JP7473087B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法 - Google Patents
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Description
本開示は、車両を駐車するのに適した駐車枠を特定することが困難な状況であっても、車両の目標駐車位置を設定することが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。
駐車支援装置は、駐車場内における車両の走行および駐車を支援するものであって、
車両に搭載された周辺監視センサで取得される車両の周辺情報に基づいて、駐車場内における車両を駐車するための駐車スペースを探索するスペース認識部と、
駐車場内での探索結果として得られた駐車スペースの中から車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供する情報提供部と、
ユーザによって選択された目標駐車スペースに基づいて車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部と、を備え、
情報提供部は、駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報をユーザに向けて提供する。
駐車支援方法は、駐車場内における車両の走行および駐車を支援するものであって、
車両に搭載された周辺監視センサが取得した車両の周辺情報に基づいて、駐車場内における車両を駐車するための駐車スペースを探索することと、
駐車場内での探索結果として得られた駐車スペースの中から車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供することと、
ユーザによって選択された目標駐車スペースに基づいて車両の目標駐車位置を設定することと、を含み、
駐車スペースの中から車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促す際には、駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報をユーザに向けて提供する。
上述の実施形態では、カメラ視点画像Gcに指定範囲を示す丸枠画像Gaを重畳させたものをエリア情報として表示部45aに表示させるものを例示したが、エリア情報として示す指定範囲の表示形態は、これに限定されない。エリア情報として示す指定範囲の表示形態は、例えば、以下のように変形可能である。
例えば、車両制御部53は、図11に示すように、カメラ視点画像Gcに指定範囲を示す四角形状の角枠画像Gb1、Gb2を重畳させたものをエリア情報として表示部45aに表示させるようになっていてもよい。なお、角枠画像Gb1,Gb2は、四角形状に限らず、三角形状や五角形状等の他の多角形状になっていてもよい。
また、車両制御部53は、図12に示すように、カメラ視点画像Gcに指定範囲を示す太線からなる範囲指定線Gd1、Gd2を重畳させたものをエリア情報として表示部45aに表示させるようになっていてもよい。
上述の範囲指定線Gd1、Gd2は、図13に示すように、指定範囲の両端位置が強調されるようになっていてもよい。なお、範囲指定線Gd1、Gd2は、赤色等による色付けや点滅表示によって強調されるようになっていることが望ましい。このことは、前述の丸枠画像Ga、角枠画像Gb、または、後述のものにおいても同様である。
また、車両制御部53は、図14に示すように、カメラ視点画像Gcに指定範囲を示す矢尻形状の矢印画像Ge1、Ge2を重畳させたものをエリア情報として表示部45aに表示させるようになっていてもよい。矢印画像Ge1、Ge2は、カメラ視点画像Gcに映るものの視認性を確保するために、半透明な態様で示されていることが望ましい。また、矢印画像Ge1、Ge2は、自車両Voからの距離に応じてその大きさが変化するようになっていることが望ましい。
上述の矢印画像Ge1、Ge2は、図15に示すように、カメラ視点画像Gcにおいて他車両との干渉を避けた位置(例えば、自車両Voの走行用の通路がある位置)に重畳させることが望ましい。
また、車両制御部53は、図16に示すように、カメラ視点画像Gcに、矢印画像Ge1、Ge2に加えて、駐車向きを示す車両VのポリゴンGp1、Gp2を重畳させたものをエリア情報として表示部45aに表示させることが望ましい。
上述の矢印画像Ge1、Ge2は、矢尻形状のものに限定されない。矢印画像Ge1、Ge2は、例えば、図17に示すように、手の指で方向を示すイラスト画像が採用されていてもよい。
上述の実施形態では、駐車場PLとして斜め駐車枠を含んでいるものを例示したが、駐車場PLは、これに限定されない。駐車場PLは、例えば、図18に示すように、斜め駐車枠を含んでいなくてもよい。図示しないが、駐車場PLには、縦列駐車枠が含まれていてもよい。また、図示しないが、駐車場PLは、自車両Voの幅方向の両側に駐車スペースSPが設けられているものに限らず、自車両Voの幅方向の一方にだけ駐車スペースSPが設けられていてもよい。
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。
本開示は、以下の技術的な特徴を開示する。
駐車場(PL)内における車両(V、Vo)の走行および駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両に搭載された周辺監視センサ(3)で取得される前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索するスペース認識部(51c)と、
前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供する情報提供部(54)と、
前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部(55)と、を備え、
前記情報提供部は、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供する、駐車支援装置。
前記情報提供部は、前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている際に、前記エリア情報を前記ユーザに向けて提供する、開示1に記載の駐車支援装置。
前記情報提供部は、前記探索走行時の前記車両の走行速度に応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更する、開示2に記載の駐車支援装置。
前記情報提供部は、前記探索走行時の前記車両の走行速度が大きいほど前記指定範囲の大きさが拡大するように、前記指定範囲の大きさを変更する、開示3に記載の駐車支援装置。
前記情報提供部は、前記探索走行時の前記車両の走行速度が大きいほど前記指定範囲の位置が前記車両から離れた位置にシフトするように、前記指定範囲の位置を変更する、開示3または4に記載の駐車支援装置。
