JP2021000972A - 駐車支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車枠が誤検知された場合や駐車枠が検出できない場合であっても、駐車位置候補を画面表示し、乗員の選択により駐車支援を実行することができる駐車支援システムを提供する。【解決手段】駐車支援システム１は、表示装置（３２）の画面表示を制御するとともに、選択操作子３５を介して乗員により選択された駐車位置候補（５１、５２）を目標駐車位置に設定し、目標駐車位置に車両を自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作を制御する制御装置１５を有する。制御装置１５は、一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補が駐車位置候補検出装置により検出されたときに、複数の駐車位置候補を一部において互いに重なり合うように且つ選択可能に表示装置に表示させる。【選択図】図１０

Description

本開示は、車両を自律走行させて駐車させる駐車支援システムに関する。

駐車支援装置として、自車両の周囲の撮像画像に基づいて生成された複数の駐車スペースを含む俯瞰画像に、自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠を重畳した設定情報を生成してディスプレイに提示するものが公知である（特許文献１）。仮駐車設定枠は、並列駐車及び縦列駐車を含む複数の駐車モードに応じて識別可能なように俯瞰画像上に重畳して表示される。

また、運転者が必要とする支援に関する情報を表示部に表示することができる駐車出庫支援装置として、支援制御を開始することが判定されたときに、シフト位置が非走行位置であるときには出庫支援情報を表示し、シフト位置が走行位置であるときには駐車支援情報を表示するものが公知である（特許文献２）。この駐車出庫支援装置では、駐車支援情報の表示画面として、駐車枠探索モードと、ステアリング制御モードとがある。駐車枠探索モードの後退駐車（並列駐車）支援画面には、後退駐車支援選択スイッチや縦列駐車支援選択スイッチ、出庫支援選択スイッチ、左後退駐車スタートスイッチ、右後退駐車スタートスイッチ等が選択操作可能に表示される。また、後退駐車支援画面には、マルチビューカメラ表示部に自車の周辺合成画像、目標枠（左後退駐車枠、右後退駐車枠）及び自車アイコンが表示される。

他方、自車両の進行方向にある駐車可能なスペースをできるだけ遠方から検出できるようにした駐車枠確認装置が公知である（特許文献２）。この駐車枠確認装置は、左右側方の路面を含む画像を撮像する側方撮像部で撮像された画像の中から、自車両側方の駐車枠線を検出し、自車両側方の駐車枠線が有する特徴を算出し、この特徴に基づいて、進行方向の駐車枠線を検出するためのパラメータを設定し、このパラメータに基づいて、自車両の進行方向の路面を含む画像を撮像する進行方向撮像部で撮像された画像の中から自車両が駐車可能な駐車枠を検出する。駐車枠線に対しては、駐車形態を表す駐車種別（並列駐車、斜め駐車及び縦列駐車の別）が判定される。複数の駐車枠が検出されたときには、検出された複数の駐車枠のそれぞれに対して、自車両が駐車しやすい順に優先順位が決定され、複数の駐車可能領域の情報がモニターに表示される。

特開２０１３−３５３２７号公報 特開２０１８−３４６４５号公報 特開２０１６−１６６８１号公報

従来の駐車支援システムは、自車両に対して所定位置に配置された仮駐車設定枠（目標枠）が画面に表示される駐車スペースに一致するように自車両を移動させる必要がある。また、自車両を駐車させる目標枠（並列駐車の枠又は縦列駐車の枠）を選択することで駐車モード（並列駐車モード又は縦列駐車モード）を選択する操作が必要になる。ここで、駐車支援システムが特許文献３のように駐車可能領域を検出できる駐車枠確認装置を備え、検出した駐車可能領域を選択可能に画面表示する構成とすることにより、自車両を移動させる操作を省略することが可能である。

しかしながら、このような構成の駐車支援システムでは、駐車枠確認装置が駐車可能領域を誤検知した場合や、路面上に駐車枠線がなく、或いは路面上に駐車枠線があっても枠線が薄くて或いは周囲が暗くて検出できない場合には、実際に駐車可能な領域が車両の周囲にあっても駐車可能領域が適切に表示されず、駐車支援を行えないことがある。

本発明は、このような背景に鑑み、駐車枠が誤検知された場合や駐車枠が検出できない場合であっても、駐車位置候補を画面表示し、乗員の選択により駐車支援を実行することができる駐車支援システムを提供することを課題とする。

このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、駐車支援システム（１）であって、車両の周囲の、駐車空間（５０）から設定される仮想駐車枠（５１）及び／又は利用可能な区画された駐車枠（５２）を駐車位置候補として検出する駐車位置候補検出装置（７、４１）と、複数の前記駐車位置候補（５１、５２）を画面上に表示する表示装置（３２）と、前記表示装置に表示された複数の前記駐車位置候補に対する乗員による選択操作を受け付ける選択操作子（３５、３２）と、前記表示装置の画面表示を制御するとともに、前記選択操作子を介して前記乗員により選択された前記駐車位置候補を目標駐車位置に設定し、前記目標駐車位置に前記車両を自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作を制御する制御装置（１５）とを有し、前記制御装置は、一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補が前記駐車位置候補検出装置により検出されたときに、複数の前記駐車位置候補を一部において互いに重なり合うように且つ選択可能に前記表示装置に表示させる。

この構成によれば、駐車位置候補検出装置が一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補検出したときに、乗員は表示装置に表示されたこれらの駐車位置候補の中から駐車したい駐車位置候補を選択して入庫動作（駐車支援）を制御装置に実行させることができる。

上記構成において、前記駐車位置候補検出装置が、前記車両の周囲に於ける通路及び障害物以外の領域を前記駐車空間として検出し、前記駐車空間内に、複数の前記仮想駐車枠を互いに交差する長手方向を有し、且つ互いに重ね合わされた関係で設定可能に構成されているとよい。

この構成によれば、大きな駐車空間には複数の仮想駐車枠が設定されるため、乗員は駐車空間内に設定された複数の仮想駐車枠の中から駐車したい駐車位置を目標駐車位置に選択することができる。

上記構成において、一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補は、縦列駐車位置候補、並列駐車位置候補及び斜め駐車位置候補のうち少なくとも２つを含むとよい。

この構成によれば、駐車空間に互いに交差する長手方向を有する複数の向きの駐車位置候補を表示画面に表示することができ、目標駐車位置の選択肢を広げることができる。

上記構成において、前記選択操作子が、前記表示装置の前記画面への接触を検知し、接触を検知した領域に設定されている入力操作を受け付けるタッチパネルを含み、前記制御装置は、前記画面における複数の前記駐車位置候補の互いに重なり合う部分への接触が前記タッチパネルにより検知された場合、当該互いに重なり合う部分を含む複数の前記駐車位置候補の中から１つの前記駐車位置候補を選択するための選択画面（６０）を前記表示装置に表示させるとよい。

この構成によれば、乗員が誤って、或いは操作方法の理解不足のために、複数の駐車位置候補の互いに重なり合う部分に触れて操作入力を行った場合に、選択画面にて確実に１つの駐車位置候補を選択することができる。

