JP7528142B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、車両を遠隔操作して、指定された所定の駐車スペースに車両を駐車させたり、駐車スペースから車両を出庫させたりするリモートパーキングシステムが知られている。特許文献１には、車両の出庫位置を指定する操作者の位置を車載センサ等により検出し、検出した操作者の近傍に出庫位置を設定して、遠隔操作により車両を操作者近傍の出庫位置に自動出庫させることが可能な出庫支援装置が記載されている。

国際公開第２０１８／０４７２２２号パンフレット

特許文献１の出庫支援装置によれば、操作者近傍の出庫位置に車両を自動出庫させることは可能である。しかしながら、例えば、出庫位置に移動する間の車両の移動の仕方や、操作者近傍の出庫位置に近づく際の移動の仕方についてまでは記載されていない。したがって、自動運転技術においては出庫位置に移動する間及び出庫位置に近づく際の車両の移動に関しては改良の余地がある。

本発明は、移動体の自動出庫時において、状況に応じて移動体を適切に減速させることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
車両の制御装置において、
前記車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行う制御部を備え、
前記制御部は、
前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
前記情報端末との通信に基づいて前記車両の運転席と前記情報端末との位置関係を特定し、
特定した前記位置関係に基づいて、前記車両のドアのうち開閉予約されているドアが前記情報端末の付近となるように前記目標移動位置を設定する、
制御装置である。
また、本発明は、
車両の制御装置において、
前記車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行う制御部を備え、
前記制御部は、
前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
前記車両のユーザのスケジュール情報に基づいて前記車両のユーザの時間的な余裕度を算出し、
算出した前記余裕度が第１余裕度である場合は、算出した前記余裕度が前記第１余裕度よりも前記ユーザの時間的な余裕がある第２余裕度である場合よりも、前記第２減速制御の減速度を大きくする、
制御装置である。

本発明は、
車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行う制御部が、
前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
前記情報端末との通信に基づいて前記車両の運転席と前記情報端末との位置関係を特定し、
特定した前記位置関係に基づいて、前記車両のドアのうち開閉予約されているドアが前記情報端末の付近となるように前記目標移動位置を設定する、
制御方法である。
また、本発明は、
車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行う制御部が、
前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
前記車両のユーザのスケジュール情報に基づいて前記車両のユーザの時間的な余裕度を算出し、
算出した前記余裕度が第１余裕度である場合は、算出した前記余裕度が前記第１余裕度よりも前記ユーザの時間的な余裕がある第２余裕度である場合よりも、前記第２減速制御の減速度を大きくする、
制御方法である。

本発明は、
車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行うプロセッサに、
前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
前記情報端末との通信に基づいて前記車両の運転席と前記情報端末との位置関係を特定し、
特定した前記位置関係に基づいて、前記車両のドアのうち開閉予約されているドアが前記情報端末の付近となるように前記目標移動位置を設定する、
処理を実行させるための制御プログラムである。
また、本発明は、
車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行うプロセッサに、
前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
前記車両のユーザのスケジュール情報に基づいて前記車両のユーザの時間的な余裕度を算出し、
算出した前記余裕度が第１余裕度である場合は、算出した前記余裕度が前記第１余裕度よりも前記ユーザの時間的な余裕がある第２余裕度である場合よりも、前記第２減速制御の減速度を大きくする、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明によれば、移動体の自動出庫時において、状況に応じて移動体を適切に減速させることが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置によって移動制御される車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 情報端末のハードウェア構成の一例を示す図である。 車両の外部から情報端末を用いて車両を出庫指示制御している様子を示す図である。 自動出庫時における情報端末の出庫指示制御を示すフローチャートである。 自動出庫時における情報端末の出庫指示制御を示すフローチャートである。 自動出庫時において情報端末に表示される自動出庫誘導画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示されるチャイルドプロテクション画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される出庫指示画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示されるディスクレーマー通知・合意画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示されるイグニッションＯＮ画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される出庫方向選択画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される出庫方向確認画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される車両との接続画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される操作入力開始画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される操作入力画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される自動出庫完了画面の一例を示す図である。 自動出庫時における車両の出庫実行制御を示すフローチャートである。 目標移動位置への車両の移動例を示す図である。 第１減速制御の減速度特性と車速特性の一例を示す図である。 第２減速制御の減速度特性と車速特性の一例を示す図である。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置によって移動制御される車両１０＞
図１は、本発明の制御装置によって移動制御される車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。なお、センサ群１６にはレーダを含めてもよい。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。前方ソナー群３２ａ、後方ソナー群３２ｂ、左側方ソナー群３２ｃ、及び右側方ソナー群３２ｄは、車両１０の周辺における障害物を検知するための検知データ（例えば、障害物情報）を取得する。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。

演算部５２は、車両１０の移動実行制御を行う自動駐車制御部５５と、車両１０の開閉体を開閉制御する開閉制御部５６と、車両１０の外界情報を認識する外界認識部５７と、を有する。自動駐車制御部５５は、本発明の制御部の一例である。

自動駐車制御部５５は、ステアリング１１０の操作を自動駐車制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動駐車支援及び自動出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、自動駐車制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。

例えば、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定される駐車スペースとに基づいて、車両１０を所定の駐車スペースに自動駐車させる駐車実行制御及び車両１０を所定の駐車スペースから目標移動位置に自動出庫させる出庫実行制御を行う。自動駐車制御部５５は、駐車実行制御及び出庫実行制御を、入出力部５０を介して外部から入力される指示信号に従って実行する。外部からの入力とは、車両１０のユーザが携帯する情報端末等からの無線通信による入力が含まれる。情報端末については後述する。また、自動駐車制御部５５は、駐車実行制御及び出庫実行制御に関する情報を、入出力部５０を介して外部の情報端末へ送信する。

具体的には、自動駐車制御部５５は、車両１０の出庫実行制御において、車両１０の運転席の開閉体（運転席ドア）と、車両１０のユーザが携帯する情報端末との位置関係に基づいて、車両１０を移動させる目標移動位置を設定する。目標移動位置とは、ユーザが運転席の開閉体にアクセス容易な位置のことである。運転席の開閉体とは、運転者が通常時において乗り降りする開閉体であり、運転席に最も近い開閉体のことをいう。ユーザが携帯する情報端末とは、車両１０が出庫されるのを離れた位置で待機しているユーザの所持端末のことをいう。

