CN113470404B - 自动驾驶系统 - Google Patents

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Abstract

在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，高效地确定乘降区域内的停车位置。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。在乘降区域内虚拟地配置有多个停车位。停车位信息表示多个停车位的位置和优先顺位。自动驾驶系统参照停车位信息，从优先顺位高的停车位开始顺序逐一选择，判定是否能够使自动驾驶车辆停在选择停车位。在能够使自动驾驶车辆停在选择停车位的情况下，将该选择停车位设定为目标停车位。然后，自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其在目标停车位停车。

Description

自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及控制自动驾驶车辆的自动驾驶系统。特别地，本发明涉及对提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶系统。
背景技术
专利文献1公开了一种表示地面物体(存在于地面的物体)的地面物体数据结构。地面物体数据结构包含表示访问地面物体的自动驾驶车辆相对于该地面物体应当停车的停车位置的停车位置信息。
专利文献1：国际公开第2019/065696号
发明内容
提出一种利用了自动驾驶车辆的无人驾驶运输服务。自动驾驶车辆使用户乘车(乘载)，自主行驶至目的地。如果到达目的地，则自动驾驶车辆使用户下车(放下)。
酒店、大楼、车站、机场等设施有时设置有自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定的乘降区域(车辆停靠位)。当使自动驾驶车辆在该规定的乘降区域停车时，优选高效地确定乘降区域内的停车位置。
专利文献1中没有公开如何在这种规定的乘降区域中确定停车位置的内容。如何在规定的乘降区域中确定自动驾驶车辆的停车位置这一方面存在改进的空间。
本发明的一个目的为提供一种技术，其在使自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，能够高效地确定乘降区域内的停车位置。
自动驾驶系统对向用户提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆进行控制。
乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。
在乘降区域内虚拟地配置有多个停车位。
自动驾驶系统具备：
处理器，其控制自动驾驶车辆；以及
存储装置，其存储有表示多个停车位的位置和优先顺位的停车位信息、以及表示自动驾驶车辆的周围的状况的周边状况信息。
处理器基于停车位信息，从多个停车位中选择优先顺位最高的停车位。
处理器基于停车位信息显示的位置、以及周边状况信息，执行判定处理，对是否能够使自动驾驶车辆停在所选择的停车位的情况进行判定。
在无法使自动驾驶车辆停在所选择的停车位的情况下，处理器选择优先顺位次高的停车位，执行判定处理。
在能够使自动驾驶车辆停在所选择的停车位的情况下，处理器将所选择的停车位设定为目标停车位。
然后，处理器控制自动驾驶车辆以使其在目标停车位停车。
发明的效果
根据本发明，无需在乘降区域内盲目搜索能够供自动驾驶车辆停车的空闲空间。这是因为，在乘降区域内虚拟配置了多个停车位，进而对该多个停车位设定了优先顺位。自动驾驶系统只要从优先顺位最高的停车位开始顺序逐一选择，并判定是否能够使自动驾驶车辆停在选择停车位即可。在能够使自动驾驶车辆停在选择停车位的情况下，将该选择停车位设定为目标停车位。通过该方法，能够高效地确定乘降区域内的停车位置(目标停车位)。由于能够高效地确定停车位置，因此减少了自动驾驶系统中产生的计算负荷。此外，也减少了自动驾驶车辆停车所需的时间。
附图说明
图1是用于说明第一实施方式涉及的自动驾驶车辆进行的无人驾驶运输服务的概要的概念图。
图2是用于说明第一实施方式涉及的乘降区域中的多个停车位的一个例子的概念图。
图3是用于说明第一实施方式涉及的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。
图4是示出第一实施方式涉及的自动驾驶系统的构成例的框图。
图5是示出第一实施方式中的驾驶环境信息的例子的框图。
图6是示出第一实施方式涉及的自动驾驶系统的乘降区域中的处理的流程图。