上記構成において、前記制御装置は、前記画面において、一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補の互いに重ならない部分への接触が前記タッチパネルにより検知された場合、接触を検知された前記駐車位置候補の選択を確認するための確認画面（６１）を前記表示装置に表示させるとよい。

この構成によれば、一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補のうちの１つを乗員が選択したいときに、誤った操作によって希望しない駐車位置候補が選択されることを防止することができる。

上記構成において、前記制御装置は、一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補が前記駐車位置候補検出装置により検出された場合、一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補のうち前記表示装置への表示を許容する前記駐車位置候補の数を２に制限するとよい。

この構成によれば、一部において互いに重なり合う２つの駐車位置候補が表示装置に表示される場合には、駐車位置候補が２つだけ表示されるため、目標駐車位置の選択操作が煩雑になることや、誤った目標駐車位置の選択操作がなされることを抑制することができる。

上記構成において、前記車両の周囲を撮像する撮像装置（１９）を更に有し、前記制御装置は、複数の前記駐車位置候補を前記撮像装置により撮像された画像上に重ねて前記表示装置に表示させるとよい。

この構成によれば、表示装置の画面上に表示される複数の駐車位置候補が駐車空間のどの位置であるかを乗員が理解しやすいため、複数の仮想駐車枠に対する選択が容易である。

上記構成において、前記制御装置は、車速が第１所定値以上の場合には、前記選択操作子による前記目標駐車位置の選択を不能にするとよい。

車両が高速で移動しているときには、駐車位置候補の検出精度が低下する。この構成によれば、車速が第１所定値以上の場合には目標駐車位置の選択が不能になるため、検出精度が低い駐車位置候補に対する乗員の選択操作を防止することができる。

上記構成において、前記制御装置は、車速が前記第１所定値以上の場合には、複数の前記駐車位置候補を前記選択操作子により選択不能に前記表示装置に表示させるとよい。

この構成によれば、第１所定値以上での走行時には、駐車位置候補を選択不能であることを乗員が理解できるため、乗員に車速低下を促して、検出精度が高い低車速で駐車位置候補を検出することができる。

上記構成において、前記制御装置は、車速が前記第１所定値以上の場合には、複数の前記駐車位置候補を前記表示装置に表示しないとよい。

この構成によれば、第２所定値以上での走行時には、駐車位置候補を検出できないことを乗員が理解できるため、乗員に車速低下を促して、駐車位置候補を検出可能な走行状態にすることができる。

このように本発明によれば、駐車枠が誤検知された場合や駐車枠が検出できない場合であっても、駐車位置候補を画面表示し、乗員の選択により駐車支援を実行することができる駐車支援システムを提供することができる。

駐車支援システムが搭載される車両の機能構成図 自動入庫処理のフローチャート （Ａ）取得処理中（駐車探索画面）、（Ｂ）駆動処理中（入庫画面）、及び（Ｃ）車両の駐車位置への移動が完了したとき（入庫画面）のタッチパネルの画面表示を示す図 第１及び第２規則に基づく優先度による駐車位置候補の表示選択の説明図 第３規則に基づく優先度による駐車位置候補の表示選択の説明図 （Ａ）駐車空間、（Ｂ）駐車空間内に検出される駐車位置候補、（Ｃ）及び（Ｄ）表示選択される駐車位置候補を示す説明図 駐車探索画面において（Ａ）駐車位置選択前、（Ｂ）駐車位置選択後のタッチパネルの画面表示を示す図 （Ａ）並列配列、（Ｂ）縦列配列、（Ｃ）斜め配列の各配列における、駐車位置候補及びアイコンの表示例の説明図 アイコンの（Ａ）幅方向に近い場合、（Ｂ）幅方向に遠い場合、（Ｃ）後方へ遠い場合、（Ｄ）前方へ遠い場合の、移動例の説明図 互いに重なり合う駐車位置候補が表示される場合の駐車位置候補及びアイコンの表示例の説明図 （Ａ）駐車探索画面に表示される重なり部、（Ｂ）−（Ｄ）重なり部の接触が検知された場合の、選択画面が表示された駐車探索画面を示す図 （Ａ）−（Ｄ）重なり部以外の接触が検定された場合の、確認画面が表示された駐車探索画面を示す図 車速が（Ａ）第１所定値以上、（Ｂ）第２所定値以上のときの、タッチパネルの駐車探索画面を示す図

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

駐車支援システム１は車両を自律走行させる車両制御システム２を備えた自動車等の車両に搭載される。

図１に示すように、車両制御システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、ナビゲーション装置１０、運転操作子１１、運転操作センサ１２、状態検出センサ１３、ＨＭＩ１４、及び制御装置１５を有している。車両制御システム２の各構成は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置４は自動変速機１６と、自動変速機１６のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータ１７とを含む。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両の周辺情報を取得する装置（外界取得装置）である。外界センサ７はソナー１８及び車外カメラ１９を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１８はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１８は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１８はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。リアバンパに設けられたソナー１８は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１８は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１９は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１９は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１９は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部を撮像する左右一対の側方カメラを含んでいるとよい。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作子１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子１１は、ステアリングホイール２２、アクセルペダル２３、ブレーキペダル２４（制動操作子）、及び、シフトレバー２５を含む。

運転操作センサ１２は、対応する運転操作子１１の操作量を検出する。運転操作センサ１２は、ステアリングホイール２２の舵角センサ２６、及び、ブレーキペダル２４の踏込量を検出するブレーキセンサ２７、及び、アクセルペダル２３の踏込量を検出するアクセルセンサ２８を含む。運転操作センサ１２は検出した操作量をそれぞれ制御装置１５に出力する。

状態検出センサ１３は乗員の操作による車両の状態変化を検出するためのセンサである。状態検出センサ１３が検出する乗員の操作には、降車意志に対応する乗員の操作、及び、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を含む。状態検出センサ１３は、降車意志に対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、車両のドアの開閉を検出するドア開閉センサ２９と、シートベルトの装着状態を検出するシートベルトセンサ３０とを含む。状態検出センサ１３は、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、ドアミラーの位置を検出するドアミラー位置センサ３１を含む。状態検出センサ１３は検出した車両の状態変化を示す信号をそれぞれ制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付けるタッチパネル３２と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３３と、駐車メインスイッチ３４と、選択操作子３５とを含む。駐車メインスイッチ３４は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る入力操作を受け付ける。駐車メインスイッチ３４は乗員から押圧（プッシュ）操作が行われたときにのみオンとなる、いわゆるモーメンタリスイッチである。選択操作子３５は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る選択操作を受け付ける。選択操作子３５は回転式であり、より好ましくは押し込むことで選択可能なセレクトスイッチであるとよい。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

また、制御装置１５はプログラムに沿った演算処理を実行することで、車外カメラ１９により撮影された画像（映像）の変換処理を行い、車両及びその周辺の平面視に相当する俯瞰画像や、車両及びその進行方向の周辺を上方から見た三次元画像に相当する鳥瞰画像を生成する。制御装置１５は、前方カメラ、後方カメラ及び左右の側方カメラの各画像を組み合わせて俯瞰画像を生成し、進行方向を向く前方カメラ又は後方カメラの画像と左右の側方カメラの画像とを組み合わせて鳥瞰画像を生成するとよい。