自動駐車制御部５５は、車両１０の出庫実行制御において、車両１０の移動状況に応じた減速制御により車両１０を停止させることが可能である。減速制御には、ユーザの情報端末からの出庫を指示する出庫指示信号が停止した（途絶えた）場合、あるいは出庫の停止を指示する出庫停止信号が入力された場合に実行される第１減速制御と、車両１０の目標移動位置への接近に伴い実行される第２減速制御とが含まれる。

自動駐車制御部５５は、第２減速制御による車両１０の速度の減速度を、第１減速制御による車両１０の速度の減速度よりも小さく設定する。減速度は単位時間当たりの減速量である。したがって、同じ速度で走行している車両１０が減速を開始してから停止までの時間は、第２減速制御の方が第１減速制御よりも長くなる。減速度は、ブレーキの液圧、すなわちブレーキペダルの踏み込み量によって決定される。

第１減速制御は、車両１０の停止までの間に車両１０の減速度を減少させない制御である。これに対して、２減速制御は、車両１０の停止までの間に車両１０の減速度を減少させる制御である。換言すると、第１減速制御は、第２減速制御よりも短時間で車両１０を停止することが可能な減速制御である。第２減速制御は、第１減速制御よりも滑らかに車両１０を停止することが可能な減速制御である。この点に関しては、図２１及び図２２で後述する。

自動駐車制御部５５は、第２減速制御の減速度を、車両１０のユーザの状態に基づいて変更する。例えば、自動駐車制御部５５は、ユーザのスケジュール情報に基づいて、ユーザの時間的な余裕度を判断し、第２減速制御の減速度を決定する。具体的には、自動駐車制御部５５は、スケジュール情報からユーザが急いでいる状況である場合には減速度を大きくし、急いでいないようであれば減速度を小さくする。自動駐車制御部５５は、ユーザのスケジュール情報を、ユーザの情報端末から受信することができる。

自動駐車制御部５５は、第２減速制御の減速度を、車両１０の外部環境に基づいて変更する。例えば、自動駐車制御部５５は、現在の天候状況を確認し、第２減速制御の減速度を決定する。具体的には、自動駐車制御部５５は、雨が降っている状況、気温が高い状況、気温が低い状況、風が強い状況等の悪天候の場合には、減速度を大きくする。

自動駐車制御部５５は、第２減速制御の減速度を、車両１０のユーザの設定に基づいて変更する。すなわち、第２減速制御は、ユーザによって設定された減速特性により車両１０を減速させる制御である。ただし、第２減速制御の減速度は、第１減速制御の減速度よりも小さい範囲において設定可能である。

自動駐車制御部５５は、第２減速制御の減速度を、車両１０のユーザの運転特性に基づいて設定する。第２減速制御は、車両１０のユーザの運転履歴に基づく減速特性により車両１０を減速させる制御である。例えば、自動駐車制御部５５は、ユーザが運転時に行う減速の特性に類似した減速特性となるように第２減速制御の減速度を設定する。

自動駐車制御部５５は、車両１０が目標とする移動位置に出庫された際における車両１０の開閉体の開閉可否を判定する。自動駐車制御部５５は、外界認識部５７による外界の認識結果に基づいて開閉体の開閉可否を判定する。自動駐車制御部５５は、車両１０の開閉体と車両周辺に存在する周辺物との距離、及び開閉体の種別（テールゲート、スライドドア、ヒンジドア等）に応じて開閉体の開閉可否を判定する。自動駐車制御部５５は、開閉体の開閉可否の判定結果に基づいて、車両１０の目標移動位置を設定する。

自動駐車制御部５５は、車両１０が設定された目標移動位置に到着した場合に、所定の開閉体の開閉処理を行う。開閉体の開閉処理には、例えば、開閉体の手動開閉を可能にする処理（開閉体のロックを外す処理）や、開閉体を自動開閉する処理等が含まれる。また、開閉体の開閉処理として、例えば、開閉体に関する案内情報を情報端末に表示する処理を含めてもよい。

開閉制御部５６は、車両１０のテールゲート、スライドドア、ヒンジドア等の開閉体を自動開閉させる開閉制御を行う。開閉制御部５６は、自動駐車制御部５５からの開閉信号に基づいて、開閉予約されている開閉体の開閉制御を行う。

外界認識部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の周辺画像に基づいて車両１０の外界を認識する。外界認識部５７は、ソナー群３２ａ～３２ｄ又はレーダによって取得される情報に基づいて車両１０の外界を認識することも可能である。外界認識部５７は、車両１０の開閉体を開閉する際に障害となり得る周辺物の存在を、カメラ、ソナー、及びレーダによって取得される外界情報に基づいて認識する。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯可能なスマートフォンあるいはタブレット端末などの情報端末である。例えば、通信部２４は、情報端末とウルトラワイドバンド（ＵＷＢ）通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜情報端末のハードウェア構成＞
図４は、情報端末６０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報端末６０のハードウェアは、例えば、図４に示す情報処理装置８０により実現することができる。情報処理装置８０は、プロセッサ８１と、メモリ８２と、通信インタフェース８３と、ユーザインタフェース８４と、を備える。プロセッサ８１、メモリ８２、通信インタフェース８３、及びユーザインタフェース８４は、例えば、バス８５によって接続される。

プロセッサ８１は、信号処理を行う回路であり、例えば、情報処理装置８０の全体の制御を司るＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。なお、プロセッサ８１は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ８１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。

メモリ８２には、例えば、メインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メインメモリは、プロセッサ８１のワークエリアとして使用される。メモリ８２には、例えば、ユーザのスケジュール情報となるカレンダー情報が記録されている。

補助メモリは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、情報処理装置８０を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ８１によって実行される。

また、補助メモリは、情報処理装置８０から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリには、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）フラッシュドライブやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのメモリカードや、外付けハードディスクドライブなどがある。

