CN112477850A - 泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质。方法包括：接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；基于目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，一个或多个泊车过渡点位于第一路径上；第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入目标停车位的路径，该第一路径的起始点为泊车过渡点；规划从下客点至该第一路径的起始点的第二路径；将第二路径和第一路径合并为泊车路径。本公开实施例中，利用泊车过渡点将泊车路径划分为第一路径和第二路径，从而泊车路径规划方法对应被分为两个阶段，每个阶段的准确性均较高，使得泊车路径规划整体准确度较高，规划得到的泊车路径能较准确地指引车辆安全泊入目标停车位。

Description

泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质。

背景技术

随着车辆智能化的发展，为了降低人为停车难度，可采用自主代客泊车(Automated Parking System，APS)方式，实现车辆自动停车。自主代客泊车，又称为自动泊车系统或自动泊车入位，即驾驶员通过钥匙或手机等终端下达指令，车辆可以自动行驶到停车场的停车位，无需驾驶员监控。

上述自主代客泊车过程中，车辆不用人工干预，通过车载传感器(泊车雷达)和车载处理器，来实现自动识别可用停车位，并自动完成停车入车位动作。该过程中，需要进行泊车路径规划。但是，现有的泊车路径的规划准确性较低，导致车辆无法准确到达停车位，即自主代客泊车的成功率较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种泊车路径规划方法、装置、车载设备和存储介质。

本公开提供了一种泊车路径规划方法，该方法包括：

接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；其中，所述目标停车位的信息包括位置和类型；

基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，所述一个或多个泊车过渡点位于所述第一路径上；所述第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入所述目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；

规划从所述下客点至该第一路径的起始点的第二路径；

将所述第二路径和所述第一路径合并为泊车路径。

在一些实施例中，所述接收泊车指令后，获取目标停车位的信息包括：

获取车辆周围预设范围内至少一个停车场的信息；

基于所述至少一个停车场的信息，选择目标停车场；

获取所述目标停车场的状态信息和地图信息；

基于所述状态信息和所述地图信息，选择目标停车位；

从所述地图信息中获取所述目标停车位的信息。

在一些实施例中，所述基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息；

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径。

在一些实施例中，所述基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点，并基于所述一个或多个泊车过渡点确定第一路径；

或者，

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定第一路径，并在所述第一路径上确定一个或多个泊车过渡点。

在一些实施例中，所述基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：

基于所述目标停车位的信息，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的车身位姿和停车方向；

基于所述车身位姿和停车方向，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的基准点；

确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：所述车身位姿、所述停车方向和所述基准点。

在一些实施例中，所述基准点为所述虚拟车辆的坐标系原点在所述目标停车位的投影点；或，所述基准点为所述虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在所述目标停车位的位置。

在一些实施例中，所述第一路径为从该第一路径的起始点至所述基准点的路径；该第一路径的起始点为所述虚拟车辆从所述基准点安全泊出所述目标停车位的位置；

其中，所述安全泊车的判断条件至少包括：所述虚拟车辆与所述目标停车位不发生碰撞。

在一些实施例中，该第一路径的起始点为：所述虚拟车辆安全泊出所述目标停车位时，所述虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在所述目标停车场的地图中的位置。

本公开还提供了一种泊车路径规划装置，该装置包括：

获取单元，用于接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；其中，所述目标停车位的信息包括位置和类型；

确定单元，用于基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，所述一个或多个泊车过渡点位于所述第一路径上；所述第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入所述目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；

规划单元，用于规划从所述下客点至该第一路径的起始点的第二路径；

合并单元，用于将所述第二路径和所述第一路径合并为泊车路径。

在一些实施例中，所述获取单元，用于：

获取车辆周围预设范围内至少一个停车场的信息；

基于所述至少一个停车场的信息，选择目标停车场；

获取所述目标停车场的状态信息和地图信息；

基于所述状态信息和所述地图信息，选择目标停车位；

从所述地图信息中获取所述目标停车位的信息。

在一些实施例中，所述确定单元，用于：

基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息；

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径。

在一些实施例中，所述确定单元基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点，并基于所述一个或多个泊车过渡点确定第一路径；

或者，

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定第一路径，并在所述第一路径上确定一个或多个泊车过渡点。