駐車支援システム１は乗員によって選択された所定の目標位置（目標駐車位置、又は目標出庫位置）に車両を自律的に移動させて入庫及び出庫させる、いわゆる自動駐車を行うためのシステムである。

駐車支援システム１は、制御装置１５、駐車位置候補検出装置としての外界センサ７（ソナー１８及び車外カメラ１９）、選択操作が可能な表示装置としてのタッチパネル３２、選択操作子３５、及び撮像装置としての車外カメラ１９を含む。

制御装置１５は、推進装置４やブレーキ装置５、ステアリング装置６を制御して、車両に、目標駐車位置に自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作、及び目標出庫位置に車両を自律的に移動させて出庫させる自律的な出庫動作をそれぞれ実行させることができる。このような制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４、車両異常検出部４５、及び車両状態判定部４６を含む。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１９によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、輪止めや障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１８からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

外界認識部４１はまた、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１９によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、道路標示により区画された道路上の車線や、道路や駐車場等の路面に描かれた白線等により区画された駐車枠５２（図４参照）を取得することができる。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、自車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて自車両の位置及び姿勢を特定してもよい。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。

車両異常検出部４５は各種装置やセンサからの信号に基づいて車両の異常を検出する。車両の異常には推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を含む車両の駆動に要する装置の故障や、外界センサ７又は車両センサ８、ＧＰＳ受信部２０等の車両の自律的な走行に要する各種センサの故障が含まれる。また、車両の異常にはＨＭＩ１４の故障が含まれる。

車両状態判定部４６は車両に設けられた各種センサからの信号に基づいて車両の状態を取得し、車両が走行を禁止すべき禁止状態にあるかを判定する。車両状態判定部４６は、乗員によって車両の自律的な移動を覆そうとする運転操作子１１への運転動作（オーバライド操作）があったときに、車両の状態が走行を禁止すべき禁止状態にあると判定する。

更に、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３の検出結果に基づいて、車両が乗員の降車意志を反映した状態にあるときに、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドア開閉センサ２９においてドアが開かれていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。車両状態判定部４６は、シートベルトセンサ３０においてシートベルトが解除されていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。

また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、車両が乗員の周辺監視を行う意志がないことを反映した状態にあるときには、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドアミラー位置センサ３１においてドアミラーが閉じられた状態にあるときには、車両は禁止状態にあると判定する。

行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、且つＨＭＩ１４や駐車メインスイッチ３４にユーザから自動駐車を希望することに対応する所定の入力があったときに、自動駐車処理を行う。具体的には、行動計画部４３は、車両が停止している又は車両が所定の駐車位置候補探索可能車速以下の低速で走行しているときに、対応する所定の入力があった場合に、自動入庫処理を行う。また、行動計画部４３は、車両が停止しているときに、対応する所定の入力があったときに、自動出庫処理（縦列駐車出庫処理）を行う。自動駐車処理及び自動出庫処理のうち、行うべき処理の選択は、行動計画部４３が車両の状態に基づいて判定してもよく、タッチパネル３２、又は選択操作子３５を介して乗員により選択されてもよい。自動入庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、最初に目標駐車位置を設定するための駐車検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標駐車位置の設定後、入庫画面をタッチパネル３２に表示させる。自動出庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、目標出庫位置を設定するための出庫検索画面を表示させ、目標出庫位置の設定後、出庫画面をタッチパネル３２に表示させる。

自動入庫処理について図２を参照して説明を行う。行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理（ステップＳＴ１）を行う。より具体的には、車両が停止している場合には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２に乗員に車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転席に着座する乗員（以下、運転者）が車両を直進させている間に、外界認識部４１は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。外界認識部４１は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、自車を駐車可能な大きさの利用可能な駐車空間（障害物がない空間）及び白線等により区画される他車両が停まっていない利用可能な空き駐車枠（以下、空き駐車空間と空き駐車枠とを併せて駐車可能位置という）を抽出する。

次に、行動計画部４３は、車両の現在地から抽出した駐車可能位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理（ＳＴ２）を行う。車両の軌道を算出可能である場合、行動計画部４３は駐車可能位置を入庫可能な駐車位置候補に設定し、駐車位置候補をタッチパネル３２の画面（駐車検索画面）上に表示させる。障害物の存在により車両の軌道を算出できない場合、行動計画部４３は駐車可能位置を駐車位置候補に設定せず、駐車可能位置をタッチパネル３２の画面上に表示させない。行動計画部４３は、車両の軌道を算出可能な複数の駐車位置候補を設定した場合、これらの駐車位置候補をタッチパネル３２に表示させる。

次に、行動計画部４３は、タッチパネル３２に表示した駐車位置候補の中から乗員が駐車させたい目標駐車位置の選択操作を乗員から受け付ける目標駐車位置受付処理（ＳＴ３）を行う。より具体的には、行動計画部４３は、図３（Ａ）に示す駐車検索画面にて、俯瞰画像及び進行方向の鳥瞰画像を表示させる。行動計画部４３は、駐車位置候補を少なくとも１つ取得すると、これらの周辺画像の少なくとも１つに駐車位置候補を示す枠と、枠に対応するアイコン５５（駐車位置候補であることを示す記号（図３（Ａ）の「Ｐ」を参照））とを重ねて表示する。また行動計画部４３は、目標駐車位置の選択操作を受け付けるべく、運転者に車両を停止させて駐車位置（目標駐車位置）を設定するように指示する通知をタッチパネル３２の駐車検索画面上に表示させる。目標駐車位置の選択操作は、タッチパネル３２を介して行われてもよく、選択操作子３５を介して行われてもよい。

車両が停止し、目標駐車位置が運転者により選択された後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面を駐車検索画面から入庫画面に切り替える。入庫画面は、図３（Ｂ）に示すように、タッチパネル３２の左半分に車両進行方向の正面画像を、右半分に車両及びその周辺を含む俯瞰画像をそれぞれ表示した画面である。このとき、行動計画部４３は駐車位置候補から選択された目標駐車位置を示す太線の枠と、枠に対応するアイコン５５（目標駐車位置であることを示す、駐車位置候補のアイコン５５とは異なる色で表示された記号）とを俯瞰画像に重ねて表示するとよい。

目標駐車位置が設定され、タッチパネル３２の画面が入庫画面に切り替わった後、行動計画部４３は車両を算出された軌道に沿って走行させる駆動処理（ＳＴ４）を行う。このとき、行動計画部４３はＧＰＳ受信部２０によって取得した車両の位置や、車外カメラ１９、車両センサ８等の信号に基づいて、車両を算出された軌道に沿って走行するように制御する。このとき、行動計画部４３は、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御して、車両に前進及び後退を繰り返し行わせる切り返しを実行する。

