CN113370970B - 自动泊车临近车位泊车方法及装置 - Google Patents

自动泊车临近车位泊车方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动泊车临近车位泊车方法及装置，属于自动泊车技术领域。其中，方法的实现包括：开启自动泊车功能后，开始搜索车位，并识别目标车位，接收输入的有停车位指令，停车位指令用于指示在识别的目标车位临近位置存在空车位；若停车位指令指示的空车位在目标车位后方，则从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车；若停车位指令指示的空车位在目标车位前方，则从目标车位开始往前扩展一个车位空间，并以人型停车方式停车。通过本发明，以在自动泊车过程中，由于环境条件限制，出现临近车位无法识别的情况下，仍可进行泊车动作，提升泊车体验。

Description

自动泊车临近车位泊车方法及装置
技术领域
本发明属于自动泊车技术领域，更具体地，涉及一种自动泊车临近车位泊车方法及装置。
背景技术
当驾驶员或者乘客驾车在停车场进行自动泊车功能时，会出现搜索车位的时候，被前方车辆，墙壁或者障碍物阻拦，造成角落里的车位或者临近车位无法被传感器检测到的情况。
如图1泊车搜索车位示例和图2泊车搜索车位示例，如图1和图2所示，当驾驶员通过路径1,2,3的方向行走，都会因为行车经过对目标车位的局限性，没有办法对目标车位进行完整的搜索，而造成不能记录为可停车位。此时造成明明有停车位却无法使用，影响泊车体验。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种自动泊车临近车位泊车方法及装置，以在自动泊车过程中，由于环境条件限制，出现临近车位无法识别的情况下，仍可进行泊车动作，提升泊车体验。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种自动泊车临近车位泊车方法，包括：
开启自动泊车功能后，开始搜索车位，并识别目标车位，接收输入的有停车位指令，所述停车位指令用于指示在识别的目标车位临近位置存在空车位；
若所述停车位指令指示的空车位在目标车位后方，则从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车；
若所述停车位指令指示的空车位在目标车位前方，则从目标车位开始往前扩展一个车位空间，并以人型停车方式停车。
在一些可选的实施方案中，从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车，包括：
以融合的目标车位的车位宽度，在目标车位没有识别完整时，补全目标车位的坐标，以行车方向车尾后方的目标车位最远边界为原点，以行车方向为X轴正方向，建立直角坐标系；
在该直角坐标系中，按照识别的目标车位宽度往X轴负坐标方向拓展一个车位宽度，作为空车位；
以车辆后轴为移动点，控制车辆移动到可进行倒车的位置坐标，然后进行倒车入库，其中，车辆倒车入库的轨迹的转角半径值R大于车辆最小转弯半径。
在一些可选的实施方案中，所述以车辆后轴为移动点，控制车辆移动到可进行倒车的位置坐标，然后进行倒车入库，包括：
控制车辆行驶至离停车位的纵向预设距离H，在保持Y的高度不变，横向调整X距离，由
Figure BDA0003135472550000021
得到可进行倒车的位置坐标X0，其中，h2为车辆转弯进车位时，与邻近车位的最小距离，M为车身宽度，L为识别的车位宽度，X与Y表示车辆后轴移动点的横纵坐标值；
控制车辆移动至(X0,Y)的位置后，以R＝X0+L/2做圆周运动，进行倒车入库。
在一些可选的实施方案中，在车辆倒车入库的过程中，当车辆转弯时，由(HMAX+R)2＝(R+M/2)2+S2得到车头探出的最大距离HMAX，从而行车通道宽度不能小于HMAX+h1+H，其中，h1为车辆转弯时，车头与行车通道的最小距离，S为车头至后悬架的距离。
在一些可选的实施方案中，所述从目标车位开始往前扩展一个车位空间，并以人型停车方式停车，包括：
以融合的目标车位的车位宽度，在目标车位没有识别完整时，补全目标车位的坐标，以目标车位左边最远边界点为原点，以行车方向为X轴正方向，建立直角坐标系；
在该直角坐标系中，按照识别的目标车位宽度往X轴正坐标方向拓展一个车位宽度，作为空车位；
以车辆后轴为移动点，R1和R2大于车辆最小转弯半径规划轨迹线路，其中，R1为第一步轨迹的转向半径值，R2为第二步倒车入库的转向半径值。
在一些可选的实施方案中，以人型停车方式停车时，限值车辆后轴移动点的纵坐标Y高度，调节Y的高度，使得Y的高度能够满足Y+HMAX+h1小于行车通道宽度。
按照本发明的另一方面，提供了一种自动泊车临近车位泊车装置，包括：
识别模块，用于开启自动泊车功能后，开始搜索车位，并识别目标车位，接收输入的有停车位指令，所述停车位指令用于指示在识别的目标车位临近位置存在空车位；
第一自动泊车模块，用于在所述停车位指令指示的空车位在目标车位后方时，从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车；
