JP2023148508A - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】障害物の検知の通知を停止した場合でも、移動体の移動制御時において、適切に通知の停止解除を行うことが可能な制御装置を提供する。【解決手段】車両１０を目標移動位置に移動させる移動制御を行う移動制御部５５と、車両１０の周辺における障害物を検知する障害物検出部５６と、障害物が検知された場合に車両１０のユーザに通知を行う通知制御部５７と、を備える。移動制御は車両１０を第１速度以下で移動させる制御である。通知制御部５７は、車両１０のユーザからの通知停止入力に応じて通知の停止を行い、車両１０の移動速度が第２速度以上である場合は通知の停止を解除し、移動制御の実行中においては、車両１０と障害物との距離が所定条件を満たす場合に通知の停止の解除を行い、距離が所定条件を満たさない場合に通知の停止を継続する。【選択図】図４

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、車両の低速時や駐車時に、パーキングセンサにより障害物を検出し、その検出結果を例えば警告音によりユーザに通知することは知られている。また、ユーザにより所定のスイッチ操作が行われた場合は、障害物の検出時でも警告音の通知をミュート（消音）する機能が知られている。非特許文献１及び非特許文献２には、スイッチ操作によりミュートされた警告音の通知を、例えば、シフトポジションの切り替えや、車両を所定の速度以上で走行させることにより解除できることが記載されている。

"ソナー機能"、［ｏｎｌｉｎｅ］、［令和４年３月２５日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://www.nissan.co.jp/OPTIONAL-PARTS/NAVIOM/SERENA_SPECIAL/PG/c27j1-3e89ebdb-774e-4167-8e6c-4a0658f43581.html＞ "安全運転を支援する機能"、［ｏｎｌｉｎｅ］、［令和４年３月２５日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://manual.lexus.jp/nx/2110/cv/ja_JP/contents/wvz1609986109329.php＞

非特許文献１及び非特許文献２によれば、警告音の通知がミュートされた場合、車両を所定の速度以上で走行させることができればそのミュート状態を解除することは可能である。しかしながら、車両の駐車時等のように通常では車速を所定以上としない場合には、例えばシフトポジションの切り替えを行わなければミュート状態を解除することができず、ユーザにとって利用性の面では必ずしも適切であるとは言えなかった。したがって、自動運転技術においては、車両を低速走行する駐車時等においての障害物の検知の通知に関しては改善の余地がある。

本発明は、障害物の検知の通知を停止した場合でも、移動体の移動制御時において、適切に通知の停止解除を行うことが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
移動体を目標移動位置に移動させる移動制御を行う移動制御部と、
前記移動体の周辺における障害物を検知する検知部と、
前記障害物が検知された場合に前記移動体のユーザに通知を行う通知制御部と、
を備え、
前記移動制御は、
前記移動体を第１速度以下で移動させる制御であり、
前記通知制御部は、
前記移動体のユーザからの通知停止入力に応じて前記通知の停止を行い、
前記移動体の移動速度が第２速度以上である場合は前記通知の停止を解除し、
前記移動制御の実行中においては、前記移動体と前記障害物との距離が所定条件を満たす場合に前記通知の停止の解除を行い、前記距離が前記所定条件を満たさない場合に前記通知の停止を継続する、
制御装置である。

本発明は、
制御装置のプロセッサが、
移動体を目標移動位置に移動させる移動制御を行い、
前記移動体の周辺における障害物を検知し、
前記障害物が検知された場合に前記移動体のユーザに通知を行い、
前記移動制御は、
前記移動体を第１速度以下で移動させる制御であり、
前記通知について、
前記移動体のユーザからの通知停止入力に応じて前記通知の停止を行い、
前記移動体の移動速度が第２速度以上である場合は前記通知の停止を解除し、
前記移動制御の実行中においては、前記移動体と前記障害物との距離が所定条件を満たす場合に前記通知の停止の解除を行い、前記距離が前記所定条件を満たさない場合に前記通知の停止を継続する、
制御方法である。