在一些实施例中，所述确定单元基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：

基于所述目标停车位的信息，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的车身位姿和停车方向；

基于所述车身位姿和停车方向，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的基准点；

确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：所述车身位姿、所述停车方向和所述基准点。

在一些实施例中，所述基准点为所述虚拟车辆的坐标系原点在所述目标停车位的投影点；或，所述基准点为所述虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在所述目标停车位的位置。

在一些实施例中，所述第一路径为从该第一路径的起始点至所述基准点的路径；该第一路径的起始点为所述虚拟车辆从所述基准点安全泊出所述目标停车位的位置；

其中，所述安全泊车的判断条件至少包括：所述虚拟车辆与所述目标停车位不发生碰撞。

在一些实施例中，该第一路径的起始点为：所述虚拟车辆安全泊出所述目标停车位时，所述虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在所述目标停车场的地图中的位置。

本公开还提供了一种车载设备，该车载设备包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如上任一种方法的步骤。

本公开还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如上任一种方法的步骤。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供的泊车路径规划方法中，接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，所述一个或多个泊车过渡点位于所述第一路径上；所述第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入所述目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；规划从所述下客点至该第一路径的起始点的第二路径；将所述第二路径和所述第一路径合并为泊车路径。由此可利用泊车过渡点将泊车路径划分为第一路径和第二路径，从而泊车路径规划方法对应被分为两个阶段，即基于泊车过渡点将一段较长的泊车路径划分为两段较短的路径，分别为第一路径和第二路径；第一路径和第二路径分别在两个阶段独立确定后，合并为泊车路径。由于每个阶段基于泊车过渡点规划较短路径的准确性均较高，从而使得泊车路径规划整体准确度较高，从而规划的泊车路径能够较准确地指引车辆安全地泊入停车位。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例的一种泊车路径规划方法的流程示意图；

图2为本实施例的一种方法中的，获取目标停车位的信息的流程示意图；

图3为本公开实施例的一种泊车路径规划装置的结构示意图；

图4为本公开实施例的一种车载设备的结构示意图；

图5a为本公开实施例提供的一种垂直式的停车位；

图5b为本公开实施例提供的一种斜列式的停车位；

图5c为本公开实施例提供的一种平行式的停车位。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

随着车辆的发展，自动泊车技术也不断发展，由驾驶员完全掌控车辆，基于其驾驶经验进行泊车，经历辅助泊车和部分自动泊车，逐渐发展到自动泊车，即自主代客泊车。其中，自动泊车不需要驾驶员操作，仅需要利用钥匙或手机等终端触发泊车需求，车辆即可独立完成泊车动作。

目前常见的自动泊车方案智能化程度较低，不能适应各种工况，特别是在极限狭窄空间工况下，泊车成功率不高，泊车精度较低，且常有擦碰事件发生，无法满足广大用户的切实需求。

针对上述问题，本公开实施例提供一种泊车路径规划方法，可由车辆执行，例如由车辆中的智能驾驶系统执行；或者由云端服务器执行，并将规划得到的泊车路径发送至车辆，已完成自主泊车；该方法可适用于多种工况的自动泊车，例如平行泊车(即侧方位泊车)、垂直泊车及斜向泊车等；通过基于泊车过渡点的逆向泊车轨迹规划方法，提高自动泊车的成功率，改善极限狭窄空间的泊车路径规划问题，在满足泊车精度的前提下，同时满足换挡揉库次数限制，使得自动泊车耗时尽可能少，且符合人类泊车习惯。

下面结合图1-图4，对本公开实施例提供的泊车路径规划方法、装置、车载设备以及存储介质进行示例性说明。

在一些实施例中，图1为本公开实施例的一种泊车路径规划方法的流程示意图，示出了自动泊车功能被触发之后的，泊车路径规划方法的流程步骤。参照图1，该方法可包括：

S101、接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点。

其中，泊车指令可为基于钥匙或者手机等终端发出的自动泊车的指令，接收到该泊车指令后，车辆就可以进行泊车路径的自主规划。

其中，下客点为车辆驾驶员或乘客的下车位置，也即启动自动泊车程序的位置。在驾驶员或乘客下车，且自动泊车程序被启动后，车辆即进入泊车路径的自主规划。并且，下客点作为泊车路径的起点。其中，目标停车位为车辆将要停入的停车位，可包括泊车路径的终点。