第二自动泊车模块，用于在所述停车位指令指示的空车位在目标车位前方时，从目标车位开始往前扩展一个车位空间，并以人型停车方式停车。
按照本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
1、在停车场中可停车位不支持自动泊车寻车的情况下，驾驶员的告知其车位有效的情况，可以支持泊车和轨迹规划。
2、目前的自动泊车都需要搜索车位，在搜索到的前提下，做停车轨迹规划后停车，本发明在识别了临近车位的规格后，可以在没有做车位识别的情况下，根据最近车位的状况，根据驾驶员的要求对临近车位做停车规划，省略了搜索车位的步骤和时间，使自动泊车更便利。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种泊车搜索车位示例；
图2是本发明实施例提供的另一种泊车搜索车位示例；
图3是本发明实施例提供的一种自动泊车临近车位泊车方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种自动泊车临近车位泊车方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种停车示意图；
图6是本发明实施例提供的一种临近车位在识别车位后方示意图；
图7是本发明实施例提供的一种C型停车方式示意图；
图8是本发明实施例提供的一种临近车位在识别车位前方示意图；
图9是本发明实施例提供的一种自动泊车临近车位泊车装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在本发明实例中，“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例一
如图3及图4所示是本发明实施例提供的一种自动泊车临近车位泊车方法的流程示意图，包括以下步骤：
S1：开启自动泊车功能后，开始搜索车位，并识别目标车位，接收输入的有停车位指令，停车位指令用于指示在识别的目标车位临近位置存在空车位；
S2：若停车位指令指示的空车位在目标车位后方，则从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车；
如图5所示，临近车位在识别车位的后方，当车辆开始自动搜寻车位时，出现后方的车位无法被搜寻。驾驶员告知系统所识别的白色车辆后方有车位。则系统将所识别车位的情况，往后拓展一个车位空间，并开始以C型停车方式停车。
在本实施例中，如图6所示，步骤S2可以通过以下方式实现：
S2.1：当车辆识别到白色车型，通过摄像头和超声波雷达识别到车位的宽度；
S2.2：驾驶员告知系统在最初识别到的白色车位后方有空位；
S2.3：系统以融合的车位宽度，若初始白色车型A的车位没有识别完整，则补全A的坐标，以行车方向车尾后方的A车位最远边界为原点，以行车方向为X轴正方向，建立直角坐标系；
S2.4：在直角坐标系里，按照识别的目标车位宽度往X轴负坐标方向拓展一个车位宽度，作为空车位C；
S2.5：此时以车辆后轴为移动点(X,Y)，车辆需要移动到可进行倒车的位置坐标(X0，Y)，然后进行倒车入库，R大于车辆最小转弯半径，其中R为当前车辆倒车入库的轨迹的转角半径值。
在本实施例中，如图7所示，根据车辆的情况，控制车辆行驶至离停车位的纵向预设距离H，通常情况下H要大于1米，确保安全停车距离。在停车后，车辆确定C的停车位后。在保持Y的高度不变，横向调整X距离。h1为车辆转弯时，车头与行车通道的最小距离，h2为车辆转弯进车库时，与邻近车位的最小距离，都为大于15cm的安全距离；M为车身宽度，S为车头至后悬架的距离，L为识别的车位宽度。
根据
Figure BDA0003135472550000061
可以算出X0的位置，移动至X0,Y的位置后，以R＝X0+L/2做圆周运动。
在本实施例中，为了防止车辆转向过程中与边界相碰，需要得出当车辆转弯时，车头探出的最大距离HMAX，其中，(HMAX+R)2＝(R+M/2)2+S2，从而通道宽度不能小于HMAX+h1+H。
S3：若停车位指令指示的空车位在目标车位前方，则从目标车位开始往前扩展一个车位空间，并以人型停车方式停车。
在本实施例中，如图5所示，若识别车位在车辆前方，系统被告知蓝色车辆前方有车位，则系统将所识别的标准车位的情况，往前拓展一个空间，并以人型停车方式停车。
在本实施例中，如图8所示，步骤S3可以通过以下方式实现：
S3.1：当车辆识别到附近停车车位和车辆，通过摄像头和超声波雷达识别到车位的宽度；
S3.2：驾驶员告知系统在最初识别到的蓝色车位前方有空位；
S3.3：系统以融合的车位宽度，蓝色车型设置为A车位，若初始没有识别完整，则补全A的坐标，以A车位左边最远边界点为原点，以行车方向为X轴正方向，建立直角坐标系；
S3.4：在直角坐标系里，按照识别的目标车位宽度往X轴正坐标方向拓展一个车位宽度，作为空车位B；
S3.5：此时以车辆后轴为移动点(X,Y)，R1和R2大于车辆最小转弯半径规划轨迹线路，其中R1为第一步轨迹的转向半径值，R2为第二步倒车入库的转向半径值。
在本实施例中，需要限制Y高度，调节Y的高度，能够满足Y+HMAX+h1小于行车通道宽度即可。
实施例二
如图9所示是本发明实施例提供的一种自动泊车临近车位泊车装置的结构示意图，包括：
