CN109544263A - 基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，包括硬件系统和实施方法，硬件包括管理平台、车辆CPU、车载GPS、车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、计费收费系统、导航系统、车载识别模块、用户终端；实施方法主要包括：（1）用户发起租车请求；（2）管理平台调度最近车辆，并自动行驶至用户约车地点；（3）用户确定信息后租车成功，系统转为有人驾驶模式；（4）用户到达目的地后还车，系统计费结算；（5）管理平台启动自动驾驶控制车辆返回分布式停车位。本发明充分规避了技术、商业模式的不足，实现了无人驾驶与共享汽车结合的用车模式，为无人驾驶的应用提供了平台，提高网约车的效率，降低共享汽车运行成本。

Description

基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法

技术领域

本发明涉及共享汽车技术领域，具体涉及的是一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法。

背景技术

随着社会的不断进步和发展，汽车已成为一种不可或缺的交通方式，然而土地资源的紧张及人口的膨胀又必然会限制汽车的增长。同时，城市公共交通由于其自身的不足，不能满足个性化出行的需求，因此，汽车租赁模式应运而生。

现有的汽车租赁模式主要有以下几种：

1、网约车模式

网约车的初衷是：（1）加强司机和乘客的信息沟通，使得租车更为方便；（2）同时降低车辆运行成本，但是本阶段约车、租车方便了，但是车辆运行的费用相比传统没有减少 ，主要是人工费用（司机）和车辆运营费用（燃油费用）。

2、传统汽车租赁模式

例如神州租车，但是其固定点租车、固定还车（某些大点的城市可以做到上门送车、取车），租用和退还使用不方便，且费用较高、难以满足常态化用车需求。

3、共享汽车

共享汽车的诞生，很好地丰富了汽车租赁的运营内容，且其可以按小时计费，费用较低，但其无助于运营成本根本性的降低，且固定地点的租车和还车同样是一种很大的限制，无法做到即用即还，不利于大规模推广。

4、无人驾驶技术

无人驾驶技术可以省去驾驶员成本，降低车辆运营费用。无人驾驶技术分为5级，L2级别的具备自动泊车功能，目前可以试验及应用的L3级无人驾驶技术驾驶位可以不坐人，不需要驾乘人员进行辅助操作。但目前无人驾驶技术最大的问题在于技术的可靠性和安全性，特别是乘客对无人驾驶技术的心理认可程度，无人驾驶技术的技术性能再好，也让顾客心有顾虑，因此在当前无人驾驶技术不成熟的前提下，出行全程无人驾驶这一模式很难被人接受。此外无人驾驶模式外缺乏相关法律法规的支持，虽然有部分地方政府都对自动驾驶公司颁发许可，但其运行场合都在一些特定路线和示范区，缺乏和普遍性代表性。就目前看，无人驾驶技术可以在特定场合下使用，关键是缺乏一个明显的应用场合，缺少一个安全、可靠的商业运行模式。无人驾驶技术必须要结合可靠的商业模式才能发挥其价值，实现替代人力目的，以达到成本的节约。

结论：现有的交通运输方式、交通运营模式以及智慧交通技术都有其应用的局限性。技术可以创造商业模式，商业模式反过来促进技术发展。在无人驾驶技术出现在交通领域后，单纯从某一个技术和某一个场景去考虑交通效率的提升都显得困难，智慧交通的创新需要融合多方元素，多领域，综合性，细分化才能创造一个不同于以往的商业模式，才能给大家一个更智能、更绿色，更经济的出行方式。因此如何把技术与商业模式结合，充分发挥技术、商业模式优势，规避技术、商业模式的不足，是现有交通领域函待解决的一个迫切的问题。

发明内容

针对上述技术不足，本发明提供了一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其将新技术与商业模式结合，实现了智能化、低成本的用车模式。

