WO2023181122A1 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

制御装置、制御方法、及び制御プログラム Download PDF

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WO2023181122A1
WO2023181122A1 PCT/JP2022/013184 JP2022013184W WO2023181122A1 WO 2023181122 A1 WO2023181122 A1 WO 2023181122A1 JP 2022013184 W JP2022013184 W JP 2022013184W WO 2023181122 A1 WO2023181122 A1 WO 2023181122A1
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WO
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opening
closing
vehicle
control
closing body
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Application number
PCT/JP2022/013184
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English (en)
French (fr)
Inventor
順平 野口
岳 島本
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • the present invention relates to a control device, a control method, and a control program.
  • Patent Document 1 discloses that the position of an operator who specifies the exit position of a vehicle is detected by an on-vehicle sensor, the exit position is set near the detected operator, and the vehicle is moved to the exit position near the operator by remote control. There is described an exit support device that can automatically exit the warehouse.
  • the exit support device of Patent Document 1 it is possible to automatically exit the vehicle to a exit position near the operator.
  • the operator may specify the door that he or she wishes to open or close, and the vehicle may be automatically exited to make it easier to access the specified door. , the burden of setting work on the operator is large.
  • the present invention aims to provide a control device, a control method, and a control program that can reduce the burden on the user when the user accesses an opening/closing body other than the driver's seat when automatically leaving a vehicle. purpose. This in turn contributes to the development of sustainable transportation systems.
  • the present invention In a control device for a mobile body having a plurality of opening/closing bodies, comprising a control unit that controls movement of the mobile body based on a specific operation on a portable information terminal by a user of the mobile body,
  • the control unit includes: When executing the movement control, if a reservation for opening/closing of a specific opening/closing body other than the opening/closing body of the driver's seat of the mobile body among the plurality of opening/closing bodies is accepted, the position of the specific opening/closing body and the information terminal; setting a target movement position for the movement control based on the relationship; It is something.
  • the present invention In a method for controlling a moving body having a plurality of opening/closing bodies, A control unit that controls movement of the mobile body based on a specific operation on a portable information terminal by a user of the mobile body, When executing the movement control, if a reservation for opening/closing of a specific opening/closing body other than the opening/closing body of the driver's seat of the mobile body among the plurality of opening/closing bodies is accepted, the position of the specific opening/closing body and the information terminal; setting a target movement position for the movement control based on the relationship; It is something.
  • the present invention In a control program for a moving body having multiple opening/closing bodies, a processor that controls movement of the mobile body based on a specific operation on a portable information terminal by a user of the mobile body; When executing the movement control, if a reservation for opening/closing of a specific opening/closing body other than the opening/closing body of the driver's seat of the mobile body among the plurality of opening/closing bodies is accepted, the position of the specific opening/closing body and the information terminal; setting a target movement position for the movement control based on the relationship; This is for executing processing.
  • a control device a control method, and a control program that can reduce the burden on a user when the user accesses an opening/closing body other than the driver's seat when automatically leaving a vehicle. be able to.
  • FIG. 2 is a side view showing an example of a vehicle whose movement is controlled by the control device of the present embodiment. 2 is a top view of the vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the internal configuration of the vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating how an information terminal is used to instruct and control the vehicle to leave the vehicle from outside the vehicle. It is a flowchart which shows exit instruction control of an information terminal at the time of automatic exit. It is a figure which shows an example of the automatic exit guidance screen displayed on an information terminal at the time of automatic exit. It is a figure which shows an example of the child protection screen displayed on an information terminal at the time of automatic parking.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a disclaimer notification/agreement screen displayed on an information terminal during automatic parking. It is a figure which shows an example of the ignition ON screen displayed on an information terminal at the time of automatic exit. It is a figure which shows an example of the exit direction selection screen displayed on an information terminal at the time of automatic parking. It is a figure which shows an example of the exit direction confirmation screen displayed on an information terminal at the time of automatic parking. It is a figure which shows an example of the connection screen with a vehicle displayed on an information terminal at the time of automatic parking.
  • FIG. 6 is a diagram showing the automatic exit stop position of the vehicle when a reservation for opening/closing of the left rear door is made.
  • FIG. 6 is a diagram showing the automatic exit stop position of the vehicle when a reservation for opening/closing of the left front door is made.
  • FIG. 1 is a side view of a vehicle 10 whose movement is controlled by the control device of the present invention.
  • FIG. 2 is a top view of the vehicle 10 shown in FIG. Vehicle 10 is an example of a moving object of the present invention.
  • the vehicle 10 is an automobile that has a drive source (not shown) and wheels including drive wheels driven by the power of the drive source and steerable wheels.
  • the vehicle 10 is a four-wheeled automobile having a pair of left and right front wheels and a rear wheel.
  • the drive source of the vehicle 10 is, for example, an electric motor.
  • the drive source of the vehicle 10 may be an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine, or may be a combination of an electric motor and an internal combustion engine.
  • the drive source of the vehicle 10 may drive a pair of left and right front wheels, a pair of left and right rear wheels, or a pair of left and right front wheels and four rear wheels.
  • Both of the front wheels and the rear wheels may be steerable wheels, or one of them may be a steerable wheel.
  • the vehicle 10 further includes side mirrors 11L and 11R.
  • the side mirrors 11L and 11R are mirrors (rearview mirrors) provided on the outside of the front seat door of the vehicle 10 for the driver to check the rear and rear sides.
  • the side mirrors 11L and 11R are each fixed to the main body of the vehicle 10 by vertically extending rotation shafts, and can be opened and closed by rotating around the rotation shafts.
  • the vehicle 10 further includes a front camera 12Fr, a rear camera 12Rr, a left camera 12L, and a right camera 12R.
  • the front camera 12Fr is a digital camera that is provided in front of the vehicle 10 and captures an image of the front of the vehicle 10.
  • the rear camera 12Rr is a digital camera that is provided at the rear of the vehicle 10 and captures an image of the rear of the vehicle 10.
  • the left side camera 12L is a digital camera that is provided on the left side mirror 11L of the vehicle 10 and captures an image of the left side of the vehicle 10.
  • the right side camera 12R is a digital camera that is provided on the right side mirror 11R of the vehicle 10 and captures an image of the right side of the vehicle 10.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the vehicle 10 shown in FIG. 1.
  • the vehicle 10 includes a sensor group 16, a navigation device 18, a control ECU (Electronic Control Unit) 20, an EPS (Electronic Power Steering) system 22, and a communication section 24.
  • Vehicle 10 further includes a driving force control system 26 and a braking force control system 28.
  • the sensor group 16 acquires various detected values used for control by the control ECU 20.
  • the sensor group 16 includes a front camera 12Fr, a rear camera 12Rr, a left camera 12L, and a right camera 12R.
  • the sensor group 16 also includes a front sonar group 32a, a rear sonar group 32b, a left sonar group 32c, and a right sonar group 32d.
  • the sensor group 16 includes wheel sensors 34a and 34b, a vehicle speed sensor 36, and an operation detection section 38. Note that the sensor group 16 may include a radar.
  • the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R acquire recognition data (for example, a surrounding image) for recognizing the outside world of the vehicle 10 by capturing images of the surroundings of the vehicle 10.
  • the peripheral images captured by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R are respectively referred to as a front image, a rear image, a left side image, and a right side image.
  • An image composed of a left side image and a right side image may be referred to as a side image.
  • the front sonar group 32a, the rear sonar group 32b, the left sonar group 32c, and the right sonar group 32d emit sound waves around the vehicle 10 and receive reflected sounds from other objects.
  • the front sonar group 32a includes, for example, four sonars.
  • the sonar that constitutes the front sonar group 32a is provided diagonally to the left of the vehicle 10, to the left of the front, to the right of the front, and to the diagonally to the right of the vehicle 10, respectively.
  • the rear sonar group 32b includes, for example, four sonars.
  • the sonar constituting the rear sonar group 32b is provided at the diagonally rear left, rear left, right rear, and diagonally right rear of the vehicle 10, respectively.
  • the left side sonar group 32c includes, for example, two sonar.
  • the sonar that constitutes the left side sonar group 32c is provided at the front of the left side and the rear of the left side of the vehicle 10, respectively.
  • the right side sonar group 32d includes, for example, two sonar.
  • the sonar that constitutes the right side sonar group 32d is provided at the front of the right side and the rear of the right side of the vehicle 10, respectively.
  • the front sonar group 32a, the rear sonar group 32b, the left sonar group 32c, and the right sonar group 32d acquire detection data (eg, obstacle information) for detecting obstacles around the vehicle 10.
  • the wheel sensors 34a and 34b detect the rotation angle of the wheels of the vehicle 10.
  • the wheel sensors 34a, 34b may be configured by angle sensors or displacement sensors.
  • the wheel sensors 34a and 34b output detection pulses every time the wheels rotate by a predetermined angle.
  • the detection pulses output from the wheel sensors 34a and 34b are used to calculate the rotation angle and rotation speed of the wheels.
  • the travel distance of the vehicle 10 is calculated based on the rotation angle of the wheels.
  • the wheel sensor 34a detects, for example, the rotation angle ⁇ a of the left rear wheel.
  • the wheel sensor 34b detects, for example, the rotation angle ⁇ b of the right rear wheel.
  • the vehicle speed sensor 36 detects the speed of the vehicle body of the vehicle 10, that is, the vehicle speed V, and outputs the detected vehicle speed V to the control ECU 20.
  • the vehicle speed sensor 36 detects the vehicle speed V based on the rotation of the countershaft of the transmission, for example.
  • the operation detection unit 38 detects the content of an operation performed by the user using the operation input unit 14, and outputs the detected operation content to the control ECU 20.
  • the operation input unit 14 includes various user interfaces, such as a side mirror switch that switches the open/closed state of the side mirrors 11L and 11R, and a shift lever (select lever or selector).
  • the navigation device 18 detects the current position of the vehicle 10 using, for example, GPS (Global Positioning System), and also guides the user on the route to the destination.
  • the navigation device 18 has a storage device (not shown) provided with a map information database.
  • the navigation device 18 is equipped with a touch panel 42 and a speaker 44.
  • the touch panel 42 functions as an input device and a display device for the control ECU 20.
  • the speaker 44 outputs various guidance information to the user of the vehicle 10 by voice.
  • the touch panel 42 is configured to be able to input various commands to the control ECU 20.
  • the user can input instructions regarding movement support for the vehicle 10 via the touch panel 42.
  • the movement support includes parking support and exit support for the vehicle 10.
  • the touch panel 42 is configured to display various screens related to control contents of the control ECU 20.
  • a screen related to movement support for the vehicle 10 is displayed on the touch panel 42.
  • the touch panel 42 displays a parking support button for requesting parking support for the vehicle 10 and a exit support button for requesting exit support.
  • the parking assistance buttons include an automatic parking button that requests parking by automatic steering of the control ECU 20, and an auxiliary parking button that requests assistance when parking by driver operation.