图7是示出图6中的步骤S200的处理的流程图。
图8是用于说明第二实施方式涉及的放下用户时的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。
图9是用于说明第二实施方式涉及的放下用户的一个例子的概念图。
图10是用于说明第二实施方式涉及的乘载用户时的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。
图11是用于说明第二实施方式涉及的乘载用户的一个例子的概念图。
图12是用于说明第三实施方式涉及的放下用户时的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。
图13是用于说明第三实施方式涉及的乘载用户时的多个停车位的优先顺位的一个例子的概念图。
图14是用于说明第四实施方式涉及的多个停车位的更新的一个例子的概念图。
图15是用于说明第四实施方式涉及的多个停车位的更新的一个例子的概念图。
具体实施方式
参照附图说明本发明的实施方式。
1.第一实施方式
1－1.无人驾驶运输服务
图1是用于说明第一实施方式涉及的自动驾驶车辆进行的无人驾驶运输服务的概要的概念图。自动驾驶车辆1能够与驾驶员进行的驾驶操作无关地自主行驶。作为自动驾驶车辆1，例如，例示了无人出租车和无人公共汽车。该自动驾驶车辆1对用户2提供无人驾驶运输服务。
具体地，自动驾驶车辆1在由用户2指定的地方或规定的地方使用户2乘车。然后，自动驾驶车辆1自主行驶至由用户2指定的目的地或规定的目的地为止。如果到达目的地，则自动驾驶车辆1使用户2下车。以下，将使用户2搭上自动驾驶车辆1这一情况称为“乘载(pickup)”。另一方面，以下，将使用户2从自动驾驶车辆1下车这一情况称为“放下(dropoff)”。有时将用户2的乘降统称为“PUDO(Pick-Up/Drop-Off)”。
在本实施方式中，特别地，考虑设置于设施3的规定的乘降区域5。作为设施3，例示了酒店、大楼、车站、机场等。乘降区域5是自动驾驶车辆1为了乘载或放下用户2而停车的规定区域(车辆停靠位)。在用户2的目的地是设施3的情况下，搭载用户2的自动驾驶车辆1在乘降区域5停车，并放下用户2。另一方面，在用户2的出发地为设施3的情况下，自动驾驶车辆1在乘降区域5停车，乘载用户2，然后朝目的地出发。
乘降区域5是单行道。也就是说，车辆(包括自动驾驶车辆1在内的全部车辆)在乘降区域5中的行进方向时预先确定的。可以从该行进方向的角度定义“上游”和“下游”。即，车辆的行进方向为下游方向XD(第一方向)，与车辆的行进方向相反的方向为上游方向XU(第二方向)。设置在乘降区域5的上游的进入道路4是用于将车辆从公共道路引导至乘降区域5为止的道路。另一方面，设置在乘降区域5的下游的退出道路6是用于将车辆从乘降区域5引导至公共道路为止的道路。车辆按照进入道路4、乘降区域5、退出道路6的顺序向下游方向XD移动。
自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1。典型地，自动驾驶系统10搭载于自动驾驶车辆1。或者，自动驾驶系统10的至少一部分可以配置在自动驾驶车辆1的外部，远程控制自动驾驶车辆1。
自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1以从进入道路4进入乘降区域5，并在乘降区域5停车。如果自动驾驶车辆1停车，则自动驾驶系统10打开自动驾驶车辆1的车门。用户2从自动驾驶车辆1下车或者坐上自动驾驶车辆1。之后，自动驾驶系统10关闭自动驾驶车辆1的车门。然后，自动驾驶系统10使自动驾驶车辆1前进，并从乘降区域5向退出道路6行驶。
1-2.乘降区域中的停车位置的确定
接下来，说明使自动驾驶车辆1停在乘降区域5时的停车位置的确定方法。
首先，说明“停车位S”。停车位S是限定用于1台自动驾驶车辆1停车的空间的区块。这里的停车位S是虚拟的，无需实际通过分隔线规定。停车位S设定为还包括进行停车时所需的空余(车间距离)。因此，停车位S比自动驾驶车辆1的尺寸大一定程度。乘降区域5内虚拟地配置(排列)有多个停车位S。为了有效利用乘降区域5，优选将相邻的停车位S之间的距离设定得足够小。
图2是用于说明乘降区域5内的多个停车位S的一个例子的概念图。多个停车位S包括标准停车位S0、上游停车位SU、以及下游停车位SD。
标准停车位S0是预先确定的默认的停车位S或者由用户2指定的停车位S。典型地，便利性高的停车位S被设定为默认的标准停车位S0。例如，默认的标准停车位S0设定在面向设施3的入口的位置。默认的标准停车位S0的位置信息预先登记在地图信息中，或者，从设施3提供给自动驾驶系统10。在标准停车位S0是由用户2指定的情况下，所指定的标准停车位S0的位置信息从用户2的用户终端提供给自动驾驶系统10。