为了实现上述目的，本发明装置的结构如下：

基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，包括管理平台、车辆CPU、车载GPS、车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、计费收费系统、导航系统、车载识别模块、用户终端以及设立在城市各不同道路旁的专为停放共享车辆的分布式停车位；所述的用户终端通过互联网与管理平台联网；所述的车辆CPU、车载GPS、车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、导航系统、车载识别模块均设置在车上，其中，车辆CPU、车载GPS、收费系统均与云平台无线连接；所述的车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、导航系统、车载识别模块、均与车辆CPU连接，并且所述的计费收费系统与车辆信息系统连接；同时，所述车辆GPS与导航系统连接；所述分布式停车位的位置信息记录于管理平台中，并且分布式停车位上设有可由车载识别模块识别的标记；

所述的调度及运营方法包括以下步骤：

（1）用户终端将租车信息发送至管理平台，管理平台验证用户信息是否有效，是，则根据租车信息通过车载GPS确定距离用户指定地点最近的车辆，然后将租车指令发送至该车辆的车辆CPU上；否，则提示租车无效；所述的租车信息包括驾驶人员身份信息、驾驶证信息、用车类型、用车时间、用车地点；

（2）车辆CPU接收管理平台的指令后，启动车辆状况监控系统，获取车辆的综合信息状况，确认车辆状况是否良好，是，则反馈至车辆CPU，由车辆CPU控制导航系统规划出最佳线路，然后控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式从分布式停车位出发至到用户租车指定的地点，执行步骤（3）；否，则反馈至车辆CPU，由车辆CPU反馈至管理平台，由管理平台重新选择车辆，然后继续循环步骤（2）；

（3）用户确认信息后，管理平台向车辆CPU发送开锁指令，车辆CPU控制汽车开锁，实现交车，并将汽车行驶模式由无人驾驶切换为有人驾驶；

（4）用户驾驶汽车到达其目的地时，发出结束租车信息，此时，车辆信息系统将里程及行驶时间的信息发送至计费收费系统，计费收费系统计算出租车费用，并提示用户利用用户终端进行支付；

（5）用户支付完毕后，管理平台向车辆CPU发送指令，车辆CPU控制车辆锁闭，并将汽车行驶模式由有人驾驶切换为无人驾驶，然后反馈至管理平台；

（6）管理平台根据车载GPS确定车辆的实时位置，然后根据该位置确定距离车辆最近的空闲的分布式停车位，继而将该分布式停车位的位置信息发送至车辆CPU；

（7）车辆CPU接收管理平台发送的分布式停车位的位置信息后，控制导航系统规划出最佳线路，然后控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式返回至分布式停车位。

进一步地，所述车辆的调度方式包括：

顺向约车车、顺向还车方式，即：当用户与车辆处于同一方向或者还车后车辆与分布式停车位在同一方向时 ，车辆只需顺向前进至用户处或分布式停车位，无需掉头；

或者是，逆向租车、逆向还车方式，即：当用户与车辆处于不同方向或者还车后车辆与分布式停车位在不同方向时，车辆需前行至适当路段掉头。

再进一步地，车辆以无人驾驶的方式驾驶车辆时，车辆CPU自动记录车辆行驶的起始和结束时间，并将该时间信息标记为无人驾驶保险模式，然后发送至管理平台，再由管理平台发送至保险公司的管理终端。

更进一步地，车辆以有人驾驶的方式驾驶车辆时，车辆CPU自动记录车辆行驶的起始和结束时间，并将该时间信息标记为有人驾驶保险模式，然后发送至管理平台，再由管理平台发送至保险公司的管理终端。

更进一步地，本发明还包括临时虚拟停车点，当临时虚拟停车点比分布式停车位更接近于车辆时，管理平台通过车辆CPU控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式运行至临时虚拟停车点上待命；若车辆在临时虚拟停车点上滞留的时间达到15分钟时，管理平台再通过车辆CPU控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式返回至距离最近的分布式停车位。

具体地说，所述步骤（5）中，用户支付前，管理平台提示用户需要下车并关闭车门后才能进行支付，如果用户确认已下车并关闭车门，则管理平台向车辆CPU发送监控指令，车辆CPU通过车辆状况监控系统核实用户是否下车，然后反馈至管理平台，管理平台确认后将账单发送于用户进行支付。