  • the exit support buttons include an automatic exit button that requests exiting by automatic steering of the control ECU 20, and an auxiliary exit button that requests assistance when exiting the garage by operation of the driver.
  • components other than the touch panel 42 such as a smartphone or a tablet terminal, may be used as an input device or a display device.
  • the control ECU 20 includes an input/output section 50, a calculation section 52, and a storage section 54.
  • the calculation unit 52 is configured by, for example, a CPU (Central Processing Unit).
  • the calculation unit 52 performs various controls by controlling each unit based on a program stored in the storage unit 54. Further, the calculation unit 52 inputs and outputs signals to and from each unit connected to the control ECU 20 via the input/output unit 50.
  • the calculation unit 52 is an example of a control device of the present invention.
  • the calculation unit 52 includes an automatic parking control unit 55 that controls movement execution of the vehicle 10, an opening/closing control unit 56 that controls opening and closing of the opening/closing body of the vehicle 10, and an external world recognition unit 57 that recognizes external world information of the vehicle 10.
  • the automatic parking control section 55 is an example of a control section of the present invention.
  • the automatic parking control unit 55 provides automatic parking support and automatic exit support for the vehicle 10 through automatic steering in which the operation of the steering wheel 110 is automatically performed under the control of the automatic parking control unit 55.
  • automatic parking assistance and automatic exit assistance the accelerator pedal (not shown), the brake pedal (not shown), and the operation input unit 14 are automatically operated.
  • the automatic parking control unit 55 also performs auxiliary parking support and auxiliary exit support when the driver manually parks and manually exits the vehicle 10 by operating the accelerator pedal, brake pedal, and operation input unit 14.
  • the automatic parking control unit 55 is based on the recognition data of the outside world of the vehicle 10 acquired by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R, and the parking space specified by the user. Then, parking execution control for automatically parking the vehicle 10 in a predetermined parking space and exit execution control for automatically leaving the vehicle 10 from the predetermined parking space to a target movement position are performed.
  • the automatic parking control unit 55 executes parking execution control and exit execution control in accordance with instruction signals input from the outside via the input/output unit 50.
  • the input from the outside includes input via wireless communication from an information terminal carried by the user of the vehicle 10. The information terminal will be described later. Further, the automatic parking control unit 55 transmits information regarding parking execution control and exit execution control to an external information terminal via the input/output unit 50.
  • the automatic parking control unit 55 is capable of accepting an opening/closing reservation for the opening/closing body of the vehicle 10 in the exit execution control of the vehicle 10, and if the opening/closing reservation is accepted, the opening/closing reservation is A target movement position of the vehicle 10 is set based on the positional relationship between the accepted opening/closing body and the information terminal carried by the user of the vehicle 10.
  • the opening/closing reservation for the opening/closing body refers to a reservation for the opening/closing body that the user wants to open/close preferentially when the vehicle 10 has left the garage.
  • the target movement position is a target position to which the vehicle 10 is to be moved, and is a position where the user can easily access the opening/closing body for which opening/closing reservations have been accepted.
  • the opening/closing body of the vehicle 10 includes, for example, a driver's seat opening/closing body, a passenger seat opening/closing body, a rear seat opening/closing body, a tailgate (rear gate), and the like.
  • the opening/closing body for the driver's seat is the opening/closing body through which the driver normally gets on and off the vehicle, and refers to the opening/closing body closest to the driver's seat.
  • the information terminal carried by the user refers to a terminal carried by the user that is waiting at a remote location for the vehicle 10 to be left.
  • the automatic parking control unit 55 determines the positional relationship between the specific opening/closing body and the information terminal.
  • a target movement position of the vehicle 10 is set based on the following.
  • the target movement position in this case is a position where the user can easily access the specific opening/closing body.
  • the specific opening/closing body is an opening/closing body other than the driver's seat opening/closing body, such as a passenger seat opening/closing body, a rear seat opening/closing body, a tailgate (rear gate), etc.
  • the automatic parking control unit 55 determines the target movement of the vehicle 10 based on the positional relationship between the driver's seat opening and closing body and the information terminal, if a reservation for opening and closing the specific opening and closing body is not accepted. Set the position.
  • the target movement position in this case is a position where the user can easily access the driver's seat.
  • the opening/closing body that is subject to the positional relationship with the information terminal is not limited to the opening/closing body of the driver's seat, and may be set arbitrarily by the user. .
  • the opening/closing body of the seat to which the child seat is attached may be set as the target opening/closing body when opening/closing reservations are not accepted.
  • the automatic parking control unit 55 determines the state of the user of the vehicle 10, and based on the determination result, the automatic parking control unit 55 determines and automatically operates the vehicle without waiting for the user to make a reservation for opening/closing a specific opening/closing body. to be done.
  • the user's status includes, for example, the amount of luggage the user carries, the presence or absence of a fellow passenger, and whether a child seat is installed. If you have a lot of luggage, set up a reservation for opening and closing the rear seat or tailgate. If there is one passenger, a reservation for opening and closing the front passenger seat opening/closing body is set.
  • the automatic parking control unit 55 determines the user's condition based on the image captured by the camera. Further, the user's status may include the user's cash register payment information, the number of smartphones registered with the vehicle 10, and the like. The purchased baggage may be determined based on the cash register payment information and a predetermined specific opening/closing body may be set. The number of fellow passengers may be determined based on the results of communication with registered smartphones, and a predetermined specific opening/closing body may be set.
  • the automatic parking control unit 55 determines and sets the opening/closing body to be opened/closed by the automatic parking control unit 55, and displays a reception approval button for determining whether or not the set opening/closing body is acceptable to the user. You may also ask them to do so.
  • the automatic parking control unit 55 determines whether the opening/closing body of the vehicle 10 can be opened or closed at the target movement position.
  • the automatic parking control unit 55 determines whether the opening/closing body can be opened or closed based on the recognition result of the outside world by the outside world recognition unit 57.
  • the automatic parking control unit 55 determines whether the opening/closing body can be opened/closed according to the distance between the opening/closing body of the vehicle 10 and peripheral objects existing around the vehicle, and the type of the opening/closing body (tailgate, sliding door, hinged door, etc.). .
  • the automatic parking control unit 55 sets a target movement position of the vehicle 10 based on the determination result as to whether the opening/closing body can be opened or closed.
  • the automatic parking control unit 55 performs opening/closing processing of a predetermined opening/closing body when the vehicle 10 arrives at the set target movement position.
  • the opening/closing process of the opening/closing body includes, for example, a process of enabling manual opening/closing of the opening/closing body (a process of unlocking the opening/closing body), a process of automatically opening/closing the opening/closing body, and the like. Further, the opening/closing process of the opening/closing body may include, for example, a process of displaying guidance information regarding the opening/closing body on the information terminal.
  • the opening/closing control unit 56 performs opening/closing control to automatically open/close opening/closing bodies such as the tailgate, sliding door, or hinged door of the vehicle 10.
  • the opening/closing control section 56 performs opening/closing control of the opening/closing body whose opening/closing is reserved based on the opening/closing signal from the automatic parking control section 55 .
  • the external world recognition unit 57 recognizes the external world of the vehicle 10 based on the surrounding images of the vehicle 10 captured by the front camera 12Fr, the rear camera 12Rr, the left side camera 12L, and the right side camera 12R.
  • the external world recognition unit 57 can also recognize the external world of the vehicle 10 based on information acquired by the sonar groups 32a to 32d or radar.
  • the external world recognition unit 57 recognizes the presence of surrounding objects that may become an obstacle when opening and closing the opening/closing body of the vehicle 10 based on external world information acquired by a camera, sonar, and radar.
  • the EPS system 22 includes a steering angle sensor 100, a torque sensor 102, an EPS motor 104, a resolver 106, and an EPS ECU 108.
  • the steering angle sensor 100 detects the steering angle ⁇ st of the steering wheel 110.
  • Torque sensor 102 detects torque TQ applied to steering wheel 110.
  • the EPS motor 104 provides driving force or reaction force to the steering column 112 connected to the steering wheel 110, thereby enabling operation support for the steering wheel 110 by the occupant and automatic steering during parking assistance.
  • the resolver 106 detects the rotation angle ⁇ m of the EPS motor 104.
  • the EPS ECU 108 controls the entire EPS system 22.
  • the EPS ECU 108 includes an input/output section (not shown), a calculation section (not shown), and a storage section (not shown).
  • the communication unit 24 enables wireless communication with other communication devices 120.
  • the other communication devices 120 are base stations, communication devices of other vehicles, and information terminals such as smartphones or tablet terminals that can be carried by the user of the vehicle 10.
  • the communication unit 24 includes a UWB interface for performing ultra-wideband (UWB) communication with an information terminal.
  • UWB ultra-wideband
  • the driving force control system 26 is equipped with a driving ECU 130.
  • the driving force control system 26 executes driving force control of the vehicle 10.
  • Drive ECU 130 controls the driving force of vehicle 10 by controlling an engine (not shown) or the like based on a user's operation of an accelerator pedal (not shown).
  • the braking force control system 28 is equipped with a braking ECU 132. Braking force control system 28 executes braking force control of vehicle 10. Braking ECU 132 controls the braking force of vehicle 10 by controlling a brake mechanism (not shown) or the like based on a user's operation of a brake pedal (not shown).
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the information terminal 60.
  • the hardware of the information terminal 60 can be realized by, for example, an information processing device 80 shown in FIG. 4.
  • the information processing device 80 includes a processor 81, a memory 82, a communication interface 83, and a user interface 84.
  • Processor 81, memory 82, communication interface 83, and user interface 84 are connected by bus 85, for example.
  • the processor 81 is a circuit that performs signal processing, and is, for example, a CPU (Central Processing Unit) that controls the entire information processing device 80.
  • the processor 81 may be realized by other digital circuits such as an FPGA (Field Programmable Gate Array) or a DSP (Digital Signal Processor). Further, the processor 81 may be realized by combining a plurality of digital circuits.
  • the memory 82 includes, for example, a main memory and an auxiliary memory.
  • the main memory is, for example, RAM (Random Access Memory).
  • the main memory is used as a work area for the processor 81.
  • the auxiliary memory is, for example, nonvolatile memory such as a magnetic disk, optical disk, or flash memory.
  • Various programs for operating the information processing device 80 are stored in the auxiliary memory.
  • the program stored in the auxiliary memory is loaded into the main memory and executed by the processor 81.
  • auxiliary memory may include a portable memory that is removable from the information processing device 80.
  • Portable memories include memory cards such as USB (Universal Serial Bus) flash drives and SD (Secure Digital) memory cards, external hard disk drives, and the like.
  • the communication interface 83 is a communication interface that performs wireless communication with the outside of the information processing device 80 (for example, the communication unit 24 of the vehicle 10).
  • the communication interface 83 includes a UWB interface for performing UWB communication with the vehicle 10.
  • Communication interface 83 is controlled by processor 81 .
  • the user interface 84 includes, for example, an input device that receives operation input from the user, an output device that outputs information to the user, and the like.
  • the input device can be realized by, for example, a touch panel.
  • the output device can be realized by, for example, a display, a speaker, or the like.
