CN111275223A - 一种园区内远程约车系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种园区内远程约车系统及其方法，该系统包括智能汽车、车载终端、云服务器和手机APP，智能汽车、车载终端、云服务器和手机APP依次连接在一起，约车人员用手机APP选择起点和终点并向云服务器下达约车指令，云服务器将约车指令转发给车载终端，车载终端控制智能汽车由车库到达起点，约车人员乘坐智能汽车到达终点下车后，智能汽车自动返回车库。本发明通过手机APP选择起点和终点，并通过手机APP与云服务器、车载终端的信息交互实现远程约车功能，进而完成接送用户、自动还车等功能，实现无人车在封闭园区内部的示范运营，有效地解决园区内部约车人员用手机约定无人车，运送约车人员到达目的地的问题，从而实现无人驾驶观光等目的。

Description

一种园区内远程约车系统及其方法
技术领域
本发明属于汽车智能化技术领域，尤其是一种园区内远程约车系统及其方法。
背景技术
随着汽车智能驾驶技术的飞速发展，我国的百度、长安等企业以及国防科技大学、军事交通学院等高校已经研制出了L4级的无人驾驶汽车。上述无人驾驶汽车通常配有高性能的计算机，用于接收车载传感器采集的环境信息并对其进行处理分析，进而作出各种决策并将决策指令给汽车的各个执行系统，实现车辆的智能驾驶并完成车与人、车、路以及云端的通信功能。
随着共享汽车调度的普及，无人驾驶技术的共享调度技术应运而生，例如中国专利文献CN109544263A公开了一种基于无人驾驶技术的共享调度及运营方法，无人驾驶汽车在开放式环境运行，在约车到达起点后，约车人担任驾驶员，开车到达目的地，其注重与逆/顺向租车还车的实现，该系统包含管理云服务器、车辆CPU、车载GPS、车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、计费收费系统、导航系统、车载识别模块、用户终端以及设立在城市各不同道路旁的专为停放共享车辆的分布式停车位，需要约车人担任驾驶员，系统架构复杂，难以得到广泛的推广应用。
在园区、景区等特定的封闭环境中，如何有效进行智能汽车调度以满足客户(乘客)的要求是目前迫切需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出一种园区内远程约车系统及其方法，实现了园区内的远程约车、乘车、无人驾驶至终点及自动还车等功能。
本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种园区内远程约车系统，包括智能汽车、车载终端、云服务器和手机APP，智能汽车、车载终端、云服务器和手机APP依次连接在一起，约车人员用手机APP选择起点和终点并向云服务器下达约车指令，云服务器将约车指令转发给车载终端，车载终端控制智能汽车由车库到达起点，约车人员乘坐智能汽车到达终点下车后，智能汽车自动返回车库。
所述智能汽车为无人驾驶汽车，该智能汽车包含工控机及与其相连接的车载传感器，该工控机接收车载终端的指令、车载传感器采集到的环境信息以及汽车自身的各种信息并传递给汽车的执行系统，实现智能交互、自主巡航、换道、避障、超车、会车、跟车、进站以及紧急制动、精确停靠、路口通行和车路协同功能。
所述车载终端用于智能汽车与云服务器之间数据的转发和智能汽车的控制，车载终端包括处理器及与其相连接的通讯模块、电源管理模块、CAN模块、时钟模块以及LinuxI/O多路复用的终端模块。
所述云服务器用于接收数据、发送数据、处理数据和存储数据，提供智能汽车的云服务器注册和手机APP的用户注册以及车辆和用户的管理功能，在云服务器内部设有Netty框架和OSGI框架的云服务器模块。
所述手机APP为一个移动终端操控界面，用于与云服务器交互数据，云服务器反馈车辆信息至手机APP，约车人员通过手机APP控制智能汽车。
所述智能汽车采用CAN通讯方式与车载终端进行通信，所述车载终端和云服务器采用Socket方式建立连接并进行通信，所述云服务器与手机APP采用Socket方式建立连接并进行通信。