识别模块901，用于开启自动泊车功能后，开始搜索车位，并识别目标车位，接收输入的有停车位指令，停车位指令用于指示在识别的目标车位临近位置存在空车位；
第一自动泊车模块902，用于在停车位指令指示的空车位在目标车位后方时，从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车；
第二自动泊车模块903，用于在停车位指令指示的空车位在目标车位前方时，从目标车位开始往前扩展一个车位空间，并以人型停车方式停车。
其中，各模块的具体实施方式可以参考上述方法实施例的描述，本实施例将不再复述。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种自动泊车临近车位泊车方法，其特征在于，包括：
开启自动泊车功能后，开始搜索车位，并识别目标车位，接收输入的有停车位指令，所述停车位指令用于指示在识别的目标车位临近位置存在空车位；
若所述停车位指令指示的空车位在目标车位后方，则从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车；
若所述停车位指令指示的空车位在目标车位前方，则从目标车位开始往前扩展一个车位空间，并以人型停车方式停车；
从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车，包括：
以融合的目标车位的车位宽度，在目标车位没有识别完整时，补全目标车位的坐标，以行车方向车尾后方的目标车位最远边界为原点，以行车方向为X轴正方向，建立直角坐标系；
在该直角坐标系中，按照识别的目标车位宽度往X轴负坐标方向拓展一个车位宽度，作为空车位；
以车辆后轴为移动点，控制车辆移动到可进行倒车的位置坐标，然后进行倒车入库，其中，车辆倒车入库的轨迹的转角半径值R大于车辆最小转弯半径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以车辆后轴为移动点，控制车辆移动到可进行倒车的位置坐标，然后进行倒车入库，包括：
控制车辆行驶至离停车位的纵向预设距离H，在保持Y的高度不变，横向调整X距离，由
Figure FDA0003638139000000011
得到可进行倒车的位置坐标X0，其中，h2为车辆转弯进车位时，与邻近车位的最小距离，M为车身宽度，L为识别的车位宽度，X与Y表示车辆后轴移动点的横纵坐标值；
控制车辆移动至(X0,Y)的位置后，以R＝X0+L/2做圆周运动，进行倒车入库。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在车辆倒车入库的过程中，当车辆转弯时，由(HMAX+R)2＝(R+M/2)2+S2得到车头探出的最大距离HMAX，从而行车通道宽度不能小于HMAX+h1+H，其中，h1为车辆转弯时，车头与行车通道的最小距离，S为车头至后悬架的距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从目标车位开始往前扩展一个车位空间，并以人型停车方式停车，包括：
以融合的目标车位的车位宽度，在目标车位没有识别完整时，补全目标车位的坐标，以目标车位左边最远边界点为原点，以行车方向为X轴正方向，建立直角坐标系；
在该直角坐标系中，按照识别的目标车位宽度往X轴正坐标方向拓展一个车位宽度，作为空车位；
以车辆后轴为移动点，R1和R2大于车辆最小转弯半径规划轨迹线路，其中，R1为第一步轨迹的转向半径值，R2为第二步倒车入库的转向半径值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，以人型停车方式停车时，限值车辆后轴移动点的纵坐标Y高度，调节Y的高度，使得Y的高度能够满足Y+HMAX+h1小于行车通道宽度。
6.一种自动泊车临近车位泊车装置，其特征在于，包括：
识别模块，用于开启自动泊车功能后，开始搜索车位，并识别目标车位，接收输入的有停车位指令，所述停车位指令用于指示在识别的目标车位临近位置存在空车位；
第一自动泊车模块，用于在所述停车位指令指示的空车位在目标车位后方时，从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车；
第二自动泊车模块，用于在所述停车位指令指示的空车位在目标车位前方时，从目标车位开始往前扩展一个车位空间，并以人型停车方式停车；
从目标车位开始往后扩展一个车位空间，并以C型停车方式停车，包括：
以融合的目标车位的车位宽度，在目标车位没有识别完整时，补全目标车位的坐标，以行车方向车尾后方的目标车位最远边界为原点，以行车方向为X轴正方向，建立直角坐标系；
在该直角坐标系中，按照识别的目标车位宽度往X轴负坐标方向拓展一个车位宽度，作为空车位；
以车辆后轴为移动点，控制车辆移动到可进行倒车的位置坐标，然后进行倒车入库，其中，车辆倒车入库的轨迹的转角半径值R大于车辆最小转弯半径。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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