具体地说，所述车载识别模块包括车载外景摄像头，以及同时与车载外景摄像头和车辆CPU连接的控制器。

具体地说，所述步骤（7）中，车辆返回分布式停车位的具体过程如下：

（a）车辆行驶至分布式停车位时，控制器识别出车载外景摄像头拍摄到的分布式停车位的标记，然后反馈至车辆CPU，车辆CPU根据车辆GPS确定车辆当前位置是否为导航系统上标定的位置，是，确认车辆已到达指定的分布式停车位，执行步骤（b）；否，则控制车辆继续行驶，直至行驶至指定的分布式停车位；

（b）车辆CPU启动自动泊车系统，实现自动泊车。

相比已有技术和方案来讲来说，本发明实现和获得以下创新和有益效果：

（1）本发明提出了分布式停车位的概念，并结合调度方法、使得无人驾驶方式的共享汽车更容易实现，方案提高了含无人驾驶技术共享汽车的调度效率，同时也降低了无人驾驶的技术难度。

（2）本发明提出了顺向约车车、顺向还车以及逆向租车、逆向还车的概念，结合分布式停车位和临时虚拟停车点的布设，可以满足城市中不同模式下的调度及使用需求，在当前自动驾驶技术不成熟的前提下， 车辆调度可以分阶段实施，这样做提高调度的效率，并减少了系统管理的负担。

（3）本发明提出了含无人驾驶技术共享汽车运行的“一低一短模式”，即无人驾驶低速运行，无人驾驶时车辆速度v≤40km/h； 无人驾驶汽车调度过程中采用短距调度，调度距离L≤1~2km/h，低速和短距模式保障了共享汽车无人驾驶过程的安全性、可靠性，降低了无人驾驶技术的风险,提高了车辆的调度效率。

（4）本发明提出了分段式保险的概念，分为有无人驾驶和有人驾驶模式保险，其充分将保险与租车进行结合，从而可以应对不同的驾驶风险，很大程度上实现了“有理必赔”，减少自动驾驶这一模式出现后系统风险，保障了共享汽车使用流程的安全性、可靠性及稳定性。

（5）本发明设计了车上遗留物品处理模式，通过收取押金并在预定时间后返还，可以避免管理平台方与用户之间出现纠纷，合理保障了车辆管理方的利益。

（6）本发明设计设计了停车点异常处理模式，当分布式停车位，或者虚拟零时停车位出现异常，如非法占用，或障碍时，系统自动将车辆调配至下一车位；如发现车辆占用，则设置违法抓拍模式，将非法占用车辆拍照抓拍，上传至交管系统，以促使其他车辆不占用分布式停车位。

本发明中这些方法将技术与商业模式进行结合，继而充分发挥了技术、商业模式的优势，规避了技术、商业模式的不足，真正实现了智能化、低成本的用车模式，为无人驾驶在智慧交通应用提供了有力地支撑。

附图说明

图1为本发明的系统框图。

图2为本发明中顺向约车车、顺向还车方式的示意图。

图3为本发明中逆向租车、逆向还车方式的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。

本发明提供了一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其将新技术与商业模式结合，实现了智能化、低成本的用车模式，可解决目前汽车租赁运营模式所存在的不足。考虑到电动汽车的充电环节约束了车辆的应用及普及，并且也考虑到现代交通的多样性和成本，以及市区内短距行驶的出行方式占有较大的比重，因此本发明采取的是中低速的电动汽车，这类电动汽车汽车的特点是微型化，轻量化，中低速化。

本发明在硬件设计上，具有管理平台、车辆CPU、车载GPS、车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、计费收费系统、导航系统、车载识别模块、用户终端、分布式停车位（设立在城市各不同地点的专为停放共享车辆，以不影响交通为原则，可以是道路边角地带，或者以稍作改造的港湾式公交站的一角），如图1所示。