通信インタフェース８３は、情報処理装置８０の外部（例えば、車両１０の通信部２４）との間で無線通信を行う通信インタフェースである。例えば、通信インタフェース８３は、車両１０とＵＷＢ通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。通信インタフェース８３は、プロセッサ８１によって制御される。

ユーザインタフェース８４は、例えば、ユーザからの操作入力を受け付ける入力デバイスや、ユーザへ情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、例えば、タッチパネルなどにより実現することができる。出力デバイスは、例えば、ディスプレイやスピーカなどにより実現することができる。ユーザインタフェース８４は、プロセッサ８１によって制御される。

プロセッサ８１は、車両１０の移動を指示する移動指示制御を行う。例えば、プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの特定操作に基づいて車両１０の移動指示制御を行う。移動指示制御には、例えば、所定の駐車スペースに車両１０を自動駐車させる駐車指示制御と、所定の駐車スペースから目標移動位置へ車両１０を自動出庫させる出庫指示制御が含まれる。ユーザの特定操作には、例えば、車両１０を移動させるためのスワイプ操作、駐車及び出庫の計画事項を予約するためのタップ操作等が含まれる。

具体的には、プロセッサ８１は、出庫指示制御において、端末画面に対するユーザの予約操作に基づいて車両１０の出庫計画を受け付ける。出庫計画とは、車両１０の自動出庫に関する計画であり、例えば、車両１０が駐車しているスペースから出庫する際にどの方向へ出庫するか（車両１０の出庫方向）、あるいは出庫した際に所定の開閉体を開閉させるか等の計画を含む。プロセッサ８１は、例えば、出庫した際に運転席の開閉体を開閉させる開閉予約、及び運転席の開閉体以外の特定開閉体を開閉させる開閉予約を受け付けることが可能である。開閉体の開閉予約とは、車両１０の出庫完了時にユーザが優先して開閉させたい開閉体の予約のことをいう。プロセッサ８１は、出庫計画を自動出庫の開始時又は開始以前に予め受け付けることが可能である。

また、プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの入力操作に基づいて入力される車両１０の第２減速制御における減速度の設定を受け付けることが可能である。

プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対する特定操作に基づいて、車両１０を自動駐車させるための駐車指示信号及び車両１０を自動出庫させるための出庫指示信号を車両１０へ送信する。また、プロセッサ８１は、ユーザによって設定された第２減速制御の減速度、及びメモリ８２に記憶されているユーザのスケジュール情報を車両１０へ送信する。情報端末６０には、車両１０の移動制御に関する情報を車両１０との間で送受信することにより車両１０を移動制御することが可能なアプリケーションがインストールされている。

＜情報端末６０による移動指示制御例＞
図５は、車両１０のユーザＭが車両１０の外部において、ユーザＭが携帯する情報端末６０を用いて、駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させる出庫指示制御を行っている様子の一例を示す図である。

情報端末６０は、タッチパネルとして構成されている端末画面６１がユーザＭによってタッチ操作されると、車両１０の自動出庫を指示する出庫指示信号を無線通信により車両１０に向けて送信する。車両１０は、出庫指示信号を情報端末６０から受信し、受信した出庫指示信号に従って、情報端末６０と無線通信を行いながら、車両１０を目標移動位置に自動出庫させる出庫実行制御を行う。図に示す例の状態は、車両１０の運転席である右前方ドアに対してユーザＭがアクセス容易な位置に車両１０が出庫した状態を示す。情報端末６０と車両１０との間の無線通信としては、例えば、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ：登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ：登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：登録商標）等が用いられる。

＜自動出庫時における情報端末６０の処理＞
次に、自動出庫時における情報端末６０の出庫指示制御の一例について図６から図１８を参照して説明する。

図６及び図７は、自動出庫時における情報端末６０のプロセッサ８１による出庫指示制御を示すフローチャートである。図７から図１８は、自動出庫時において情報端末６０に表示される画像の一例を示す図である。

例えば、ユーザＭが駐車場から車両１０を出庫させようとしている。ユーザＭは、情報端末６０を所持している。

情報端末６０のプロセッサ８１は、情報端末６０が車両１０に近接したか、すなわち情報端末６０が車両１０と無線通信することが可能な距離まで近づいたか否か判定する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１において、情報端末６０が無線通信可能な距離まで車両１０に近づいていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、無線通信が可能になるまでステップＳ１１の処理を繰り返す。

ステップＳ１１において、情報端末６０が無線通信可能な距離まで車両１０に近づいた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図８に示すような自動出庫誘導画面６２を端末画面６１に表示して、車両１０の自動出庫用のアプリケーションを起動するよう促す（ステップＳ１２）。プロセッサ８１は、自動出庫誘導画面６２上に、例えば「リモート操作を起動してください」のような自動出庫用のアプリケーションの起動を促す通知メッセージ６２ａと、アプリケーションを起動するための起動ボタン６２ｂと、自動出庫誘導画面６２を閉じる閉ボタン６２ｃと、を表示する。

次に、プロセッサ８１は、自動出庫用のアプリケーションが起動されたか否か判定する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１３において、自動出庫用のアプリケーションが起動されていない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、起動されるまで待機する。ただし、一定時間起動されなかった場合には、プロセッサ８１は、自動出庫誘導画面６２を自動的に閉じるようにしてもよい。

ステップＳ１３において、自動出庫用のアプリケーションが起動された場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図９に示すようなチャイルドプロテクション画面６３を端末画面６１に表示する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４において所定の認証コードが入力された後にＯＫボタン６３ａがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図１０に示すように、自動出庫を行うか否かを確認する出庫指示画面６４を端末画面６１に表示する（ステップＳ１５）。プロセッサ８１は、出庫指示画面６４上に、例えば、車両１０の車両画像６４ａと、「自動出庫しますか？」のような確認メッセージ６４ｂと、を表示する。また、プロセッサ８１は、出庫指示画面６４上に、自動出庫を行う場合にタッチ操作する自動出庫ボタン６４ｃと、自動出庫を行わない場合に出庫指示画面６４を閉じる閉ボタン６４ｄを表示する。