上游停车位SU是从标准停车位S0起位于上游方向XU的停车位S。在图2所示的例子中，按照靠近标准停车位S0的顺序，配置有三个上游停车位SU1～SU3。另一方面，下游停车位SD是从标准停车位S0起位于下游方向XD的停车位S。在图2所示的例子中，按照靠近标准停车位S0的顺序，配置有三个下游停车位SD1～SD3。上游停车位SU和下游停车位SD的数量是任意的。
自动驾驶系统10具有利用搭载于自动驾驶车辆1的传感器来识别自动驾驶车辆1的周围的状况的功能。利用该识别功能，自动驾驶系统10从多个停车位S中搜索可利用的(空闲的)停车位S。根据本实施方式，为了提高搜索效率，对多个停车位S设定“优先顺位”。
图3是用于说明图2所示的多个停车位S的优先顺位的一个例子的概念图。各个停车位S内的带圆圈的数字表示优先顺位(1为最高)。在图3所示的例子中，标准停车位S0的优先顺位最高。对于其他停车位S，越靠近标准停车位S0的停车位S优先顺位越高。即，在图3所示的例子中，优先顺位以S0、SU1、SD1、SU2、SD2、SU3、SD3的顺序从高至低。
自动驾驶系统10从优先顺位高的停车位S开始顺序逐一选择。以下，被选择的停车位S称为“选择停车位SS”。自动驾驶系统10判定是否能够使自动驾驶车辆1在选择停车位SS停车，即，判定选择停车位SS是否是可利用的(空闲的)。例如，在其他车辆已经停在选择停车位SS的情况下，该选择停车位SS是不可利用的。在选择停车位SS不可利用的情况下，自动驾驶系统10选择优先顺位次高的停车位S，再次进行判定处理。在选择停车位SS可利用的情况下，自动驾驶系统10将该选择停车位SS设定为目标停车位ST。然后，自动驾驶系统10控制自动驾驶车辆1，使得自动驾驶车辆1朝目标停车位ST行驶而在目标停车位ST停车。
根据本实施方式，无需在乘降区域5内盲目搜索能够供自动驾驶车辆1停车的空闲空间。这是因为在乘降区域5内虚拟配置了多个停车位S，进而对该多个停车位S设定了优先顺位。自动驾驶系统10只要从优先顺位高的停车位S开始顺序逐一选择并判定选择停车位SS是否是可利用即可。在选择停车位SS可利用的情况下，将该选择停车位SS设定为目标停车位ST。通过该方法，能够高效地确定乘降区域5内的停车位置(目标停车位ST)。由于能够高效地确定停车位置，因此减少了自动驾驶系统10产生的计算负荷。此外，也减少了自动驾驶车辆1停车所需的时间。
此外，如果适当设定了优先顺位，则结果是也适当确定了目标停车位ST。例如，在图3所示的例子中，标准停车位S0的优先顺位最高，越靠近标准停车位S0的停车位S优先顺位越高。标准停车位S0是便利性高的停车位S或者由用户2指定的停车位S。因此，从用户2的便利性或需求的角度出发，优选越靠近标准停车位S0的停车位S优先顺位越高。
1－3.自动驾驶系统的构成例
图4是示出本实施方式涉及的自动驾驶系统10的构成例的框图。自动驾驶系统10具备传感器组20、行驶装置30、通信装置40、以及控制装置100。
传感器组20搭载于自动驾驶车辆1。传感器组20包括位置传感器21、车辆状态传感器22、以及识别传感器23。位置传感器21检测自动驾驶车辆1的位置以及方位。作为位置传感器21，例示了GPS(Global Positioning System)传感器。车辆状态传感器22检测自动驾驶车辆1的状态。作为车辆状态传感器22，例示了车速传感器、偏航角速度传感器、横向加速度传感器、转向角传感器等。识别传感器23识别(检测)自动驾驶车辆1的周围的状况。作为识别传感器23，例示了照相机、雷达、激光雷达(LIDAR:Laser Imaging Detection andRanging)等。
行驶装置30搭载于自动驾驶车辆1。行驶装置30包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置使自动驾驶车辆1的车轮转向。例如，转向装置包括电动助力转向(EPS:Electric Power Steering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，例示了发动机、电动机、轮内电动机等。制动装置产生制动力。
通信装置40与自动驾驶系统10的外部进行通信。例如，通信装置40与管理无人驾驶运输服务的管理服务器进行通信。作为其他例子，通信装置40与用户2所有的用户终端(例如，智能电话、平板电脑、个人计算机)进行通信。
控制装置100控制自动驾驶车辆1。典型地，控制装置100是搭载于自动驾驶车辆1的微型计算机。控制装置100也称为ECU(Electronic Control Unit)。或者，控制装置100可以是自动驾驶车辆1的外部的信息处理装置。在该情况下，控制装置100与自动驾驶车辆1进行通信，远程控制自动驾驶车辆1。