  • User interface 84 is controlled by processor 81 .
  • the processor 81 performs movement instruction control to instruct the movement of the vehicle 10.
  • the processor 81 controls the movement of the vehicle 10 based on a user's specific operation on the terminal screen of the information terminal 60.
  • the movement instruction control includes, for example, parking instruction control for automatically parking the vehicle 10 in a predetermined parking space, and exit instruction control for automatically leaving the vehicle 10 from the predetermined parking space to a target movement position.
  • the user's specific operations include, for example, a swipe operation to move the vehicle 10, a tap operation to reserve parking and exit plans, and the like.
  • the processor 81 receives the exit plan for the vehicle 10 based on the user's reservation operation on the terminal screen.
  • the exit plan is a plan related to automatic exit of the vehicle 10, for example, in which direction the vehicle 10 will exit from the parking space (the exit direction of the vehicle 10), or a predetermined direction when exiting the parking space. This includes plans such as whether to open and close the opening/closing body.
  • the processor 81 can accept, for example, an opening/closing reservation for opening/closing a driver's seat opening/closing body when the vehicle leaves the garage, or an opening/closing reservation for opening/closing a specific opening/closing body other than the driver's seat opening/closing body.
  • the processor 81 can receive the exit plan in advance at or before the start of automatic exit.
  • the processor 81 Based on a specific operation on the terminal screen of the information terminal 60, the processor 81 transmits to the vehicle 10 a parking instruction signal for automatically parking the vehicle 10 and an exit instruction signal for automatically leaving the vehicle 10.
  • An application that can control the movement of the vehicle 10 by transmitting and receiving information regarding movement control of the vehicle 10 to and from the vehicle 10 is installed in the information terminal 60 .
  • FIG. 5 shows an example of how the user M of the vehicle 10 performs exit instruction control to automatically exit the vehicle 10 from the parking space P using the information terminal 60 carried by the user M outside the vehicle 10. It is a diagram.
  • the information terminal 60 transmits an exit instruction signal to the vehicle 10 by wireless communication to instruct the vehicle 10 to automatically exit the garage.
  • the vehicle 10 receives the leaving instruction signal from the information terminal 60, and performs leaving execution control to automatically leave the vehicle 10 to the target movement position while communicating wirelessly with the information terminal 60 according to the received leaving instruction signal.
  • the example state shown in the figure shows a state in which a reservation for opening/closing the right front door of the vehicle 10 has been accepted, and the vehicle 10 has left the garage at a position where the user M can easily access the right front door.
  • the wireless communication between the information terminal 60 and the vehicle 10 for example, UWB (Ultra Wide Band: registered trademark), BLE (Bluetooth Low Energy: registered trademark), NFC (Near Field Communication: registered trademark), etc. are used. .
  • FIG. 6 is a flowchart showing the exit instruction control by the processor 81 of the information terminal 60 during automatic exit.
  • 7 to 17 are diagrams showing examples of images displayed on the information terminal 60 during automatic exit.
  • user M is trying to leave the vehicle 10 from the parking lot.
  • User M owns an information terminal 60.
  • the processor 81 of the information terminal 60 determines whether the information terminal 60 has approached the vehicle 10, that is, whether the information terminal 60 has approached the distance where it can communicate wirelessly with the vehicle 10 (step S11).
  • step S11 if the information terminal 60 has not approached the vehicle 10 to a distance where wireless communication is possible (step S11: No), the processor 81 repeats the process of step S11 until wireless communication becomes possible.
  • step S11 when the information terminal 60 approaches the vehicle 10 to a distance where wireless communication is possible (step S11: Yes), the processor 81 displays an automatic exit guidance screen 62 as shown in FIG. 7 on the terminal screen 61. to prompt the user to start an application for automatically leaving the vehicle 10 (step S12).
  • the processor 81 displays on the automatic exit guidance screen 62 a notification message 62a prompting the activation of an application for automatic exit, such as "Please start remote operation", and a start button 62b for starting the application.
  • a close button 62c for closing the automatic exit guidance screen 62 is displayed.
  • the processor 81 determines whether the automatic exit application has been started (step S13).
  • step S13 if the automatic exit application has not been activated (step S13: No), the processor 81 waits until it is activated. However, if it is not activated for a certain period of time, the processor 81 may automatically close the automatic exit guidance screen 62.
  • step S13 if the application for automatic exit is started (step S13: Yes), the processor 81 displays, for example, a child protection screen 63 as shown in FIG. 8 on the terminal screen 61 (step S14). .
  • the processor 81 displays an exit instruction screen 64 for confirming whether or not to perform automatic exit, as shown in FIG. 9, for example. It is displayed on the terminal screen 61 (step S15).
  • the processor 81 displays, for example, a vehicle image 64a of the vehicle 10 and a confirmation message 64b such as "Do you want to automatically leave the garage?" on the exit instruction screen 64.
  • the processor 81 displays, on the exit instruction screen 64, an automatic exit button 64c that is touched to perform automatic exit, and a close button 64d that closes the exit instruction screen 64 when automatic exit is not performed.
  • the processor 81 displays, for example, a disclaimer notification/agreement screen 65 stipulated regarding automatic exit on the terminal screen 61, as shown in FIG. S16). If the user agrees with the contents of the disclaimer notification/agreement screen 65, the agree button 65a is swiped, and if the user does not agree, the cancel button 65b for canceling the automatic exit is touched.
  • the processor 81 displays, for example, an ignition ON screen 66 as shown in FIG. (Step S17). On the ignition ON screen 66, the processor 81 displays, for example, a vehicle image 66a of the vehicle 10 and an ignition ON button 66b for proceeding with automatic exit. Further, the processor 81 displays a close button 66c on the ignition ON screen 66 to close the ignition ON screen 66 when canceling automatic exit.
  • the processor 81 displays the exit direction selection screen 67 on the terminal, which accepts the selection of the exit direction in automatic exit and the opening/closing reservation of the opening/closing body, as shown in FIG. 12, for example. It is displayed on the screen 61 (step S18). On the exit direction selection screen 67, the processor 81 displays, for example, a forward exit 67a that moves forward and stops after leaving the parking space, and a backward exit 67b that stops after moving backward and exiting the parking space.
  • the processor 81 displays on the exit direction selection screen 67, for example, a left front door 67c to reserve opening/closing of the front left door, a right front door 67d to reserve opening/closing of the front right door, and a reservation to open/close the rear left door.
  • a left rear door 67e, a right rear door 67f for reserved opening/closing of the right rear door, and a tailgate 67g for reserved opening/closing of the tailgate are displayed.
  • the processor 81 displays a selection message 67h on the exit direction selection screen 67, such as, for example, "Please select the exit direction” and "We accept opening/closing reservations.”
  • a selection message 67h displayed on the exit direction selection screen 67, such as, for example, "Please select the exit direction” and "We accept opening/closing reservations.”
  • the user M can touch and select the exit direction (67a, 67b) in which the vehicle 10 wants to leave the garage and the opening/closing body (67c to 67g) in which the vehicle 10 wants to be opened/closed.
  • the processor 81 displays, for example, an exit direction confirmation screen 68 as shown in FIG. 13 on the terminal screen 61.
  • the processor 81 displays, on the exit direction confirmation screen 68, an exit direction image 68a showing the accepted exit direction and reserved opening/closing body. In the example shown in the figure, it is displayed that a reservation for forward exit and opening/closing of the left front door has been accepted.
  • the processor 81 displays a confirmation message 68b on the exit direction confirmation screen 68, such as, for example, "I will exit the garage facing forward” and "After exiting the garage, I will open the front left door.” Further, the processor 81 displays, on the exit direction confirmation screen 68, an OK button 68c for confirming the exit direction and the reserved opening/closing body, and a reselection button 68d for reselecting the exit direction and the reserved opening/closing body. Note that when the reselection button 68d is touched, the processor 81 displays the exit direction selection screen 67 of FIG. 12 and allows the exit direction and opening/closing body to be selected again.
  • step S18 when the OK button 68c is touched on the exit direction confirmation screen 68 of FIG. is displayed on the terminal screen 61 (step S19).
  • the processor 81 displays on the connection screen 69 a connection message 69a indicating that the connection process with the vehicle 10 is in progress, such as "Connecting with the vehicle", and a cancel button 69b for canceling the connection process. Display.
  • the processor 81 transmits to the vehicle 10 automatic exit information including the exit direction and the reserved opening/closing body accepted at the time of exit in step S18.
  • the processor 81 displays, for example as shown in FIG. 15, an operation input start screen 70 for inducing the start of automatic exit on the terminal screen 61 (step S20).
  • the processor 81 displays, on the operation input start screen 70, an image in which, for example, six spheres 70a are rotated to the left in the direction indicated by the arrow 70b. That is, an image is displayed that prompts the terminal screen 61 to perform a rotational swipe operation of sliding counterclockwise. Further, the processor 81 displays a guidance message 70c such as "Please turn the screen while touching it" on the operation input start screen 70.
  • the processor 81 displays a vehicle image 70d representing that the vehicle 10 will be left in forward motion and a warning message 70e such as "Please check the surroundings directly" on the operation input start screen 70. Furthermore, the processor 81 displays a cancel button 70f on the operation input start screen 70 for canceling this automatic exit.
  • the processor 81 determines whether a rotational swipe operation has been started on the terminal screen 61 (step S21).
  • step S21 if the rotational swipe operation has not been started (step S21: No), the processor 81 repeats the process of step S21 and waits until the rotational swipe operation is started.
  • step S21 when the rotational swipe operation is started (step S21: Yes), the processor 81 inputs an operation input indicating that the rotational swipe operation is being performed at the time of leaving the warehouse, as shown in FIG. 16, for example.
  • the screen 71 is displayed on the terminal screen 61 (step S22).
  • the processor 81 displays, on the operation input screen 71, a moving icon 71a that moves to follow the touch position of the user M by, for example, a rotational swipe operation.
  • the processor 81 displays a guidance message 71b for stopping the automatic exit of the vehicle 10, such as "It will stop when you release your finger.” Further, the processor 81 displays, on the operation input screen 71, a vehicle image 71c indicating that the vehicle 10 is moving forward and exiting the garage, as well as a warning message 70e and a stop button 70f, as in FIG. In this way, when a rotational swipe operation is performed on the terminal screen 61, the movement icon 71a rotates following the touch position, and the vehicle 10 starts moving along with the rotational movement. Furthermore, when the finger that was performing the rotational swipe operation is removed from the terminal screen 61, or when the rotational swipe operation is stopped, the automatic exit movement of the vehicle 10 is temporarily stopped.
  • the processor 81 starts the automatic exit of the vehicle 10 by transmitting an exit instruction signal to the vehicle 10 (step S23).
  • the automatic parking control unit 55 of the vehicle 10 receives the exit instruction signal from the information terminal 60, the automatic parking control unit 55 of the vehicle 10 parking the vehicle 10 according to the received exit instruction signal and based on the automatic exit information including the exit direction and the reserved opening/closing body accepted at the time of exit. Start automatic goods issue.