駆動処理中において、行動計画部４３は車外カメラ１９から車両の進行方向の画像を取得し、タッチパネル３２の左半分に表示させるとよい。より具体的には、例えば、図３（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は、車両が後退しているときにはタッチパネル３２の左半分に車外カメラ１９によって撮像された車両後方の画像を表示させるとよい。行動計画部４３が駆動処理を実行している間、タッチパネル３２の右半分の俯瞰画像上の自車周辺の周辺画像は車両の移動に合わせて変化する。行動計画部４３は車両が駐車位置に到達すると、車両を停止させて、駆動処理を終了する。

駆動処理中において、車両が禁止状態にあることが車両状態判定部４６により判定されると、行動計画部４３は自動駐車が中断又は中止される旨の表示をタッチパネル３２に表示し、車両を停止させるべく車両を減速させる減速処理を実行する。このように運転操作子１１を介して乗員による所定の操作入力があった場合に行動計画部４３が減速処理を実行することにより、車両の移動が継続されることによって乗員が不安を覚えることが抑制される。

駆動処理が終了すると、行動計画部４３は駐車処理（ＳＴ５）を実行する。駐車処理において行動計画部４３は最初に、シフトアクチュエータ１７を駆動させてシフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）を駐車位置（駐車レンジ、パーキング（Ｐ）レンジ）にする。その後、行動計画部４３は、パーキングブレーキ装置を駆動させ、行動計画部４３はタッチパネル３２の画面上に駐車が完了したことを示すポップアップ画面（図３（Ｃ）参照）を所定時間表示させる。その後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面表示を、ナビゲーション装置１０の操作画面や地図画面に切り替えるとよい。

また、駐車処理において、行動計画部４３は、シフトアクチュエータ１７に異常がありシフトポジションを駐車位置に変更できない場合や、パーキングブレーキ装置に異常があり、パーキングブレーキ装置を駆動させることができない場合には、タッチパネル３２の画面に異常原因を表示させるとよい。

次に、自動入庫処理についてより詳細に説明する。外界認識部４１及び行動計画部４３は、上記のようにステップＳＴ１、ＳＴ２において、取得処理及び軌道算出処理を行う。取得処理において、外界認識部４１は、外界センサ７（ソナー１８、車外カメラ１９）の検出結果に基づいて駐車位置候補を検出する。

具体的には、外界認識部４１はソナー１８により検出された車両の周囲に於ける通路及び物体（走行の支障になる障害物）以外の自車よりも大きな領域を駐車可能な駐車空間５０（図６参照）として検出する。外界認識部４１は、駐車空間５０を検出するために、低速走行或いは停止している車両を基準として、例えば車両の側方７〜８ｍ程度の範囲の障害物を検出する。

外界認識部４１は、検出した駐車空間５０の大きさ（平面視における大きさ）に基づいて駐車空間５０の種別を判定する。駐車空間５０の種別には、自車を並列配列で駐車させることが可能な並列駐車空間、自車を縦列配列で駐車させることが可能な縦列駐車空間、及び自車を斜め配列で駐車させることが可能な斜め駐車空間がある。

検出した空間がある種別の１台分の駐車サイズ（例えば、２．５ｍ×５ｍ（並列駐車の場合）や、２ｍ×７ｍ（縦列駐車の場合））を満たし、２台分の駐車サイズ（例えば、５ｍ×５ｍや、２ｍ×１４ｍ）を満たさない場合、外界認識部４１は、検出した駐車空間５０の概ね中央に自車を駐車させるべき長方形の仮想駐車枠５１（図６参照）を設定する。この際、外界認識部４１は、仮想駐車枠５１の位置を自車から側方へ１〜２ｍ程度離れた範囲に設定するとよい。外界認識部４１は検出した障害物の位置に応じて仮想駐車枠５１の位置を設定してもよい。仮想駐車枠５１は上記駐車可能位置のうちの空き駐車空間に相当する。ステップＳＴ２の軌道算出処理により、車両の現在地から仮想駐車枠５１までの車両の軌道を算出可能である場合、外界認識部４１は仮想駐車枠５１を駐車位置候補に設定する。

検出した駐車空間５０が自車を並列駐車させるのに十分な奥行き（車幅方向の奥行きであり、例えば、６ｍ）を有し、且つその幅（車両進行方向の間口）が２台分の並列駐車サイズ（例えば、５ｍ）よりも大きい場合、外界認識部４１は、検出した駐車空間５０内に車両を最大数駐車できるように並列配列の複数の仮想駐車枠５１を設定し、これらの仮想駐車枠５１について軌道算出処理を行った後に駐車位置候補に設定する。これにより、大きな駐車空間５０には複数の仮想駐車枠５１が設定されるため、乗員は駐車空間５０内に設定された複数の仮想駐車枠５１の中から駐車したい駐車位置を目標駐車位置に選択することができる。

また、外界認識部４１は、既に駐車している他車両が存在する場合には、駐車している他車両の駐車配列に適合するように駐車空間５０の種別を設定して仮想駐車枠５１を設定する。例えば、検出した駐車空間５０の自車基準の前後方向の一方に斜め配列で駐車している車両がある場合、外界認識部４１は、検出した駐車空間５０内に斜め配列の複数の仮想駐車枠５１を設定する。周辺に斜め配列で駐車している車両がない場合、外界認識部４１は斜め配列の複数の仮想駐車枠５１に優先して、並列配列の複数の仮想駐車枠５１を設定する。これにより、適切と考えられる仮想駐車枠５１が駐車空間５０に設定され、不適切な駐車位置候補がタッチパネル３２に表示されることが抑制される。

このように一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補が、縦列駐車位置候補、並列駐車位置候補及び斜め駐車位置候補のうち少なくとも２つを含むことにより、駐車空間５０に互いに交差する長手方向を有する複数の向きの駐車位置候補がタッチパネル３２に表示可能になり、目標駐車位置の選択肢が広がる。

既に駐車している他車両が存在しておらず、検出した駐車空間５０が自車を並列駐車させるのに十分な奥行きを有さず、且つその幅（車両進行方向の間口）が２台分の駐車スペース（例えば、１４ｍ）よりも大きい場合、外界認識部４１は、検出した駐車空間５０内に車両を最大数駐車できるように縦列配列の複数の仮想駐車枠５１を設定する。

更に、検出した駐車空間５０が自車を並列駐車させるのに十分な奥行き（例えば、６ｍ）を有し、且つその幅が自車を縦列駐車させるのに十分な縦列駐車サイズ（例えば、７ｍ）よりも大きい場合、外界認識部４１は、検出した駐車空間５０内に、並列配列の複数の仮想駐車枠５１及び縦列配列の少なくとも１つの仮想駐車枠５１を設定する。このとき、互いに交差する長手方向を有する並列配列の複数の仮想駐車枠５１と縦列配列の仮想駐車枠５１とが一部において互いに重なり合うように設定される。