所述智能汽车向车载终端传输信息包括：传感器信息、ESP信息、EPS信息、VCU信息、工控机程序状态、GPS信息、站点信息和路径文件状态；所述传感器信息包括智能车上的雷达、摄像头、惯导、车灯、门锁的状态；所述ESP信息包含制动工作模式、急停信号、制动温度的状态；所述EPS信息包含转向工作模式和方向盘转角；所述VCU信息包含挡位、车速、制动踏板深度；所述工控机程序状态包含控制、决策、驾驶模式；所述GPS信息包含经纬度、航向角；所述站点信息包含车辆到达车库、起点、终点和临时停车点的状态；所述路径文件状态包含文件校验状态、文件路径和实际路径是否一致；所述车载终端向智能汽车传输信息包括：路径文件和车辆控制信息，所述车辆控制信息有车辆驾驶模式的选择、方向盘转角、车速、挡位和加速度；所述路径文件为从云服务器下发的起点到终点的路径文件夹。
一种园区内远程约车系统的约车方法，包括以下步骤：
步骤1、约车人员通过手机APP登录云服务器，选择约车起点和约车终点并进行约车；
步骤2、云服务器接受到约车命令后，向车载终端下发从停车场到路线起点的路径文件；
步骤3、车载终端收到停车场到路线起点的路径文件后，经云服务器校验后，智能汽车开启自动驾驶模式并从车库行驶至约车起点；
步骤4、智能汽车到达约车起点后，上传已到达起点至云服务器，云服务器下发从路线起点到路线终点的路径文件；
步骤5、车载终端收到从路线起点到路线终点的路径文件后，向云服务器进行校验；
步骤6、约车人员通过手机APP进行授权后，智能汽车进入人工驾驶模式，约车人员打开车门上车，手机APP点击立即出发，智能汽车进入自动驾驶模式，行驶至约车终点，智能汽车自动切换至人工驾驶模式，约车人员开车门下车，通过手机APP锁车，智能汽车门锁关闭；
步骤7、智能汽车锁车后，云服务器下发返回车库的路径文件，智能汽车进入自动驾驶模式，智能汽车返回车库，到达车库后关闭自动驾驶模式。
所述步骤6在行驶过程中可通过手机APP选择停车，停车后包括两种选择：一是选择继续行驶，智能汽车继续向路线终点行驶；二是直接锁车，智能汽车从锁车地点返回车库。
本发明的优点和积极效果是：
1、本发明通过手机APP选择起点和终点，并通过手机APP与云服务器、车载终端的信息交互实现远程约车，进而完成接送用户、自动还车等功能，在限定的道路和环境中由无人驾驶系统完成所有驾驶操作，实现无人车在封闭园区内部的示范运营，有效地解决园区内部约车人员用手机约定无人车，运送约车人员到达目的地的问题，从而实现无人驾驶观光等目的。
2、本发明的智能汽车上装载工控机和传感器，负责车辆自动驾驶，车载终端负责流程交互和传输数据、路径，云服务器负责调度，系统组成简化，处理流程清晰和完善，具备很强的逻辑性，而且通信方式和协议有其独特的制定，可广泛用于园区内部或特定封闭环境中，满足乘客(客户)约车、乘车的目的。
3、本发明设计合理，全程由智能汽车无人驾驶，约车人仅仅担任乘客的身份，实现园区内的远程约车、乘车、自动换车等功能。
附图说明
图1为本发明园区内远程约车系统连接示意图；
图2是本发明车载终端与智能汽车之间的通信信息示意图；
图3为本发明车载终端与云服务器的通讯机制示意图；
图4为本发明车载终端与云服务器之间的通信信息示意图；
图5为本发明的智能汽车-车载终端-云服务器之间的处理流程图；
图6为本发明的手机APP与系统其他部分的处理流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步详述。
一种园区内远程约车系统，如图1所示，包括智能汽车、车载终端、云服务器和手机APP，所述智能汽车采用CAN通讯方式与车载终端进行通信，车载终端和云服务器之间采用Socket方式建立连接并进行通信，所述云服务器与手机APP采用Socket方式建立连接并进行通信。约车人员用手机APP选择起点和终点并向云服务器下达约车指令，云服务器将约车指令转发给车载终端，车载终端控制智能汽车由车库到达起点，约车人员乘坐智能汽车到达终点下车后，智能汽车自动返回车库。