ステップＳ１５において自動出庫ボタン６４ｃがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図１１に示すように、自動出庫に関して規定されているディスクレーマー通知・合意画面６５を端末画面６１に表示する（ステップＳ１６）。ディスクレーマー通知・合意画面６５の内容に合意する場合には合意ボタン６５ａがスワイプ操作され、合意しない場合には自動出庫を中止する中止ボタン６５ｂがタッチ操作される。

ステップＳ１６において合意ボタン６５ａがスワイプ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図１２に示すようなイグニッションＯＮ画面６６を端末画面６１に表示して、出庫時における車両１０の出庫方向の選択を促す（ステップＳ１７）。プロセッサ８１は、イグニッションＯＮ画面６６上に、例えば、車両１０の車両画像６６ａと、自動出庫を進行させるイグニッションＯＮボタン６６ｂと、を表示する。また、プロセッサ８１は、イグニッションＯＮ画面６６上に、自動出庫を取り止める場合にイグニッションＯＮ画面６６を閉じる閉ボタン６６ｃを表示する。

ステップＳ１７においてイグニッションＯＮボタン６６ｂがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図１３に示すように、自動出庫における出庫方向の選択と開閉体の開閉予約とを受け付ける出庫方向選択画面６７を端末画面６１に表示する（ステップＳ１８）。プロセッサ８１は、出庫方向選択画面６７上に、例えば、前進して駐車スペースを出た後に停止する前進出庫６７ａと、後進して駐車スペースを出た後に停止する後進出庫６７ｂと、を表示する。また、プロセッサ８１は、出庫方向選択画面６７上に、例えば、左前方のドアを開閉予約する左前ドア６７ｃと、右前方のドアを開閉予約する右前ドア６７ｄと、左後方のドアを開閉予約する左後ドア６７ｅと、右後方のドアを開閉予約する右後ドア６７ｆと、テールゲートを開閉予約するテールゲート６７ｇと、を表示する。さらに、プロセッサ８１は、出庫方向選択画面６７上に、例えば「出庫方向を選択してください」及び「開閉予約を受け付けます」のような選択メッセージ６７ｈを表示する。この出庫方向選択画面６７において、ユーザＭは、車両１０を出庫させたい出庫方向（６７ａ，６７ｂ）及び開閉させたい開閉体（６７ｃ～６７ｇ）をタッチ操作して選択することができる。

出庫方向選択画面６７おいていずれかの出庫方向及び開閉体が選択されると、プロセッサ８１は、例えば、図１４に示すような出庫方向確認画面６８を端末画面６１に表示する。プロセッサ８１は、出庫方向確認画面６８上に、受け付けた出庫方向及び予約開閉体を示す出庫方向画像６８ａを表示する。図に示す例の場合には、前進出庫及び右前方ドアの開閉予約を受け付けたことを表示している。また、プロセッサ８１は、出庫方向確認画面６８上に、例えば「前向きに出庫します」及び「出庫後、右前方ドアを開きます」のような確認メッセージ６８ｂを表示する。さらに、プロセッサ８１は、出庫方向確認画面６８上に、出庫方向及び予約開閉体を確認するＯＫボタン６８ｃと、出庫方向及び予約開閉体を再選択するための再選択ボタン６８ｄを表示する。なお、再選択ボタン６８ｄがタッチ操作された場合には、プロセッサ８１は、図１３の出庫方向選択画面６７を表示して再度、出庫方向及び開閉体を選択させる。

ステップＳ１８において、図１４の出庫方向確認画面６８でＯＫボタン６８ｃがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、車両１０との通信接続の処理を開始し、例えば、図１５に示すような接続画面６９を端末画面６１に表示する（ステップＳ１９）。プロセッサ８１は、接続画面６９上に、車両１０と接続処理中であることを表す、例えば「車両と接続しています」のような接続メッセージ６９ａと、この接続処理を中止させるための中止ボタン６９ｂを表示する。プロセッサ８１は、車両１０との通信接続が完了すると、ステップＳ１８において出庫時に受け付けられた出庫方向及び予約開閉体を含む自動出庫情報を車両１０へ送信する。

次に、プロセッサ８１は、図７の処理に進み、例えば、図１６に示すように、自動出庫の開始を誘導する操作入力開始画面７０を端末画面６１に表示する（ステップＳ２０）。プロセッサ８１は、操作入力開始画面７０上に、例えば、６個の球体７０ａが矢印７０ｂで示される方向へ左回転しているような画像を表示する。すなわち、左回りにスライドする回転スワイプ操作を端末画面６１上で行うように促す画像を表示する。また、プロセッサ８１は、操作入力開始画面７０上に、例えば「画面に触れたまま回してください」のような誘導メッセージ７０ｃを表示する。また、プロセッサ８１は、操作入力開始画面７０上に、車両１０が前進で出庫されることを表す車両画像７０ｄと、「周囲を直接確認してください」のような注意喚起メッセージ７０ｅを表示する。さらに、プロセッサ８１は、操作入力開始画面７０上に、この自動出庫を中止させるための中止ボタン７０ｆを表示する。

次に、プロセッサ８１は、端末画面６１上において回転スワイプ操作が開始されたか否か判定する（ステップＳ２１）。

ステップＳ２１において、回転スワイプ操作が開始されていない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、回転スワイプ操作が開始されるまでステップＳ２１の処理を繰り返して待機する。

ステップＳ２１において、回転スワイプ操作が開始された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図１７に示すように、出庫時の回転スワイプ操作が行われている様子を示す操作入力画面７１を端末画面６１に表示する（ステップＳ２２）。プロセッサ８１は、操作入力画面７１上に、例えば、回転スワイプ操作によるユーザＭのタッチ位置に追従して移動する移動アイコン７１ａを表示する。また、プロセッサ８１は、例えば「指を離すと停止します」のような、車両１０の自動出庫を停止させるための案内メッセージ７１ｂを表示する。また、プロセッサ８１は、操作入力画面７１上に、車両１０が前進で出庫を実行中であることを示す車両画像７１ｃと、図１６と同様に注意喚起メッセージ７０ｅ及び中止ボタン７０ｆを表示する。このように、端末画面６１上で回転スワイプ操作を行うと、そのタッチ位置に追従して移動アイコン７１ａが回転移動し、その回転移動に伴って車両１０が動き出す。また、回転スワイプ操作していた指を端末画面６１から離す又は回転スワイプ操作を停止させるなどして回転スワイプ操作を中断すると、移動アイコン７１ａの回転移動が停止して車両１０の自動出庫の動きが一時停止する。