前記情報提供部は、前記目標駐車位置での前記車両の駐車向きに応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更する、開示2ないし5のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
前記情報提供部は、前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の大きさが拡大するように、前記指定範囲の大きさを変更する、開示6に記載の駐車支援装置。
前記情報提供部は、前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の位置が前記車両から離れた位置にシフトするように、前記指定範囲の位置を変更する、開示6または7に記載の駐車支援装置。
前記指定範囲に含まれる前記駐車枠が前記車両の進行方向に対して斜めに傾いた斜め駐車枠である場合に、前記斜め駐車枠と前記車両との位置関係に基づいて、前記駐車向きが前向きおよび後向きのいずれであるかを推定する向き推定部(56)を備える、開示6ないし8のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
前記向き推定部は、
前記進行方向における前記車両から前記斜め駐車枠における手前側までの距離が奥側までの距離よりも小さいと前記駐車向きが前向きと判定し、
前記進行方向における前記車両から前記斜め駐車枠における奥側までの距離が手前側までの距離よりも小さいと前記駐車向きが後向きと判定する、開示9に記載の駐車支援装置。
所定の目標経路に沿って前記車両を自動的に移動させる追従制御部(59)を備え、
前記追従制御部は、前記駐車場内において所定条件が成立すると、前記駐車場内を前記探索走行するために生成される探索経路を前記目標経路として前記探索経路に沿って前記車両を自動的に移動させる、開示2ないし10のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
前記所定条件は、少なくとも前記目標駐車位置に前記車両を駐車させることができない場合に成立する、開示11に記載の駐車支援装置。
前記目標経路を生成する経路生成部(57)を備え、
前記経路生成部は、前記目標位置設定部によって前記目標駐車位置が設定されると、前記目標駐車位置に至る駐車経路を前記目標経路として生成し、
前記追従制御部は、前記経路生成部によって前記駐車経路が生成されると、前記駐車経路に沿って前記目標駐車位置まで前記車両を自動的に移動させる、開示11または12に記載の駐車支援装置。
前記情報提供部は、前記エリア情報を前記ユーザに向けて視覚的な態様で提供する、開示1ないし13のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
駐車場(PL)内における車両(V、Vo)の走行および駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両に搭載された周辺監視センサ(3)が取得した前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索することと、
前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供することと、
前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定することと、を含み、
前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる前記目標駐車スペースの選択を促す際には、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供する、駐車支援方法。
Claims (14)
- 駐車場(PL)内における車両(V、Vo)の走行および駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両に搭載された周辺監視センサ(3)で取得される前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索するスペース認識部(51c)と、
前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供する情報提供部(54)と、
前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部(55)と、を備え、
前記情報提供部は、前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている際に、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記探索走行時の前記車両の走行速度に応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更する、駐車支援装置。 - 前記情報提供部は、前記探索走行時の前記車両の走行速度が大きいほど前記指定範囲の大きさが拡大するように、前記指定範囲の大きさを変更する、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記情報提供部は、前記探索走行時の前記車両の走行速度が大きいほど前記指定範囲の位置が前記車両から離れた位置にシフトするように、前記指定範囲の位置を変更する、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 駐車場(PL)内における車両(V、Vo)の走行および駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両に搭載された周辺監視センサ(3)で取得される前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索するスペース認識部(51c)と、
前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供する情報提供部(54)と、
前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部(55)と、を備え、
前記情報提供部は、
前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている際に、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記目標駐車位置での前記車両の駐車向きに応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更するようになっており、
前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の大きさが拡大するように、前記指定範囲の大きさを変更する、駐車支援装置。 - 駐車場(PL)内における車両(V、Vo)の走行および駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両に搭載された周辺監視センサ(3)で取得される前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索するスペース認識部(51c)と、