所述智能汽车整体上包含工控机、惯导、雷达和摄像头，车辆用于无驾驶员载人，整车可通过车载终端操控，也可以通过预先设置的速度和加速度，在感知模块和决策模块的作用下，形成一个车速及加速度闭环，路径文件可提供车辆行驶路线，同时在感知和决策下优化，完成车辆的平稳行驶和避障。工控机能够接收各种车载传感器采集到的环境信息以及汽车自身的各种信息并能高效迅速的综合整理，然后把信息传递给汽车的执行系统，从而实现智能交互、自主巡航、换道、避障、超车、会车、跟车、进站以及紧急制动、精确停靠、路口通行、车路协同等功能
所述车载终端用于智能汽车与云服务器之间数据的转发和智能汽车的控制，车载终端包括处理器及与其相连接的通讯模块、电源管理模块、CAN模块、时钟模块以及LinuxI/O多路复用的终端模块。
所述云服务器用于接收数据、发送数据、处理数据和存储数据，提供智能汽车的云服务器注册和手机APP的用户注册以及车辆和用户的管理功能。在云服务器内部设有Netty框架和OSGI框架的云服务器模块。
所述手机APP为一个移动终端操控界面，用于与云服务器交互数据，云服务器反馈车辆信息至手机APP，约车人员通过手机APP控制智能汽车。
本发明的智能汽车与车载终端采用CAN通讯协议进行数据传输，波特率500kbits/s。如图2所示，智能汽车与车载终端之间通讯信息包括：
(1)智能汽车到车载终端的信息：传感器信息、ESP信息、EPS信息、VCU信息、工控机程序状态、GPS信息、站点信息、路径文件状态；传感器信息包括智能车上的雷达、摄像头、惯导、车灯、门锁的状态；ESP包含制动工作模式、急停信号、制动温度的状态；EPS包含转向工作模式和方向盘转角；VCU信息包含挡位、车速、制动踏板深度；工控机程序状态包含控制、决策、自动驾驶的模式；GPS信息包含经纬度、航向角；站点信息包含车辆到达车库、起点、终点和临时停车点的状态；路径文件状态包含文件校验状态、文件路径和实际路径是否一致。
(2)车载终端到智能汽车的信息：路径文件和车辆控制信息，车辆控制信息有车辆驾驶模式的选择、方向盘转角、车速、挡位和加速度；路径文件为从云服务器下发的起点到终点的路径文件夹。
图3给出了车载终端与云服务器的连接机制，当智能汽车启动后，车载终端应自动向云服务器发送登入信息进行身份识别，云服务器应对接收到的数据进行校验；校验正确时，云服务器应返回成功应答；校验错误时，云服务器应忽略所接收数据，若终端未收到应答则应在3min后重新发送登入信息进行身份识别。登入成功后终端应向云服务器发送心跳包10s/条，云服务器收到后回复，保证链接正常，防止数据丢失，若发三次或者云服务器连续30s收不到心跳，则认为断开TCP连接，需要重新登录。车载终端登入成功后，首先发送校时信息，时间校验正确云服务器回复成功，校验错误云服务器回复修正后的时间。其次，终端需按一定的时间周期向云服务器上报如图4所示除约车上行和人工干预外的实时信息，信息周期根据信息重要程度决定。周期性信息是约车前的铺垫，触发行信息交互是约车过程中的数据的交互，约车上行信息、人工干预信息、车身远程控制、远程遥控驾驶、约车下行信息、路径规划均属于触发性交互。
下面结合图5详细说明智能汽车-车载终端-云服务器之间的工作过程：
(1)智能汽车在停车场进行充电，车辆处于休眠状态。智能汽车定时向云服务器发送自己的状态，包括：正在充电、状态正正常、自动驾驶软件关闭、传感器关闭等。
(2)云服务器接受到约车命令后，向智能汽车发送唤醒命令，智能汽车启动，将自动驾驶软件、传感器打开，传感器上电，相关软件启动，车辆对本车传感器状态、无人驾驶软件状态进行判断，将状态上传，上传内容包括：自动驾驶软件、传感器状态、GPS状态。
(3)当车辆状态正常时，云服务器下发从停车场到路线起点的路点文件和路网文件。车辆收到路点文件和路网文件后，向云服务器校验接受成功。云服务器下发启动命令，车辆接受启动命令后，云服务器根据车辆实时回传GPS信息，判断车辆是否成功启动，是否正常运行，若车辆回传GPS与轨迹GPS不一致，则车辆故障，打开警示灯，等待救援。
(4)智能汽车执行完停车场到起点的路点文件和路网文件，车辆停止后，车辆上传已到达起点至云服务器，云服务器发送进入接管状态指令，并下发从路线起点到路线终点的路点文件和路网文件，车辆收到路点文件和路网文件后，向云服务器校验接受成功。