控制装置100具备处理器110和存储装置120。处理器110执行各种处理。存储装置120中储存有各种信息。作为存储装置120，例示了易失性存储器、非易失性存储器等。处理器110执行作为计算机程序的控制程序，从而实现处理器110(控制装置100)执行的各种处理。控制程序存储在存储装置120中，或者记录在计算机可读取的记录介质中。
处理器110执行控制自动驾驶车辆1的行驶的车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制、以及减速控制。处理器110通过控制行驶装置30来执行车辆行驶控制。具体地，处理器110通过控制转向装置来执行转向控制。此外，处理器110通过控制驱动装置来执行加速控制。此外，控制装置100通过控制制动装置来执行减速控制。
此外，处理器110获取表示自动驾驶车辆1的驾驶环境的驾驶环境信息200。驾驶环境信息200是基于搭载于自动驾驶车辆1的传感器组20的检测结果获取的。获取到的驾驶环境信息200存储在存储装置120中。
图5是示出驾驶环境信息200的例子的框图。驾驶环境信息200包含车辆位置信息210、车辆状态信息220、周边状况信息230以及地图信息240。
车辆位置信息210是表示自动驾驶车辆1在绝对坐标系中的位置和方位的信息。处理器110从位置传感器21的检测结果获取车辆位置信息210。此外，处理器110也可以通过众所周知的定位(Localization)来获取更高精度的车辆位置信息210。
车辆状态信息220是表示自动驾驶车辆1的状态的信息。作为自动驾驶车辆1的状态，例示了车速、偏航角速度、横向加速度、转向角等。处理器110从车辆状态传感器22的检测结果获取车辆状态信息220。
周边状况信息230是表示自动驾驶车辆1的周围的状况的信息。周边状况信息230包含由识别传感器23得到的信息。例如，周边状况信息230包含由照相机拍摄到的表示自动驾驶车辆1的周围的状况的图像信息。作为另一个例子，周边状况信息230包含由雷达和激光雷达测量的测量信息。周边状况信息230还包含与自动驾驶车辆1的周边的物体有关的物体信息。作为自动驾驶车辆1的周边的物体，例示了其他车辆、行人、标识、白线、路边构造物(例如护栏、路缘石)等。物体信息表示物体相对于自动驾驶车辆1的相对位置。例如，通过分析由照相机得到的图像信息，能够辨别物体，并计算出该物体的相对位置。此外，也能够基于雷达测量信息，辨别物体，并获取该物体的相对位置。
地图信息240示出了车道配置、道路形状等。地图信息240包含一般的导航地图。处理器110从地图数据库获取需要的区域的地图信息240。地图数据库可以存储在搭载于自动驾驶车辆1的规定的存储装置中，也可以存储在自动驾驶车辆1的外部的管理服务器中。在后者的情况下，处理器110经由通信装置40与管理服务器进行通信，获取需要的地图信息240。
乘降区域信息250表示设置于设施3的乘降区域5的位置和范围。例如，乘降区域信息250预先登记在地图信息240中。作为其他例子，乘降区域信息250可以在自动驾驶车辆1已靠近设施3时从设施3提供。在该情况下，处理器110经由通信装置40与设施3进行通信，获取与该设施3有关的乘降区域信息250。另外，即使现实中的乘降区域5不明确，也能够在地图上明确确定乘降区域5的位置和范围。
此外，处理器110还获取停车位信息300(参照图4)。停车位信息300表示乘降区域5中的多个停车位S的位置(配置)。停车位信息300还表示多个停车位S的优先顺位。停车位信息300的获取方法将在后面描述。得到的停车位信息300存储在存储装置120中。
另外，通过利用车辆位置信息210，能够将乘降区域5、停车位S的绝对位置变换为相对于自动驾驶车辆1的相对位置。相反也可以。在以下的说明中，乘降区域5、停车位S的位置是指绝对位置和相对位置中合适的那一个。
以下，说明本实施方式涉及的自动驾驶系统10(处理器110)的乘降区域5中的处理。
1-4.乘降区域中的处理
图6是示出本实施方式涉及的自动驾驶系统10(处理器110)的乘降区域5中的处理的流程图。另外，设为在其它处理流程中每隔规定周期更新上述驾驶环境信息200。
在步骤S100中，处理器110判定自动驾驶车辆1是否已进入乘降区域5。自动驾驶车辆1的位置是从车辆位置信息210获得的。乘降区域5的位置和范围是从乘降区域信息250获得的。因此，处理器110基于车辆位置信息210和乘降区域信息250，能够判定自动驾驶车辆1是否已进入乘降区域5。在自动驾驶车辆1已进入乘降区域5的情况下(步骤S100；是)，处理前进至步骤S200。