次に、プロセッサ８１は、車両１０の自動出庫を開始させる自動出庫開始指示信号を車両１０に送信する（ステップＳ２３）。車両１０の自動駐車制御部５５は、自動出庫開始指示信号を情報端末６０から受信すると、受信した自動出庫開始指示信号に従い、出庫時に受け付けられた出庫方向及び予約開閉体を含む自動出庫情報に基づいて、車両１０の自動出庫を開始する。

次に、プロセッサ８１は、端末画面６１に対しての回転スワイプ操作が停止されたか否か判定する（ステップＳ２４）。

ステップＳ２４において、回転スワイプ操作が停止された場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、車両１０の自動出庫を停止させる自動出庫停止指示信号を車両１０に送信する（ステップＳ２５）。

次に、プロセッサ８１は、端末画面６１に対しての回転スワイプ操作が再開されたか否か判定する（ステップＳ２６）。

ステップＳ２６において、回転スワイプ操作が再開されていない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、回転スワイプ操作が再開されるまで待機する。

ステップＳ２６において、回転スワイプ操作が再開された場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、車両１０の自動出庫を指示する自動出庫再開指示信号を車両１０に送信し（ステップＳ２７）、ステップＳ２４に戻って各処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２４において、回転スワイプ操作が停止されていない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、車両１０の自動出庫が完了したか否か判定する（ステップＳ２８）。自動出庫が完了したか否かは、車両１０の自動駐車制御部５５から送信されてくる自動出庫の実行制御に関する情報に基づいて判定することができる。

ステップＳ２８において、自動出庫が完了していない場合（ステップＳ２８：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、ステップＳ２４に戻って各処理を繰り返す。

ステップＳ２８において、自動出庫が完了した場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図１８に示すような自動出庫完了画面７２を端末画面６１に表示する（ステップＳ２９）。プロセッサ８１は、自動出庫完了画面７２上に、例えば「出庫が完了しました。画面をタッチしてください。」のような出庫完了メッセージ７２ａを表示する。この自動出庫完了画面７２において、端末画面６１がタッチ操作されると、プロセッサ８１は、自動出庫時の本出庫指示制御を終了する。

なお、上述した処理では、プロセッサ８１は、ステップＳ２３において自動出庫開始指示信号を車両１０へ送信し、ステップＳ２４で回転スワイプ操作が停止された場合にステップＳ２５において自動出庫停止指示信号を車両１０へ送信し、ステップＳ２６で回転スワイプ操作が再開された場合にステップＳ２７において自動出庫再開指示信号を車両１０に送信したが、これに限定されない。例えば、プロセッサ８１は、ステップＳ２３において自動出庫指示信号を継続的に車両１０へ送信し、ステップＳ２４で回転スワイプ操作が停止された場合にステップＳ２５において自動出庫指示信号の送信を停止し、ステップＳ２６で回転スワイプ操作が再開された場合にステップＳ２７において自動出庫指示信号を再度継続的に車両１０へ送信するようにしてもよい。すなわち、自動出庫停止指示信号を用いなくてもよい。

＜自動出庫時における車両１０の処理＞
次に、自動出庫時における車両１０の自動駐車制御部５５による出庫実行制御の一例について、図１９のフローチャートを参照して説明する。

車両１０の自動駐車制御部５５は、情報端末６０と通信接続されている状態であるか否か、すなわち情報端末６０が車両１０と無線通信することが可能な距離まで近づいた状態であるか否か判定する（ステップＳ３１）。

ステップＳ３１において、情報端末６０と通信接続されていない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、通信接続された状態になるまで待機する。

ステップＳ３１において、情報端末６０と通信接続された状態になった場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、情報端末６０側で受け付けられた車両１０の出庫方向及び予約開閉体に関する自動出庫情報を情報端末６０から受信する（ステップＳ３２）。

次に、自動駐車制御部５５は、情報端末６０との間でＵＷＢ通信を行うことにより、自車両１０と情報端末６０との相対位置を特定する（ステップＳ３３）。

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ３３において特定された情報端末６０の位置に基づいて、目標移動位置を情報端末６０の近くの位置に設定、すなわち車両１０が目標移動位置に移動したときに運転席の位置が情報端末６０（情報端末６０を携帯したユーザＭ）の近くにくるように車両１０の目標移動位置を設定する（ステップＳ３４）。

次に、自動駐車制御部５５は、自動出庫開始指示信号を情報端末６０から受け付けたか否か、すなわち図６の情報端末６０におけるステップＳ２３の処理において情報端末６０から送信される自動出庫開始指示信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３５）。

ステップＳ３５において、自動出庫開始指示信号を情報端末６０から受け付けていない場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、自動出庫開始指示信号を受け付けるまで待機する。

ステップＳ３５において、自動出庫開始指示信号を情報端末６０から受け付けた場合（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、ステップＳ３４において設定された目標移動位置への車両１０の移動を開始させる（ステップＳ３６）。

次に、自動駐車制御部５５は、車両１０が目標移動位置に接近したか否か判定する（ステップＳ３７）。

ステップＳ３７において、目標移動位置に接近した場合（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、車両１０を第２減速制御の減速度により停止させる（ステップＳ３８）。第２減速制御の減速度とは、上述したように、第１減速制御の減速度よりも小さく設定された減速度であり、停止までの時間は第１減速制御よりも長く要するが、第１減速制御よりも滑らかに車両１０を停止することが可能な減速制御である。車両１０が目標移動位置に接近したとは、第２減速制御の減速度で車両１０を停止させたときに、車両１０が目標移動位置でちょうど停止する接近距離に達したことを意味する。これにより、車両１０は運転席が情報端末６０を携帯するユーザＭの近くにくるような位置に停止する。

次に、車両１０が目標移動位置で停止すると、自動駐車制御部５５は、車両１０のドアの開閉予約がされているか否かを、ステップＳ３２において情報端末６０から受信した自動出庫情報に基づいて判定する（ステップＳ３９）。