  • the processor 81 determines whether the automatic exit has been completed, that is, whether the exit of the vehicle 10 in the exit direction selected by the user M has been completed (step S24). Whether or not the automatic parking has been completed can be determined based on information related to execution control of automatic parking transmitted from the automatic parking control unit 55 of the vehicle 10.
  • step S24 if the automatic exit is not completed (step S24: No), the processor 81 repeats the process of step S24 and waits until the automatic exit is completed.
  • step S24 if the automatic exit is completed (step S24: Yes), the processor 81 displays, for example, an automatic exit completion screen 72 as shown in FIG. 17 on the terminal screen 61 (step S25).
  • the processor 81 displays, on the automatic exit completion screen 72, a exit completion message 72a such as, for example, "The exit has been completed. Please touch the screen.”
  • the processor 81 ends the main exit instruction control during automatic exit.
  • the automatic parking control unit 55 of the vehicle 10 determines whether the information terminal 60 is connected to the information terminal 60, that is, whether the information terminal 60 is close enough to the vehicle 10 to communicate wirelessly. (Step S31).
  • step S31 if there is no communication connection with the information terminal 60 (step S31: No), the automatic parking control unit 55 waits until communication connection is established.
  • step S31 when the communication connection is established with the information terminal 60 (step S31: Yes), the automatic parking control unit 55 determines the exit direction of the vehicle 10 and the reserved opening/closing body received by the information terminal 60. Receives automatic exit information regarding the storage from the information terminal 60 (step S32).
  • the automatic parking control unit 55 specifies the relative position of the own vehicle 10 and the information terminal 60 by performing UWB communication with the information terminal 60 (step S33).
  • the automatic parking control unit 55 determines whether opening/closing reservations have been made for doors other than the driver's seat door when the vehicle 10 leaves the parking lot, based on the automatic parking information received from the information terminal 60 in step S32. (Step S34).
  • step S34 if a door other than the driver's door is reserved for opening/closing (step S34: Yes), the automatic parking control unit 55 controls the door (opening/closing) reserved for opening/closing when the vehicle 10 leaves the parking lot.
  • the target movement position of the vehicle 10 is set so that the vehicle 10 (body) comes close to the information terminal 60 (user M carrying the information terminal 60) (step S35).
  • step S34 if opening/closing reservations for doors other than the driver's door have not been made (step S34: No), the automatic parking control unit 55 controls whether the driver's door is connected to the information terminal 60 when the vehicle 10 is taken out of the parking lot.
  • the target movement position of the vehicle 10 is set so as to be close to the vehicle 10 (step S36). This case includes a case where opening/closing of the driver's door is reserved and a case where no opening/closing of any door is reserved.
  • the automatic parking control unit 55 determines whether the automatic parking start instruction has been received from the information terminal 60, that is, whether the automatic parking control unit 55 has received the exit instruction signal transmitted from the information terminal 60 in the process of step S23 in the information terminal 60 of FIG. It is determined whether or not (step S37).
  • step S37 if the automatic parking start instruction is not received from the information terminal 60 (step S37: No), the automatic parking control unit 55 waits until it receives the automatic parking start instruction.
  • step S37 when the automatic parking start instruction is received from the information terminal 60 (step S37: Yes), the automatic parking control unit 55 moves the vehicle 10 to the target movement position set in step S35 or step S36. is started (step S38).
  • the automatic parking control unit 55 determines whether the vehicle 10 has reached the target movement position (step S39).
  • step S39 if the target movement position has not been reached (step S39: No), the automatic parking control unit 55 repeats the process until the target movement position is reached. Note that if the rotational swipe operation is stopped in the processing of steps S21 and S22 in FIG. Sent. In that case, the automatic parking control unit 55 stops the automatic parking of the vehicle 10. Further, when the rotational swipe operation is stopped in the processing of steps S21 and S22 in FIG. 6 in the information terminal 60, the exit instruction signal transmitted from the information terminal 60 to the vehicle 10 is stopped in the processing of step S23 You can do it like this. Then, when the exit instruction signal stops, the automatic parking control unit 55 may stop the automatic exit of the vehicle 10.
  • step S39 if the target movement position has been reached (step S39: Yes), the automatic parking control unit 55 receives information from the information terminal 60 in step S32 to determine whether opening/closing reservations have been made for the doors of the vehicle 10. The determination is made based on the automatic exit information (step S40).
  • step S40 if the opening/closing reservation of the door has been made (step S40: Yes), the automatic parking control unit 55 performs the opening/closing process of the door reserved for opening/closing by the opening/closing control by the opening/closing control unit 56 ( Step S41), the main delivery execution control is ended.
  • the door opening/closing process includes, as described above, the process of unlocking the door, the process of automatically opening/closing the door, and the like.
  • step S40 if the door opening/closing reservation has not been made (step S40: No), the automatic parking control unit 55 does not perform the door opening/closing process and ends the present exit execution control.
  • FIG. 19 is a diagram showing how the vehicle 10 automatically exits to the target movement position when the left rear door of the vehicle 10 is reserved for opening/closing.
  • a position where the user M can easily access the left rear door is set as the target movement position for the exit execution control.
  • the vehicle 10 moves from the parking space P, moves to a position where the user M carrying the information terminal 60 can easily access the left rear door 91e, and stops. controlled by. After the vehicle 10 has moved to the target movement position, the left rear door 91e, which is reserved for opening and closing, is opened and closed. The vehicle 10 shown in the figure shows a state in which the left rear door 91e is opened.
  • the automatic parking control unit 55 determines that there is a peripheral object near the left rear door 91e that becomes an obstacle when opening and closing the left rear door 91e of the vehicle 10.
  • the target movement position is set so that objects do not obstruct the opening and closing of the left rear door 91e.
  • the automatic parking control unit 55 performs exit execution control so that the vehicle 10 stops at the target movement position.
  • the automatic parking control unit 55 sets a target movement position based on the distance between the door of the vehicle 10 and surrounding objects, the type of door (tailgate, sliding door, hinged door, etc.), and the like.
  • FIG. 20 is a diagram showing how the vehicle 10 automatically exits to the target movement position when the left front door of the vehicle 10 is reserved for opening/closing.
  • the position where the user M can easily access the left front door is set as the target movement position for the exit execution control.
  • the left front door is the driver's seat door of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 moves from the parking space P to a position where the user M carrying the information terminal 60 can easily access the left front door 91c, and then stops. controlled by. After the vehicle 10 has moved to the target movement position, the left front door 91c, which is reserved for opening and closing, is opened and closed.
  • the opening/closing body is not reserved for opening/closing, as described above, a position where the user M can easily access the driver's seat door (left front door 91c) of the vehicle 10 is set as the target movement position. In this case as well, the vehicle 10 is controlled so that the user M carrying the information terminal 60 moves to a position where the user M can easily access the left front door 91c as shown in FIG. 20 and then stops. . However, since opening/closing of the opening/closing body is not reserved, automatic opening/closing processing of the driver's seat door (front left door 91c) is not performed.
  • the automatic parking control unit 55 in the calculation unit 52 of the vehicle 10 makes reservations for opening/closing of a specific opening/closing body other than the driver's seat opening/closing body among the opening/closing bodies of the vehicle 10. If this is accepted, a target movement position for exit execution control is set based on the positional relationship between the specific opening/closing body whose opening/closing reservation has been made and the information terminal 60.
  • a target movement position for exit execution control is set based on the positional relationship between the specific opening/closing body whose opening/closing reservation has been made and the information terminal 60.
  • the automatic parking control unit 55 performs a parking control based on the positional relationship between the driver's seat opening and closing body and the information terminal 60 if a reservation for opening and closing the specific opening and closing body is not accepted.
  • the exit will be executed at a position where the user M can easily access the driver's seat without the user M having to manually set the target movement position for the exit execution control.
  • the automatic parking control unit 55 determines the state of the user M of the vehicle 10, and automatically accepts a reservation for opening/closing a specific opening/closing body based on the determination result. Thereby, the burden on the user M when automatically leaving the vehicle 10 can be further reduced.
  • the automatic parking control unit 55 determines whether or not the opening/closing body scheduled for opening/closing can be opened/closed based on the recognition result of the external world of the vehicle 10 by the external world recognition unit 57, and based on the determination result, the target movement of the exit execution control. Set the position. Thereby, it is possible to prevent a situation where the opening/closing body cannot be opened or closed due to, for example, a surrounding object when the vehicle 10 has arrived at the target movement position.
  • the automatic parking control unit 55 determines whether the opening/closing body can be opened or closed depending on the distance between the opening/closing body and surrounding objects and the type of the opening/closing body. Thereby, it is possible to prevent a situation in which the opening/closing body cannot be opened or closed even though the vehicle 10 has arrived at the target movement position.
  • the automatic parking control unit 55 performs opening/closing processing of the opening/closing body that has been reserved for opening/closing. Thereby, the opening/closing process of the opening/closing body is automatically performed, so that the burden on the user M can be further reduced.
  • the automatic parking control unit 55 identifies the position of the information terminal 60 with respect to the vehicle 10 based on ultra-wideband communication with the information terminal 60. Thereby, the position of the information terminal 60 can be specified with high accuracy, so it becomes possible to set the optimal target movement position of the vehicle 10 where the user M can easily access the opening/closing body.
  • the calculation unit 52 uses the automatic parking control unit 55 to set a target movement position for movement control based on the positional relationship between the specific opening/closing body whose opening/closing is reserved and the information terminal.
  • the information terminal 60 may be used as an example of a control device, and the processor 81 of the information terminal 60 may set a target movement position for movement control based on the positional relationship between the information terminal and a specific opening/closing body that is reserved for opening/closing. good.
  • the moving body is a vehicle (a four-wheeled automobile)
  • the present invention is not limited to this.
  • it may be a vehicle such as a two-wheeled vehicle or a Segway.
  • the idea of the present invention is applicable not only to vehicles but also to robots, ships, aircraft, etc. that are equipped with a drive source and are movable by the power of the drive source.
  • control method described in the above embodiment can be realized by executing a control program prepared in advance on a computer.
  • This control program is recorded on a computer-readable storage medium, and is executed by being read from the storage medium.
  • this control program may be provided in a form stored in a non-transitory storage medium such as a flash memory, or may be provided via a network such as the Internet.
  • the computer that executes this control program may be included in the control device, or may be included in an electronic device such as a smartphone, tablet terminal, or personal computer that can communicate with the control device. , may be included in a server device that can communicate with these control devices and electronic devices.
  • control unit 52 In the control device (computation unit 52) of a moving body (vehicle 10) having a plurality of opening and closing bodies, A control unit (automatic parking control unit 55) that controls the movement of the mobile body based on a specific operation on a portable information terminal (information terminal 60) by a user of the mobile body (user M),
  • the control unit includes: When executing the movement control, if a reservation for opening/closing of a specific opening/closing body other than the opening/closing body of the driver's seat of the mobile body among the plurality of opening/closing bodies is accepted, the position of the specific opening/closing body and the information terminal; setting a target movement position for the movement control based on the relationship; Control device.