作为步骤S100的变形例，处理器110也可以判定自动驾驶车辆1是否已到达相距乘降区域5一定距离前侧的位置。在自动驾驶车辆1已到达相距乘降区域5一定距离前侧的位置的情况下(步骤S100；是)，处理前进至步骤S200。
在步骤S200中，处理器110确定乘降区域5内的目标停车位ST。周边状况信息230表示自动驾驶车辆1的周围的状况。特别地，周边状况信息230包含与自动驾驶车辆1的周边的物体(其他车辆7等)有关的物体信息。因此，处理器110能够基于周边状况信息230确定可利用的目标停车位ST。该步骤S200的细节将在后面描述。
在步骤S300中，处理器110进行车辆行驶控制，使得自动驾驶车辆1朝目标停车位ST行驶，并在目标停车位ST停车。该车辆行驶控制是基于驾驶环境信息200进行的。由于控制车辆到达目标位置的技术是众所周知，故省略其详细说明。
重复步骤S300，直到自动驾驶车辆1到达目标停车位ST为止。如果自动驾驶车辆1到达目标停车位ST(步骤S400；是)，则结束图6所示的处理流程。用户2从自动驾驶车辆1下车或者坐进自动驾驶车辆1。
图7是示出步骤S200(目标停车位ST的确定)的流程图。
在步骤S210中，处理器110获取停车位信息300。停车位信息300表示乘降区域5中的多个停车位S的位置(配置)和优先顺位。
例如，多个停车位S的位置是预先确定的。此外，多个停车位S的优先顺位也是预先确定的。这种默认的停车位信息300包含在乘降区域信息250中。处理器110从乘降区域信息250获取默认的停车位信息300。
作为其他例子，标准停车位S0也可以由用户2指定。在该情况下，用户2利用用户终端从地图中指定期望的停车位置。处理器110经由通信装置40与用户2的用户终端进行通信，获取表示被指定的停车位置的信息。然后，处理器110将包含被指定的停车位置的停车位S设定为新的标准停车位S0。此外，处理器110基于新的标准停车位S0从默认设定更新多个停车位S的优先顺位。例如，如图3所示，越靠近新的标准停车位S0的停车位S，优先顺位就被设定得越高。由此，处理器110能够获取反映了用户2的期望的停车位信息300。
在步骤S220中，处理器110基于停车位信息300，从多个停车位S中选择优先顺位最高的停车位S。被选择的停车位S是选择停车位SS。然后，处理前进至步骤S230。
在步骤S230中，处理器110执行“判定处理”，该“判定处理”判定是否能够使自动驾驶车辆1在选择停车位SS停车。选择停车位SS的位置是从停车位信息300得到的。选择停车位SS是否停有其他车辆可以基于周边状况信息230来判定。因此，处理器110能够基于停车位信息300和周边状况信息230，来判定是否能够使自动驾驶车辆1在选择停车位SS停车。
在无法使自动驾驶车辆1在选择停车位SS停车的情况下(步骤S230；否)，处理前进至步骤S240。在步骤S240中，处理器110选择优先顺位次高的停车位S作为选择停车位SS。然后，处理返回步骤S230(判定处理)。
在能够使自动驾驶车辆1在选择停车位SS停车的情况下(步骤S230；是)，处理前进至步骤S250。在步骤S250中，处理器110将选择停车位SS设定为目标停车位ST。
1－5.效果
如以上所说明的，根据本实施方式，在乘降区域5内虚拟配置了多个停车位S，进而对该多个停车位S设定了优先顺位。自动驾驶系统10从优先顺位高的停车位S开始顺序逐一选择，判定选择停车位SS是否可利用。在选择停车位SS可利用的情况下，将该选择停车位SS设定为目标停车位ST。
作为对比例，考虑没有在乘降区域5内设定停车位S的情况。在该对比例的情况下，需要在乘降区域5内盲目搜索能够供自动驾驶车辆1停车的空闲空间。这种搜索方法效率低下。效率低下的搜索方法会导致计算负荷增加、自动驾驶车辆1停止所需的时间增加等。
另一方面，根据本实施方式，无需在乘降区域5内盲目搜索能够供自动驾驶车辆1停车的空闲空间。自动驾驶系统10只要从优先顺位高的停车位S开始顺序逐一选择，判定选择停车位SS是否是可利用的即可。通过该方法，能够高效地确定乘降区域5内的停车位置(目标停车位ST)。由于能够高效地确定停车位置，因此减少了自动驾驶系统10产生的计算负荷。此外，也减少了自动驾驶车辆1停车所需的时间。
此外，如果适当设定了优先顺位，则结果是也适当确定了目标停车位ST。例如，在图3所示的例子中，标准停车位S0的优先顺位最高，越靠近标准停车位S0的停车位S优先顺位越高。标准停车位S0是便利性高的停车位S或者由用户2指定的停车位S。因此，从用户2的便利性或需求的角度出发，优选越靠近标准停车位S0的停车位S优先顺位越高。
此外，在没有设定停车位S的对比例的情况下，包含自动驾驶车辆1在内的多个车辆将无秩序地随便停车。从有效利用有限的乘降区域5的角度出发，这不是优选的。