また外界認識部４１はソナー１８の検出結果と車外カメラ１９の検出結果との両方を用いて駐車位置候補を整合させるとよい。具体的には、駐車枠５２（図４）を区画する白線等の区画線が明確に検出できる場合には、車外カメラ１９により検出された区画された駐車枠５２を優先して駐車位置候補に設定する。車外カメラ１９により検出可能な区画線がない場合、外界認識部４１はソナー１８により検出された駐車空間５０から設定される仮想駐車枠５１を駐車位置候補に設定する。車外カメラ１９により区画線が不明瞭に検出される場合、外界認識部４１はソナー１８により検出された仮想駐車枠５１の位置を区画線の位置に応じて移動させ、駐車位置候補に設定する。

このように外界センサ７（ソナー１８及び車外カメラ１９）及び外界認識部４１は、互いに協働して、車両の周囲の、駐車空間５０から設定される仮想駐車枠５１及び／又は利用可能な区画された駐車枠５２を駐車位置候補として検出する駐車位置候補検出装置として機能する。

行動計画部４３は、これらの仮想駐車枠５１のすべてについて軌道算出処理を行った後に駐車位置候補に設定する。また、行動計画部４３は車外カメラ１９により検出された駐車枠５２（図４）のうち、上記駐車可能位置に相当する利用可能な駐車枠５２（空き駐車枠）について軌道算出処理を行い、車両の軌道を算出可能である場合にはその駐車枠５２を駐車位置候補に設定する。

行動計画部４３は、上記のように外界センサ７により検出された駐車位置候補を示す枠をタッチパネル３２の画面上に表示させる。複数の駐車位置候補が検出された場合、行動計画部４３は複数の駐車位置候補を示す枠をタッチパネル３２の画面上に表示させる。ただし、行動計画部４３にはタッチパネル３２に表示すべき駐車位置候補の上限数が設定されており、上限数を超える数の駐車位置候補が検出された場合、行動計画部４３は、これらの駐車位置候補の中からタッチパネル３２に表示すべき駐車位置候補を所定規則に従って選択する駐車位置候補選択処理を行う。本実施形態では、タッチパネル３２に表示させる駐車位置候補の上限数は３に設定されている。

このように上限数を超える数の駐車位置候補が外界センサ７により検出されたときに、検出された複数の駐車位置候補の中から、タッチパネル３２に表示すべき上限数の駐車位置候補を所定規則に従って行動計画部４３が選択する。そのため、制御装置１５の処理負荷が過大になることや選択操作が煩雑になることがなく、乗員は駐車したい駐車位置を目標駐車位置に設定することができる。

駐車位置候補選択処理において、行動計画部４３は、表示選択に関する優先度を、基準位置に対して前方の駐車位置候補に対して後方の駐車位置候補よりも高く設定する（以下、第１規則という）。ここで、基準位置はドアミラーの位置とされている。基準位置に対して前方の駐車位置候補とは、前後方向において基準位置に重なるものを含み、基準位置に対して後方の駐車位置候補とは、前後方向において基準位置に重なるものを含まない。優先度がこのように設定されることにより、制御装置１５は、入庫動作において障害物の位置等の駐車位置候補の状況を外界センサ７により確認したうえで、車両を目標駐車位置に移動させることができる。

また、行動計画部４３は、表示選択に関する優先度を、車両左側の駐車位置候補に対して車両右側の駐車位置候補よりも高く設定するとよい（以下、第２規則という）。ここで、左側の駐車位置候補の優先度を右側のものよりも高くする規則は、左側通行の国に適したものであり、右側通行の国では優先度は逆にするとよい。左側通行の国では、駐車スペースが通路の左側に設けられることが多いためである。また、運転者が左側の駐車スペースに駐車することに慣れており、自動入庫処理が実行されているときに不安感を覚え難いためである。

例えば、優先度について第１及び第２規則が設定されており、車両が図４（Ａ）に示すような敷地の通路上で停止して自動入庫処理が開始された場合、行動計画部４３は上記規則に従って、図４（Ｂ）に示すようにタッチパネル３２に表示すべき駐車位置候補（この例では駐車枠５２）を選択する。なお、基準位置に対して前方の駐車位置候補が前後方向において基準位置に重なるものを含まず、基準位置に対して後方の駐車位置候補が前後方向において基準位置に重なるものを含んでもよい。

或いは、行動計画部４３は、表示選択に関する優先度を車両の所定の基準位置に近い順に高く設定してもよい（以下、第３規則という）。本実施形態では、基準位置は上記同様に左側のドアミラーの位置とされている。この規則は、基準位置に対して前方の駐車位置候補に対する優先度を後方のものよりも高くするという上記規則とともに設定されてもよく、単独で設定されてもよい。優先度が車両の所定の基準位置に近い順に高く設定されることにより、車両の所定の基準位置に近い、駐車しやすい駐車位置候補をタッチパネル３２に表示することが可能になる。

例えば、優先度について第３規則が設定されており、車両が図５（Ａ）に示すような敷地の通路上で停止して自動入庫処理が開始された場合、行動計画部４３は上記規則に従って、図５（Ｂ）に示すようにタッチパネル３２に表示すべき駐車位置候補（この例では駐車枠５２）を選択する。

行動計画部４３は、このように設定された所定規則に従ってタッチパネル３２に表示すべき上限数の駐車位置候補を選択する。この際、並列配列の駐車位置候補と縦列配列の駐車位置候補とのように、一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補を、行動計画部４３がタッチパネル３２に表示すべき駐車位置候補に選択することがあり得る。

例えば、図６（Ａ）に示すような駐車枠５２を検出できない場所で自動入庫処理が開始された場合、外界認識部４１は、駐車空間５０内に一部において互いに重なり合う１つの縦列駐車位置候補と２つの並列駐車位置候補（仮想駐車枠５１）とを検出する。この場合に図６（Ｂ）に示すように、行動計画部４３が検出された駐車位置候補を互いに重なり合うようにタッチパネル３２に表示させると、駐車位置候補の配置が複雑になる。また、画面に表示すべき想像線で示すアイコン５５と対応する駐車位置候補との関係が乗員に認識しづらくなる。すなわち、これらの駐車位置候補を互いに重なり合うように且つ選択可能にタッチパネル３２に表示させることが困難である。

そこで、行動計画部４３は、一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補が外界センサ７により検出された場合、一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補のうちタッチパネル３２への表示を許容する駐車位置候補の数を２に制限する。具体的には、行動計画部４３は上記規則に従って選択した２つの互いに重なり合う２つの駐車位置候補を、図６（Ｃ）や図６（Ｄ）に示すように、一部において互いに重なり合うように且つ選択可能にタッチパネル３２に表示させる。この場合、左側のドアミラーの位置に近い順に優先度を高くするという上記第３規則に従って、行動計画部４３が表示すべき駐車位置候補を選択するとよい。

このように外界認識部４１は、車両の周囲に於ける通路及び障害物以外の領域を駐車空間５０として検出し、駐車空間５０内に、複数の仮想駐車枠５１を互いに交差する長手方向を有し、且つ互いに重ね合わされた関係で設定可能に構成されている。これにより、大きな駐車空間５０には複数の仮想駐車枠５１が設定されるため、乗員は駐車空間５０内に設定された複数の仮想駐車枠５１の中から駐車したい駐車位置を目標駐車位置に選択することができる。