本発明は、
制御装置のプロセッサに、
移動体を目標移動位置に移動させる移動制御を行い、
前記移動体の周辺における障害物を検知し、
前記障害物が検知された場合に前記移動体のユーザに通知を行い、
前記移動制御は、
前記移動体を第１速度以下で移動させる制御であり、
前記通知について、
前記移動体のユーザからの通知停止入力に応じて前記通知の停止を行い、
前記移動体の移動速度が第２速度以上である場合は前記通知の停止を解除し、
前記移動制御の実行中においては、前記移動体と前記障害物との距離が所定条件を満たす場合に前記通知の停止の解除を行い、前記距離が前記所定条件を満たさない場合に前記通知の停止を継続する、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明によれば、障障害物の検知の通知を停止した場合でも、移動体の移動制御時において、適切に通知の停止解除を行うことが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置によって移動制御される車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 車両が前進出庫により自動出庫制御されている様子の一例を示す図である。 車両が後進出庫により自動出庫制御されている様子の一例を示す図である。 障害物の検知をインジケータにより警告表示している様子を示す図である。 演算部による自動駐車時及び自動出庫時の処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置によって移動制御される車両１０＞
図１は、本発明の制御装置によって移動制御される車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。なお、センサ群１６にはレーダを含めてもよい。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の周辺を認識するための認識データ（例えば、外界認識画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒによって撮像される外界認識画像は前方認識画像と称される。後方カメラ１２Ｒｒによって撮像される外界認識画像は後方認識画像と称される。左側方カメラ１２Ｌによって撮像される外界認識画像は左側方認識画像と称される。右側方カメラ１２Ｒによって撮像される外界認識画像は右側方認識画像と称される。左側方認識画像と右側方認識画像とによって構成される画像を側方認識画像と称してもよい。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒの各撮像データを合成することにより生成される外界認識画像を車両１０の俯瞰画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。前方ソナー群３２ａ、後方ソナー群３２ｂ、左側方ソナー群３２ｃ、及び右側方ソナー群３２ｄは、車両１０の周辺における障害物を検知するための検知データ（例えば、障害物情報）を取得する。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。また、タッチパネル４２には、車両１０の周辺を認識する外界認識画像が表示される。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）、スマートフォン、タブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。

演算部５２は、車両１０の移動制御を行う移動制御部５５と、車両１０の周辺における障害物を検知する障害物検出部５６と、障害物が検知されたことを車両１０のユーザに通知する通知制御部５７と、を有する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。障害物検出部５６は、本発明の検知部の一例である。

移動制御部５５は、ステアリング１１０の操作を移動制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動駐車支援及び自動出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、移動制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。

例えば、移動制御部５５は、車両１０を目標移動位置に移動させる移動制御を行う。移動制御には、例えば、車両１０を自動駐車させるための自動駐車制御や、車両１０を自動出庫させるための自動出庫制御や、車両１０を補助駐車させるための補助駐車制御や、車両１０を補助出庫させるための補助出庫制御等が含まれる。目標移動位置には、車両１０を駐車する特定の駐車スペースや、車両１０を出庫する特定の出庫位置等が含まれる。移動制御は、車両１０を第１速度（例えば１５ｋｍ／ｈ）以下で移動させる制御である。したがって、移動制御部５５は、例えば、車両１０を自動駐車制御及び自動出庫制御する際に、車両１０を第１速度以下で移動させるように制御する。

移動制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定される駐車スペースとに基づいて、車両１０を所定の駐車スペースに自動駐車させる自動駐車制御及び車両１０を所定の駐車スペースから所定の出庫位置に自動出庫させる出庫実行制御を行う。移動制御部５５は、自動駐車制御及び自動出庫制御を、タッチパネル４２の自動駐車ボタン及び自動出庫ボタンの操作に基づく指示信号、又は入出力部５０を介して外部から入力される指示信号に従って実行する。外部からの入力とは、例えば、車両１０のユーザが携帯する情報端末等からの無線通信による入力が含まれる。すなわち、ユーザが車両１０の外部から情報端末を使用して車両１０と無線通信を行いながら車両１０の移動制御をリモートで行う場合に入力される指示信号も含まれる。

障害物検出部５６は、前方ソナー群３２ａ、後方ソナー群３２ｂ、左側方ソナー群３２ｃ、及び右側方ソナー群３２ｄによって検知された車両１０の周辺における障害物の検知結果を表す障害物情報を各ソナーから取得する。例えば、障害物検出部５６は、車両１０を駐車又は出庫する際に、車両１０の周辺に検知された障害物の検知結果を表す障害物情報を各ソナーから取得する。障害物には車両１０の走行の妨げになり得る物、例えば、人間、動物、他車両、植栽等が含まれる。また、車両１０周辺の障害物を検知する検知機器としては、ソナーの他に、例えば、ライダ（ＬｉＤＡＲ）、レーダ、カメラ１２Ｆｒ，１２Ｒｒ，１２Ｌ，１２Ｒ等であってもよい。