该步骤中，接收到泊车指令后，启动自动泊车的程序，首先获取下客点以及目标停车位的信息，即获取泊车路径整体的起点和终点，为规划泊车路径提供起止边界位置。

S102、基于目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径。

其中，一个或多个泊车过渡点位于第一路径上；第一路径为车辆(即本车)从该第一路径的起始点泊入目标停车位的路径，即第一路径的终止点为目标停车位中的终点，该第一路径的起始点也为泊车过渡点。

示例性地，泊车过渡点可通过将车辆由目标停车位原路逆向泊出的路径确定，该步骤中基于此确定第一路径，可将车辆由泊车过渡点，沿与泊出的路径相同且逆向的路径，将车辆泊入目标停车位。

该步骤中的第一路径为完整的泊车路径中的部分路径，相较于完整的泊车路径而言，第一路径的长度较短，从而有利于提高其规划准确性。

S103、规划从下客点至该第一路径的起始点的第二路径。

其中，第二路径的起始点为下客点，终止点为该第一路径的起始点；该步骤中确定车辆由下客点驶至该第一路径的起始点的路径，即第二路径。

与上述S102中同理的，该步骤中的第二路径也为完整的泊车路径中的部分路径，相较于完整的泊车路径而言，第二路径的长度较短，从而有利于提高其规划准确性。

S104、将第二路径和第一路径合并为泊车路径。

结合前述S102和S103，该步骤中，作为第一路径起始点的泊车过渡点为第一路径和第二路径的分界点，其既是第一路径的起始点，也是第二路径的终止点；第一路径的终止点即泊车路径的终点，第二路径的起始点即泊车路径的起点。由此，将第二路径和第一路径合并，即可得到完整的泊车路径，实质为车辆的泊入路径。至此，完成，泊车路径的规划。

本公开实施例提供的泊车路径规划方法中，接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；基于目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；一个或多个泊车过渡点位于第一路径上；第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入目标停车位的路径；规划从下客点至该第一路径的起始点的第二路径；将第二路径和第一路径合并为泊车路径。由此，可利用泊车过渡点将泊车路径划分为第一路径和第二路径，从而泊车路径规划方法对应被分为两个阶段，即基于泊车过渡点将一段较长的泊车路径划分为两段较短的路径，分别为第二路径和第一路径；第二路径和第一路径分别在两个阶段独立确定后，合并为泊车路径。由于每个阶段基于泊车过渡点规划较短路径的准确性均较高，从而使得泊车路径规划整体准确度较高，从而规划的泊车路径能够较准确地指引车辆安全地泊入停车位。

在一些实施例中，以平行泊车为例，泊车过渡点的数量可为一个；在其他实施方式中，或者适用于其他工况的自动泊车场景时，泊车过渡点的数量还可为两个、三个或更多个，基于此，第一路径还可被划分为更多段路径，可根据泊车路径规划方法的需求设置，本公开实施例对此不限定。

基于图1示出的前述步骤，可实现车辆自主泊车。自主泊车方法还可包括：

步骤一：对前述S104合并得到的泊车路径进行优化，以得到平滑的泊车轨迹。

示例性地，该步骤可包括利用轨迹平滑算法对前述得到的完整的正向泊车路径进行平滑处理，以得到平滑的泊车轨迹，便于指引车辆沿平滑的泊车轨迹实现自主泊车。

步骤二：泊车控制模块接收泊车轨迹，并控制车辆沿泊车轨迹行驶，到达目标停车位，实现泊车。

其中，车辆沿平滑的泊车轨迹行驶到目标停车位，实现泊车。

至此，可基于本实施例提供的泊车路径规划方法，实现自主泊车；同时，上述泊车路径的规划方法准确性较高，从而可较准确地指引车辆泊车。

在上述实施方式中，当车辆启动自动泊车功能后，其周边可能存在至少一个停车场的至少一个停车位可供当前车辆停车。基于此，可在上述至少一个停车场的至少一个停车位中，选择其中一个停车位作为目标停车位，下面结合图2进行示例性说明。

在一些实施例中，图2为本实施例的一种方法中的，获取目标停车位的信息的流程示意图。在图1的基础上，参照图2，S101中的获取目标停车位的信息，可包括：

S211、获取车辆周围预设范围内至少一个停车场的信息。

其中，预设范围可为以车辆当前位置为中心，周边2千米、2.5千米、3千米或其他距离范围内的圆形、方形、多边形或不规则图形状的范围；也可为由周边道路确定的范围，或采用本领域技术人员可知的其他方式确定的范围，本公开实施例不限定。

