JPWO2023053998A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 駐車場（ＰＬ）内における車両（Ｖ、Ｖｏ）の走行および駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記車両に搭載された周辺監視センサ（３）で取得される前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索するスペース認識部（５１ｃ）と、
   前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供する情報提供部（５４）と、
   前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部（５５）と、を備え、
   前記情報提供部は、前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている際に、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記探索走行時の前記車両の走行速度に応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更する、駐車支援装置。
2. 前記情報提供部は、前記探索走行時の前記車両の走行速度が大きいほど前記指定範囲の大きさが拡大するように、前記指定範囲の大きさを変更する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記情報提供部は、前記探索走行時の前記車両の走行速度が大きいほど前記指定範囲の位置が前記車両から離れた位置にシフトするように、前記指定範囲の位置を変更する、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 駐車場（ＰＬ）内における車両（Ｖ、Ｖｏ）の走行および駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記車両に搭載された周辺監視センサ（３）で取得される前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索するスペース認識部（５１ｃ）と、
   前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供する情報提供部（５４）と、
   前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部（５５）と、を備え、
   前記情報提供部は、
   前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている際に、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記目標駐車位置での前記車両の駐車向きに応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更するようになっており、
   前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の大きさが拡大するように、前記指定範囲の大きさを変更する、駐車支援装置。
5. 駐車場（ＰＬ）内における車両（Ｖ、Ｖｏ）の走行および駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記車両に搭載された周辺監視センサ（３）で取得される前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索するスペース認識部（５１ｃ）と、
   前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供する情報提供部（５４）と、
   前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定する目標位置設定部（５５）と、を備え、
   前記情報提供部は、
   前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている際に、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記目標駐車位置での前記車両の駐車向きに応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更するようになっており、
   前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の位置が前記車両から離れた位置にシフトするように、前記指定範囲の位置を変更する、駐車支援装置。
6. 前記指定範囲に含まれる前記駐車枠が前記車両の進行方向に対して斜めに傾いた斜め駐車枠である場合に、前記斜め駐車枠と前記車両との位置関係に基づいて、前記駐車向きが前向きおよび後向きのいずれであるかを推定する向き推定部（５６）を備える、請求項４または５に記載の駐車支援装置。
7. 前記向き推定部は、
   前記進行方向における前記車両から前記斜め駐車枠における手前側までの距離が奥側までの距離よりも小さいと前記駐車向きが前向きと判定し、
   前記進行方向における前記車両から前記斜め駐車枠における奥側までの距離が手前側までの距離よりも小さいと前記駐車向きが後向きと判定する、請求項６に記載の駐車支援装置。
8. 所定の目標経路に沿って前記車両を自動的に移動させる追従制御部（５９）を備え、
   前記追従制御部は、前記駐車場内において所定条件が成立すると、前記駐車場内を前記探索走行するために生成される探索経路を前記目標経路として前記探索経路に沿って前記車両を自動的に移動させる、請求項１、４、５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
9. 前記所定条件は、少なくとも前記目標駐車位置に前記車両を駐車させることができない場合に成立する、請求項８に記載の駐車支援装置。
10. 前記目標経路を生成する経路生成部（５７）を備え、
    前記経路生成部は、前記目標位置設定部によって前記目標駐車位置が設定されると、前記目標駐車位置に至る駐車経路を前記目標経路として生成し、
    前記追従制御部は、前記経路生成部によって前記駐車経路が生成されると、前記駐車経路に沿って前記目標駐車位置まで前記車両を自動的に移動させる、請求項８に記載の駐車支援装置。
11. 前記情報提供部は、前記エリア情報を前記ユーザに向けて視覚的な態様で提供する、請求項１、４、５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
12. 駐車場（ＰＬ）内における車両（Ｖ、Ｖｏ）の走行および駐車を支援する駐車支援方法であって、
    前記車両に搭載された周辺監視センサ（３）が取得した前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索することと、
    前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供することと、
    前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定することと、を含み、
    前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている場合において前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる前記目標駐車スペースの選択を促す際には、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記探索走行時の前記車両の走行速度に応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更する、駐車支援方法。
13. 駐車場（ＰＬ）内における車両（Ｖ、Ｖｏ）の走行および駐車を支援する駐車支援方法であって、
    前記車両に搭載された周辺監視センサ（３）が取得した前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索することと、
    前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供することと、
    前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定することと、を含み、
    前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている場合において前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる前記目標駐車スペースの選択を促す際には、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記目標駐車位置での前記車両の駐車向きに応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更し、
    前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の大きさが拡大するように、前記指定範囲の大きさを変更する、駐車支援方法。
14. 駐車場（ＰＬ）内における車両（Ｖ、Ｖｏ）の走行および駐車を支援する駐車支援方法であって、
    前記車両に搭載された周辺監視センサ（３）が取得した前記車両の周辺情報に基づいて、前記駐車場内における前記車両を駐車するための駐車スペースを探索することと、
    前記駐車場内での探索結果として得られた前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる目標駐車スペースの選択を促すための情報をユーザに向けて提供することと、
    前記ユーザによって選択された前記目標駐車スペースに基づいて前記車両の目標駐車位置を設定することと、を含み、
    前記駐車場内において前記駐車スペースを探索しつつ前記駐車場内を走行する探索走行が行われている場合において前記駐車スペースの中から前記車両を駐車させる前記目標駐車スペースの選択を促す際には、前記駐車スペースにある複数の駐車枠を含む範囲を指定範囲とするエリア情報を前記ユーザに向けて提供するとともに、前記目標駐車位置での前記車両の駐車向きに応じて、前記指定範囲の大きさおよび前記指定範囲の位置の少なくとも一方を変更し、
    前記目標駐車位置に対して前記車両を前向きで駐車する場合、前記車両を後向きで駐車する場合に比べて、前記指定範囲の位置が前記車両から離れた位置にシフトするように、前記指定範囲の位置を変更する、駐車支援方法。