通知制御部５７は、障害物検出部５６により障害物が検知された場合に、障害物が検知されたことを車両１０のユーザに通知する。通知制御部５７は、ユーザに対して、障害物が検知されたことを、例えば、音声出力により、あるいは視覚的表示により通知することが可能である。

通知制御部５７は、障害物の検知に関する通知に対して、車両１０のユーザから当該通知を停止させるための通知停止入力があった場合に、当該通知の停止を行う。通知の停止とは、障害物の検知は行っているがその検知結果をユーザに通知しない状態、例えば、通知のミュート状態のことをいう。通知停止入力とは、例えば、タッチパネル４２に対する操作入力や、ユーザが携帯する情報端末に対する操作入力等が含まれる。通知停止入力される場合には、例えば、継続的な通知を煩わしいと感じるユーザが停止する場合や、通知されそうな状況であることを予想したユーザが前もって停止する場合等が含まれる。通知制御部５７は、通知停止入力があった場合、音声通知及び視覚通知のうち音声通知のみを停止してもよいし、音声通知及び視覚通知の両方を停止してもよい。例えば、通知停止入力があった場合において、車両１０と障害物との距離が一定の距離よりも離れているときは音声通知及び視覚通知の停止を行い、車両１０と障害物との距離が一定の距離以下のときは音声通知のみ停止するようにしてもよい。一定の距離とは、例えば、１０ｍ程度である。

通知制御部５７は、障害物の検知に関する通知が停止されている場合において、車両１０の移動速度が第２速度以上であるときには、当該通知の停止を解除する。第２速度は、移動制御部５５の移動制御による車両１０の第１速度よりも速い速度である。第２速度は、例えば３０ｋｍ／ｈである。また、通知制御部５７は、障害物の検知に関する通知が停止されている状態において、車両１０の進行方向の切り替えが行われた場合、又は車両１０のユーザから通知停止解除入力を受け付けた場合に当該通知の停止を解除する。進行方向の切り替えには、例えば、車両１０のシフトポジションの切り替えによる挙動の変化が含まれる。通知停止解除入力とは、障害物の検知に関する通知が停止されている状態を解除するための入力操作のことであり、例えば、タッチパネル４２に対する操作入力や、ユーザが携帯する情報端末に対する操作入力等が含まれる。なお、これらの場合には、車両１０が移動制御されているときであっても、通常走行時であっても、通知制御部５７は当該通知の停止を解除する。

また、通知制御部５７は、障害物の検知に関する通知が停止されている場合において、移動制御部５５による移動制御が実行されている際には、車両１０と障害物との距離が所定距離以下であるときに、当該通知の停止を解除する。一方、通知制御部５７は、障害物の検知に関する通知が停止されている場合において、移動制御部５５による移動制御が実行されている際には、車両１０と障害物との距離が所定距離よりも離れているときに、当該通知の停止を継続する。車両１０と障害物との所定距離とは、例えば１～２ｍである。

これに対して、通知制御部５７は、障害物の検知に関する通知が停止されている場合において、移動制御部５５による移動制御が実行されていない際には、車両１０と障害物との距離が所定距離以下となっても当該通知の停止を解除しない。すなわち、通知制御部５７は、車両１０が通常の走行を行っている場合には、車両１０と障害物との距離が近くなっても通知の停止の解除を行わない。例えば、通知制御部５７は、車両１０が狭い道を第１速度（１５ｋｍ／ｈ）以下で通常走行している場合や、ドライブスルー時に第１速度（１５ｋｍ／ｈ）以下で走行している場合等にあっては、車両１０と検出される障害物との距離が１～２ｍ以下となっても当該通知の停止を解除しない。

また、通知制御部５７は、障害物の検知に関する通知が停止されている場合において、移動制御部５５による移動制御が実行されている際には、車両１０と障害物との距離の変化量に基づいて当該通知の停止を解除する。例えば、通知制御部５７は、距離の変化量に基づいて車両１０と障害物との将来の距離を予測し、予測した距離が閾値以下である場合に通知の停止を解除する。具体的には、通知制御部５７は、車両１０が衝突する可能性があると予測される場合、あるいは障害物に対して所定距離以内に接近すると予測される場合に通知の停止を解除する。また、通知制御部５７は、車両１０の移動軌跡及び障害物の移動軌跡に基づいて障害物への接近可能性を判断し、接近可能性がある場合には通知の停止を解除してもよい。これらの場合には、通知制御部５７は、現在の車両１０と障害物との離間距離にかかわらず通知の停止を解除してもよい。