走行中の駐車メインスイッチ３４の操作によって自動駐車処理が開始された場合には、行動計画部４３は、外界認識部４１から複数の駐車位置候補を順次取得し、上限数を超える駐車位置候補が検出されと、優先度の最も低い駐車位置候補をタッチパネル３２に表示すべき駐車位置候補から外し、その情報をメモリから消去する。停止中の駐車メインスイッチ３４の操作によって自動駐車処理が開始された場合には、行動計画部４３は、外界センサ７により検出された駐車可能位置（仮想駐車枠５１及び利用可能な駐車枠５２）について、優先度の高い順に軌道算出処理を行い、軌道算出が可能な駐車位置候補の数が上限数に達した時点で他の駐車可能位置について軌道算出処理を行わないとよい。これにより、行動計画部４３の処理負荷が軽減する。

図３（Ａ）を参照して説明したように、駐車探索画面において行動計画部４３は俯瞰画像と鳥瞰画像とを並べてタッチパネル３２に表示する。すなわち、行動計画部４３は車外カメラ１９により撮影された周辺画像を、俯瞰画像及び鳥瞰画像に変換する画像処理を実行可能に構成されている。これにより、駐車位置候補や目標駐車位置が乗員に理解しやすいように表示される。また、図３（Ｂ）を参照して説明したように、入庫画面において行動計画部４３は俯瞰画像と進行方向の正面画像とを並べてタッチパネル３２に表示する。これにより、乗員は進行方向を画面上で確認できるとともに自動入庫処理における自律移動動作の進行状況を俯瞰画像で確認することができる。

ここで、俯瞰画像とは自車及び自車周辺を上から見下ろした画像である。俯瞰画像は、自車前方が画面の上になる向きに表示され、周辺画像の中心に自車を示す画像が合成される。鳥瞰画像とは自車及び自車進行方向を進行方向と逆方向の上方から進行方向に見下ろした画像である。俯瞰画像は、自車進行方向が画面の上になる向きに表示され、周辺画像の下部に自車を示す画像が合成される。車両の前進時には、鳥瞰画像は自車及び自車前方を後方且つ上方から前向きに見下ろした画像である。車両の後退時には、鳥瞰画像は自車及び自車前方を前方且つ上方から後向きに見下ろした画像である。なお、前進及び後退の判別は車速に基づいて行われてもよく、シフトレンジに基づいて行われてもよい。車両停止時や駐車レンジでの鳥瞰画像は前進時と同じ前向きに見下ろした画像であってよい。

図７（Ａ）に示すように、駐車探索画面において、行動計画部４３は上限数（本実施形態では３又は２）の駐車位置候補を長方形の枠線で表示するとともに、上限数の選択用のアイコン５５を対応する表示駐車位置候補に関連付けて表示する。駐車位置候補は俯瞰画像と鳥瞰画像と周辺画像に重ねて表示され、アイコン５５は俯瞰画像のみに周辺画像に重ねて表示される。カーソルにより選択されている駐車位置候補の枠は、他の駐車位置候補のものよりも太い太線で示され、カーソルにより選択されている駐車位置候補に対応するアイコン５５は、他の駐車位置候補に対応するアイコン５５よりも濃い色で示される。

このように駐車探索画面において、行動計画部４３が複数の駐車位置候補を車外カメラ１９により撮像された画像（俯瞰画像及び鳥瞰画像）上に重ねてタッチパネル３２に表示させることにより、タッチパネル３２の画面上に表示される複数の駐車位置候補が駐車空間５０のどの位置であるかを乗員が理解しやすく、複数の仮想駐車枠５１に対する選択が容易になる。

また、行動計画部４３が上限数の選択用のアイコン５５を対応する表示駐車位置候補に関連付けてタッチパネル３２に表示させることにより、駐車位置候補の全体がタッチパネル３２に表示されない場合であっても、選択用のアイコン５５の表示によって駐車位置候補の存在を乗員に確実に通知することができる。

駐車位置候補に関連付けて俯瞰画像に表示されるアイコン５５は、具体的には以下のように行動計画部４３により表示される。図８（Ａ）に示すように、並列配列の駐車位置候補の表示では、行動計画部４３は駐車位置候補の枠の自車幅方向において自車側の短辺の中央に重なる位置にアイコン５５を表示する。図８（Ｂ）に示すように、縦列配列の駐車位置候補の表示では、行動計画部４３は駐車位置候補の枠の自車側の長辺の中央に重なる位置にアイコン５５を表示する。図８（Ｃ）に示すように、斜め配列の駐車位置候補の表示では、行動計画部４３は、駐車位置候補の枠の自車幅方向において自車側から２つ目の角を通る自車前後方向と平行な線と、駐車位置候補の枠の自車側から１つ目の角を通る自車幅方向と平行な線との交点に合わせてアイコン５５を表示する。

ただし、上記の位置にアイコン５５を表示するとアイコン５５の全体が画面に表示されない場合やアイコン５５が自車を示す画像に重なる場合がある。そこで、行動計画部４３はアイコン５５の位置を、アイコン５５の全体が画面に表示され且つ自車を示す画像に重ならない位置に移動させる。

例えば、斜め配列の駐車位置候補を表示する場合に行動計画部４３はアイコン５５の位置を以下のように変更する。図９（Ａ）に示すように、駐車位置候補の枠が幅方向において自車に近い場合、アイコン５５が自車を示す画像から幅方向に少なくとも所定寸法Ｌ１離れるようにアイコン５５を移動させる。図９（Ｂ）に示すように、駐車位置候補の枠が幅方向において自車から遠い場合、駐車位置候補の枠の自車側から１つ目の角を限度にして（所定寸法Ｌ２を限度にして）自車に近付くようにアイコン５５を移動させる。図９（Ｃ）に示すように、駐車位置候補の枠が自車後方へ遠い場合、駐車位置候補の枠の上端（自車前後方向における前端）を限度にして自車に近付くように画面上方へアイコン５５を移動させる。図９（Ｄ）に示すように、駐車位置候補の枠が自車前方へ遠い場合、駐車位置候補の枠の自車幅方向において自車側から２つ目の角を通る自車前後方向と平行な線と枠線との交点を限度にして自車に近付くように画面下方へアイコン５５を移動させる。

このように行動計画部４３は、タッチパネル３２に駐車位置候補の領域の一部のみが表示される場合に、当該駐車位置候補のタッチパネル３２の画面上の位置に応じてアイコン５５の駐車位置候補に対する相対位置を変更する。これにより、タッチパネル３２に駐車位置候補の領域の一部だけが表示され、選択用のアイコン５５が表示されない事象が発生することが防止される。

行動計画部４３は、タッチパネル３２に表示可能な駐車位置候補の領域の割合が所定割合（例えば、１割）以下であるときには、当該駐車位置候補及び対応するアイコン５５をタッチパネル３２に表示しない。これにより、所定割合以下の領域だけしかタッチパネル３２に表示できない駐車位置候補について、選択用のアイコン５５が表示されることが防止される。