ステップＳ３９において、ドアの開閉予約がされている場合（ステップＳ３９：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、開閉制御部５６による開閉制御により、開閉予約されているドアの開閉処理を行い（ステップＳ４０）、本出庫実行制御を終了する。なお、ドアの開閉処理には、上述したように、ドアのロックを外す処理や、ドアを自動開閉する処理等が含まれる。

ステップＳ３９において、ドアの開閉予約がされていない場合（ステップＳ３９：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、ドアの開閉処理は行わず、本出庫実行制御を終了する。

一方、ステップＳ３７において、目標移動位置に接近していない場合（ステップＳ３７：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、自動出庫停止指示信号を情報端末６０から受け付けたか否か、すなわち図６の情報端末６０におけるステップＳ２５の処理において情報端末６０から送信される自動出庫停止指示信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ４１）。

ステップＳ４１おいて、自動出庫停止指示信号を情報端末６０から受け付けていない場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、ステップＳ３７に戻り各処理を実行する。

ステップＳ４１において、自動出庫停止指示信号を情報端末６０から受け付けた場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、車両１０を第１減速制御の減速度により停止させる（ステップＳ４２）。自動出庫停止指示信号を情報端末６０から受け付けた場合とは、上述したように、情報端末６０におけるユーザＭの回転スワイプ操作が停止された場合である。第１減速制御の減速度は、上述したように、第２減速制御の減速度よりも大きく設定された減速度であり、第２減速制御よりも短時間で車両１０を停止することが可能な減速制御である。これにより、車両１０は目標移動位置に到達す前の位置で一時停止する。

なお、車両１０が目標移動位置に接近して第２減速制御で減速している途中であっても、情報端末６０から自動出庫停止指示信号を受信した場合には、自動駐車制御部５５は、第１減速制御の減速度により車両１０を停止させる。

また、上述した処理では、自動駐車制御部５５は、ステップＳ３５において自動出庫開始指示信号を情報端末６０から受信した場合にステップＳ３６で目標移動位置への移動を開始し、ステップＳ４１において自動出庫停止指示信号を情報端末６０から受信した場合にステップＳ４２で第１減速制御の減速度により停止したが、これに限定されない。例えば、自動駐車制御部５５は、情報端末６０から自動出庫指示信号が継続的に送信される場合には、ステップＳ３５において自動出庫指示信号を情報端末６０から受信した場合にステップＳ３６で目標移動位置への移動を開始し、ステップＳ４１において情報端末６０からの自動出庫指示信号が停止されたと判定した場合にステップＳ４２で第１減速制御の減速度により車両１０を停止するようにしてもよい。

＜目標移動位置への移動例＞
次に、出庫実行制御により目標移動位置に移動する車両１０の移動例について図２０を参照して説明する。

図２０は、駐車スペースＰに駐車していた車両１０が、情報端末６０を用いて自動出庫の出庫操作をするユーザＭのいる場所（目標移動位置）に、移動する様子を示す図である。図２０に示すように、車両１０は、右前方の運転席が、情報端末６０を携帯するユーザＭの近くにくるような位置に移動して停止するように出庫制御される。また、図に示す例では、運転席のドアである右前方ドア９１ｄの開閉予約がされており、車両１０は、目標移動位置に移動して停止した後に、右前方ドア９１ｄが開放するように開閉制御される。

＜減速制御の減速度特性と車速特性＞
次に、自動駐車制御部５５による第１減速制御及び第２減速制御の減速度特性例と車速特性例について図２１及び図２２を参照して説明する。

図２１は、自動駐車制御部５５による第１減速制御の減速度特性と車速特性の一例を示す図である。第１減速制御は、上述したように、情報端末６０から自動出庫停止指示信号が入力された場合、あるいは情報端末６０からの自動出庫指示信号が停止した場合に実行される減速制御である。換言すると、第１減速制御は、情報端末６０におけるユーザＭの回転スワイプ操作が中断された場合に実行される減速制御である。

図２１に示すように、第１減速制御の減速度特性９２は、回転スワイプ操作が例えば時刻ｔ１で中断されたとすると、その時刻ｔ１から車両１０のブレーキペダルが踏み込まれて減速度が例えばＧ１まで上昇する。このとき、第１減速制御の車速特性９３は、ブレーキペダルが踏み込まれた時刻ｔ１から減速が開始されて車速Ｖ１が低下する。第１減速制御は、車両１０が減速を開始した時刻ｔ１から車両１０が停止して車速が０となる時刻ｔ２までの間において、Ｇ１まで上昇した減速度の値を減少させない制御である。第１減速制御では、車両１０は、ユーザＭの回転スワイプ操作が中断された時刻ｔ１から時間Ｔ１後の時刻ｔ２で停止する。

図２２は、自動駐車制御部５５による第２減速制御の減速度特性と車速特性の一例を示す図である。第２減速制御は、上述したように、車両１０が自動出庫において目標移動位置に接近したときに実行される減速制御である。

図２２に示すように、第２減速制御の減速度特性９４は、車両１０が例えば時刻ｔ３で目標移動位置に接近したとすると、その時刻ｔ３から車両１０のブレーキペダルが踏み込まれて減速度が例えばＧ２まで上昇する。このとき、第２減速制御の減速度特性９４は、ブレーキペダルが踏み込まれた時刻ｔ３から減速が開始されて車速Ｖ１が低下する。第２減速制御は、車両１０が減速を開始した時刻ｔ３から車両１０が停止して車速が０となる時刻ｔ４までの間において、Ｇ２まで上昇した減速度の値を減速度Ｇ２よりも小さい減速度Ｇ３まで減少させる制御である。第２減速制御では、車両１０は、ブレーキペダルが踏み込まれた時刻ｔ３から時間Ｔ２後の時刻ｔ４で停止する。目標移動位置に接近した時刻ｔ３とは、第２減速制御において車両１０を目標移動位置で停止させための減速開始点である。