其中，停车场的信息可包括停车场的位置、名称、收费信息、交通拥堵情况以及本领域技术人员可知的泊车相关其他信息。

示例性地，该步骤中，可基于地图导航系统获取车辆周围预设范围内的一个、两个或更多个停车场的信息。

S212、基于至少一个停车场的信息，选择目标停车场。

其中，可基于前述S211中获取的停车场的信息，结合预先设定的选择原则，将其中一个停车场作为目标停车场。

示例性地，可基于距离远近、收费贵廉、交通拥挤情况以及到停车场的用时等参数中的一个、两个或多个，选择目标停车场。

例如，可选择距离最近的停车场作为目标停车场，或选择收费最便宜的停车场作为目标停车场，或选择交通不拥挤的停车场作为目标停车场，或选择最快能到达、即用时最短的停车场作为目标停车场。

再例如，可基于上述参数中的至少两个参数，为每个参数设定对应的权重系数，并基于此计算停车场的得分，得分越高，表明对应参数的性能越优，例如距离近、价格便宜、不拥挤、用时短等。在此基础上，可选择得分最高的停车场作为目标停车场。

在其他实施方式中，还可采用本领域技术人员可知的其他方式执行该步骤，本公开实施例对此不限定。

S213、获取目标停车场的状态信息和地图信息。

其中，目标停车场的状态信息可包括目标停车场中的空闲的停车位，结合地图信息可确定目标停车场中的空闲停车位的位置分布、停车位大小、临近停车位是否停车或其他泊车相关的目标停车场的状态信息。

示例性地，该步骤中，可基于地图导航系统获取上述信息。

在其他实施方式中，还可基于大数据系统，预测当前车辆到达目标停车场时，目标停车场的空闲车位的信息，以避免车辆到达目标停车场时，已经没有空闲停车位的情况出现，从而实现有效泊车。

S214、基于状态信息和地图信息，选择目标停车位。

其中，基于前述S213中获取的状态信息和地图信息，选择目标停车场中的符合泊车需求的一空闲停车位作为目标停车位。

示例性地，泊车需求可包括停车位的大小可容纳该车辆，且尽量便于车辆泊入和泊出。在其他实施方式中，还可基于本领域技术人员可知的其他泊车需求，选择目标停车位，本公开实施例对此不限定。

S215、从地图信息中获取目标停车位的信息。

其中，目标停车位的信息可包括停车位的位置、大小、边界、类型以及其他泊车相关的目标停车位的信息，这些信息可以进行任意组合。本公开实施例对此不限定。停车位的类型例如包括但不限于：垂直式(如图5a所示)、斜列式(如图5b所示)和平行式(如图5c所示)，需要说明的是，图5a至图5c中停车位的开口方向仅为示例，实际应用中还可以有其他开口方向，不再赘述。

基于上述S211-S215示出的获取目标停车位的信息的流程步骤，本公开实施例提供的泊车路径规划方法中，可基于车辆周围预设范围内的停车场的信息，结合其状态信息和地图信息，选择目标停车场以及选择目标停车场中的目标停车位，从而可确定满足泊车需求的目标停车位，并基于地图信息确定目标停车位的信息，为泊车路径规划做准备。

在一些实施例中，在图1的基础上，S102可包括：

步骤一：基于目标停车位的信息，确定停在目标停车位中的虚拟车辆的信息。

其中，虚拟车辆用于代表车辆停在目标停车位中时的车辆。

示例性地，虚拟车辆的信息可为车辆的二维虚拟信息，例如可为代表车辆的二维框，或为车辆在目标停车位所在地面的垂直投影的轮廓框；或者，虚拟车辆的信息可为车辆的虚拟三维信息，例如可为车辆的外轮廓立体信息。

该步骤中，基于目标停车位的信息，确定车辆已经停在目标停车位之后的车辆的信息，即虚拟车辆的信息，为后续步骤中反推泊车过渡点做准备。

步骤二：基于虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径。

其中，逆搜索可以理解为车辆安全泊出目标停车位的方式，泊出路径与泊入路径为同一路径上的方向相反的两条路径；示例性地，以第三路径表示泊出路径中对应于第一路径的路径段，则第三路径的起始点为第一路径的终止点，第三路径的终止点为第一路径的起始点。