  • the control unit includes: When the movement control is executed, if the opening/closing reservation for the specific opening/closing body is not accepted, setting a target movement position for the movement control based on the positional relationship between the opening/closing body of the driver's seat and the information terminal; Control device.
  • the position where the user can easily access the driver's seat is the position where the user can easily access the driver's seat, even if the user does not manually set the target movement position for movement control. Since it is set as the target movement position, the burden on the user is reduced and usability is improved.
  • the control device includes: automatically accepting opening/closing reservations for the specific opening/closing body based on a determination result of the state of the user of the mobile body; Control device.
  • the control device further comprising an external world recognition unit that recognizes the external world of the moving object,
  • the control unit includes: It is possible to determine whether the opening/closing body can be opened or closed based on the recognition result by the external world recognition unit, setting a target movement position of the movement control based on a determination result of whether the opening/closing body can be opened/closed; Control device.
  • the control unit includes: Determining whether or not the opening/closing body can be opened/closing depending on the distance between the opening/closing body and surrounding objects and the type of the opening/closing body; Control device.
  • the control device includes: When the moving body arrives at the target movement position, performing opening/closing processing of the opening/closing body; Control device.
  • the control device includes: identifying the location of the information terminal based on ultra-wideband communication with the information terminal; Control device.
  • the position of the information terminal can be specified with high accuracy, and the optimal target movement position can be set.
  • a control unit that controls movement of the mobile body based on a specific operation on a portable information terminal by a user of the mobile body, When executing the movement control, if a reservation for opening/closing of a specific opening/closing body other than the opening/closing body of the driver's seat of the mobile body among the plurality of opening/closing bodies is accepted, the position of the specific opening/closing body and the information terminal; setting a target movement position for the movement control based on the relationship; Control method.
  • the movement control is performed at a position where the user can easily access the specific opening/closing object, even if the user does not manually set a target movement position for movement control. This reduces the burden on the user and improves usability.
  • a processor that controls movement of the mobile body based on a specific operation on a portable information terminal by a user of the mobile body;
  • the movement control if a reservation for opening/closing of a specific opening/closing body other than the opening/closing body of the driver's seat of the mobile body among the plurality of opening/closing bodies is accepted, the position of the specific opening/closing body and the information terminal; setting a target movement position for the movement control based on the relationship;
  • a control program for executing processing if a reservation for opening/closing of a specific opening/closing body other than the opening/closing body of the driver's seat of the mobile body among the plurality of opening/closing bodies is accepted, the position of the specific opening/closing body and the information terminal; setting a target movement position for the movement control based on the relationship;
  • a control program for executing processing if a reservation for opening/closing of a specific opening/closing body other than the opening/clo
  • the movement control is performed so that the user can easily access the specific opening/closing object even if the user does not manually set the target movement position for movement control. This reduces the burden on the user and improves usability.
  • Vehicle mobile object
  • Arithmetic unit control device
  • Automatic parking control section control section
  • External world recognition unit 60
  • Information terminal 91c Left front door (opening/closing body)
  • 91e Left rear door opening/closing body

Landscapes

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Abstract

移動体の自動出庫時において、ユーザが運転席以外の開閉体にアクセスする際の、ユーザの負担を軽減することが可能な制御装置を提供する。　複数の開閉体を有する車両１０の演算部５２は、車両１０のユーザＭが携帯可能な情報端末６０に対する特定操作に基づいて、車両１０の移動制御を行う自動駐車制御部５５を備える。自動駐車制御部５５は、移動制御の実行時に、複数の開閉体のうち車両１０の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、特定開閉体と情報端末６０との位置関係に基づいて移動制御の目標移動位置を設定する。

Description

制御装置、制御方法、及び制御プログラム
　本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。
　近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
　従来、車両を遠隔操作して、指定された所定の駐車スペースに車両を駐車させたり、駐車スペースから車両を出庫させたりするリモートパーキングシステムが知られている。特許文献１には、車両の出庫位置を指定する操作者の位置を車載センサ等により検出し、検出した操作者の近傍に出庫位置を設定して、遠隔操作により車両を操作者近傍の出庫位置に自動出庫させることが可能な出庫支援装置が記載されている。
国際公開第２０１８／０４７２２２号パンフレット
　特許文献１の出庫支援装置によれば、操作者近傍の出庫位置に車両を自動出庫させることは可能である。しかしながら、例えば、運転席の車両ドア以外の車両ドアを開閉させようとする場合、操作者がその開閉させたいドアを指定するとともに、その指定したドアにアクセスしやすいように車両を自動出庫させるためには、操作者による設定作業の負担が大きい。
　本発明は、移動体の自動出庫時において、ユーザが運転席以外の開閉体にアクセスする際の、ユーザの負担を軽減することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
　本発明は、
　複数の開閉体を有する移動体の制御装置において、
　前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行う制御部を備え、
　前記制御部は、
　前記移動制御の実行時に、前記複数の開閉体のうち前記移動体の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、前記特定開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
　ものである。
　本発明は、
　複数の開閉体を有する移動体の制御方法において、
　前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行う制御部が、
　前記移動制御の実行時に、前記複数の開閉体のうち前記移動体の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、前記特定開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
　ものである。
　本発明は、
　複数の開閉体を有する移動体の制御プログラムにおいて、
　前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行うプロセッサに、
　前記移動制御の実行時に、前記複数の開閉体のうち前記移動体の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、前記特定開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
　処理を実行させるためのものである。
　本発明によれば、移動体の自動出庫時において、ユーザが運転席以外の開閉体にアクセスする際の、ユーザの負担を軽減することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。
本実施形態の制御装置によって移動制御される車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 情報端末のハードウェア構成の一例を示す図である。 車両の外部から情報端末を用いて車両を出庫指示制御している様子を示す図である。 自動出庫時における情報端末の出庫指示制御を示すフローチャートである。 自動出庫時において情報端末に表示される自動出庫誘導画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示されるチャイルドプロテクション画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される出庫指示画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示されるディスクレーマー通知・合意画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示されるイグニッションＯＮ画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される出庫方向選択画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される出庫方向確認画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される車両との接続画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される操作入力開始画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される操作入力画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される自動出庫完了画面の一例を示す図である。 自動出庫時における車両の出庫実行制御を示すフローチャートである。 左後方ドアの開閉予約が行われたときの車両の自動出庫停止位置を示す図である。 左前方ドアの開閉予約が行われたときの車両の自動出庫停止位置を示す図である。