以上説明したように、車両１０の演算部５２における自動駐車制御部５５は、車両１０を出庫実行制御する際に、ユーザＭの情報端末６０に対する回転スワイプ操作（特定操作）の中断に伴う車両１０の第１減速制御と、出庫実行制御の目標移動位置への接近に伴う車両１０の第２減速制御と、が可能である。そして、自動駐車制御部５５は、第１減速制御の減速度に比べて、第２減速制御の減速度を小さく設定する。これにより、第２減速制御よりも減速度が大きい第１減速制御によって車両１０の自動出庫を制御することにより、ユーザＭが回転スワイプ操作の継続を中断したタイミングで即座に車両１０を減速させることができる。このため、例えば、歩行者の飛び出しに対する、あるいはユーザＭの回転スワイプ操作に沿ったレスポンスの良い減速を行うことができ、安全性と商品性を向上させることができる。また、減速度が小さい第２減速制御によって車両１０を制御することにより、車両１０が目標移動位置に接近した際に車両１０の近くにいるユーザＭと車両１０とが接触する事態／被害を抑制することができる。また、第２減速制御で減速させることで、第１減速制御のような大きい減速度で急にガクっと停止するということがないので、例えば、ユーザＭを車両１０でお出迎えするときの車両１０の接近振舞の商品性を向上させることができるとともに、車両１０の衝突の不安を抑制し安心感を向上させることができる。

また、自動駐車制御部５５は、第２減速制御の減速度を、車両１０のユーザＭの状態に基づいて変更することができるため、例えば、ユーザＭのスケジュール情報に基づいて時間的に急いでいるような場合には減速度を大きく設定して、自動出庫の際にすぐに車両１０を減速させることが可能である。これにより、ユーザＭの状態を考慮した減速制御を行うことができ、ユーザビリティを向上させることができる。

また、自動駐車制御部５５は、第２減速制御の減速度を、車両１０の外部環境に基づいて変更することができるため、例えば、悪天候だった場合には減速度を大きく設定して、自動出庫の際に迅速にユーザをお出迎えすることが可能である。これにより、外部環境を考慮した減速制御を行うことができ、ユーザビリティを向上させることができる。

また、自動駐車制御部５５は、第１減速制御において車両１０が停止するまでの間に車両１０の減速度を減少させず、第２減速制御において車両１０が停止するまでの間に車両１０の減速度を減少させるように制御する。これにより、第１減速制御では車両１０を第２減速制御よりも短時間で停止させることができ、第２減速制御では車両１０を第１減速制御よりも滑らかに停止させることができる。

また、自動駐車制御部５５は、第２減速制御の減速特性を、ユーザＭの設定に基づいて変更する。ユーザＭによっては、自動出庫の際に迅速に迎えに来てくれた方が好みの場合もあるので、ユーザＭの要求に応じたお出迎えをすることが可能になる。

また、自動駐車制御部５５は、第２減速制御の減速特性を、ユーザＭの運転履歴に基づいて設定する。これにより、例えば、ユーザＭが運転時に行う減速の特性に類似した減速特性に設定することも可能であるため、ユーザＭの嗜好に合ったお出迎えが可能となる。

また、自動駐車制御部５５は、自動出庫時における車両１０の目標移動位置を、情報端末６０の位置に基づいて設定する。これにより、ユーザＭが手動で出庫実行制御の目標移動位置を設定しなくても目標移動位置が自動的に設定されるので、ユーザＭの操作負担を軽減することができ、ユーザビリティを向上させることができる。なお、上述した自動駐車制御部５５の制御では、車両１０の運転席と情報端末６０との位置関係に基づいて目標移動位置を設定したが、これに限定されない。例えば、車両１０のドア（開閉体）の開閉有無を考慮して目標移動位置を設定してもよい。具体的には、開閉予約されている車両１０のドアと情報端末６０との位置関係に基づいて目標移動位置を設定してもよい。この場合、開閉予約されているドアに対してユーザＭがアクセス容易な位置が目標移動位置として設定される。

また、自動駐車制御部５５は、車両１０に対する情報端末６０の位置を、情報端末６０とのウルトラワイドバンド通信に基づいて特定する。これにより、高精度に情報端末６０の位置を特定することができるので、ユーザＭが開閉体にアクセスしやすい車両１０の最適な目標移動位置を設定することが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）の制御装置（演算部５２）において、
前記移動体のユーザ（ユーザＭ）が携帯可能な情報端末（情報端末６０）に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行う制御部（自動駐車制御部５５）を備え、
前記制御部は、
前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記移動体の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記移動体の第２減速制御と、が可能であり、
前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定する、
制御装置。

（１）によれば、減速度が大きい第１減速制御によって移動体を制御することにより、ユーザが特定操作の継続を中断したタイミングで即座に減速できる。このため、歩行者の飛び出しやユーザの特定操作に沿ったレスポンスの良い減速を行え、安全性と商品性が向上する。また、減速度が小さい第２減速制御によって移動体を制御することにより、目標移動位置に接近した際に近くにいるユーザと接触する事態／被害を抑制できる。また、第２減速制御で減速させることで、第１減速制御のように大きい減速度で急にガクっと停止しない為、ユーザをお出迎えするときの振舞の商品性を向上できるとともに、衝突の不安を抑制し安心感を向上できる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記第２減速制御の減速度を、前記移動体のユーザの状態に基づいて変更する、
制御装置。

（２）によれば、例えば、ユーザが遅刻等で急いでいる場合には減速度を大きくしてすぐに移動体を減速させることが可能となり、ユーザの状態を考慮した減速制御を行うことで、ユーザビリティが向上する。

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記第２減速制御の減速度を、前記移動体の外部環境に基づいて変更する、
制御装置。

（３）によれば、例えば、悪天候だった場合には減速度を大きくして迅速にユーザをお出迎えすることが可能となり、外部環境を考慮した減速制御を行うことで、ユーザビリティが向上する。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記目標移動位置を、前記情報端末の位置に基づいて設定する、
制御装置。

（４）によれば、ユーザが手動で移動制御の目標移動位置を設定しなくても、目標移動位置が自動的に設定されるため、ユーザの負担を軽減し、ユーザビリティが向上する。さらに、開閉体の開閉有無を考慮して目標移動位置を設定してもよい。

