CN112230656A - 一种园区车辆自动驾驶方法及其系统、客户端、存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种园区车辆自动驾驶方法及其系统、客户端、存储介质，包括：获取当前车辆位置信息，并根据当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入园区；确定车辆进入园区之后，与园区的服务器建立通信连接；接收服务器发送的园区地图；若检测到驾驶员下车且没有下达自动驾驶指令，则确定当前车辆在园区地图中的位置信息；并向服务器发送接管请求；接收服务器下发的驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令；其中，驾驶指令为服务器响应接收到接管请求，根据当前车辆在园区地图中的位置信息、园区地图以及接驳点位置信息进行路径规划得到安全行驶路径，根据安全行驶路径生成驾驶指令。实施本发明，能够更方便地进行园区车辆自动驾驶接驳。

Description

一种园区车辆自动驾驶方法及其系统、客户端、存储介质
技术领域
本发明涉及园区车辆自动驾驶接驳技术领域，具体涉及一种园区车辆自动驾驶方法及其系统、客户端、存储介质。
背景技术
在短途的交通中，也出现了低速自动驾驶接驳车，协助人类完成最后一公里的交通，最后一公里的交通看似非必须，但对于每天要进行长时间通勤的上班族、行动不便和携带行李的人来说，一辆小巴远比共享自行车要更友好；而在一些封闭的园区中，例如校园、景区、工厂、机场等地，接驳车也成为了标配。目前的接驳车，只能驾驶员下达自动驾驶指令的情况下，才能够进行自动驾驶至接驳点，但可能存在驾驶员下车之后，忘记下达自动驾驶指令，自动驾驶接驳车无法自行进行决策来完成接驳任务。
发明内容
本发明的目的在于提出一种园区车辆自动驾驶方法及其系统、客户端、存储介质，以在驾驶员下车且未下达自动驾驶指令的情况下，请求园区服务器进行接管，由园区服务器进行路径规划并下发自动驾驶指令至车辆，车辆执行接收到的自动驾驶指令。
根据第一方面，本发明实施例提出一种园区车辆自动驾驶方法，包括：
步骤S1、获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入园区；
步骤S2、确定车辆进入园区之后，与园区的服务器建立通信连接；
步骤S3、接收所述服务器发送的园区地图；所述园区地图包括园区中的道路信息以及障碍物信息；
步骤S4、检测驾驶员是否下车以及是否下达自动驾驶指令，若检测到驾驶员下车且没有下达自动驾驶指令，则执行以下步骤S5～S6；
步骤S5、确定当前车辆在园区地图中的位置信息；并向所述服务器发送接管请求；所述接管请求包括当前车辆在园区地图中的位置信息；
步骤S6、接收服务器下发的驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令；其中，所述驾驶指令为所述服务器响应接收到所述接管请求，根据当前车辆在园区地图中的位置信息、园区地图以及接驳点位置信息进行路径规划得到安全行驶路径，并根据所述安全行驶路径生成所述驾驶指令。
可选地，所述步骤S3还包括：接收所述服务器发送的接驳点位置信息；
所述步骤S4还包括：若检测到驾驶员下车且下达自动驾驶指令，则执行以下步骤S7～S8；
步骤S7、获取驾驶员根据所述接驳点位置信息选定的目标接驳点位置信息；并确定当前车辆在园区地图中的位置信息；根据所述当前车辆在园区地图中的位置信息、目标接驳点位置信息、园区地图进行路径规划得到安全行驶路径；以及，根据所述安全行驶路径生成驾驶指令；
步骤S8、控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令。
可选地，其中，确定当前车辆在园区地图中的位置信息，包括：
接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息；
根据所述园区地图获得园区的环境信息；
根据当前车辆周围环境信息与所述园区的环境信息进行匹配以确定当前车辆在园区地图中的位置信息。
可选地，其中，根据所述当前车辆在园区地图中的位置信息、目标接驳点位置信息、园区地图进行路径规划得到安全行驶路径，包括：
将所述园区地图模拟为栅格地图；
将所述当前车辆在园区地图中的位置信息、当前车辆周围环境信息、目标接驳点位置信息投射至所述栅格地图中进行信息融合；
根据进行信息融合后的栅格地图进行路径规划得到安全行驶路径。