在一些实施例中，基于虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点，并基于一个或多个泊车过渡点确定第一路径；

或者，

基于虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定第一路径，并在第一路径上确定一个或多个泊车过渡点。

示例性地，车辆安全泊出目标停车位的路径可基于人泊车的习惯确定，下文中结合基准点进行示例性说明。

在一些实施例中，在图1以及上述实施方式的基础上，虚拟车辆的信息包括：车身位姿、停车方向和基准点。基于此，S102中，基于目标停车位的信息，确定停在目标停车位中的虚拟车辆的信息可包括：

步骤一：基于目标停车位的信息，确定虚拟车辆停在目标停车位后的车身位姿和停车方向。

其中，将车辆成功泊车至目标停车位后，车辆完全在目标停车位内，即车辆与目标停车位的相对位置关系为确定的。基于此，由于前述步骤中已经确定了目标停车位的信息，因此可在此基础上，结合目标停车位与虚拟车辆的相对位置关系，确定虚拟车辆在目标停车位的车身位姿和停车方向。

步骤二：基于车身位姿和停车方向，确定虚拟车辆停在目标停车位后的基准点。

步骤三：确定停在目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：车身位姿、停车方向和基准点。

其中，基准点也可称为目标点，为泊车路径的终点。当采用逆搜索方式确定泊车过渡点时，该基准点为泊出路径的起点。

该步骤中，可基于目标停车位的位置，确定车辆停在目标停车位后的车身位姿和停车方向，即确定虚拟车辆停在停车位的车身位姿和停车方向，进而确定虚拟车辆停在目标停车位中的基准点。

在一些实施例中，基准点为虚拟车辆的坐标系原点在目标停车位的投影点。

示例性地，车辆的坐标系原点可为车辆的后轴中心点，基于此，基准点可为三维的虚拟车辆中，后轴中心点在目标停车位的投影点。

在其他实施方式中，当车辆采用前轴驱动时，车辆的坐标系原点还可为车辆的前轴中心点；当车辆采用双轴驱动时，车辆的坐标系原点还可为车辆的前轴与后轴的中心连线的中点；在其他实施方式中，还可选用本领域技术人员可知的其他方式确定虚拟车辆的坐标系原点，本公开实施例对此不限定。

本实施例中，虚拟车辆为三维形式，在其他实施方式中，虚拟车辆也可为二维形式。

在一些实施例中，基准点为虚拟车辆对应的二维框(bounding box)中代表车尾的边的中点在目标停车位的位置。

此时，虚拟车辆以二维形式体现。

在上述实施方式中，无论虚拟车辆采用二维形式，还是采用三维形式，均可视为将车辆坐标系统一到目标停车场坐标系下，以便确定其与目标停车位的相对空间位置，从而确定泊入路径和泊出路径。

结合前述步骤，示例性地，该泊车路径的规划方法中，首先确定目标停车场，然后选择目标停车位，目标停车位为目标停车场中的一停车位，车辆可以获得目标停车场的地图，进而可以确定目标停车位在目标停车场中的地图坐标系下的位置；进一步地，可在目标停车场的地图坐标系下虚拟出二维或三维车辆，从而基于虚拟车辆与目标停车位之间的相对位置关系，结合车辆泊出路径，进行车辆泊入路径的规划。

在一些实施例中，第一路径为从该第一路径的起始点至基准点的路径；该第一路径的起始点为虚拟车辆从基准点安全泊出目标停车位的位置；其中，安全泊车的判断条件至少包括：虚拟车辆与目标停车位不发生碰撞。

其中，目标停车位可由其边界进行限定，安全泊车的判断条件可为，虚拟车辆的行驶过程中不接触目标停车位的边界。

示例性地，还可以设置距离阈值，以进行警戒提示，从而有利于避免车辆接触目标停车位的边界。例如，距离阈值可为5厘米、10厘米或为本领域技术人员可知的其他距离值；当目标停车位的边界为多条时，各边界对应的距离阈值可相同，也可不同，本公开实施例对此不限定。

基于距离阈值的设置，当虚拟车辆与目标停车位之间的距离较近，而达到距离阈值时，车辆的警示模块发出警戒提示，以提示车辆不能再继续朝接近该边界的方向移动；此时，车辆可改向而朝其他方向移动，从而确保泊车安全。