（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記情報端末の位置を、前記情報端末とのウルトラワイドバンド通信に基づいて特定する、
制御装置。

（５）によれば、高精度に情報端末の位置を特定することができ、最適な目標移動位置を設定することが可能となる。

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第１減速制御は、前記移動体の停止までの間に前記移動体の減速度を減少させない制御であり、
前記第２減速制御は、前記移動体の停止までの間に前記移動体の減速度を減少させる制御である、
制御装置。

（６）によれば、第１減速制御は移動体を、より短時間で停止でき、第２減速制御は移動体を、より滑らかに停止することができる。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第２減速制御は、ユーザ設定された減速特性により前記移動体を減速させる制御である、
制御装置。

（７）によれば、ユーザによっては、より迅速に迎えに来てくれた方が好みの場合もあるので、第１減速制御よりは小さい減速度の範囲で、減速特性をユーザが設定することができる。

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第２減速制御は、前記移動体のユーザの運転履歴に基づく減速特性により前記移動体を減速させる制御である、
制御装置。

（８）によれば、例えば、ユーザが運転時に行う減速の特性に類似した減速特性にすることにより、ユーザの嗜好に合ったお出迎えが可能となる。

（９） 移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行う制御部が、
前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記移動体の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記移動体の第２減速制御と、が可能であり、
前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定する、
制御方法。

（９）によれば、減速度が大きい第１減速制御によって移動体を制御することにより、ユーザが特定操作の継続を中断したタイミングで即座に減速できる。このため、歩行者の飛び出しやユーザの特定操作に沿ったレスポンスの良い減速を行え、安全性と商品性が向上する。また、減速度が小さい第２減速制御によって移動体を制御することにより、目標移動位置に接近した際に近くにいるユーザと接触する事態／被害を抑制できる。また、第２減速制御で減速させることで、第１減速制御のように大きい減速度で急にガクっと停止しない為、ユーザをお出迎えするときの振舞の商品性を向上できるとともに、衝突の不安を抑制し安心感を向上できる。

（１０） 移動体のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記移動体の移動制御を行うプロセッサに、
前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記移動体の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記移動体の第２減速制御と、が可能であり、
前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定する、
処理を実行させるための制御プログラム。

（１０）によれば、減速度が大きい第１減速制御によって移動体を制御することにより、ユーザが特定操作の継続を中断したタイミングで即座に減速できる。このため、歩行者の飛び出しやユーザの特定操作に沿ったレスポンスの良い減速を行え、安全性と商品性が向上する。また、減速度が小さい第２減速制御によって移動体を制御することにより、目標移動位置に接近した際に近くにいるユーザと接触する事態／被害を抑制できる。また、第２減速制御で減速させることで、第１減速制御のように大きい減速度で急にガクっと停止しない為、ユーザをお出迎えするときの振舞の商品性を向上できるとともに、衝突の不安を抑制し安心感を向上できる。

１０ 車両（移動体）
５２ 演算部（制御装置）
５５ 自動駐車制御部（制御部）
６０ 情報端末

Claims (10)

1. 車両の制御装置において、
   前記車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行う制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
   前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
   前記情報端末との通信に基づいて前記車両の運転席と前記情報端末との位置関係を特定し、
   特定した前記位置関係に基づいて、前記車両のドアのうち開閉予約されているドアが前記情報端末の付近となるように前記目標移動位置を設定する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、
   前記情報端末との通信に基づいて前記車両の運転席と前記情報端末との位置関係を特定し、
   特定した前記位置関係に基づいて、前記情報端末の付近に前記目標移動位置を設定する、
   制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記通信はウルトラワイドバンド通信である、
   制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記第２減速制御は、ユーザ設定された減速特性により前記車両を減速させる制御である、
   制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記第２減速制御は、前記車両のユーザの運転履歴に基づく減速特性により前記車両を減速させる制御である、
   制御装置。
6. 車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行う制御部が、
   前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
   前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
   前記情報端末との通信に基づいて前記車両の運転席と前記情報端末との位置関係を特定し、
   特定した前記位置関係に基づいて、前記車両のドアのうち開閉予約されているドアが前記情報端末の付近となるように前記目標移動位置を設定する、
   制御方法。
7. 車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行うプロセッサに、
   前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
   前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
   前記情報端末との通信に基づいて前記車両の運転席と前記情報端末との位置関係を特定し、
   特定した前記位置関係に基づいて、前記車両のドアのうち開閉予約されているドアが前記情報端末の付近となるように前記目標移動位置を設定する、
   処理を実行させるための制御プログラム。
8. 車両の制御装置において、
   前記車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行う制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
   前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
   前記車両のユーザのスケジュール情報に基づいて前記車両のユーザの時間的な余裕度を算出し、
   算出した前記余裕度が第１余裕度である場合は、算出した前記余裕度が前記第１余裕度よりも前記ユーザの時間的な余裕がある第２余裕度である場合よりも、前記第２減速制御の減速度を大きくする、
   制御装置。
9. 車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行う制御部が、
   前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
   前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
   前記車両のユーザのスケジュール情報に基づいて前記車両のユーザの時間的な余裕度を算出し、
   算出した前記余裕度が第１余裕度である場合は、算出した前記余裕度が前記第１余裕度よりも前記ユーザの時間的な余裕がある第２余裕度である場合よりも、前記第２減速制御の減速度を大きくする、
   制御方法。
10. 車両のユーザが携帯可能な情報端末に対する特定操作に基づいて、前記車両の移動制御を行うプロセッサに、
    前記移動制御の実行時に、前記特定操作の中断に伴う前記車両の第１減速制御と、前記移動制御の目標移動位置への接近に伴う前記車両の第２減速制御と、が可能であり、
    前記第１減速制御の減速度に比べて、前記第２減速制御の減速度を小さく設定し、
    前記車両のユーザのスケジュール情報に基づいて前記車両のユーザの時間的な余裕度を算出し、
    算出した前記余裕度が第１余裕度である場合は、算出した前記余裕度が前記第１余裕度よりも前記ユーザの時間的な余裕がある第２余裕度である場合よりも、前記第２減速制御の減速度を大きくする、
    処理を実行させるための制御プログラム。

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