可选地，所述步骤S6中控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令，包括：
控制车辆以预设车速自动驾驶，并在自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在园区地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在园区地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合；
根据实时信息融合的栅格地图，基于所述服务器下发的安全行驶路径进行路径动态规划，以更新安全行驶路径；
根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标接驳点位置。
可选地，所述步骤S8，包括：
控制车辆以预设车速自动驾驶，并在自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在园区地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在园区地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合；
根据实时信息融合的栅格地图，进行路径动态规划以更新安全行驶路径；
根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标接驳点位置。
根据第二方面，本发明实施例提出一种客户端，包括：
进入园区确定单元，用于获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入园区；
第一通信单元，用于在确定车辆进入园区之后，与园区的服务器建立通信连接；
信息接收单元，用于接收所述服务器发送的园区地图；所述园区地图包括园区中的道路信息以及障碍物信息；
检测单元，用于检测驾驶员是否下车以及是否下达自动驾驶指令；
决策单元，用于根据所述检测单元的检测结果进行决策；其中：当检测到驾驶员下车且没有下达自动驾驶指令时，所述决策单元确定当前车辆在园区地图中的位置信息；并向所述服务器发送接管请求；所述接管请求包括当前车辆在园区地图中的位置信息；以及
驾驶控制单元，用于接收服务器下发的驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令；其中，所述驾驶指令为所述服务器响应接收到所述接管请求，根据当前车辆在园区地图中的位置信息、园区地图以及接驳点位置信息进行路径规划得到安全行驶路径，并根据所述安全行驶路径生成所述驾驶指令。
可选地，包括：
所述信息接收单元还用于：接收所述服务器发送的接驳点位置信息；
所述决策单元还用于：当检测到驾驶员下车且下达自动驾驶指令时，获取驾驶员根据所述接驳点位置信息选定的目标接驳点位置信息；并确定当前车辆在园区地图中的位置信息；以及，根据所述当前车辆在园区地图中的位置信息、目标接驳点位置信息、园区地图进行路径规划得到安全行驶路径；根据所述安全行驶路径生成驾驶指令；
所述驾驶控制单元还用于：控制车辆自动驾驶单元执行所述决策单元的驾驶指令。
根据第三方面，本发明实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面实施例所述园区车辆自动驾驶方法的步骤。
根据第四方面，本发明实施例提出一种园区车辆自动驾驶系统，包括园区的服务器以及至少一个第二方面实施例所述的客户端；
所述服务器包括：
第二通信单元，用于车辆进入园区之后，与所述客户端建立通信连接；以及
信息发送单元，用于将园区地图以及接驳点位置信息发送至所述客户端。
本发明的实施例提出一种园区车辆自动驾驶方法及其系统、客户端；当车辆端根据车辆定位信息确定车辆进入园区时，车辆与园区的服务器建立通信连接；并且，在检测到驾驶员下车且下达自动驾驶指令的情况下，确定当前车辆在园区地图中的位置信息；并向所述服务器发送接管请求；所述接管请求包括当前车辆在园区地图中的位置信息；所述服务器响应接收到所述接管请求，根据当前车辆在园区地图中的位置信息、园区地图以及接驳点位置信息进行路径规划得到安全行驶路径，并根据所述安全行驶路径生成所述驾驶指令；车辆端接收服务器下发的驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令。本发明实施例的园区车辆自动驾驶方法，当驾驶员驾驶车辆进入园区之后，在可停车位置停车之后，可以直接下车，不需要做出任何指令操作，在驾驶员下车之后，车辆会与园区服务器进行交互，最后根据交互结果进行自动驾驶至合适的接驳点。
