
１２Ｆｒ 前方カメラ（外界認識部）
１２Ｒｒ 後方カメラ（外界認識部）
１２Ｌ 左側方カメラ（外界認識部）
１２Ｒ 右側方カメラ（外界認識部）
４２ タッチパネル（表示装置）
５２ 演算部（制御部）
５５ 駐車制御部
５６ 表示制御部

Claims (10)

1. 移動体を駐車位置に移動させて駐車させる制御装置において、
   前記移動体の外界を認識する外界認識部の認識結果に基づいて前記移動体を前記駐車位置に移動させる駐車制御と、前記駐車位置への運転支援に関する案内情報を表示装置に表示させる表示制御と、を行う制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能と判定した場合に前記駐車制御を開始し、
   前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御が継続できないと判定した場合に前記駐車制御を中止し、
   前記駐車制御を中止する場合に前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記駐車制御により前記移動体と接触する可能性がある障害物が存在する場合に、前記駐車制御が継続できないと判定する、
   制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、時間経過によって、前記駐車制御により前記障害物が前記移動体と接触しない状態となると予測した場合は、前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させず、前記駐車制御を一時停止する、
   制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に含まれる前記駐車位置の枠線に基づいて、前記駐車制御が継続できないと判定する、
   制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記駐車制御を中止する場合に、前記運転支援に関する案内情報の表示の是非を前記移動体のユーザに問い合わせ、前記問い合わせに対する前記ユーザからの回答操作に応じて前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
   制御装置。
6. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記駐車制御を中止する場合に、前記移動体のユーザの運転意思がある際は、前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
   制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記運転支援に関する案内情報として、前記移動体の運転操作に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
   制御装置。
8. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能かつ前記駐車制御を完了困難と判定した場合に、前記駐車制御を開始する第１制御と、前記駐車制御を開始せずに前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる第２制御と、のうちユーザ設定に応じた制御を実行する、
   制御装置。
9. 移動体を駐車位置に移動させて駐車させる制御装置による制御方法であって、
   前記移動体の外界を認識する外界認識部の認識結果に基づいて前記移動体を前記駐車位置に移動させる駐車制御と、前記駐車位置への運転支援に関する案内情報を表示装置に表示させる表示制御と、を行うプロセッサが、
   前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能と判定した場合に前記駐車制御を開始し、
   前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御が継続できないと判定した場合に前記駐車制御を中止し、
   前記駐車制御を中止する場合に前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
   制御方法。
10. 移動体を駐車位置に移動させて駐車させる制御装置の制御プログラムであって、
    前記移動体の外界を認識する外界認識部の認識結果に基づいて前記移動体を前記駐車位置に移動させる駐車制御と、前記駐車位置への運転支援に関する案内情報を表示装置に表示させる表示制御と、を行うプロセッサに、
    前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御を開始可能と判定した場合に前記駐車制御を開始し、
    前記駐車制御の開始後における前記外界認識部の認識結果に基づいて前記駐車制御が継続できないと判定した場合に前記駐車制御を中止し、
    前記駐車制御を中止する場合に前記運転支援に関する案内情報を前記表示装置に表示させる、
    処理を実行させるための制御プログラム。

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