所述的用户终端通过互联网与管理平台联网；所述的车辆CPU、车载GPS、车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、导航系统、车载识别模块均设置在车上，其中，车辆CPU、车载GPS、计费收费系统均与管理平台无线连接；所述的车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、导航系统、车载识别模块均与车辆CPU连接，并且所述的计费收费系统与车辆信息系统连接；同时，所述车辆GPS与导航系统连接；所述分布式停车位的位置信息记录于管理平台中，并且分布式停车位上设有可由车载识别模块识别的标记。所述车载识别模块包括车载外景摄像头，以及同时与车载外景摄像头和车辆CPU连接的控制器。

本发明首创了分布式停车位的概念，其设置原则为：

（1）设置在马路边上，以不影响交通为原则，可以是道路边角地带，或者以稍作改造的港湾式公交站的一角；

（2）分布式停车点具有特殊的标志，例如可以是具有鲜明警示颜色的的停车标志，中间增加特殊字符；也可以是停车位标志加文字如停车位间加无人车专用，其必须与现有的交通道路标志明显区别。

下面对本发明的实现流程进行详细介绍，如下所述：

一、

用户终端将租车信息发送至管理平台，管理平台验证用户信息是否有效，是，则根据租车信息通过车载GPS确定距离用户指定地点最近的车辆，然后将租车指令发送至该车辆的车辆CPU上；否，则提示租车无效；所述的租车信息包括驾驶人员身份信息、驾驶证信息、用车类型、用车时间、用车地点。

二、

车辆CPU接收管理平台的指令后，启动车辆状况监控系统，获取车辆的综合信息状况，确认车辆状况是否良好，是，则反馈至车辆CPU，由车辆CPU控制导航系统规划出最佳线路，然后控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式从分布式停车位出发至到用户租车指定的地点；否，则反馈至车辆CPU，由车辆CPU反馈至管理平台，由管理平台重新选择车辆。

三、

找到车辆后，用户确认信息，然后管理平台向车辆CPU发送开锁指令，车辆CPU控制汽车开锁，实现交车，并将汽车行驶模式由无人驾驶切换为有人驾驶；

四、

用户驾驶汽车到达其目的地时，发出结束租车信息，此时，车辆信息系统将里程及行驶时间的信息发送至计费收费系统，计费收费系统计算出租车费用，并提示用户利用用户终端进行支付。为确保用户已经下车，避免出现不必要的安全纠纷，本实施例中，在用户支付前，管理平台提示用户需要下车并关闭车门后才能进行支付，如果用户确认已下车并关闭车门，则管理平台向车辆CPU发送监控指令，车辆CPU通过车辆状况监控系统核实用户是否下车，然后反馈至管理平台，管理平台确认后将账单发送于用户进行支付。

五、

用户支付完毕后，管理平台向车辆CPU发送指令，车辆CPU控制车辆锁闭，并将汽车行驶模式由有人驾驶切换为无人驾驶，然后反馈至管理平台。

六、

管理平台根据车载GPS确定车辆的实时位置，然后根据该位置确定距离车辆最近的空闲的分布式停车位，继而将该分布式停车位的位置信息发送至车辆CPU；

七、

车辆CPU接收管理平台发送的分布式停车位的位置信息后，控制导航系统规划出最佳线路，然后控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式返回至分布式停车位。这个返回分布式停车位的具体过程如下：

（a）车辆行驶至分布式停车位时，控制器识别出车载外景摄像头拍摄到的分布式停车位的标记（或者也可以采用雷达感应的方式实现数据传输和识别），然后反馈至车辆CPU，车辆CPU根据车辆GPS确定车辆当前位置是否为导航系统上标定的位置，是，确认车辆已到达指定的分布式停车位，执行步骤（b）；否，则控制车辆继续行驶，直至行驶至指定的分布式停车位；

（b）车辆CPU启动自动泊车系统，实现自动泊车（泊车原理与现有的自动泊车原理相同，就是L2级自动驾驶技术）。

上述用户在租用和还车时，管理平台所采用的调度原则，除了尽可能调用距离用户指定地点最近的车辆外，还依照如下两种方式对车辆进行调度：

第一种：顺向约车车、顺向还车方式

具体为：当用户与车辆处于同一方向或者还车后车辆与分布式停车位在同一方向时 ，车辆只需顺向前进至用户处或分布式停车位，无需掉头。这种方式，自动驾驶实施实施难度较小，易于实现，且节约时间。