また、例えば、通知制御部５７は、移動制御部５５による移動制御が実行されているときに、障害物の検知に関する通知に対して車両１０のユーザからの通知停止入力を受け付け、かつ車両１０と障害物との距離が所定距離以下である場合には、当該通知の停止を行わない。すなわち、ユーザからの通知停止入力があったときに既に車両１０と障害物との距離が所定距離以下であった場合には、通知制御部５７は、通知の停止を行ってからその解除を行うのではなく、そもそも通知の停止を行わない。この場合、通知制御部５７は、なぜ通知の停止を行わないのかをユーザに知らせるようにしてもよい。

また、例えば、通知制御部５７は、移動制御部５５による移動制御が実行される前に、障害物の検知に関する通知に対して通知停止入力を受け付け、当該通知の停止を行った場合、その後に移動制御部５５による移動制御が実行されて、かつ車両１０と障害物との距離が所定距離以下になったときには、当該通知の停止を解除する。移動制御が実行される前の通知停止入力とは、例えば、ユーザがこれから自動駐車制御又は自動出庫制御を行おうとする際に、障害物に関する通知がされそうだと予測し、前もってユーザが行う通知停止入力の操作や、通常走行時に障害物の検知に関する通知がされて、その通知に対してユーザが行う通知停止入力の操作等が含まれる。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯するスマートフォンあるいはタブレット端末など情報端末である。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜障害物の検知に関する通知が出される状況例＞
次に、車両１０の移動制御時において障害物の検知に関する通知が出される状況の一例を図４及び図５を参照して説明する。

図４は、車両１０が駐車スペースＰから前進出庫により自動出庫制御されている様子の一例を示す図である。図に示す例の自動出庫は、ユーザ（運転者）が車両１０に乗車している状態での自動出庫であるとする。また、当該自動出庫では、ユーザによってタッチパネル４２の自動出庫ボタンがオン操作されるとともに、前進右方向への出庫が選択されたものとする。

図４に示すように、移動制御部５５は、車両１０を駐車スペースＰから右前方へ向けて自動出庫制御を開始する。通知制御部５７は、ソナー群３２ａ～３２ｄにより障害物が検知されると、障害物が検知されたことを通知するための例えば音声通知及び視覚通知を行う。例えば、音声通知はナビゲーション装置１８のスピーカ４４を介して出力される。視覚通知はナビゲーション装置１８のタッチパネル４２にインジケータ表示される。この通知に対して例えばユーザからのタッチパネル４２に対する通知停止の入力操作があると、通知制御部５７は、例えば音声通知及び視覚通知のうち音声通知を停止させる。通知制御部５７は、継続されている自動出庫制御の実行中において、車両１０と障害物との距離が、例えば１ｍ以内に近づいた場合には通知の停止の解除を行い、車両１０と障害物との距離が１ｍよりも離れている場合には通知の停止を継続する。例えば、図４に示すように、車両１０の障害物となる他車両１０ａと車両１０との距離Ｌが１ｍ以内に近づいた場合には、通知制御部５７は、通知の停止の解除を行い、インジケータ表示による視覚通知と共に「ピピピッ」のような音声通知を行う。インジケータ表示による視覚通知は図６で後述する。

図５は、車両１０が駐車スペースＰから後進出庫により自動出庫制御されている様子の一例を示す図である。図に示す例の自動出庫は、上記図４の前進出庫の場合と同様に、ユーザ（運転者）が乗車したままの状態であるとする。また、当該自動出庫では、ユーザによってタッチパネル４２の自動出庫ボタンがオン操作されるとともに、後進右方向への出庫が選択されたものとする。

図５に示すように、移動制御部５５は、車両１０を駐車スペースＰから右後方へ向けて自動出庫制御を開始する。通知制御部５７は、上記図４の場合と同様に、障害物が検知されると音声通知及び視覚通知を行う。また、通知制御部５７は、この通知に対して通知停止の入力操作があると音声通知を停止させる。そして、通知制御部５７は、自動出庫制御の実行中において、車両１０と障害物との距離が、例えば１ｍ以内に近づいた場合には通知の停止の解除を行い、車両１０と障害物との距離が１ｍよりも離れている場合には通知の停止を継続する。例えば、図５に示すように、車両１０の障害物となる他車両１０ａと車両１０との距離Ｌが１ｍ以内に近づいた場合には、通知制御部５７は、通知の停止の解除を行い、視覚通知と共に音声通知を行う。