本发明的其它特征和优点将在说明书的具体实施方式部分中进一步阐述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例中一种园区车辆自动驾驶方法的流程图。
图2为本发明另一实施例中一种园区车辆自动驾驶方法的流程图。
图3为本发明一实施例中栅格地图的示意图。
图4为本发明另一实施例中一种客户端的系统框架图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体的实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
参阅图1，本发明一实施例提出一种园区车辆自动驾驶方法，包括：
步骤S1、获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入园区。
具体而言，所述园区的位置信息预先保存在车辆端，车辆在行驶过程中，实时或周期性获取当前车辆位置信息，通过对比所述当前车辆位置信息与所述园区的位置信息，即可根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入园区。其中，车辆位置信息可以由车辆的GPS定位装置进行定位获得，步骤中只是被动接收/主动获取GPS定位装置所检测的车辆位置信息。
优选地，当确定车辆当前已进入园区时，生成用于提示启动低速自动巡航功能的提示启动信号，并将提示启动信号发送至车辆的提示单元，例如是指示灯，当指示灯点亮时，表示车辆所处当前园区可以开启低速自动巡航。进一步地，驾驶员通过输入单元，例如车机触摸屏，输入选择开启低速自动巡航功能的输入信息，又例如，驾驶员通过手机等智能终端的APP向车辆传递选择开启低速自动巡航功能的输入信息，以上仅为举例说明。
可以理解的是，车辆低速自动巡航功能的开启，可以由驾驶员来手动选择，也可以设置由车辆自动选择。
步骤S2、确定车辆进入园区之后，与园区的服务器建立通信连接。
具体而言，园区配置有服务器，车辆进入园区之后，车辆开启低速自动巡航功能时，车辆与所述服务器进行握手和安全认证，握手和安全认证成功之后，建立车辆与服务器之间的通信连接。可以理解的是，握手和安全认证为两端建立通信链路之前的常规步骤内容，具体可以选择不同的握手协议以及安全认证方式，本实施例中不具体限定。
步骤S3、接收所述服务器发送的园区地图；
具体而言，在车辆与服务器成功建立通信连接之后，车辆端接收服务器发出的园区地图、接驳点位置信息等数据，所述园区地图包括园区中的道路信息以及障碍物信息。
步骤S4、检测驾驶员是否下车以及是否下达自动驾驶指令，若检测到驾驶员下车且没有下达自动驾驶指令，则执行以下步骤S5～S6；
具体而言，检测驾驶员是否下车可以通过采集驾驶员座位图像，对图像进行识别，判断驾驶员是否在驾驶员座位上，并通过结合车门关门信息来判断驾驶员是否下车；当驾驶员不在驾驶员座位上，并且车门已关好，则确定驾驶员已下车。至于是否下达自动驾驶指令的检测，则获取驾驶员的输入的指令信息进行判断即可。
步骤S5、确定当前车辆在园区地图中的位置信息；并向所述服务器发送接管请求；所述接管请求包括当前车辆在园区地图中的位置信息；
具体而言，所述接管请求还包括车辆信息，例如车辆VIN码，以便于服务器识别是哪一辆车辆发出的接管请求；所述接管请求还包括请求内容，即请求服务器接管。
步骤S6、接收服务器下发的驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令；其中，所述驾驶指令为所述服务器响应接收到所述接管请求，根据当前车辆在园区地图中的位置信息、园区地图以及接驳点位置信息进行路径规划得到安全行驶路径，并根据所述安全行驶路径生成所述驾驶指令。
具体而言，当所述服务器接收到车辆端的接管请求时，根据所述接管请求的内容，即根据当前车辆在园区地图中的位置信息、园区地图以及接驳点位置信息进行路径规划得到安全行驶路径，具体地，服务器根据预设接驳规则从多个接驳点位置中确定目标接驳点位置，然后基于所述园区地图，以所述当前车辆在园区地图中的位置为起点，目标接驳点位置为终点，进行路径规划，得到安全行驶路径，并根据安全行驶路径生成所述驾驶指令，驾驶指令包括起点、终点以及安全行驶路径等信息。
参阅图2，可选地，本实施例中所述步骤S3还包括：接收所述服务器发送的接驳点位置信息；
所述步骤S4还包括：若检测到驾驶员下车且下达自动驾驶指令，则执行以下步骤S7～S8；