この場合、タッチパネル３２に表示される駐車位置候補の数が上限数よりも少なくなる。ただし、鳥瞰画像に表示可能な駐車位置候補の領域の割合が所定割合以下であっても、俯瞰画像に表示可能な駐車位置候補の領域の割合が所定割合よりも大きい場合には、行動計画部４３はこの駐車位置候補及びアイコン５５を俯瞰画像及び鳥瞰画像に表示してよい。

このように一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補が外界センサ７により検出されたときに、行動計画部４３が複数の前記駐車位置候補を一部において互いに重なり合うように且つ選択可能にタッチパネル３２に表示させるため、乗員はこれらの駐車位置候補の中から駐車したい駐車位置候補を目標駐車位置に選択して入庫動作（駐車支援）を制御装置１５に実行させることができる。

図７（Ｂ）に示すように、駐車探索画面において乗員が選択操作子３５を操作してカーソルにより選択される駐車位置候補を適宜変更し、タッチパネル３２又は選択操作子３５の操作により決定操作を行うと、行動計画部４３は選択された駐車位置候補を目標駐車位置に設定し、目標駐車位置に設定した枠に対応するアイコン５５を他のアイコン５５と異なる色でタッチパネル３２に表示させる。タッチパネル３２は、乗員が指などで画面に接触したことを検知し、接触を検知した領域に設定されている入力操作を受け付けるものであり、選択・決定操作を行えるという意味において、選択操作子３５の一部と考えてよい。異なる色での表示は所定時間であってもよく、駆動制御が開始まで継続してもよい。また行動計画部４３は、現在位置から目標駐車位置に至る軌道を俯瞰画像及び鳥瞰画像に重ねて表示する。

ここで、図６（Ｃ）、（Ｄ）に示すように一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補を表示する場合、行動計画部４３は、これらの駐車位置候補に対して共通のアイコン５５を関連付け、駐車位置候補の数よりも少ない数のアイコン５５をタッチパネル３２に表示させる。

具体的には、図１０（Ａ）に示すように、行動計画部４３は２つの駐車位置候補の互いに重なる部分に１つのアイコン５５を表示する。図１０（Ａ）では、自車に最も近い並列配列の単独の駐車位置候補がカーソルにより選択されており、この駐車位置候補の枠が太線で示され、これに対応するアイコン５５が濃い色で示されている。乗員がセレクトスイッチを回転させる等の移動操作を選択操作子３５に入力することにより、図１０（Ｂ）に示すように、カーソルにより選択された駐車位置候補が互いに重なる２つの駐車位置候補の一方（並列配列のもの）に移動する。これにより、この駐車位置候補の枠が太線で示され、対応する共通のアイコン５５が濃い色で示される。更に乗員が移動操作を選択操作子３５に入力することにより、図１０（Ｃ）に示すように、カーソルにより選択された駐車位置候補が互いに重なる２つの駐車位置候補の他方（縦列配列のもの）に移動する。これにより、この駐車位置候補の枠が太線で示される。アイコン５５は共通であるため、濃い色のままであり変化しない。

また、一部において互いに重なり合う２つの駐車位置候補がタッチパネル３２に表示される場合には、制限によってそのうちの２つの駐車位置候補が表示されるため、目標駐車位置の選択操作が煩雑になることや、誤った目標駐車位置の選択操作がなされることが抑制される。

乗員が選択操作子３５の決定操作によって駐車位置候補の中から希望の駐車位置を選択した場合、カーソルにより選択されている駐車位置候補が目標駐車位置に設定される。一方、乗員がタッチパネル３２に触れることによって駐車位置候補の中から希望の駐車位置を選択した場合、乗員が触れた駐車位置候補が目標駐車位置に設定される。乗員がタッチパネル３２に触れる方法で目標駐車位置を選択・決定する場合、誤って、或いは操作方法の理解不足のために、２つの駐車位置候補の互いに重なり合う部分や共通のアイコン５５に触れることが考えられる。この場合にタッチパネル３２への入力操作が無効とされると、乗員は目標駐車位置の決定操作に煩わしさを覚える、或いは目標駐車位置を決定できないことに不安や憤りを覚える。

そこで、図１１（Ａ）に編みがけで示すように、２つの駐車位置候補の互いに重なり合う部分や共通のアイコン５５の部分に触れる操作がタッチパネル３２により検出された場合、行動計画部４３は、図１１（Ｂ）〜（Ｄ）に示すように駐車検索画面上に選択画面６０を表示する。これらの選択画面６０は、乗員が触れた２つの駐車位置候補の互いに重なり合う部分を含む２つの駐車位置候補や、共通のアイコン５５に対応する２つの駐車位置候補の中から、１つの駐車位置候補を選択するための画面である。図示の例では、選択画面６０がポップアップ画面の形式で主画面である駐車検索画面上に表示されている。他の例では、タッチパネル３２の画面が駐車検索画面から選択画面６０に切り替わってもよい。

選択画面６０には、図１１（Ｂ）に示すように、「駐車方法を選択してください」との通知と、「並列」及び「縦列」の２つの選択ボタンとが表示される。或いは、図１１（Ｃ）に示すように、「駐車位置を選択してください」との通知と、並列駐車位置候補を表示する選択ボタン及び縦列駐車位置候補を表示する選択ボタンとが表示されてもよい。また、図１１（Ｄ）に示すように、「どちらかの駐車位置にしますか？」との通知が表示されると共に、一部において互いに重なり合う２つの駐車位置候補の拡大したものが選択可能に表示されてもよい。

このように、複数の駐車位置候補の互いに重なり合う部分への接触がタッチパネル３２により検知された場合に行動計画部４３が選択画面６０をタッチパネル３２に表示させることにより、乗員は選択画面６０にて確実に１つの駐車位置候補を選択することができる。

一方、乗員がタッチパネル３２上の駐車位置候補の中から希望の駐車位置を選択する際に、互いに重なり合う２つの駐車位置候補の互いに重なり合う部分以外の部分（図１１（Ａ）の編みがけで示す部分以外の駐車位置候補の部分）に触れた場合、行動計画部４３は、選択画面６０を表示することなく、乗員が触れた駐車位置候補を目標駐車位置に設定する。２つの駐車位置候補の互いに重なり合う部分以外の部分への接触は、乗員の駐車希望位置が適切に反映されていると推定されるためである。これにより、乗員は少ない操作で目標駐車位置を決定することができる。

他方、乗員が互いに重なり合う２つの駐車位置候補の互いに重なり合う部分以外の部分に触れた場合であっても、意図した位置と異なる位置に誤って触れた押し間違いである可能性も排除できない。そこで、行動計画部４３は、選択画面６０を表示する代わりに、図１２（Ａ）〜（Ｄ）に示すような確認画面６１を表示してもよい。これらの確認画面６１は、接触を検知された駐車位置候補の選択を確認するための画面である。図示の例では、確認画面６１がポップアップ画面の形式で主画面である駐車検索画面上に表示されている。他の例では、タッチパネル３２の画面が駐車検索画面から確認画面６１に切り替わってもよい。