前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供する情報提供部(54)と、
前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部(55)と、を備え、
前記情報提供部は、
前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている際に、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記目標駐車位置での前記車両の駐車向きに応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更するようになっており、
前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の位置が前記車両から離れた位置にシフトするように、前記指定範囲の位置を変更する、駐車支援装置。 - 前記指定範囲に含まれる前記駐車枠が前記車両の進行方向に対して斜めに傾いた斜め駐車枠である場合に、前記斜め駐車枠と前記車両との位置関係に基づいて、前記駐車向きが前向きおよび後向きのいずれであるかを推定する向き推定部(56)を備える、請求項4または5に記載の駐車支援装置。
- 前記向き推定部は、
前記進行方向における前記車両から前記斜め駐車枠における手前側までの距離が奥側までの距離よりも小さいと前記駐車向きが前向きと判定し、
前記進行方向における前記車両から前記斜め駐車枠における奥側までの距離が手前側までの距離よりも小さいと前記駐車向きが後向きと判定する、請求項6に記載の駐車支援装置。 - 所定の目標経路に沿って前記車両を自動的に移動させる追従制御部(59)を備え、
前記追従制御部は、前記駐車場内において所定条件が成立すると、前記駐車場内を前記探索走行するために生成される探索経路を前記目標経路として前記探索経路に沿って前記車両を自動的に移動させる、請求項1、4、5のいずれか1つに記載の駐車支援装置。 - 前記所定条件は、少なくとも前記目標駐車位置に前記車両を駐車させることができない場合に成立する、請求項8に記載の駐車支援装置。
- 前記目標経路を生成する経路生成部(57)を備え、
前記経路生成部は、前記目標位置設定部によって前記目標駐車位置が設定されると、前記目標駐車位置に至る駐車経路を前記目標経路として生成し、
前記追従制御部は、前記経路生成部によって前記駐車経路が生成されると、前記駐車経路に沿って前記目標駐車位置まで前記車両を自動的に移動させる、請求項8に記載の駐車支援装置。 - 前記情報提供部は、前記エリア情報を前記ユーザに向けて視覚的な態様で提供する、請求項1、4、5のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 駐車場(PL)内における車両(V、Vo)の走行および駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両に搭載された周辺監視センサ(3)が取得した前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索することと、
前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供することと、
前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定することと、を含み、
前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている場合において前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる前記目標駐車スペースの選択を促す際には、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記探索走行時の前記車両の走行速度に応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更する、駐車支援方法。 - 駐車場(PL)内における車両(V、Vo)の走行および駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両に搭載された周辺監視センサ(3)が取得した前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索することと、
前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供することと、
前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定することと、を含み、
前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている場合において前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる前記目標駐車スペースの選択を促す際には、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記目標駐車位置での前記車両の駐車向きに応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更し、
前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の大きさが拡大するように、前記指定範囲の大きさを変更する、駐車支援方法。 - 駐車場(PL)内における車両(V、Vo)の走行および駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両に搭載された周辺監視センサ(3)が取得した前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索することと、
前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供することと、
前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定することと、を含み、
前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている場合において前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる前記目標駐車スペースの選択を促す際には、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記目標駐車位置での前記車両の駐車向きに応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更し、
前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の位置が前記車両から離れた位置にシフトするように、前記指定範囲の位置を変更する、駐車支援方法。
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