下面，以平行泊车场景中，左侧平行车位或右侧平行车位为例，对本公开实施例提供的泊车路径的规划方法中，采用逆搜索的方式确定一个泊车过渡点，该泊车过渡点为第一路径的起始点；具体地，基于人泊车的习惯，以及结合基准点确定虚拟车辆安全泊出目标停车位的路径进行示例性说明。

在一些实施例中，以左侧平行车位为例，虚拟车辆从目标停车位安全泊出的第三路径通过以下方式确定：以基准点为起点，按照人泊车习惯，挂倒挡，方向盘左打满，直至检测到虚拟车辆与目标停车位的对应边界之间的距离达到距离阈值，暂停；挂前进挡，方向盘右打满，直至检测到虚拟车辆与目标停车位的对应边界之间的距离达到距离阈值，暂停；然后再挂倒挡，方向盘左打满，直至检测达到距离阈值，暂停；挂前进挡，方向盘右打满，直至检测达到距离阈值，暂停，......如此往复直至虚拟车辆对应的二维框车头对应的左角点位于目标停车位的右出口边界外侧，则确定虚拟车辆从目标停车位安全泊出，记录第三路径，将第三路径逆向，即得到第一路径；此时，三维虚拟车辆的坐标系原点在目标停车位的投影点，或者二维虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在目标停车位的位置即为泊车过渡点。

需要说明的是，在上述过程中，方向盘打满才能尽快将虚拟车辆挪出较狭窄的目标停车位，从而在满足泊车精度的前提下，同时满足换挡揉库次数限制，使得自动泊车耗时尽可能少，且符合人类泊车习惯；以及改善有限的计算资源下和极限狭窄空间的泊车规划问题。

在一些实施例中，以右侧平行车位为例，虚拟车辆从目标停车位安全泊出的第三路径通过以下方式确定：以基准点为起点，按照人泊车习惯，挂倒挡，方向盘右打满，直至检测达到距离阈值，暂停；挂前进挡，方向盘左打满，直至检测达到距离阈值，暂停；然后再挂倒挡，方向盘右打满，直至检测达到距离阈值，暂停；挂前进挡，方向盘左打满，直至检测达到距离阈值，暂停，......如此往复直至虚拟车辆的车头对应的右角点位于目标停车位的左出口边界外侧，则确定虚拟车辆从目标停车位安全泊出，记录第三路径，将第三路径逆向，即得到第一路径；此时，三维虚拟车辆的坐标系原点在目标停车位的投影点，或者二维虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在目标停车位的位置即为泊车过渡点。

需要说明的是，在上述过程中，方向盘打满才能尽快将虚拟车辆挪出较狭窄的目标停车位，从而在满足泊车精度的前提下，同时满足换挡揉库次数限制，使得自动泊车耗时尽可能少，且符合人类泊车习惯；以及改善有限的计算资源下和极限狭窄空间的泊车规划问题。

在一些实施例中，该第一路径的起始点为：虚拟车辆安全泊出目标停车位时，虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在目标停车场的地图中的位置。

在上述实施方式的基础上，还可将上述规划得到的泊车路径进行存储，以便在车辆位于相同的下客点时，采用预先存储的泊车路径，实现快速泊车，从而提高泊车效率。

在一些实施例中，将规划的泊车路径进行存储，示例性地，可存储在车辆本地，也可存储在云端服务器，本公开实施例不限定。

示例性地，被存储的内容可包括本次泊车路径规划的相关信息，例如可包括下客点、泊车过渡点、目标停车位、泊车路径等信息。后续，再次进行自主代客泊车时，可以先查找存储的数据，例如采用查表的方式进行查找，判断存储的数据中是否存在当前的下客点和目标停车位；若有，则直接提取对应的泊车路径进行泊车即可。

在其他实施方式中，当对应于同一组下客点和目标停车位的泊车路径有至少两条时，还可基于不同的泊车路径，利用地图导航系统判断各泊车路径的路况，选择路况较好的一条泊车路径作为当前泊车路径，从而节省泊车时间，实现快速泊车。

在其他实施方式中，当对应于同一个下客点的目标停车位有至少两个时，还可以比较不同停车位以及泊车路径的相关信息，已根据需求择优选择对应的目标停车位和泊车路径，本公开实施例对此不限定。

在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种泊车路径规划装置，该泊车路径规划装置可用于执行上述实施方式中的任一种泊车路径规划方法。因此，该泊车路径规划装置也具有上述实施方式中的任一种泊车路径规划方法所具有的有益效果，相同之处可参照上文中对泊车路径规划方法的解释说明进行理解，下文中不再赘述。