(5)乘客上车后，云服务器下发启动命令，车辆接受启动命令后，进入自动驾驶模式，车辆启动。云服务器根据车辆实时回传GPS信息，判断车辆是否成功启动，是否正常运行。若车辆回传GPS与轨迹GPS不一致，则车辆故障。
(6)智能汽车行驶过程中乘客可以选择临时停车，临时停车后有两种选择，一是继续行驶，二是结束约车。
(7)智能汽车行驶到终点，停车后车辆发送已到达预设位置信号至云服务器，云服务器发送进入接管状态指令。云服务器判断，若有新任务，云服务器下发新路点文件和路网文件。若无任务，云服务器下发路线终点位置到停车场路点文件和路网文件。
下面结合图6详细说明手机APP与系统其他部分工作过程：
(1)立即约车。手机APP下发信息：起始地点、目的地点，云服务器返回信息：约车成功/失败；策略：下发约车命令后，等待T时间内云服务器返回约车成功信息；此时云服务器检索车辆状态并将预约信息下发到最近且待命状态的车辆，若当前无车辆可用，云服务器返回预约失败。时间T内云服务器未返回信息，APP提示“继续等待”和“取消预约”选项，继续等待则T时间内等待信息，否则取消本次预约。约车成功后云服务器向APP实时传输预约车辆的位置速度信息。
(2)到达起点。云服务器给APP信息，提示乘客车辆到达起点，乘客上车，关闭车门后立即出发高亮可操作，此过程中也可以取消用车。
(3)立即出发。点击后车辆启动，若操作失败云服务器返回APP操作失败请重试提示，超时未返回信息APP提示请重新执行命令，连续三次命令未能执行提示“车辆故障请重新选车”。
(4)临时停车。在APP操作命令执行后等待云服务器返回信息。T时间内车辆操作成功云服务器返回APP操作成功提示，车辆停车；操作失败云服务器返回APP操作失败请重试提示，超时未返回信息APP提示请重新执行命令，连续三次命令未能执行提示“车辆故障请紧急停车”。
(5)继续行程。在操作命令执行后等待云服务器返回信息。T时间内车辆操作成功云服务器返回APP操作成功提示，车辆启动；操作失败云服务器返回APP操作失败请重试提示，超时未返回信息APP提示请重新执行命令，连续三次命令未能执行提示“车辆故障请重新选车”。
(6)结束行程。在APP操作命令执行等待云服务器返回信息。T时间内车辆操作成功云服务器返回APP操作成功提示；操作失败云服务器返回APP操作失败请重试提示，超时未返回信息APP提示请重新执行命令，连续三次命令未能执行提示“还车故障请联系客服”。
基于上述说明，本发明提出一种园区内远程约车方法，包括以下步骤：
步骤1、约车人员通过手机APP登录云服务器，选择约车起点和约车终点并进行约车；
步骤2、云服务器接受到约车命令后，向车载终端下发从停车场到路线起点的路径文件；
步骤3、车载终端收到停车场到路线起点的路径文件后，经云服务器校验后，智能汽车开启自动驾驶模式并从车库行驶至约车起点；
步骤4、智能汽车到达约车起点后，上传已到达起点至云服务器，云服务器下发从路线起点到路线终点的路径文件；
步骤5、车载终端收到从路线起点到路线终点的路径文件后，向云服务器进行校验；
步骤6、约车人员通过手机APP进行授权后，智能汽车进入人工驾驶模式，约车人员打开车门上车，手机APP点击立即出发，智能汽车进入自动驾驶模式，行驶至约车终点，智能汽车自动切换至人工驾驶模式，约车人员开车门下车，通过手机APP锁车，智能汽车门锁关闭。
在行驶路程中如需停车，可在手机APP点击立即停车，停车后有两种选择，一是点击继续行驶，二是直接锁车，从锁车地点返回车库，车辆直接返回车库。
步骤7、智能汽车锁车后，云服务器下发返回车库的路径文件，智能汽车进入自动驾驶模式，智能汽车返回车库，到达车库后关闭自动驾驶模式。
需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种园区内远程约车系统，其特征在于：包括智能汽车、车载终端、云服务器和手机APP，智能汽车、车载终端、云服务器和手机APP依次连接在一起，约车人员用手机APP选择起点和终点并向云服务器下达约车指令，云服务器将约车指令转发给车载终端，车载终端控制智能汽车由车库到达起点，约车人员乘坐智能汽车到达终点下车后，智能汽车自动返回车库。