なお、図４及び図５に示す自動出庫制御では、ユーザが車両１０に乗車している場合について説明した、これに限定されない。例えば、ユーザが車両１０の外部に居て、情報端末を用いたリモートによる自動出庫制御を行う場合にも同様に適用可能である。リモートによる自動出庫制御の場合には、情報端末のスピーカ及び端末画面から音声通知及び視覚通知されることになる。

＜障害物の検知に関する視覚通知例＞
次に、障害物の検知に関する視覚通知の一例について図６を参照して説明する。図６は、車両の周辺に障害物が検知されたことをナビゲーション装置１８のタッチパネル４２にインジケータにより警告表示している様子を示す図である。図に示す例では、障害物が検知される右前方が検知場所（方向）６１として特定の色で表示されている。これにより、ユーザはタッチパネル４２を見ることで障害物が車両１０の右前方に存在していることを認識することができる。

＜演算部５２による処理例＞
次に、車両１０の演算部５２による自動駐車時及び自動出庫時のユーザへの通知処理と、その通知の停止及び解除処理の一例について図７に示すフローチャートを参照して説明する。図７に示す処理は、車両１０の走行時において繰り返し実行される処理である。

演算部５２の障害物検出部５６は、車両１０の周辺に障害物が検知されるか否か判定する（ステップＳ１１）。上述したように、車両１０の周辺の障害物は、ソナー群３２ａ～３２ｄによって取得された障害物情報に基づいて検知することができる。

ステップＳ１１において、車両１０の周辺に障害物を検知しない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、障害物検出部５６は、障害物を検知するまでステップＳ１１の処理を繰り返す。

ステップＳ１１において、車両１０の周辺に障害物を検知した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、障害物検出部５６は、ソナー群３２ａ～３２ｄによって取得された障害物情報に基づいて、車両１０と検知された障害物との距離を判定する（ステップＳ１２）。

次に、演算部５２の通知制御部５７は、障害物が検知されたことをユーザに知らせる障害物検知通知が停止中であるか否か判定する（ステップＳ１３）。障害物検知通知の停止は、上述したように、例えば、車両１０に乗車しているユーザ（運転者）によるタッチパネル４２への通知停止入力の操作によって実行することが可能である。

ステップＳ１３において、障害物検知通知が停止中である場合、すなわちユーザによる通知停止入力の操作により障害物検知通知が停止されている場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には、通知制御部５７は、現在、車両１０が移動制御部５５によって自動駐車制御又は自動出庫制御されているか否か判定する（ステップＳ１４）。通知制御部５７は、例えば、自動駐車ボタン又は自動出庫ボタンが操作されているか否かにより自動駐車制御中又は自動出庫制御中であるか否かを判定する。

ステップＳ１４において、自動駐車制御又は自動出庫制御をされている場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、通知制御部５７は、ステップＳ１２で判定された車両１０と障害物との距離が予め設定されている所定距離以下であるか否か判定する（ステップＳ１５）。上述したように、予め設定される車両１０と障害物との所定距離は、例えば１～２ｍである。また、自動駐車制御又は自動出庫制御においては、車両１０は、例えば１５ｋｍ／ｈ（第１速度）以下の速度に制御されている。

ステップＳ１５において、車両１０と障害物との距離が所定距離以下である場合、すなわち障害物が車両１０に近い場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）には、通知制御部５７は、障害物検知通知の停止を解除する（ステップＳ１６）。

次に、通知制御部５７は、車両１０のユーザへの障害物検知通知を実行し（ステップＳ１７）、ステップＳ１１へ戻って各処理を繰り返す。ユーザへの障害物検知の通知は、例えば、ナビゲーション装置１８のスピーカ４４から出力する警告音と、タッチパネル４２におけるインジケータの色表示とによって通知される。

一方、ステップＳ１３において、障害物検知通知が停止中でない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には、通知制御部５７は、ステップＳ１７へ進み、車両１０のユーザへの障害物検知通知を実行する。

また、一方、ステップＳ１４において、自動駐車制御又は自動出庫制御をされていない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、通知制御部５７は、現在の車両１０の速度が予め設定されている閾値（第２速度）以上であるか否か判定する（ステップＳ１８）。第２速度は、上述したように、例えば３０ｋｍ／ｈである。

ステップＳ１８において、車速が閾値以上である場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）には、通知制御部５７は、ステップＳ１６へ進み、障害物検知通知の停止を解除する。