步骤S7、获取驾驶员根据所述接驳点位置信息选定的目标接驳点位置信息；并确定当前车辆在园区地图中的位置信息；以及，根据所述当前车辆在园区地图中的位置信息、目标接驳点位置信息、园区地图进行路径规划得到安全行驶路径；根据所述安全行驶路径生成驾驶指令。
具体而言，所述驾驶员根据所述接驳点位置信息选定的目标接驳点位置信息指的是，接驳点位置信息包括多个接驳点，当车辆端接收到接驳点位置信息之后，会通过车载显示屏显示所述园区地图和多个接驳点，以便于驾驶员选定目标接驳点，选定时，驾驶员可以通过触摸显示屏方式输入选定。
步骤S8、控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令。
其中，所述控制车辆自动驾驶单元执行所述驾驶指令包括：将所述驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述驾驶指令以预设车速，沿所述安全行驶路径自动驾驶至目标停车位置。
具体而言，低速自动巡航过程中，要求全程属于低速驾驶，一般情况下，所述预设车速为<30kph，如果园区为学校或者医院，则所述预设车速应当为<20kph。
其中，本实施例的方法适用于配置有自动驾驶单元的车辆，根据设定路径以及设定车速进行自动驾驶，为常规的自动驾驶单元所具有的功能，因此，此处不对自动驾驶的控制过程进行赘述。
基于以上描述可知，本发明实施例的园区车辆自动驾驶方法，当驾驶员驾驶车辆进入园区之后，在可停车位置停车之后，可以直接下车，不需要做出任何指令操作，在驾驶员下车之后，车辆会与园区服务器进行交互，最后根据交互结果进行低速自动驾驶至合适的接驳点。
可选地，本实施例的步骤S5和步骤S7中，确定当前车辆在园区地图中的位置信息，包括步骤a1～a3：
步骤a1、接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息。
可以理解的是，车辆周围环境信息的检测方式有很多种，对应地传感单元也有很多种，例如摄像头装置、超声波传感装置、激光传感装置等，步骤中的目的在于接收当前车辆周围环境信息，对于当前车辆周围环境信息的检测方式，本实施例中不做具体限定。
具体而言，所述当前车辆周围环境信息包括但不限于道路、车道线、路标、建筑物等能够表征相应位置的环境静态特点的信息。
步骤a2、根据所述园区地图获得园区的环境信息。
具体而言，所述园区地图包括能够表征园区环境静态特点的环境信息，例如道路、车道线、路标、建筑物等。
步骤a3、根据当前车辆周围环境信息与所述园区的环境信息进行匹配以确定当前车辆在园区地图中的位置信息。
具体而言，如果当前车辆周围环境信息与园区某一位置的环境信息匹配一直，则该某一位置即为车辆在园区地图中的位置。
示例性地，本实施例中优选利用V-SLAM技术(基于双目视觉定位)进行车辆在园区地图中的定位，也就是通过摄像头采集周围环境的图像，并找到特征点，形成关键帧，通过特征点与V-SLAM距离的检测来判断车辆自身在地图当中的起始位置。例如，服务器发送的园区地图中，某路段有一个路牌，那么路牌就属于一个标志特征，摄像头检测到这个路牌以及和这个路牌的距离，就能判断车辆与路牌的相对位置，从而判断车辆自身在园区地图的位置。
可选地，本实施例的步骤S6和步骤S7中，根据所述当前车辆在园区地图中的位置信息、目标接驳点位置信息、园区地图进行路径规划得到安全行驶路径，包括步骤c1～c3：
步骤c1、将所述园区地图模拟为栅格地图。
具体而言，所述栅格地图是将环境划分成一系列栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。所述园区地图为二维地图/三维地图，可以理解的是，将二维地图/三维地图模拟成栅格地图的方式有很多种，本实施例中不局限于某一种模拟方式，其均可以应用于本实施例，应当理解的是，其均在本实施例的保护范围之内。
步骤c2、将所述当前车辆在园区地图中的位置信息、当前车辆周围环境信息、目标接驳点位置信息投射至所述栅格地图中进行信息融合。
具体而言，步骤中基于所述栅格地图，将前面获得的多种信息进行融合，通过所述栅格地图确定车辆在园区中的周围环境情况。
步骤c3、根据进行信息融合后的栅格地图进行路径规划得到安全行驶路径。
具体而言，基于步骤c2，可以确定车辆在园区中的周围环境情况，进一步地，即可以进行路径规划。路径规划的目的在于得到车辆当前位置与目标停车位置之间的安全行驶路径，路径规划过程中的约束条件为所述安全行驶道路信息，即组成所述安全行驶路径的道路只能是服务器所提供的安全行驶道路，不能是园区中的其他道路。需说明的是，对于路径规划而言，可能会规划得到满足约束的多个路径，此时，可以根据不同路径的特点来进行优化选择其中一个最优路径，例如考虑行车距离，行车距离短的即为最优路径，当然，此处仅为举例说明。