　以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。
＜本発明の制御装置によって移動制御される車両１０＞
　図１は、本発明の制御装置によって移動制御される車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。
　車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。
　車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。
　車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。
＜車両１０の内部構成＞
　図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。
　センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。なお、センサ群１６にはレーダを含めてもよい。
　前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。
　前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。前方ソナー群３２ａ、後方ソナー群３２ｂ、左側方ソナー群３２ｃ、及び右側方ソナー群３２ｄは、車両１０の周辺における障害物を検知するための検知データ（例えば、障害物情報）を取得する。
　車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。
　車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
　操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。
　ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。
　ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。
　タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。
　制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。
　演算部５２は、車両１０の移動実行制御を行う自動駐車制御部５５と、車両１０の開閉体を開閉制御する開閉制御部５６と、車両１０の外界情報を認識する外界認識部５７と、を有する。自動駐車制御部５５は、本発明の制御部の一例である。
　自動駐車制御部５５は、ステアリング１１０の操作を自動駐車制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動駐車支援及び自動出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、自動駐車制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。
　例えば、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定される駐車スペースとに基づいて、車両１０を所定の駐車スペースに自動駐車させる駐車実行制御及び車両１０を所定の駐車スペースから目標移動位置に自動出庫させる出庫実行制御を行う。自動駐車制御部５５は、駐車実行制御及び出庫実行制御を、入出力部５０を介して外部から入力される指示信号に従って実行する。外部からの入力とは、車両１０のユーザが携帯する情報端末等からの無線通信による入力が含まれる。情報端末については後述する。また、自動駐車制御部５５は、駐車実行制御及び出庫実行制御に関する情報を、入出力部５０を介して外部の情報端末へ送信する。
　具体的には、自動駐車制御部５５は、車両１０の出庫実行制御において、車両１０の開閉体の開閉予約を受け付けることが可能で、開閉予約が受け付けられている場合には、その開閉予約が受け付けられている開閉体と、車両１０のユーザが携帯する情報端末との位置関係に基づいて車両１０の目標移動位置を設定する。開閉体の開閉予約とは、車両１０の出庫完了時にユーザが優先して開閉させたい開閉体の予約のことをいう。目標移動位置とは、車両１０を移動させる目標の位置のことであり、開閉予約が受け付けられている開閉体にユーザがアクセス容易な位置のことである。車両１０の開閉体には、例えば、運転席の開閉体、助手席の開閉体、後部座席の開閉体、テールゲート（リアゲート）等が含まれる。例えば、運転席の開閉体とは、運転者が通常時において乗り降りする開閉体であり、運転席に最も近い開閉体のことをいう。ユーザが携帯する情報端末とは、車両１０が出庫されるのを離れた位置で待機しているユーザの所持端末のことをいう。
　自動駐車制御部５５は、車両１０の出庫実行制御時に、例えば、運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合には、その特定開閉体と情報端末との位置関係に基づいて車両１０の目標移動位置を設定する。この場合の目標移動位置とは、ユーザが特定開閉体にアクセス容易な位置のことである。特定開閉体とは、運転席の開閉体以外の開閉体であり、助手席の開閉体、後部座席の開閉体、テールゲート（リアゲート）等のことである。
　自動駐車制御部５５は、車両１０の出庫実行制御時に、特定開閉体の開閉予約が受け付けられていない場合には、運転席の開閉体と情報端末との位置関係に基づいて車両１０の目標移動位置を設定する。この場合の目標移動位置とは、ユーザが運転席にアクセス容易な位置のことである。なお、特定開閉体の開閉予約が受け付けられていない場合に情報端末との位置関係の対象になる開閉体は、運転席の開閉体に限定されず、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。例えば、チャイルドシートを利用することが多いユーザの場合には、チャイルドシートが取り付けられている席の開閉体を、開閉予約が受け付けられていない場合の対象開閉体に設定することもできる。
　自動駐車制御部５５は、車両１０のユーザの状態を判定し、その判定結果に基づいて、ユーザからの特定開閉体の開閉予約の受け付けを待たずに自動駐車制御部５５で判断して自動的に行う。ユーザの状態とは、例えば、ユーザが所持する荷物の量、同乗者の有無、チャイルドシートの取付け有無等である。荷物が多い場合には後部座席の開閉体又はテールゲートの開閉予約を設定する。同乗者が一人いる場合には、助手席の開閉体の開閉予約を設定する。チャイルドシートが取り付けられている場合には、チャイルドシートが取り付けられている席の開閉体の開閉予約を設定する。自動駐車制御部５５は、カメラで撮像される画像に基づいてユーザの状態を判定する。また、ユーザの状態には、ユーザのレジ精算情報や車両１０に対して登録されているスマホの数等を含んでもよい。レジ精算情報に基づいて買い物した荷物を判定し、所定の特定開閉体を設定してもよい。登録されているスマホとの通信結果に基づいて同乗者数を判定し、所定の特定開閉体を設定してもよい。また、自動駐車制御部５５は、開閉する開閉体を自動駐車制御部５５で判断して設定し、その設定した開閉体でよいか否かを決定する受付承認ボタンを表示してユーザに決定してもらうようにしてもよい。
　自動駐車制御部５５は、車両１０が目標とする移動位置に出庫された場合、その目標移動位置における車両１０の開閉体の開閉可否を判定する。自動駐車制御部５５は、外界認識部５７による外界の認識結果に基づいて開閉体の開閉可否を判定する。自動駐車制御部５５は、車両１０の開閉体と車両周辺に存在する周辺物との距離、及び開閉体の種別（テールゲート、スライドドア、ヒンジドア等）に応じて開閉体の開閉可否を判定する。自動駐車制御部５５は、開閉体の開閉可否の判定結果に基づいて、車両１０の目標移動位置を設定する。
　自動駐車制御部５５は、車両１０が設定された目標移動位置に到着した場合に、所定の開閉体の開閉処理を行う。開閉体の開閉処理には、例えば、開閉体の手動開閉を可能にする処理（開閉体のロックを外す処理）や、開閉体を自動開閉する処理等が含まれる。また、開閉体の開閉処理として、例えば、開閉体に関する案内情報を情報端末に表示する処理を含めてもよい。
　開閉制御部５６は、車両１０のテールゲート、スライドドア、ヒンジドア等の開閉体を自動開閉させる開閉制御を行う。開閉制御部５６は、自動駐車制御部５５からの開閉信号に基づいて、開閉予約されている開閉体の開閉制御を行う。
　外界認識部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の周辺画像に基づいて車両１０の外界を認識する。外界認識部５７は、ソナー群３２ａ～３２ｄ又はレーダによって取得される情報に基づいて車両１０の外界を認識することも可能である。外界認識部５７は、車両１０の開閉体を開閉する際に障害となり得る周辺物の存在を、カメラ、ソナー、及びレーダによって取得される外界情報に基づいて認識する。
　ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ　ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。
　ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ　ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ　ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。
　通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯可能なスマートフォンあるいはタブレット端末などの情報端末である。例えば、通信部２４は、情報端末とウルトラワイドバンド（ＵＷＢ）通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。
　駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。
　制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。
＜情報端末のハードウェア構成＞
　図４は、情報端末６０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報端末６０のハードウェアは、例えば、図４に示す情報処理装置８０により実現することができる。情報処理装置８０は、プロセッサ８１と、メモリ８２と、通信インタフェース８３と、ユーザインタフェース８４と、を備える。プロセッサ８１、メモリ８２、通信インタフェース８３、及びユーザインタフェース８４は、例えば、バス８５によって接続される。
　プロセッサ８１は、信号処理を行う回路であり、例えば、情報処理装置８０の全体の制御を司るＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。なお、プロセッサ８１は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ８１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。
　メモリ８２には、例えば、メインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。メインメモリは、プロセッサ８１のワークエリアとして使用される。
　補助メモリは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、情報処理装置８０を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ８１によって実行される。
　また、補助メモリは、情報処理装置８０から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリには、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）フラッシュドライブやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ　Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのメモリカードや、外付けハードディスクドライブなどがある。
　通信インタフェース８３は、情報処理装置８０の外部（例えば、車両１０の通信部２４）との間で無線通信を行う通信インタフェースである。例えば、通信インタフェース８３は、車両１０とＵＷＢ通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。通信インタフェース８３は、プロセッサ８１によって制御される。
　ユーザインタフェース８４は、例えば、ユーザからの操作入力を受け付ける入力デバイスや、ユーザへ情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、例えば、タッチパネルなどにより実現することができる。出力デバイスは、例えば、ディスプレイやスピーカなどにより実現することができる。ユーザインタフェース８４は、プロセッサ８１によって制御される。
　プロセッサ８１は、車両１０の移動を指示する移動指示制御を行う。例えば、プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの特定操作に基づいて車両１０の移動指示制御を行う。移動指示制御には、例えば、所定の駐車スペースに車両１０を自動駐車させる駐車指示制御と、所定の駐車スペースから目標移動位置へ車両１０を自動出庫させる出庫指示制御が含まれる。ユーザの特定操作には、例えば、車両１０を移動させるためのスワイプ操作、駐車及び出庫の計画事項を予約するためのタップ操作等が含まれる。
　具体的には、プロセッサ８１は、出庫指示制御において、端末画面に対するユーザの予約操作に基づいて車両１０の出庫計画を受け付ける。出庫計画とは、車両１０の自動出庫に関する計画であり、例えば、車両１０が駐車しているスペースから出庫する際にどの方向へ出庫するか（車両１０の出庫方向）、あるいは出庫した際に所定の開閉体を開閉させるか等の計画を含む。プロセッサ８１は、例えば、出庫した際に運転席の開閉体を開閉させる開閉予約、及び運転席の開閉体以外の特定開閉体を開閉させる開閉予約を受け付けることが可能である。プロセッサ８１は、出庫計画を自動出庫の開始時又は開始以前に予め受け付けることが可能である。
　プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対する特定操作に基づいて、車両１０を自動駐車させるための駐車指示信号及び車両１０を自動出庫させるための出庫指示信号を車両１０へ送信する。情報端末６０には、車両１０の移動制御に関する情報を車両１０との間で送受信することにより車両１０を移動制御することが可能なアプリケーションがインストールされている。
＜情報端末６０による移動指示制御例＞
　図５は、車両１０のユーザＭが車両１０の外部において、ユーザＭが携帯する情報端末６０を用いて、駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させる出庫指示制御を行っている様子の一例を示す図である。