ステップＳ１８において、車速が閾値以上でない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）には、通知制御部５７は、車両１０において現在の障害物検知通知の停止が開始された後にシフトポジションの切り替えがあったか否か判定する（ステップＳ１９）。例えば、通知制御部５７は、車両１０の進行方向を切り替えるためにシフトポジションが前進から後進に切り替えられた、あるいは後進から前進に切り替えられたか判定する。

ステップＳ１９において、シフトポジションの切り替えがあった場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）には、通知制御部５７は、ステップＳ１６へ進み、障害物検知通知の停止を解除する。

ステップＳ１９において、シフトポジションの切り替えがなかった場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）には、通知制御部５７は、障害物検知通知の再起動、すなわち障害物検知通知を停止している状態を解除するための通知停止解除入力があったか否か判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０において、障害物検知通知の再起動があった場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）には、通知制御部５７は、ステップＳ１６へ進み、障害物検知通知の停止を解除する。

ステップＳ２０において、障害物検知通知の再起動がなかった場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）には、通知制御部５７は、ステップＳ１１に戻り、各処理を繰り返す。

以上説明したように、車両１０の演算部５２における通知制御部５７は、障害物の検知の通知に対するユーザからの通知停止入力に応じて当該通知の停止を行い、自動出庫制御が実行されている際においては、車両１０と障害物との距離が所定距離以下であるときに当該通知の停止を解除し、車両１０と障害物との距離が所定距離よりも離れているときに当該通知の停止を継続する。これにより、障害物の検知の通知が一旦停止された場合でも、障害物が車両１０の近傍にあるときは通知を再開することが可能となる。このため、車両１０と障害物との距離に応じて通知の停止の解除と継続を切り替えることができ、適切な通知を行うことが可能となる。したがって、車両１０の安全性とユーザビリティの向上を両立させることができる。

また、通知制御部５７は、障害物の検知に関する通知が停止されている場合において、自動出庫制御が実行されている際には、車両１０と障害物との距離の変化量に基づいて当該通知の停止を解除する。これにより、現在の自動出庫制御を継続したときに障害物が車両１０に近づくと予測される場合は通知の停止の解除を行うことが可能となり、車両１０の安全性とユーザビリティを向上させることができる。

また、通知制御部５７は、障害物の検知に関する通知が停止されている状態において、例えば、車両１０の移動速度が第２速度以上であるとき、車両１０の進行方向の切り替えが行われたとき、及びユーザから通知停止解除入力を受け付けたときに当該通知の停止を解除する。これにより、車両１０の移動状態やユーザからの変更入力に応じて通知の停止の解除を行うことが可能となり、車両１０の安全性とユーザビリティを向上させることができる。

また、通知制御部５７は、自動出庫制御が実行される前に、障害物の検知に関する通知に対して通知停止入力を受け付けて当該通知の停止を行った場合、その後に自動出庫制御が実行されて、かつ車両１０と障害物との距離が所定距離以下になったときには、当該通知の停止を解除する。これにより、例えば、ユーザが障害物の検知の通知を予測して予め通知の停止を行った場合でも、障害物との距離が所定距離以下となった場合には通知の停止が解除されるので、車両１０の安全性とユーザビリティを向上させることができる。

また、通知制御部５７は、障害物が検知された場合にはユーザに対して障害物が検知されたことを音声通知及び視覚通知することが可能であり、通知停止入力があった場合には音声通知及び視覚通知のうち音声通知のみを停止する。自動出庫時及び自動駐車時において、ユーザは車両１０の周囲に障害物が存在することを認識している場合も多い。そのような状況において障害物の検知の通知が継続すると煩わしくなるため通知を停止させようとする。したがって、通知停止入力があった場合に、障害物との距離が離れているときには音声通知が停止されて視覚通知のみが行われることで、音声出力によるユーザの煩わしさを軽減しつつ、視覚的にはユーザに注意を促すことができる。