在一些实施例中，图3为本公开实施例的一种泊车路径规划装置的结构示意图。参照图3，该泊车路径规划装置包括：获取单元301，用于接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；确定单元302，用于基于目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，一个或多个泊车过渡点位于第一路径上；第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；规划单元303，用于规划从下客点至该第一路径的起始点的第二路径；合并单元304，用于将第二路径和第一路径合并为泊车路径。

本公开实施例提供的泊车路径规划装置中，获取单元301可在接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点，其中，所述目标停车位的信息包括位置和类型；确定单元302可基于目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；一个或多个泊车过渡点位于第一路径上；第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；规划单元303可规划从下客点至该第一路径的起始点的第二路径；合并单元304可将第二路径和第一路径合并为泊车路径。由此，可利用泊车过渡点将泊车路径划分为第一路径和第二路径，从而泊车路径规划方法对应被分为两个阶段，即基于泊车过渡点将一段较长的泊车路径划分为两段较短的路径，分别为第二路径和第一路径；第二路径和第一路径分别在两个阶段独立确定后，合并为泊车路径。由于每个阶段基于泊车过渡点规划较短路径的准确性均较高，从而使得泊车路径规划整体准确度较高，从而规划的泊车路径能够较准确地指引车辆安全地泊入停车位。

在一些实施例中，在图3的基础上，获取单元301具体用于：

获取车辆周围预设范围内至少一个停车场的信息；

基于至少一个停车场的信息，选择目标停车场；

获取目标停车场的状态信息和地图信息；

基于状态信息和地图信息，选择目标停车位；

从地图信息中获取目标停车位的信息。

由此，可基于车辆周围预设范围内的停车场的信息，结合其状态信息和地图信息，选择目标停车场以及选择目标停车场中的目标停车位，从而可确定满足泊车需求的目标停车位，并基于地图信息确定目标停车位的信息，为泊车路径规划做准备。

在一些实施例中，在图3的基础上，确定单元302具体用于：

基于目标停车位的信息，确定停在目标停车位中的虚拟车辆的信息；

基于虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径。

由此，可通过逆向泊车轨迹规划方法，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径，从而确定泊车路径，有利于提高泊车路径的规划准确性。

在一些实施例中，确定单元302基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点，并基于所述一个或多个泊车过渡点确定第一路径；

或者，

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定第一路径，并在所述第一路径上确定一个或多个泊车过渡点。

在一些实施例中，在图3的基础上，确定单元302基于目标停车位的信息，确定停在目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：

基于目标停车位的信息，确定虚拟车辆停在目标停车位后的车身位姿和停车方向；

基于车身位姿和停车方向，确定虚拟车辆停在目标停车位后的基准点；

确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：车身位姿、停车方向和基准点。

由此，可基于目标停车位的信息以及虚拟车辆与目标停车位的相对位置关系，确定虚拟车辆的车身位姿、停车方向和基准点。

在一些实施例中，基准点为虚拟车辆的坐标系原点在目标停车位的投影点。

如此，可将三维虚拟车辆的坐标统一到目标停车场的地图坐标系中，从而目标停车位与虚拟车辆统一到同一个地图坐标系中。

在一些实施例中，基准点为虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在目标停车位的位置。

如此，可将二维虚拟车辆的位置统一到目标停车场的地图坐标系中，从而将虚拟车辆与目标停车位统一到同一个地图坐标系中。

在一些实施例中，第一路径为从该第一路径的起始点至基准点的路径；该第一路径的起始点为虚拟车辆从基准点安全泊出目标停车位的位置；

其中，安全泊车的判断条件至少包括：虚拟车辆与目标停车位不发生碰撞。

如此，可确保泊车安全。

本公开还提供了一种车载设备，该车载设备包括：处理器和存储器；处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行如上任一种方法的步骤。因此该车载设备也具有上述方法和装置所具有的有益效果，相同之处可参照上文中对方法和装置的解释说明进行理解，下文中不再赘述。

在一些实施例中，图4为本公开实施例的一种车载设备的结构示意图。参照图4，该车载设备包括：

一个或多个处理器401，图4中以一个处理器401为例；

存储器402；

该车载设备还可以包括：输入装置403和输出装置404。

该车载设备中的处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或者其他方式连接，图4中示例性地以通过总线连接为例示出其连接方式。