另一方面，根据本实施方式，在乘降区域5设定了停车位S，自动驾驶车辆1停在停车位S内。多个自动驾驶车辆1不是随意地停在乘降区域5内，而是有序地停在乘降区域5内。结果，能够有效利用有限的乘降区域5。即使不仅存在自动驾驶车辆1，还存在其他车辆，只要自动驾驶车辆1停在停车位S内，也能期待其他车辆以此为起点整齐排列。因此，在一定程度上获得了能够有效利用有限的乘降区域5的效果。
此外，如果适当设定了停车位S，则结果是防止了不适当的停车状态。例如，在乘降区域5内存在人行横道的情况下，停车位S被设定为不与人行横道重合。由此，防止了自动驾驶车辆1停在人行横道上的情况。
2.第二实施方式
在第二实施方式中，处理器110根据是放下还是乘载用户2，来切换多个停车位S的优先顺位的设定。以下，说明放下用户和乘载用户的各种情况。适当省略了与第一实施方式重复的说明。
2－1.放下
图8是用于说明第二实施方式涉及的放下用户时的多个停车位S的优先顺位的一个例子的概念图。乘降区域5包括上游区域5U和下游区域5D。上游区域5U是从标准停车位S0起存在于上游方向XU的乘降区域5。另一方面，下游区域5D是从标准停车位S0起存在于下游方向XD的乘降区域5。
在放下用户时标准停车位S0不可利用的情况下，优先利用上游区域5U。因此，上游停车位SU的优先顺位设定为比下游停车位SD的优先顺位高。在图8所示的例子中，优先顺位以S0、SU1、SU2、SU3、SD1、SD2、SD3的顺序而由高到低。
图9是用于说明放下用户时的效果的概念图。由于标准停车位S0内停有其他车辆7，因此标准停车位S0不可利用。优先顺位次高的上游停车位SU1是可利用的。因此，上游停车位SU1被设定为目标停车位ST。处理器110控制自动驾驶车辆1使其停在上游停车位SU1内。如果自动驾驶车辆1停车，则用户2从自动驾驶车辆1下车。
与下游区域5D相比，自动驾驶车辆1更早到达上游区域5U。因此，通过使自动驾驶车辆1停在上游区域5U而不是下游区域5D，能够使用户2更早从自动驾驶车辆1下车。结果，用户2能够更早变得自由，并高效地利用时间。即，从用户2的角度出发，便利性和时间效率提高。
用户2下车之后，处理器110使自动驾驶车辆1前进。此时，在自动驾驶车辆1的前方的标准停车位S0内可能还停着其他车辆7。该其他车辆7可能阻碍自动驾驶车辆1的前进。然而，由于用户2已经下车，因此即使自动驾驶车辆1的前进稍微有些缓慢，用户2也不会感到压力。
2－2.乘载
图10是用于说明第二实施方式涉及的乘载用户时的多个停车位S的优先顺位的一个例子的概念图。在乘载用户时标准停车位S0不可利用的情况下，优先利用下游区域5D。因此，下游停车位SD的优先顺位设定为比上游停车位SU的优先顺位高。在图10所示的例子中，优先顺位以S0、SD1、SD2、SD3、SU1、SU2、SU3的顺序变高。
图11是用于说明乘载用户时的效果的概念图。由于标准停车位S0内停有其他车辆7，因此标准停车位S0不可利用。优先顺位次高的下游停车位SD1是可利用的。因此，下游停车位SD1被设定为目标停车位ST。处理器110控制自动驾驶车辆1使其停在下游停车位SD1内。如果自动驾驶车辆1停车，则用户2坐进自动驾驶车辆1。有时自动驾驶车辆1在目标停车位ST等待直至用户2到达。如果用户2坐进自动驾驶车辆1，则处理器110使自动驾驶车辆1前进，朝下一个目的地行驶。
与停在上游区域5U的情况相比，停在下游区域5D的自动驾驶车辆1能够更早从乘降区域5出去。因此，通过使自动驾驶车辆1停在下游区域5D而不是上游区域5U，能够使乘坐着用户2的自动驾驶车辆1更早驶向目的地。即，从用户2的角度出发，时间效率提高。
此外，从停在下游区域5D的自动驾驶车辆1来观察，标准停车位S0存在于后方。因此，正停在标准停车位S0的其他车辆7不会成为自动驾驶车辆1的前进的阻碍。因此，处理器110能够容易地使自动驾驶车辆1前进。这从车辆行驶控制的角度出发是优选的。此外，处理器110能够使自动驾驶车辆1不缓慢地前进。这不仅有助于时间效率的提高，还有助于减轻乘坐在自动驾驶车辆1中的用户2的压力。
2－3.放下紧接着乘载
还考虑在图9所示的放下用户完成后，在相同的乘降区域5乘载另一个用户2的情况。在该情况下，处理器110在放下完成后重置目标停车位ST，并进行图11所示的乘载。由于在放下用户完成时自动驾驶车辆1停在上游区域5U，因此而无需从乘降区域5出去就能够移动到下游区域5D。也就是说，无需先从乘降区域5出去而返回外面的道路，再重新进入乘降区域5。这样，根据本实施方式，能够高效地进行在相同的乘降区域5中的从放下到乘载的变化。
2－4.优先顺位的切换处理
停车位信息300包含放下用的优先顺位的设定信息和乘载用的优先顺位的设定信息两者。在步骤S210(参照图7)中，处理器110根据是放下还是乘载用户2，来切换要利用的设定信息。例如，放下还是乘载已登记在自动驾驶的行驶计划中。处理器110参照行驶计划来选择并利用优先顺位的设定信息。