また、通知制御部５７は、自動出庫制御が実行されているときに、障害物の検知に関する通知に対してユーザからの通知停止入力を受け付け、かつ車両１０と障害物との距離が所定距離以下である場合には、当該通知の停止を行わない。これにより、車両１０と障害物との距離が所定距離以下となっている状態のときには、通知の停止を行ってからその解除を行うのではなく、そもそも通知の停止を行わないようにすることができるので車両１０の安全性とユーザビリティを向上させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、車両１０を出庫する場合について説明したが、車両１０を駐車する場合にも同様に制御することができる。また、自動運転による自動出庫及び自動駐車に限定されず、例えば、運転支援や手動運転における補助出庫及び補助駐車の場合にも同様に制御することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）を目標移動位置に移動させる移動制御を行う移動制御部（移動制御部５５）と、
前記移動体の周辺における障害物を検知する検知部（障害物検出部５６）と、
前記障害物が検知された場合に前記移動体のユーザに通知を行う通知制御部（通知制御部５７）と、
を備え、
前記移動制御は、
前記移動体を第１速度以下で移動させる制御であり、
前記通知制御部は、
前記移動体のユーザからの通知停止入力に応じて前記通知の停止を行い、
前記移動体の移動速度が第２速度以上である場合は前記通知の停止を解除し、
前記移動制御の実行中においては、前記移動体と前記障害物との距離が所定条件を満たす場合に前記通知の停止の解除を行い、前記距離が前記所定条件を満たさない場合に前記通知の停止を継続する、
制御装置。

（１）によれば、移動速度に基づく通知の停止の解除が行われない移動制御中の場合でも、移動体と障害物との距離に応じて適切な通知を行うことが可能となり、通知の停止の解除と継続を適切に切り替えることで、車両の安全性とユーザビリティの向上を両立できる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記所定条件は、前記距離が所定距離以下であることである、
制御装置。

（２）によれば、障害物が移動体の近傍にあるときは通知を行うことが可能となり、移動体の安全性を向上できる。

（３） （１）に記載の制御装置であって、
前記所定条件は、前記距離の変化量に基づく条件である、
制御装置。

（３）によれば、将来的に障害物が移動体に近づくと予測される場合は通知の停止の解除を行うことが可能となり、移動体の安全性を向上できる。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記通知は音声通知であり、
前記通知制御部は、
前記障害物が検知された場合に、前記移動体のユーザに対して、前記音声通知及び視覚通知が可能であり、
前記通知停止入力に応じて、前記音声通知及び前記視覚通知のうち前記音声通知のみの停止を行う、
制御装置。

（４）によれば、通知停止入力があった場合、障害物との距離が離れているときは音声通知が停止されて視覚通知のみが行われることで、音声出力によるユーザの煩わしさを軽減できるとともに、視覚的にはユーザに注意を促せる。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記通知制御部は、前記移動体の進行方向の切り替えが行われた場合と、前記移動体のユーザからが通知停止解除入力を受け付けた場合と、の少なくともいずれかの場合に前記通知の停止の解除を行う、
制御装置。

（５）によれば、移動体の移動状態やユーザの入力に応じて通知の停止の解除を行うことで、移動体の安全性が向上する。

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記通知制御部は、前記移動制御の実行中に前記通知停止入力を受け付け、かつ前記距離が前記所定条件を満たす場合は前記通知の停止を行わない、
制御装置。

（６）によれば、障害物との距離が所定条件を満たしている状態のときは通知を停止しないので移動体の安全性を向上できる。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記通知制御部は、前記移動制御の実行前に前記通知停止入力を受け付け前記通知の停止を行った後、前記移動制御が実行され、かつ前記距離が前記所定条件を満たす場合は前記通知の停止を解除する、
制御装置。

（７）によれば、一旦、通知の停止が行われても、障害物との距離が所定条件を満たした場合には通知の停止が解除されるので、移動体の安全性とユーザビリティが向上する。

（８） 制御装置のプロセッサが、
移動体を目標移動位置に移動させる移動制御を行い、
前記移動体の周辺における障害物を検知し、
前記障害物が検知された場合に前記移動体のユーザに通知を行い、
前記移動制御は、
前記移動体を第１速度以下で移動させる制御であり、
前記通知について、
前記移動体のユーザからの通知停止入力に応じて前記通知の停止を行い、
前記移動体の移動速度が第２速度以上である場合は前記通知の停止を解除し、
前記移動制御の実行中においては、前記移動体と前記障害物との距離が所定条件を満たす場合に前記通知の停止の解除を行い、前記距離が前記所定条件を満たさない場合に前記通知の停止を継続する、
制御方法。

（８）によれば、移動速度に基づく通知の停止の解除が行われない移動制御中の場合でも、移動体と障害物との距離に応じて適切な通知を行うことが可能となり、通知の停止の解除と継続を適切に切り替えることで、車両の安全性とユーザビリティの向上を両立できる。