其中，存储器402作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的应用程序的上述任一方法对应的程序指令/模块/单元(例如，附图3所示的获取单元301、确定单元302、规划单元303以及合并单元304)。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令、单元以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的方法。

存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车载设备的使用所创建的数据等。

此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。

在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置403可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车载设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

输出装置404可包括显示屏等显示设备。

示例性地，本公开实施例提供的车载设备可为车辆中的智能泊车设备或智能驾驶设备，或者为启程泊车路径规划功能的其他车载设备，本公开实施例对此不限定。

在上述实施方式的基础上，本公开还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行如上任一种方法的步骤。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开实施例的上述方法可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开实施例的上述方法相关技术方案的本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例的各个方法。

在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可基于上述任一种泊车路径规划方法，实现对自动泊车路径的较为准确的规划，从而准确指引车辆实现自动泊车。

在其他实施方式中，自动驾驶车辆还可包括驱动机构和系统、驾舱照明、制冷制热控制机构和系统以及本领域技术人员可知的其他结构部件或控制部件，本公开实施例对此不做限定。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (15)

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；其中，所述目标停车位的信息包括位置和类型；

基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，所述一个或多个泊车过渡点位于所述第一路径上；所述第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入所述目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；

规划从所述下客点至该第一路径的起始点的第二路径；

将所述第二路径和所述第一路径合并为泊车路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收泊车指令后，获取目标停车位的信息包括：

获取车辆周围预设范围内至少一个停车场的信息；

基于所述至少一个停车场的信息，选择目标停车场；

获取所述目标停车场的状态信息和地图信息；

基于所述状态信息和所述地图信息，选择目标停车位；

从所述地图信息中获取所述目标停车位的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息；

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径包括：

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点，并基于所述一个或多个泊车过渡点确定第一路径；

或者，

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定第一路径，并在所述第一路径上确定一个或多个泊车过渡点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：

基于所述目标停车位的信息，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的车身位姿和停车方向；

基于所述车身位姿和停车方向，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的基准点；

确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：所述车身位姿、所述停车方向和所述基准点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基准点为所述虚拟车辆的坐标系原点在所述目标停车位的投影点；或，所述基准点为所述虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在所述目标停车位的位置。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一路径为从该第一路径的起始点至所述基准点的路径；该第一路径的起始点为所述虚拟车辆从所述基准点安全泊出所述目标停车位的位置；

其中，所述安全泊车的判断条件至少包括：所述虚拟车辆与所述目标停车位不发生碰撞。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，该第一路径的起始点为：所述虚拟车辆安全泊出所述目标停车位时，所述虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在所述目标停车场的地图中的位置。

9.一种泊车路径规划装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于接收泊车指令后，获取目标停车位的信息并确定下客点；其中，所述目标停车位的信息包括位置和类型；

确定单元，用于基于所述目标停车位的信息，确定一个或多个泊车过渡点和第一路径；其中，所述一个或多个泊车过渡点位于所述第一路径上；所述第一路径为车辆从该第一路径的起始点泊入所述目标停车位的路径，其中，该第一路径的起始点为泊车过渡点；

规划单元，用于规划从所述下客点至该第一路径的起始点的第二路径；

合并单元，用于将所述第二路径和所述第一路径合并为泊车路径。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取单元，用于：

获取车辆周围预设范围内至少一个停车场的信息；

基于所述至少一个停车场的信息，选择目标停车场；

获取所述目标停车场的状态信息和地图信息；

基于所述状态信息和所述地图信息，选择目标停车位；

从所述地图信息中获取所述目标停车位的信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定单元，用于：

基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息；

基于所述虚拟车辆的信息，通过逆搜索确定一个或多个泊车过渡点和第一路径。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定单元基于所述目标停车位的信息，确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：

基于所述目标停车位的信息，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的车身位姿和停车方向；

基于所述车身位姿和停车方向，确定所述虚拟车辆停在所述目标停车位后的基准点；

确定停在所述目标停车位中的虚拟车辆的信息包括：所述车身位姿、所述停车方向和所述基准点。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述基准点为所述虚拟车辆的坐标系原点在所述目标停车位的投影点；或，所述基准点为所述虚拟车辆对应的二维框中代表车尾的边的中点在所述目标停车位的位置。

14.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

15.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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