第二种：逆向租车、逆向还车方式

具体为：当用户与车辆处于不同方向或者还车后车辆与分布式停车位在不同方向时，车辆需前行至适当路段掉头。这种方式，自动驾驶实施实施难度较大，调度级别位于顺向约车车、顺向还车方式之后。本发明中顺向约车车、顺向还车方式如图2所示，逆向租车、逆向还车方式如图3所示。

本发明还另外设置了临时虚拟停车点，申请人认为，共享汽车单靠数量较少的分布式停车位，难以实现优化调度，因此无人调度时需要有临时虚拟停车点作为支点，此类临时虚拟停车点，可以是交通法规中可以临时停车路段的路边，也可以是具有停车收费的停车位或停车区域。

临时虚拟停车点的设置原则如下：

（1）不违反交通规则，在禁停路段禁停；

（2）停车不超过15分钟。

当临时虚拟停车点比分布式停车位更接近于车辆时，管理平台通过车辆CPU控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式运行至临时虚拟停车点上待命；若车辆在临时虚拟停车点上滞留的时间达到15分钟时，管理平台再通过车辆CPU控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式返回至距离最近的分布式停车位。如此一来，通过临时虚拟停车点和分布式停车位的结合，可以更好地实现车辆的快速调度。

此外，车辆以无人驾驶的方式驾驶车辆时，车辆CPU自动记录车辆行驶的起始和结束时间，并将该时间信息标记为无人驾驶保险模式，然后发送至管理平台，再由管理平台发送至保险公司的管理终端。而车辆以有人驾驶的方式驾驶车辆时，车辆CPU自动记录车辆行驶的起始和结束时间，并将该时间信息标记为有人驾驶保险模式，然后发送至管理平台，再由管理平台发送至保险公司的管理终端。这主要是为了将车辆运行模式分为无人驾驶时刻和有人驾驶模式无人驾驶时，启动无人驾驶保险模式和有人驾驶保险模式，从而降低车辆运营过程中的风险，扩展无人驾驶技术的应用。

本发明通过软硬件技术和调度模式及运营模式的有效结合，以无人驾驶作为切入点，很好地改善了现有交通运输方式、交通运营模式以及智慧交通技术应用的局限性，突破了既有技术的限制，符合了科技发展的潮流，实现了良好的创新。因此，本发明相比现有技术来说，具有突出的实质性特点和显著的进步。

上述实施例仅为本发明的优选实施方式之一，不应当用于限制本发明的保护范围，但凡在本发明的主体设计思想和精神上作出的毫无实质意义的改动或润色，其所解决的技术问题仍然与本发明一致的，均应当包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其特征在于，包括管理平台、车辆CPU、车载GPS、车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、计费收费系统、导航系统、车载识别模块、用户终端以及设立在城市各不同道路旁的专为停放共享车辆的分布式停车位；所述的用户终端通过互联网与管理平台联网；所述的车辆CPU、车载GPS、车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、导航系统、车载识别模块均设置在车上，其中，车辆CPU、车载GPS、收费系统均与云平台无线连接；所述的车辆状况监控系统、车辆自动驾驶模块、车辆信息系统、导航系统、车载识别模块、均与车辆CPU连接，并且所述的计费收费系统与车辆信息系统连接；同时，所述车辆GPS与导航系统连接；所述分布式停车位的位置信息记录于管理平台中，并且分布式停车位上设有可由车载识别模块识别的标记；

所述的调度及运营方法包括以下步骤：

（1）用户终端将租车信息发送至管理平台，管理平台验证用户信息是否有效，是，则根据租车信息通过车载GPS确定距离用户指定地点最近的车辆，然后将租车指令发送至该车辆的车辆CPU上；否，则提示租车无效；所述的租车信息包括驾驶人员身份信息、驾驶证信息、用车类型、用车时间、用车地点；