示例性地，栅格地图方格大小优选设为10cm*10cm，则对于最终的路径规划而言，其误差值控制在10cm以内。
可以理解的是，在执行所述驾驶指令过程中，可能会遇到安全行驶路径出现突然情况而无法通行的情况，因此，作为进一步的改进，所述步骤S6中控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令，包括：
步骤d1、控制车辆以预设车速自动驾驶，并在自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在园区地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在园区地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合。
具体而言，步骤中的当前车辆周围环境信息包括能够表示环境动静态特点的信息，能够表示环境动态特点的信息，例如是行人、车辆等移动性障碍物，其位置信息是一个动态变化的过程，能够表示环境动态特点的信息，例如是建筑物、路牌等静止物，其位置信息不具有变化特点。
其中，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在园区地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合后，实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在栅格地图中的位置信息在栅格地图中被描述成特征点，例如图3所示。
步骤d2、根据实时信息融合的栅格地图，基于所述服务器下发的安全行驶路径进行路径动态规划，以更新安全行驶路径；
步骤d3、根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标接驳点位置。
具体而言，本实施例中步骤d1～d3安全行驶路径的动态更新可以理解为是车辆的一种自动避障功能。
可选地，所述步骤S8，包括步骤e1～e3：
步骤e1、控制车辆以预设车速自动驾驶，并在自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在园区地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在园区地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合。
具体而言，步骤中的当前车辆周围环境信息包括能够表示环境动静态特点的信息，能够表示环境动态特点的信息，例如是行人、车辆等移动性障碍物，其位置信息是一个动态变化的过程，能够表示环境动态特点的信息，例如是建筑物、路牌等静止物，其位置信息不具有变化特点。
其中，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在园区地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合后，实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在栅格地图中的位置信息在栅格地图中被描述成特征点，例如图3所示。
步骤e2、根据实时信息融合的栅格地图，进行路径动态规划以更新安全行驶路径。
步骤e3、根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标接驳点位置。
具体而言，本实施例中步骤e1～e3安全行驶路径的动态更新可以理解为是车辆的一种自动避障功能。
参阅图4，本发明另一实施例提出一种客户端，用于执行上述实施例所述的方法，包括：
进入园区确定单元1，用于执行所述步骤S1，获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入园区；
第一通信单元2，用于执行所述步骤S2，在确定车辆进入园区之后，与园区的服务器建立通信连接；
信息接收单元3，用于执行所述步骤S3，接收所述服务器发送的园区地图；所述园区地图包括园区中的道路信息以及障碍物信息；
检测单元4，用于执行所述步骤S4，检测驾驶员是否下车以及是否下达自动驾驶指令；