2.根据权利要求1所述一种园区内远程约车系统，其特征在于：所述智能汽车为无人驾驶汽车，该智能汽车包含工控机及与其相连接的车载传感器，该工控机接收车载终端的指令、车载传感器采集到的环境信息以及汽车自身的各种信息并传递给汽车的执行系统，实现智能交互、自主巡航、换道、避障、超车、会车、跟车、进站以及紧急制动、精确停靠、路口通行和车路协同功能。
3.根据权利要求1所述一种园区内远程约车系统，其特征在于：所述车载终端用于智能汽车与云服务器之间数据的转发和智能汽车的控制，车载终端包括处理器及与其相连接的通讯模块、电源管理模块、CAN模块、时钟模块以及Linux I/O多路复用的终端模块。
4.根据权利要求1所述一种园区内远程约车系统，其特征在于：所述云服务器用于接收数据、发送数据、处理数据和存储数据，提供智能汽车的云服务器注册和手机APP的用户注册以及车辆和用户的管理功能，在云服务器内部设有Netty框架和OSGI框架的云服务器模块。
5.根据权利要求1所述一种园区内远程约车系统，其特征在于：所述手机APP为一个移动终端操控界面，用于与云服务器交互数据，云服务器反馈车辆信息至手机APP，约车人员通过手机APP控制智能汽车。
6.根据权利要求1至5任一项所述一种园区内远程约车系统，其特征在于：所述智能汽车采用CAN通讯方式与车载终端进行通信，所述车载终端和云服务器采用Socket方式建立连接并进行通信，所述云服务器与手机APP采用Socket方式建立连接并进行通信。
7.根据权利要求1至5任一项所述一种园区内远程约车系统，其特征在于：所述智能汽车向车载终端传输信息包括：传感器信息、ESP信息、EPS信息、VCU信息、工控机程序状态、GPS信息、站点信息和路径文件状态；所述传感器信息包括智能车上的雷达、摄像头、惯导、车灯、门锁的状态；所述ESP信息包含制动工作模式、急停信号、制动温度的状态；所述EPS信息包含转向工作模式和方向盘转角；所述VCU信息包含挡位、车速、制动踏板深度；所述工控机程序状态包含控制、决策、自动驾驶的模式；所述GPS信息包含经纬度、航向角；所述站点信息包含车辆到达车库、起点、终点和临时停车点的状态；所述路径文件状态包含文件校验状态、文件路径和实际路径是否一致；所述车载终端向智能汽车传输信息包括：路径文件和车辆控制信息，所述车辆控制信息有车辆驾驶模式的选择、方向盘转角、车速、挡位和加速度；所述路径文件为从云服务器下发的起点到终点的路径文件夹。
8.一种如权利要求1至7任一项所述园区内远程约车系统的约车方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1、约车人员通过手机APP登录云服务器，选择约车起点和约车终点并进行约车；
步骤2、云服务器接受到约车命令后，向车载终端下发从停车场到路线起点的路径文件；
步骤3、车载终端收到停车场到路线起点的路径文件后，经云服务器校验后，智能汽车开启自动驾驶模式并从车库行驶至约车起点；
步骤4、智能汽车到达约车起点后，上传已到达起点至云服务器，云服务器下发从路线起点到路线终点的路径文件；
步骤5、车载终端收到从路线起点到路线终点的路径文件后，向云服务器进行校验；
步骤6、约车人员通过手机APP进行授权后，智能汽车进入人工驾驶模式，约车人员打开车门上车，手机APP点击立即出发，智能汽车进入自动驾驶模式，行驶至约车终点，智能汽车自动切换至人工驾驶模式，约车人员开车门下车，通过手机APP锁车，智能汽车门锁关闭；
步骤7、智能汽车锁车后，云服务器下发返回车库的路径文件，智能汽车进入自动驾驶模式，智能汽车返回车库，到达车库后关闭自动驾驶模式。
9.根据权利要求8所述一种园区内远程约车系统的约车方法，其特征在于：所述步骤6在行驶过程中可通过手机APP选择停车，停车后包括两种选择：一是选择继续行驶，智能汽车继续向路线终点行驶；二是直接锁车，智能汽车从锁车地点返回车库。
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