（2）车辆CPU接收管理平台的指令后，启动车辆状况监控系统，获取车辆的综合信息状况，确认车辆状况是否良好，是，则反馈至车辆CPU，由车辆CPU控制导航系统规划出最佳线路，然后控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式从分布式停车位出发至到用户租车指定的地点，执行步骤（3）；否，则反馈至车辆CPU，由车辆CPU反馈至管理平台，由管理平台重新选择车辆，然后继续循环步骤（2）；

（3）用户确认信息后，管理平台向车辆CPU发送开锁指令，车辆CPU控制汽车开锁，实现交车，并将汽车行驶模式由无人驾驶切换为有人驾驶；

（4）用户驾驶汽车到达其目的地时，发出结束租车信息，此时，车辆信息系统将里程及行驶时间的信息发送至计费收费系统，计费收费系统计算出租车费用，并提示用户利用用户终端进行支付；

（5）用户支付完毕后，管理平台向车辆CPU发送指令，车辆CPU控制车辆锁闭，并将汽车行驶模式由有人驾驶切换为无人驾驶，然后反馈至管理平台；

（6）管理平台根据车载GPS确定车辆的实时位置，然后根据该位置确定距离车辆最近的空闲的分布式停车位，继而将该分布式停车位的位置信息发送至车辆CPU；

（7）车辆CPU接收管理平台发送的分布式停车位的位置信息后，控制导航系统规划出最佳线路，然后控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式返回至分布式停车位。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其特征在于，所述车辆的调度方式包括：

顺向约车车、顺向还车方式，即：当用户与车辆处于马路同一方向或者还车后车辆与分布式停车位在同一方向时 ，车辆只需顺向前进至用户处或分布式停车位，无需掉头；

或者是，逆向租车、逆向还车方式，即：当用户与车辆处于马路不同方向或者还车后车辆与分布式停车位在不同方向时，车辆需前行至适当路段掉头。

3.根据权利要求2所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其特征在于，车辆以无人驾驶的方式驾驶车辆时，车辆CPU自动记录车辆行驶的起始和结束时间，并将该时间信息标记为无人驾驶保险模式，然后发送至管理平台，再由管理平台发送至保险公司的管理终端。

4.根据权利要求3所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其特征在于，车辆以有人驾驶的方式驾驶车辆时，车辆CPU自动记录车辆行驶的起始和结束时间，并将该时间信息标记为有人驾驶保险模式，然后发送至管理平台，再由管理平台发送至保险公司的管理终端。

5.根据权利要求4所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其特征在于，还包括临时虚拟停车点，当临时虚拟停车点比分布式停车位更接近于车辆时，管理平台通过车辆CPU控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式运行至临时虚拟停车点上待命；若车辆在临时虚拟停车点上滞留的时间达到15分钟时，管理平台再通过车辆CPU控制车辆自动驾驶模块以无人驾驶的方式返回至距离最近的分布式停车位。

6.根据权利要求4或5所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其特征在于，所述步骤（5）中，用户支付前，管理平台提示用户需要下车并关闭车门后才能进行支付，如果用户确认已下车并关闭车门，则管理平台向车辆CPU发送监控指令，车辆CPU通过车辆状况监控系统核实用户是否下车，然后反馈至管理平台，管理平台确认后将账单发送于用户进行支付。

7.根据权利要求6所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其特征在于，所述车载识别模块包括车载外景摄像头，以及同时与车载外景摄像头和车辆CPU连接的控制器。

8.根据权利要求7所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度及运营方法，其特征在于，所述步骤（7）中，车辆返回分布式停车位的具体过程如下：

（a）车辆行驶至分布式停车位时，控制器识别出车载外景摄像头拍摄到的分布式停车位的标记，然后反馈至车辆CPU，车辆CPU根据车辆GPS确定车辆当前位置是否为导航系统上标定的位置，是，确认车辆已到达指定的分布式停车位，执行步骤（b）；否，则控制车辆继续行驶，直至行驶至指定的分布式停车位；

（b）车辆CPU启动自动泊车系统，实现自动泊车。