並列の駐車位置候補の、縦列の駐車位置候補に重ならない部分の接触が検知された場合には、図１２（Ａ）に示すように、確認画面６１に「並列駐車でよろしいですか？」との通知と、「はい」及び「いいえ」の２つの選択ボタンとが表示される。或いは、図１２（Ｂ）に示すように、並列駐車位置候補を示す図及び「この駐車位置でよろしいですか？」との通知と、「はい」及び「いいえ」の２つの選択ボタンとが表示されてもよい。また、縦列の駐車位置候補の、並列の駐車位置候補に重ならない部分の接触が検知された場合には、図１２（Ｃ）に示すように、確認画面６１に「縦列駐車でよろしいですか？」との通知と、「はい」及び「いいえ」の２つの選択ボタンとが表示される。或いは、図１２（Ｂ）に示すように、縦列駐車位置候補を示す図及び「この駐車位置でよろしいですか？」との通知と、「はい」及び「いいえ」の２つの選択ボタンとが表示されてもよい。

このように、互いに重なり合う複数の駐車位置候補の互いに重ならない部分への接触がタッチパネル３２により検知された場合に行動計画部４３が確認画面６１をタッチパネル３２に表示させることにより、誤った操作によって希望しない駐車位置候補が選択されることが防止される。よって乗員は意図した駐車位置候補を確実に目標駐車位置に設定することができる。

駐車可能位置の取得を行う取得処理（図２のステップＳＴ１）及び軌道算出処理（図２のステップＳＴ２）は、上記のように車両の走行中にも実行可能である。ただし、車両が高速で移動しているときには、駐車位置候補の検出精度が低下する。そこで、行動計画部４３は、車速が第１所定値（例えば、５ｋｍ／ｈ）以上の場合には、選択操作子３５による目標駐車位置の選択を不能にする。これにより、検出精度が低い駐車位置候補に対する乗員の選択操作が防止される。また、車両走行中の選択操作によって運転操作がおろそかになることが防止される。

このとき、行動計画部４３は、車速が上記第１所定値以上の場合には、複数の駐車位置候補を選択操作子３５により選択不能にタッチパネル３２に表示させる。具体的には、行動計画部４３は図１３（Ａ）に示すように、検出された駐車位置候補を示す枠をタッチパネル３２に表示させる一方、選択用のアイコン５５をタッチパネル３２に表示させない。これにより、第１所定値以上での走行時には、駐車位置候補を選択不能であることを乗員が理解できる。そのため、乗員に車速低下を促して、検出精度が高い低車速で駐車位置候補を検出することができる。この際には、行動計画部４３が「駐車位置候補を選択してください。」、「速度を落としてください。」との通知をタッチパネル３２に表示させるとよい。

行動計画部４３は、車速が上記第１所定値よりも大きい第２所定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上の場合（上記の駐車位置候補探索可能車速以上の場合）には、複数の駐車位置候補をタッチパネル３２に表示しない。より具体的には、行動計画部４３は図１３（Ｂ）に示すように、駐車検索画面において、鳥瞰画像及び俯瞰画像の両方について、自車を示す画像以外の部分（周辺画像の部分）にマスクを施す。これにより、第２所定値以上での走行時には、駐車位置候補を検出できないことを乗員が理解できる。そのため、乗員に車速低下を促して、駐車位置候補を検出可能な走行状態にすることができる。この際には、行動計画部４３が「駐車位置候補を検出できません。」、「速度を落としてください。」との通知をタッチパネル３２に表示させるとよい。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、処理の内容や手順など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしもすべてが必須ではなく、適宜選択することができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、処理の内容や手順など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしもすべてが必須ではなく、適宜選択することができる。

１ 駐車支援システム
７ 外界センサ（駐車位置候補検出装置）
１５ 制御装置
１８ ソナー（駐車位置候補検出装置）
１９ 車外カメラ（駐車位置候補検出装置、撮像装置）
３２ タッチパネル（表示装置、選択操作子）
３５ 選択操作子
４１ 外界認識部（駐車位置候補検出装置）
４３ 行動計画部
５０ 駐車空間
５１ 仮想駐車枠
５２ 駐車枠
６０ 選択画面
６１ 確認画面

Claims (10)

1. 駐車支援システムであって、
   車両の周囲の、駐車空間から設定される仮想駐車枠及び／又は利用可能な区画された駐車枠を駐車位置候補として検出する駐車位置候補検出装置と、
   複数の前記駐車位置候補を画面上に表示する表示装置と、
   前記表示装置に表示された複数の前記駐車位置候補に対する乗員による選択操作を受け付ける選択操作子と、
   前記表示装置の画面表示を制御するとともに、前記選択操作子を介して前記乗員により選択された前記駐車位置候補を目標駐車位置に設定し、前記目標駐車位置に前記車両を自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作を制御する制御装置とを有し、
   前記制御装置は、一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補が前記駐車位置候補検出装置により検出されたときに、複数の前記駐車位置候補を一部において互いに重なり合うように且つ選択可能に前記表示装置に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
2. 前記駐車位置候補検出装置が、前記車両の周囲に於ける通路及び障害物以外の領域を前記駐車空間として検出し、前記駐車空間内に、複数の前記仮想駐車枠を互いに交差する長手方向を有し、且つ互いに重ね合わされた関係で設定可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補は、縦列駐車位置候補、並列駐車位置候補及び斜め駐車位置候補のうち少なくとも２つを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システム。
4. 前記選択操作子が、前記表示装置の前記画面への接触を検知し、接触を検知した領域に設定されている入力操作を受け付けるタッチパネルを含み、
   前記制御装置は、前記画面における複数の前記駐車位置候補の互いに重なり合う部分への接触が前記タッチパネルにより検知された場合、当該互いに重なり合う部分を含む複数の前記駐車位置候補の中から１つの前記駐車位置候補を選択するための選択画面を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援システム。
5. 前記制御装置は、前記画面において、一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補の互いに重ならない部分への接触が前記タッチパネルにより検知された場合、接触を検知された前記駐車位置候補の選択を確認するための確認画面を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援システム。
6. 前記制御装置は、一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補が前記駐車位置候補検出装置により検出された場合、一部において互いに重なり合う複数の前記駐車位置候補のうち前記表示装置への表示を許容する前記駐車位置候補の数を２に制限することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の駐車支援システム。
7. 前記車両の周囲を撮像する撮像装置を更に有し、
   前記制御装置は、複数の前記駐車位置候補を前記撮像装置により撮像された画像上に重ねて前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の駐車支援システム。
8. 前記制御装置は、車速が第１所定値以上の場合には、前記選択操作子による前記目標駐車位置の選択を不能にすることを特徴とする請求項７に記載の駐車支援システム。
9. 前記制御装置は、車速が前記第１所定値以上の場合には、複数の前記駐車位置候補を前記選択操作子により選択不能に前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項８に記載の駐車支援システム。
10. 前記制御装置は、車速が前記第１所定値以上の場合には、複数の前記駐車位置候補を前記表示装置に表示しないことを特徴とする請求項８に記載の駐車支援システム。

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