3.第三实施方式
第三实施方式是第二实施方式的变形例。适当省略与第二实施方式重复的说明。
3－1.放下
第三实施方式基本上与第二实施方式相同。即，在放下用户时标准停车位S0不可利用的情况下，优先利用上游区域5U。但是，在可利用的上游停车位SU离标准停车位S0太远的情况下，下车位置离设施3的入口太远或者过于远离由用户2指定的位置。在该情况下，不必执着于上游停车位SU。也可考虑使用下游区域5D内的下游停车位SD以作为离标准停车位S0太远的上游停车位SU的替代。因此，在第三实施方式中，为了能够进行灵活的应对，还将距标准停车位S0的距离纳入考虑，从而设定多个停车位S的优先顺位。
图12是用于说明第三实施方式涉及的放下用户时的多个停车位S的优先顺位的一个例子的概念图。
上游停车位SU分为近侧上游停车位SUC和远侧上游停车位SUF。近侧上游停车位SUC是距标准停车位S0的距离小于第一阈值DUth的上游停车位SU。另一方面，远侧上游停车位SUF是距标准停车位S0的距离为第一阈值DUth以上的上游停车位SU。在图12所示的例子中，上游停车位SU1、SU2为近侧上游停车位SUC，上游停车位SU3为远侧上游停车位SUF。
同样地，下游停车位SD分为近侧下游停车位SDC和远侧下游停车位SDF。近侧下游停车位SDC是距标准停车位S0的距离小于第二阈值DDth的下游停车位SD。另一方面，远侧下游停车位SDF是距标准停车位S0的距离为第二阈值DDth以上的下游停车位SD。在图12所示的例子中，下游停车位SD1为近侧下游停车位SDC，下游停车位SD2、SD3为远侧下游停车位SDF。
第二阈值DDth比第一阈值DUth小。作为其他例子，第二阈值DDth也可以与第一阈值DUth相同。在任一种情况下，近侧下游停车位SDC都比远侧上游停车位SUF更靠近标准停车位S0。
放下用户时，以近侧上游停车位SUC、近侧下游停车位SDC、远侧上游停车位SUF、远侧下游停车位SDF的顺序优先顺位由高到低。在图12所示的例子中，优先顺位以S0、SU1、SU2、SD1、SU3、SD2、SD3的顺序而由高到低。
通过这种优先顺位的设定，基本上得到了与第二实施方式的情况相同的结果和效果。但是，仅在可利用的上游停车位SU离标准停车位S0太远的情况下，才替代地利用近侧下游停车位SDC。通过这种灵活应对，抑制了目标停车位ST离标准停车位S0太远。结果，减少了因目标停车位ST离标准停车位S0太远而引起的用户2的不满。
3－2.乘载
图13是用于说明第三实施方式涉及的乘载用户时的多个停车位S的优先顺位的一个例子的概念图。在图13所示的例子中，上游停车位SU1为近侧上游停车位SUC，上游停车位SU2、SU3为远侧上游停车位SUF。此外，下游停车位SD1、SD2为近侧下游停车位SDC，下游停车位SD3为远侧下游停车位SDF。第一阈值DUth比第二阈值DDth小。作为其他例子，第一阈值DUth也可以与第二阈值DDth相同。在任一种情况下，近侧上游停车位SUC都比远侧下游停车位SDF更靠近标准停车位S0。
乘载用户时，以近侧下游停车位SDC、近侧上游停车位SUC、远侧下游停车位SDF、远侧上游停车位SUF的顺序优先顺位由高到低。在图13所示的例子中，优先顺位以S0、SD1、SD2、SU1、SD3、SU2、SU3的顺序而由高到低。
通过这种优先顺位的设定，基本上得到了与第二实施方式的情况相同的结果和效果。但是，仅在可利用的下游停车位SD离标准停车位S0太远的情况下，才替代地利用近侧上游停车位SUC。通过这种灵活应对，抑制了目标停车位ST离标准停车位S0太远。结果，减少了因目标停车位ST离标准停车位S0太远而引起的用户2的不满。
3-3.优先顺位的切换处理
停车位信息300包含放下用的优先顺位的设定信息和乘载用的优先顺位的设定信息两者。与第二实施方式的情况一样，处理器110根据是放下还是乘载用户2，来切换要利用的设定信息。
4.第四实施方式
多个停车位S的配置可以根据状况灵活变更。例如，在图14所示的状况下，其他车辆7横跨标准停车位S0和上游停车位SU1两者而停车。如果多个停车位S的配置保持原样，则标准停车位S0和上游停车位SU1两者都无法利用。从有效利用有限的乘降区域5的角度出发，这不是优选的。
因此，处理器110检测与其他车辆7相邻的空闲空间SE。空闲空间SE需要具有自动驾驶车辆1能够停车的程度的大小。与自动驾驶车辆1的尺寸有关的信息(未示出)被预先登记在自动驾驶系统10中。处理器110基于周边状况信息230来检测与其他车辆7相邻的空闲空间SE。