决策单元5，用于执行所述步骤S5，根据所述检测单元的检测结果进行决策；其中：当检测到驾驶员下车且没有下达自动驾驶指令时，所述决策单元确定当前车辆在园区地图中的位置信息；并向所述服务器发送接管请求；所述接管请求包括当前车辆在园区地图中的位置信息；以及
驾驶控制单元6，用于执行所述步骤S6，接收服务器下发的驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令；其中，所述驾驶指令为所述服务器响应接收到所述接管请求，根据当前车辆在园区地图中的位置信息、园区地图以及接驳点位置信息进行路径规划得到安全行驶路径，并根据所述安全行驶路径生成所述驾驶指令。
可选地，包括：
所述信息接收单元3还用于：接收所述服务器发送的接驳点位置信息；
所述决策单元5还用于：执行所述步骤S7，当检测到驾驶员下车且下达自动驾驶指令时，获取驾驶员根据所述接驳点位置信息选定的目标接驳点位置信息；并确定当前车辆在园区地图中的位置信息；以及，根据所述当前车辆在园区地图中的位置信息、目标接驳点位置信息、园区地图进行路径规划得到安全行驶路径；根据所述安全行驶路径生成驾驶指令；
所述驾驶控制单元6还用于：执行所述步骤S8，控制车辆自动驾驶单元执行所述决策单元的驾驶指令。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
需说明的是，上述实施例所述客户端与上述实施例所述接驳方法对应，因此，上述实施例所述客户端未详述部分可以参阅上述实施例所述接驳方法的内容得到，此处不再赘述。
并且，上述实施例所述客户端如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
本发明另一实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述园区车辆自动驾驶方法的步骤。
具体而言，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本发明另一实施例提出一种园区车辆自动驾驶系统，包括园区的服务器以及至少一个上述实施例所述的客户端；
所述服务器包括：
第二通信单元，用于车辆进入园区之后，与所述客户端建立通信连接；以及
信息发送单元，用于将园区地图以及接驳点位置信息发送至所述客户端。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种园区车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
步骤S1、获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入园区；
步骤S2、确定车辆进入园区之后，与园区的服务器建立通信连接；
步骤S3、接收所述服务器发送的园区地图；
步骤S4、检测驾驶员是否下车以及是否下达自动驾驶指令，若检测到驾驶员下车且没有下达自动驾驶指令，则执行以下步骤S5～S6；
步骤S5、确定当前车辆在园区地图中的位置信息；并向所述服务器发送接管请求；所述接管请求包括当前车辆在园区地图中的位置信息；
步骤S6、接收服务器下发的驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令；其中，所述驾驶指令为所述服务器响应接收到所述接管请求，根据当前车辆在园区地图中的位置信息、园区地图以及接驳点位置信息进行路径规划得到安全行驶路径，并根据所述安全行驶路径生成所述驾驶指令。
2.根据权利要求1所述的园区车辆自动驾驶方法，其特征在于，
所述步骤S3还包括：接收所述服务器发送的接驳点位置信息；
所述步骤S4还包括：若检测到驾驶员下车且下达自动驾驶指令，则执行以下步骤S7～S8；
步骤S7、获取驾驶员根据所述接驳点位置信息选定的目标接驳点位置信息；并确定当前车辆在园区地图中的位置信息；根据所述当前车辆在园区地图中的位置信息、目标接驳点位置信息、园区地图进行路径规划得到安全行驶路径；以及，根据所述安全行驶路径生成驾驶指令；
步骤S8、控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令。
3.根据权利要求1或2所述的园区车辆自动驾驶方法，其特征在于，其中，确定当前车辆在园区地图中的位置信息，包括：
接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息；
根据所述园区地图获得园区的环境信息；
根据当前车辆周围环境信息与所述园区的环境信息进行匹配以确定当前车辆在园区地图中的位置信息。