（９） 制御装置のプロセッサに、
移動体を目標移動位置に移動させる移動制御を行い、
前記移動体の周辺における障害物を検知し、
前記障害物が検知された場合に前記移動体のユーザに通知を行い、
前記移動制御は、
前記移動体を第１速度以下で移動させる制御であり、
前記通知について、
前記移動体のユーザからの通知停止入力に応じて前記通知の停止を行い、
前記移動体の移動速度が第２速度以上である場合は前記通知の停止を解除し、
前記移動制御の実行中においては、前記移動体と前記障害物との距離が所定条件を満たす場合に前記通知の停止の解除を行い、前記距離が前記所定条件を満たさない場合に前記通知の停止を継続する、
処理を実行させるための制御プログラム。

（９）によれば、移動速度に基づく通知の停止の解除が行われない移動制御中の場合でも、移動体と障害物との距離に応じて適切な通知を行うことが可能となり、通知の停止の解除と継続を適切に切り替えることで、車両の安全性とユーザビリティの向上を両立できる。

１０ 車両（移動体）
５５ 移動制御部
５６ 検知部（障害物検出部）
５７ 通知制御部

Claims (9)

1. 移動体を目標移動位置に移動させる移動制御を行う移動制御部と、
   前記移動体の周辺における障害物を検知する検知部と、
   前記障害物が検知された場合に前記移動体のユーザに通知を行う通知制御部と、
   を備え、
   前記移動制御は、
   前記移動体を第１速度以下で移動させる制御であり、
   前記通知制御部は、
   前記移動体のユーザからの通知停止入力に応じて前記通知の停止を行い、
   前記移動体の移動速度が第２速度以上である場合は前記通知の停止を解除し、
   前記移動制御の実行中においては、前記移動体と前記障害物との距離が所定条件を満たす場合に前記通知の停止の解除を行い、前記距離が前記所定条件を満たさない場合に前記通知の停止を継続する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置において、
   前記所定条件は、前記距離が所定距離以下であることである、
   制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記所定条件は、前記距離の変化量に基づく条件である、
   制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記通知は音声通知であり、
   前記通知制御部は、
   前記障害物が検知された場合に、前記移動体のユーザに対して、前記音声通知及び視覚通知が可能であり、
   前記通知停止入力に応じて、前記音声通知及び前記視覚通知のうち前記音声通知のみの停止を行う、
   制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記通知制御部は、前記移動体の進行方向の切り替えが行われた場合と、前記移動体のユーザからが通知停止解除入力を受け付けた場合と、の少なくともいずれかの場合に前記通知の停止の解除を行う、
   制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記通知制御部は、前記移動制御の実行中に前記通知停止入力を受け付け、かつ前記距離が前記所定条件を満たす場合は前記通知の停止を行わない、
   制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記通知制御部は、前記移動制御の実行前に前記通知停止入力を受け付け前記通知の停止を行った後、前記移動制御が実行され、かつ前記距離が前記所定条件を満たす場合は前記通知の停止を解除する、
   制御装置。
8. 制御装置のプロセッサが、
   移動体を目標移動位置に移動させる移動制御を行い、
   前記移動体の周辺における障害物を検知し、
   前記障害物が検知された場合に前記移動体のユーザに通知を行い、
   前記移動制御は、
   前記移動体を第１速度以下で移動させる制御であり、
   前記通知について、
   前記移動体のユーザからの通知停止入力に応じて前記通知の停止を行い、
   前記移動体の移動速度が第２速度以上である場合は前記通知の停止を解除し、
   前記移動制御の実行中においては、前記移動体と前記障害物との距離が所定条件を満たす場合に前記通知の停止の解除を行い、前記距離が前記所定条件を満たさない場合に前記通知の停止を継続する、
   制御方法。
9. 制御装置のプロセッサに、
   移動体を目標移動位置に移動させる移動制御を行い、
   前記移動体の周辺における障害物を検知し、
   前記障害物が検知された場合に前記移動体のユーザに通知を行い、
   前記移動制御は、
   前記移動体を第１速度以下で移動させる制御であり、
   前記通知について、
   前記移動体のユーザからの通知停止入力に応じて前記通知の停止を行い、
   前記移動体の移動速度が第２速度以上である場合は前記通知の停止を解除し、
   前記移動制御の実行中においては、前記移動体と前記障害物との距離が所定条件を満たす場合に前記通知の停止の解除を行い、前記距離が前記所定条件を満たさない場合に前記通知の停止を継続する、
   処理を実行させるための制御プログラム。

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