　情報端末６０は、タッチパネルとして構成されている端末画面６１がユーザＭによってタッチ操作されると、車両１０の自動出庫を指示する出庫指示信号を無線通信により車両１０に向けて送信する。車両１０は、出庫指示信号を情報端末６０から受信し、受信した出庫指示信号に従って、情報端末６０と無線通信を行いながら、車両１０を目標移動位置に自動出庫させる出庫実行制御を行う。図に示す例の状態は、車両１０の右前方ドアの開閉予約が受け付けられ、その右前方ドアに対してユーザＭがアクセス容易な位置に車両１０が出庫した状態を示す。情報端末６０と車両１０との間の無線通信としては、例えば、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ　Ｗｉｄｅ　Ｂａｎｄ：登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ　Ｌｏｗ　Ｅｎｅｒｇｙ：登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ　Ｆｉｅｌｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：登録商標）等が用いられる。
＜自動出庫時における情報端末６０の処理＞
　次に、自動出庫時における情報端末６０の出庫指示制御の一例について図６から図１７を参照して説明する。
　図６は、自動出庫時における情報端末６０のプロセッサ８１による出庫指示制御を示すフローチャートである。図７から図１７は、自動出庫時において情報端末６０に表示される画像の一例を示す図である。
　例えば、ユーザＭが駐車場から車両１０を出庫させようとしている。ユーザＭは、情報端末６０を所持している。
　情報端末６０のプロセッサ８１は、情報端末６０が車両１０に近接したか、すなわち情報端末６０が車両１０と無線通信することが可能な距離まで近づいたか否か判定する（ステップＳ１１）。
　ステップＳ１１において、情報端末６０が無線通信可能な距離まで車両１０に近づいていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、無線通信が可能になるまでステップＳ１１の処理を繰り返す。
　ステップＳ１１において、情報端末６０が無線通信可能な距離まで車両１０に近づいた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図７に示すような自動出庫誘導画面６２を端末画面６１に表示して、車両１０の自動出庫用のアプリケーションを起動するよう促す（ステップＳ１２）。プロセッサ８１は、自動出庫誘導画面６２上に、例えば「リモート操作を起動してください」のような自動出庫用のアプリケーションの起動を促す通知メッセージ６２ａと、アプリケーションを起動するための起動ボタン６２ｂと、自動出庫誘導画面６２を閉じる閉ボタン６２ｃと、を表示する。
　次に、プロセッサ８１は、自動出庫用のアプリケーションが起動されたか否か判定する（ステップＳ１３）。
　ステップＳ１３において、自動出庫用のアプリケーションが起動されていない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、起動されるまで待機する。ただし、一定時間起動されなかった場合には、プロセッサ８１は、自動出庫誘導画面６２を自動的に閉じるようにしてもよい。
　ステップＳ１３において、自動出庫用のアプリケーションが起動された場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図８に示すようなチャイルドプロテクション画面６３を端末画面６１に表示する（ステップＳ１４）。
　ステップＳ１４において所定の認証コードが入力された後にＯＫボタン６３ａがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図９に示すように、自動出庫を行うか否かを確認する出庫指示画面６４を端末画面６１に表示する（ステップＳ１５）。プロセッサ８１は、出庫指示画面６４上に、例えば、車両１０の車両画像６４ａと、「自動出庫しますか？」のような確認メッセージ６４ｂと、を表示する。また、プロセッサ８１は、出庫指示画面６４上に、自動出庫を行う場合にタッチ操作する自動出庫ボタン６４ｃと、自動出庫を行わない場合に出庫指示画面６４を閉じる閉ボタン６４ｄを表示する。
　ステップＳ１５において自動出庫ボタン６４ｃがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図１０に示すように、自動出庫に関して規定されているディスクレーマー通知・合意画面６５を端末画面６１に表示する（ステップＳ１６）。ディスクレーマー通知・合意画面６５の内容に合意する場合には合意ボタン６５ａがスワイプ操作され、合意しない場合には自動出庫を中止する中止ボタン６５ｂがタッチ操作される。
　ステップＳ１６において合意ボタン６５ａがスワイプ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図１１に示すようなイグニッションＯＮ画面６６を端末画面６１に表示して、出庫時における車両１０の出庫方向の選択を促す（ステップＳ１７）。プロセッサ８１は、イグニッションＯＮ画面６６上に、例えば、車両１０の車両画像６６ａと、自動出庫を進行させるイグニッションＯＮボタン６６ｂと、を表示する。また、プロセッサ８１は、イグニッションＯＮ画面６６上に、自動出庫を取り止める場合にイグニッションＯＮ画面６６を閉じる閉ボタン６６ｃを表示する。
　ステップＳ１７においてイグニッションＯＮボタン６６ｂがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図１２に示すように、自動出庫における出庫方向の選択と開閉体の開閉予約とを受け付ける出庫方向選択画面６７を端末画面６１に表示する（ステップＳ１８）。プロセッサ８１は、出庫方向選択画面６７上に、例えば、前進して駐車スペースを出た後に停止する前進出庫６７ａと、後進して駐車スペースを出た後に停止する後進出庫６７ｂと、を表示する。また、プロセッサ８１は、出庫方向選択画面６７上に、例えば、左前方のドアを開閉予約する左前ドア６７ｃと、右前方のドアを開閉予約する右前ドア６７ｄと、左後方のドアを開閉予約する左後ドア６７ｅと、右後方のドアを開閉予約する右後ドア６７ｆと、テールゲートを開閉予約するテールゲート６７ｇと、を表示する。さらに、プロセッサ８１は、出庫方向選択画面６７上に、例えば「出庫方向を選択してください」及び「開閉予約を受け付けます」のような選択メッセージ６７ｈを表示する。この出庫方向選択画面６７において、ユーザＭは、車両１０を出庫させたい出庫方向（６７ａ，６７ｂ）及び開閉させたい開閉体（６７ｃ～６７ｇ）をタッチ操作して選択することができる。
　出庫方向選択画面６７おいていずれかの出庫方向及び開閉体が選択されると、プロセッサ８１は、例えば、図１３に示すような出庫方向確認画面６８を端末画面６１に表示する。プロセッサ８１は、出庫方向確認画面６８上に、受け付けた出庫方向及び予約開閉体を示す出庫方向画像６８ａを表示する。図に示す例の場合には、前進出庫及び左前方ドアの開閉予約を受け付けたことを表示している。また、プロセッサ８１は、出庫方向確認画面６８上に、例えば「前向きに出庫します」及び「出庫後、左前方ドアを開きます」のような確認メッセージ６８ｂを表示する。さらに、プロセッサ８１は、出庫方向確認画面６８上に、出庫方向及び予約開閉体を確認するＯＫボタン６８ｃと、出庫方向及び予約開閉体を再選択するための再選択ボタン６８ｄを表示する。なお、再選択ボタン６８ｄがタッチ操作された場合には、プロセッサ８１は、図１２の出庫方向選択画面６７を表示して再度、出庫方向及び開閉体を選択させる。
　ステップＳ１８において、図１３の出庫方向確認画面６８でＯＫボタン６８ｃがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、車両１０との通信接続の処理を開始し、例えば、図１４に示すような接続画面６９を端末画面６１に表示する（ステップＳ１９）。プロセッサ８１は、接続画面６９上に、車両１０と接続処理中であることを表す、例えば「車両と接続しています」のような接続メッセージ６９ａと、この接続処理を中止させるための中止ボタン６９ｂを表示する。プロセッサ８１は、車両１０との通信接続が完了すると、ステップＳ１８において出庫時に受け付けられた出庫方向及び予約開閉体を含む自動出庫情報を車両１０へ送信する。
　次に、プロセッサ８１は、例えば、図１５に示すように、自動出庫の開始を誘導する操作入力開始画面７０を端末画面６１に表示する（ステップＳ２０）。プロセッサ８１は、操作入力開始画面７０上に、例えば、６個の球体７０ａが矢印７０ｂで示される方向へ左回転しているような画像を表示する。すなわち、左回りにスライドする回転スワイプ操作を端末画面６１上で行うように促す画像を表示する。また、プロセッサ８１は、操作入力開始画面７０上に、例えば「画面に触れたまま回してください」のような誘導メッセージ７０ｃを表示する。また、プロセッサ８１は、操作入力開始画面７０上に、車両１０が前進で出庫されることを表す車両画像７０ｄと、「周囲を直接確認してください」のような注意喚起メッセージ７０ｅを表示する。さらに、プロセッサ８１は、操作入力開始画面７０上に、この自動出庫を中止させるための中止ボタン７０ｆを表示する。
　次に、プロセッサ８１は、端末画面６１上において回転スワイプ操作が開始されたか否か判定する（ステップＳ２１）。
　ステップＳ２１において、回転スワイプ操作が開始されていない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、回転スワイプ操作が開始されるまでステップＳ２１の処理を繰り返して待機する。
　ステップＳ２１において、回転スワイプ操作が開始された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図１６に示すように、出庫時の回転スワイプ操作が行われている様子を示す操作入力画面７１を端末画面６１に表示する（ステップＳ２２）。プロセッサ８１は、操作入力画面７１上に、例えば、回転スワイプ操作によるユーザＭのタッチ位置に追従して移動する移動アイコン７１ａを表示する。また、プロセッサ８１は、例えば「指を離すと停止します」のような、車両１０の自動出庫を停止させるための案内メッセージ７１ｂを表示する。また、プロセッサ８１は、操作入力画面７１上に、車両１０が前進で出庫を実行中であることを示す車両画像７１ｃと、図１５と同様に注意喚起メッセージ７０ｅ及び中止ボタン７０ｆを表示する。このように、端末画面６１上で回転スワイプ操作を行うと、そのタッチ位置に追従して移動アイコン７１ａが回転移動し、その回転移動に伴って車両１０が動き出す。また、回転スワイプ操作していた指を端末画面６１から離すと、あるいは回転スワイプ操作を停止させると車両１０の自動出庫の動きが一時停止する。
　次に、プロセッサ８１は、車両１０に出庫指示信号を送信することにより、車両１０の自動出庫を開始させる（ステップＳ２３）。車両１０の自動駐車制御部５５は、出庫指示信号を情報端末６０から受信すると、受信した出庫指示信号に従い、出庫時に受け付けられた出庫方向及び予約開閉体を含む自動出庫情報に基づいて、車両１０の自動出庫を開始する。
　次に、プロセッサ８１は、自動出庫が完了したか否か、すなわちユーザＭによって選択された出庫方向への車両１０の出庫が完了したか否か判定する（ステップＳ２４）。自動出庫が完了したか否かは、車両１０の自動駐車制御部５５から送信されてくる自動出庫の実行制御に関する情報に基づいて判定することができる。
　ステップＳ２４において、自動出庫が完了していない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、自動出庫が完了するまでステップＳ２４の処理を繰り返して待機する。
　ステップＳ２４において、自動出庫が完了した場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図１７に示すような自動出庫完了画面７２を端末画面６１に表示する（ステップＳ２５）。プロセッサ８１は、自動出庫完了画面７２上に、例えば「出庫が完了しました。画面をタッチしてください。」のような出庫完了メッセージ７２ａを表示する。この自動出庫完了画面７２において、端末画面６１がタッチ操作されると、プロセッサ８１は、自動出庫時の本出庫指示制御を終了する。
＜自動出庫時における車両１０の処理＞
　次に、自動出庫時における車両１０の自動駐車制御部５５による出庫実行制御の一例について、図１８のフローチャートを参照して説明する。
　車両１０の自動駐車制御部５５は、情報端末６０と通信接続されている状態であるか否か、すなわち情報端末６０が車両１０と無線通信することが可能な距離まで近づいた状態であるか否か判定する（ステップＳ３１）。
　ステップＳ３１において、情報端末６０と通信接続されていない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、通信接続された状態になるまで待機する。
　ステップＳ３１において、情報端末６０と通信接続された状態になった場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、情報端末６０側で受け付けられた車両１０の出庫方向及び予約開閉体に関する自動出庫情報を情報端末６０から受信する（ステップＳ３２）。
　次に、自動駐車制御部５５は、情報端末６０との間でＵＷＢ通信を行うことにより、自車両１０と情報端末６０との相対位置を特定する（ステップＳ３３）。
　次に、自動駐車制御部５５は、車両１０の出庫時において運転席ドア以外のドアの開閉予約がされているか否かを、ステップＳ３２において情報端末６０から受信した自動出庫情報に基づいて判定する（ステップＳ３４）。
　ステップＳ３４において、運転席ドア以外のドアの開閉予約がされている場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、車両１０が出庫されたときに開閉予約されているドア（開閉体）が情報端末６０（情報端末６０を携帯したユーザＭ）の近くにくるように車両１０の目標移動位置を設定する（ステップＳ３５）。
　ステップＳ３４において、運転席ドア以外のドアの開閉予約がされていない場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、車両１０が出庫されたときに運転席ドアが情報端末６０の近くにくるように車両１０の目標移動位置を設定する（ステップＳ３６）。この場合には、運転席ドアの開閉予約がされている場合と、いずれのドアも開閉予約されていない場合とが含まれる。
　次に、自動駐車制御部５５は、自動出庫開始指示を情報端末６０から受け付けたか否か、すなわち図６の情報端末６０におけるステップＳ２３の処理において情報端末６０から送信される出庫指示信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３７）。
　ステップＳ３７において、自動出庫開始指示を情報端末６０から受け付けていない場合（ステップＳ３７：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、自動出庫開始指示を受け付けるまで待機する。
　ステップＳ３７において、自動出庫開始指示を情報端末６０から受け付けた場合（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、ステップＳ３５又はステップＳ３６において設定された目標移動位置への車両１０の移動を開始させる（ステップＳ３８）。
　次に、自動駐車制御部５５は、車両１０が目標移動位置に到達したか否か判定する（ステップＳ３９）。
　ステップＳ３９において、目標移動位置に到達していない場合（ステップＳ３９：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、目標移動位置に到達するまで処理を繰り返す。なお、目標移動位置に到達するまでの間に、情報端末６０における図６のステップＳ２１及びステップＳ２２の処理において回転スワイプ操作が停止された場合には、情報端末６０から車両１０に出庫停止信号が送信される。その場合には、自動駐車制御部５５は、車両１０の自動出庫を停止させる。また、情報端末６０における図６のステップＳ２１及びステップＳ２２の処理において回転スワイプ操作が停止された場合には、ステップＳ２３の処理において情報端末６０から車両１０に送信されている出庫指示信号を停止するようにしてもよい。そして、出庫指示信号が停止した場合に、自動駐車制御部５５は、車両１０の自動出庫を停止させるようにしてもよい。
　ステップＳ３９において、目標移動位置に到達した場合（ステップＳ３９：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、車両１０のドアの開閉予約がされているか否かを、ステップＳ３２において情報端末６０から受信した自動出庫情報に基づいて判定する（ステップＳ４０）。