4.如权利要求2所述的园区车辆自动驾驶方法，其特征在于，其中，根据所述当前车辆在园区地图中的位置信息、目标接驳点位置信息、园区地图进行路径规划得到安全行驶路径，包括：
将所述园区地图模拟为栅格地图；
将所述当前车辆在园区地图中的位置信息、当前车辆周围环境信息、目标接驳点位置信息投射至所述栅格地图中进行信息融合；
根据进行信息融合后的栅格地图进行路径规划得到安全行驶路径。
5.如权利要求1所述的园区车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述步骤S6中控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令，包括：
控制车辆以预设车速自动驾驶，并在自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在园区地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在园区地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合；
根据实时信息融合的栅格地图，并基于所述服务器下发的安全行驶路径进行路径动态规划，以更新安全行驶路径；
根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标接驳点位置。
6.如权利要求2所述的园区车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述步骤S8，包括：
控制车辆以预设车速自动驾驶，并在自动驾驶过程中，实时接收车辆传感单元检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在园区地图中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在园区地图中的位置信息投射至所述栅格地图中进行实时信息融合；
根据实时信息融合的栅格地图，进行路径动态规划以更新安全行驶路径；
根据更新后的安全行驶路径生成新的驾驶指令，并将所述新的驾驶指令发送至车辆自动驾驶单元，以使所述自动驾驶单元根据所述新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的安全行驶路径自动驾驶至目标接驳点位置。
7.一种客户端，其特征在于，包括：
进入园区确定单元，用于获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息确定车辆当前是否进入园区；
第一通信单元，用于在确定车辆进入园区之后，与园区的服务器建立通信连接；
信息接收单元，用于接收所述服务器发送的园区地图；
检测单元，用于检测驾驶员是否下车以及是否下达自动驾驶指令；
决策单元，用于根据所述检测单元的检测结果进行决策；其中：当检测到驾驶员下车且没有下达自动驾驶指令时，所述决策单元确定当前车辆在园区地图中的位置信息；并向所述服务器发送接管请求；所述接管请求包括当前车辆在园区地图中的位置信息；以及
驾驶控制单元，用于接收服务器下发的驾驶指令，并控制车辆自动驾驶单元执行驾驶指令；其中，所述驾驶指令为所述服务器响应接收到所述接管请求，根据当前车辆在园区地图中的位置信息、园区地图以及接驳点位置信息进行路径规划得到安全行驶路径，并根据所述安全行驶路径生成所述驾驶指令。
8.根据权利要求7所述的客户端，其特征在于，包括：
所述信息接收单元还用于：接收所述服务器发送的接驳点位置信息；
所述决策单元还用于：当检测到驾驶员下车且下达自动驾驶指令时，获取驾驶员根据所述接驳点位置信息选定的目标接驳点位置信息；并确定当前车辆在园区地图中的位置信息；根据所述当前车辆在园区地图中的位置信息、目标接驳点位置信息、园区地图进行路径规划得到安全行驶路径；以及，根据所述安全行驶路径生成驾驶指令；
所述驾驶控制单元还用于：控制车辆自动驾驶单元执行所述决策单元的驾驶指令。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述园区车辆自动驾驶方法的步骤。
10.一种园区车辆自动驾驶系统，包括园区的服务器以及至少一个如权利要求7或8所述的客户端；
所述服务器包括：
第二通信单元，用于车辆进入园区之后，与所述客户端建立通信连接；以及
信息发送单元，用于将园区地图以及接驳点位置信息发送至所述客户端。
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