然后，如图15所示，处理器110更新多个停车位S，使得空闲空间SE成为新的停车位S。更新多个停车位S是指更新停车位信息300。即，在步骤S210(参照图7)中，处理器110更新停车位信息300，使得空闲空间SE成为新的停车位S。随后的处理与已经出现的实施方式的情况相同。
这样，根据第四实施方式，在其他车辆7横跨两个停车位S停车的情况下，更新多个停车位S，使得与其他车辆7相邻的空闲空间SE成为新的停车位S。由此，能够有效利用有限的乘降区域5。
标号的说明
1 自动驾驶车辆
2 用户
3 设施
5 乘降区域
5U 上游区域
5D 下游区域
7 其他车辆
10 自动驾驶系统
100 控制装置
110 处理器
120 存储装置
200 驾驶环境信息
230 周边状况信息
300 停车位信息
S 停车位
S0 标准停车位
SU 上游停车位
SUC 近侧上游停车位
SUF 远侧上游停车位
SD 下游停车位
SDC 近侧下游停车位
SDF 远侧下游停车位
ST 目标停车位
XU 上游方向
XD 下游方向

Claims (7)

1.一种自动驾驶系统，其对向用户提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆进行控制，
乘降区域是所述自动驾驶车辆为了乘载或放下所述用户而停车的规定区域，
在所述乘降区域内虚拟地配置有多个停车位，
所述多个停车位包含预先确定的、或由所述用户指定的标准停车位，在所述多个停车位中，所述标准停车位的所述优先顺位最高，
所述自动驾驶系统具备：
处理器，其控制所述自动驾驶车辆；以及
存储装置，其存储有表示所述多个停车位的位置和优先顺位的停车位信息、以及表示所述自动驾驶车辆的周围的状况的周边状况信息，
所述处理器基于所述停车位信息，从所述多个停车位中选择所述优先顺位最高的停车位，
基于所述停车位信息显示的所述位置、以及所述周边状况信息，执行判定处理，对是否能够使所述自动驾驶车辆停在所选择的所述停车位的情况进行判定，
在无法使所述自动驾驶车辆停在所选择的所述停车位的情况下，所述处理器选择所述优先顺位次高的停车位，执行所述判定处理，
在能够使所述自动驾驶车辆停在所选择的所述停车位的情况下，所述处理器将所选择的所述停车位设定为目标停车位，
然后，控制所述自动驾驶车辆以使其在所述目标停车位停车，
车辆在所述乘降区域中的行进方向被规定为第一方向，
所述多个停车位还包含：
下游停车位，其从所述标准停车位起位于所述第一方向；以及
上游停车位，其从所述标准停车位起位于与所述第一方向相反的第二方向，
所述处理器根据所述自动驾驶车辆是要放下还是乘载所述用户，切换所述优先顺位的设定。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
停车位越接近所述标准停车位，所述优先顺位就越高。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
在所述自动驾驶车辆要放下所述用户的情况下，所述上游停车位的所述优先顺位比所述下游停车位的所述优先顺位高。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
在所述自动驾驶车辆要乘载所述用户的情况下，所述下游停车位的所述优先顺位比所述上游停车位的所述优先顺位高。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
所述上游停车位分类为与所述标准停车位的距离小于第一阈值的近侧上游停车位、和与所述标准停车位的距离为所述第一阈值以上的远侧上游停车位，
所述下游停车位包含与所述远侧上游停车位相比更靠近所述标准停车位的近侧下游停车位，
在所述自动驾驶车辆要放下所述用户的情况下，所述优先顺位以所述近侧上游停车位、所述近侧下游停车位、所述远侧上游停车位的顺序由高到低。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
所述下游停车位分为与所述标准停车位的距离小于第二阈值的近侧下游停车位、和与所述标准停车位的距离为所述第二阈值以上的远侧下游停车位，
所述上游停车位包含与所述远侧下游停车位相比更靠近所述标准停车位的近侧上游停车位，
在所述自动驾驶车辆要乘载所述用户的情况下，所述优先顺位以所述近侧下游停车位、所述近侧上游停车位、所述远侧下游停车位的顺序由高到低。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动驾驶系统，其中，
在其他车辆横跨所述多个停车位中的两个停车的情况下，所述处理器基于所述周边状况信息，检测与所述其他车辆相邻的空闲空间，以使得所述空闲空间成为新的停车位的方式更新所述多个停车位。
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