　ステップＳ４０において、ドアの開閉予約がされている場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、開閉制御部５６による開閉制御により、開閉予約されているドアの開閉処理を行い（ステップＳ４１）、本出庫実行制御を終了する。なお、ドアの開閉処理には、上述したように、ドアのロックを外す処理や、ドアを自動開閉する処理等が含まれる。
　ステップＳ４０において、ドアの開閉予約がされていない場合（ステップＳ４０：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、ドアの開閉処理は行わず、本出庫実行制御を終了する。
＜目標移動位置への移動例＞
　次に、出庫実行制御により目標移動位置に移動する車両１０の移動例について図１９及び図２０を参照して説明する。
　図１９は、車両１０の左後方ドアの開閉予約が行われた場合に車両１０が目標移動位置に自動出庫する様子を示す図である。この場合には、ユーザＭが左後方ドアにアクセスしやすい位置が出庫実行制御の目標移動位置として設定される。
　図１９に示すように、車両１０は、駐車スペースＰから移動して、情報端末６０を携帯するユーザＭに対して、ユーザＭが左後方ドア９１ｅにアクセスしやすい位置まで移動して停止するように制御される。車両１０は、目標移動位置まで移動した後に、開閉予約されている左後方ドア９１ｅが開閉処理される。図に示す車両１０は、左後方ドア９１ｅが開放された状態を示している。
　なお、車両１０の左後方ドア９１ｅを開閉する際に障害となる周辺物が左後方ドア９１ｅの近くに存在すると外界認識部５７によって認識された場合には、自動駐車制御部５５は、その周辺物が左後方ドア９１ｅの開閉の障害とならないように目標移動位置を設定する。自動駐車制御部５５は、その目標移動位置に車両１０が停止するように出庫実行制御する。自動駐車制御部５５は、車両１０のドアと周辺物との距離、及びドアの種別（テールゲート、スライドドア、ヒンジドア等）などに基づいて目標移動位置を設定する。
　図２０は、車両１０の左前方ドアの開閉予約が行われた場合に車両１０が目標移動位置に自動出庫する様子を示す図である。この場合には、ユーザＭが左前方ドアにアクセスしやすい位置が出庫実行制御の目標移動位置として設定される。左前方ドアは、車両１０の運転席のドアである。
　図２０に示すように、車両１０は、駐車スペースＰから移動して、情報端末６０を携帯するユーザＭに対して、ユーザＭが左前方ドア９１ｃにアクセスしやすい位置まで移動して停止するように制御される。車両１０は、目標移動位置まで移動した後に、開閉予約されている左前方ドア９１ｃが開閉処理される。
　なお、開閉体の開閉予約がされていない場合には、上述したように、ユーザＭが車両１０の運転席のドア（左前方ドア９１ｃ）にアクセスしやすい位置が目標移動位置として設定される。この場合にも、車両１０は、情報端末６０を携帯するユーザＭに対して、図２０に示すようなユーザＭが左前方ドア９１ｃにアクセスしやすい位置まで移動して停止するように制御される。ただし、開閉体の開閉予約されていないため、運転席のドア（左前方ドア９１ｃ）の自動開閉処理は行われない。
　以上説明したように、車両１０の演算部５２における自動駐車制御部５５は、車両１０を出庫実行制御する際に、車両１０の開閉体のうち運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合には、その開閉予約されている特定開閉体と情報端末６０との位置関係に基づいて出庫実行制御の目標移動位置を設定する。これにより、特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合には、車両１０のユーザＭが手動で出庫実行制御の目標移動位置を設定しなくても、ユーザＭが特定開閉体にアクセス容易な位置が出庫実行制御の目標移動位置として設定される。このため、車両１０を自動出庫させる際のユーザＭの負担を軽減することができ、ユーザビリティが向上する。
　また、自動駐車制御部５５は、車両１０を出庫実行制御する際に、特定開閉体の開閉予約が受け付けられていない場合には、運転席の開閉体と情報端末６０との位置関係に基づいて出庫実行制御の目標移動位置を設定する。これにより、特定開閉体の開閉予約が受け付けられていない場合には、ユーザＭが手動で出庫実行制御の目標移動位置を設定しなくても、ユーザＭが運転席にアクセス容易な位置が出庫実行制御の目標移動位置として設定される。このため、車両１０を自動出庫させる際のユーザＭの負担を軽減することができる。
　また、自動駐車制御部５５は、車両１０のユーザＭの状態を判定し、その判定結果に基づいて、特定開閉体の開閉予約の受け付けを自動的に行う。これにより、車両１０を自動出庫させる際のユーザＭの負担を更に軽減することができる。
　また、自動駐車制御部５５は、外界認識部５７による車両１０の外界の認識結果に基づいて、開閉予約された開閉体の開閉可否を判定し、その判定結果に基づいて出庫実行制御の目標移動位置を設定する。これにより、車両１０が目標移動位置に到着した状態で、例えば周辺物により開閉体の開閉ができなくなるような事態を防止することができる。
　また、自動駐車制御部５５は、開閉体の開閉可否を、開閉体と周辺物との距離、及び開閉体の種別に応じて判定する。これにより、車両１０が目標移動位置に到着したにも関わらず開閉体の開閉ができない事態を防止することができる。
　また、自動駐車制御部５５は、車両１０が目標移動位置に到着した場合には、開閉予約されている開閉体の開閉処理を行う。これにより、開閉体の開閉処理が自動で行われることになるためユーザＭの負担を更に軽減することができる。
　また、自動駐車制御部５５は、車両１０に対する情報端末６０の位置を、情報端末６０とのウルトラワイドバンド通信に基づいて特定する。これにより、高精度に情報端末６０の位置を特定することができるので、ユーザＭが開閉体にアクセスしやすい車両１０の最適な目標移動位置を設定することが可能となる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
　例えば、上記実施形態では、制御装置の一例として演算部５２が自動駐車制御部５５により、開閉予約されている特定開閉体と情報端末との位置関係に基づいて移動制御の目標移動位置を設定する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、情報端末６０を制御装置の一例とし、情報端末６０のプロセッサ８１が開閉予約されている特定開閉体と情報端末との位置関係に基づいて移動制御の目標移動位置を設定するようにしてもよい。
　また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。
　なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。
　また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
　（１）　複数の開閉体を有する移動体（車両１０）の制御装置（演算部５２）において、
　前記移動体のユーザ（ユーザＭ）が携帯可能な情報端末（情報端末６０）に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行う制御部（自動駐車制御部５５）を備え、
　前記制御部は、
　前記移動制御の実行時に、前記複数の開閉体のうち前記移動体の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、前記特定開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
　制御装置。
　（１）によれば、特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合、ユーザが手動で移動制御の目標移動位置を設定しなくても、ユーザが特定開閉体にアクセス容易な位置が移動制御の目標移動位置として設定されるため、ユーザの負担を軽減し、ユーザビリティが向上する。
　（２）　（１）に記載の制御装置であって、
　前記制御部は、
　前記移動制御の実行時に、前記特定開閉体の開閉予約が受け付けられていない場合は、
　前記運転席の開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
　制御装置。
　（２）によれば、特定開閉体の開閉予約が受け付けられていない場合、ユーザが手動で移動制御の目標移動位置を設定しなくても、ユーザが運転席にアクセス容易な位置が移動制御の目標移動位置として設定されるため、ユーザの負担を軽減し、ユーザビリティが向上する。
　（３）　（１）又は（２）に記載の制御装置であって、
　前記制御部は、
　前記移動体のユーザの状態の判定結果に基づいて、前記特定開閉体の開閉予約の受け付けを自動的に行う、
　制御装置。
　（３）によれば、ユーザの負担を更に軽減することが可能となり、ユーザビリティが向上する。
　（４）　（１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
　前記移動体の外界を認識する外界認識部を更に備え、
　前記制御部は、
　前記外界認識部による認識結果に基づいて前記開閉体の開閉可否を判定可能であり、
　前記開閉体の開閉可否の判定結果に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
　制御装置。
　（４）によれば、移動体が目標移動位置に到着した状態で開閉体の開閉ができない事態を防止できる。
　（５）　（４）に記載の制御装置であって、
　前記制御部は、
　前記開閉体の開閉可否を、前記開閉体と周辺物との距離、及び前記開閉体の種別に応じて判定する、
　制御装置。
　（５）によれば、移動体が目標移動位置に到着したにも関わらず開閉体の開閉ができない事態を防止できる。
　（６）　（１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
　前記制御部は、
　前記移動体が前記目標移動位置に到着した場合は、前記開閉体の開閉処理を行う、
　制御装置。
　（６）によれば、ユーザの負担が軽減し、ユーザビリティが向上する。
　（７）　（１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
　前記制御部は、
　前記情報端末の位置を、前記情報端末とのウルトラワイドバンド通信に基づいて特定する、
　制御装置。
　（７）によれば、高精度に情報端末の位置を特定することができ、最適な目標移動位置を設定することが可能となる。
　（８）　複数の開閉体を有する移動体の制御方法において、
　前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行う制御部が、
　前記移動制御の実行時に、前記複数の開閉体のうち前記移動体の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、前記特定開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
　制御方法。
　（８）によれば、特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合、ユーザが手動で移動制御の目標移動位置を設定しなくても、ユーザが特定開閉体にアクセス容易な位置が移動制御の目標移動位置として設定されるため、ユーザの負担を軽減し、ユーザビリティが向上する。
　（９）　複数の開閉体を有する移動体の制御プログラムにおいて、
　前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行うプロセッサに、
　前記移動制御の実行時に、前記複数の開閉体のうち前記移動体の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、前記特定開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
　処理を実行させるための制御プログラム。
　（９）によれば、特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合、ユーザが手動で移動制御の目標移動位置を設定しなくても、ユーザが特定開閉体にアクセス容易な位置が移動制御の目標移動位置として設定されるため、ユーザの負担を軽減し、ユーザビリティが向上する。
１０　車両（移動体）
５２　演算部（制御装置）
５５　自動駐車制御部（制御部）
５７　外界認識部
６０　情報端末
９１ｃ　左前方ドア（開閉体）
９１ｅ　左後方ドア（開閉体）

Claims (9)

  1. 　複数の開閉体を有する移動体の制御装置において、
    　前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行う制御部を備え、
    　前記制御部は、
    　前記移動制御の実行時に、前記複数の開閉体のうち前記移動体の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、前記特定開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
    　制御装置。
  2. 　請求項１に記載の制御装置において、
    　前記制御部は、
    　前記移動制御の実行時に、前記特定開閉体の開閉予約が受け付けられていない場合は、
    　前記運転席の開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
    　制御装置。
  3. 　請求項１又は２に記載の制御装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記移動体のユーザの状態の判定結果に基づいて、前記特定開閉体の開閉予約の受け付けを自動的に行う、
    　制御装置。
  4. 　請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記移動体の外界を認識する外界認識部を更に備え、
    　前記制御部は、
    　前記外界認識部による認識結果に基づいて前記開閉体の開閉可否を判定可能であり、
    　前記開閉体の開閉可否の判定結果に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
    　制御装置。
  5. 　請求項４に記載の制御装置において、
    　前記制御部は、
    　前記開閉体の開閉可否を、前記開閉体と周辺物との距離、及び前記開閉体の種別に応じて判定する、
    　制御装置。
  6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記移動体が前記目標移動位置に到着した場合は、前記開閉体の開閉処理を行う、
    　制御装置。
  7. 　請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記情報端末の位置を、前記情報端末とのウルトラワイドバンド通信に基づいて特定する、
    　制御装置。
  8. 　複数の開閉体を有する移動体の制御方法において、
    　前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行う制御部が、
    　前記移動制御の実行時に、前記複数の開閉体のうち前記移動体の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、前記特定開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
    　制御方法。
  9. 　複数の開閉体を有する移動体の制御プログラムにおいて、
    　前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行うプロセッサに、
    　前記移動制御の実行時に、前記複数の開閉体のうち前記移動体の運転席の開閉体以外の特定開閉体の開閉予約が受け付けられている場合は、前記特定開閉体と前記情報端末との位置関係に基づいて前記移動制御の目標移動位置を設定する、
    　処理を実行させるための制御プログラム。
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