JP7251535B2 - 配車システム、配車サーバ、及び配車方法 - Google Patents

Description

本発明は、配車システム、配車サーバ、及び配車方法に関する。

従来、配車システムに関する技術文献として、国際公開第２０１９／２２０２０５号が知られている。この公報には、ユーザからのリクエストに応じて自動運転車両を配車する配車システムにおいて、ユーザのリクエスト地点の周辺の乗降位置候補を算出し、乗降位置候補ごとに配車車両を設定し、乗降位置候補ごとのトータルトリップ時間に基づいて配車車両及び乗降位置を決定することが示されている。

国際公開第２０１９／２２０２０５号

ところで、自動運転車両の走行中に人間による判断を反映することが望ましい状況となったときには、遠隔オペレータ（人間）による遠隔指示を受けることで走行を継続する自動運転車両が考えられている。このような自動運転車両における配車の場合には、配車地点までの所要時間だけではなく、遠隔オペレータの存在も考慮してルート等を決めることが望ましい。

本発明の一態様は、遠隔オペレータによる遠隔支援に沿って走行可能な自動運転車両の配車を行う配車システムであって、予め決められた配車地点と自動運転車両の位置と地図情報とに基づいて、配車地点までのルートを探索するルート探索部と、地図情報に基づいて、ルートにより自動運転車両が配車地点に到着するまでの所要時間を予測する所要時間予測部と、ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、自動運転車両が遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数であるルート上の遠隔支援リクエスト数を算出する遠隔支援リクエスト数算出部と、ルート探索部によってルートが複数探索された場合に、ルートごとの所要時間とルートごとの遠隔支援リクエスト数とに基づいて、自動運転車両の走行する配車地点までの配車ルートを決定する配車決定部と、を備える。

本発明の一態様に係る配車システムによれば、配車地点までのルートごとに自動運転車両が遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数である遠隔支援リクエスト数を算出し、ルートごとの所要時間とルートごとの遠隔支援リクエスト数とに基づいて自動運転車両の走行する配車地点までの配車ルートを決定するので、遠隔支援リクエスト数を考慮しない場合と比べて、遠隔オペレータの負荷の低減を図ることが可能になる。

本発明の一態様に係る配車システムにおいて、配車地点と複数台の自動運転車両の位置とに基づいて、複数台の自動運転車両の中から配車地点に対する配車候補車両を選定する配車候補車両選定部を更に備え、配車決定部は、配車候補車両選定部により選定された配車候補車両が複数台存在する場合、配車候補車両ごとに探索された配車地点までのルートにおける所要時間及び遠隔支援リクエスト数に基づいて、配車地点に対して配車する配車車両及び当該配車車両の配車ルートを決定してもよい。
この配車システムによれば、配車地点に対する配車候補車両が複数台存在する場合に配車候補車両ごとに探索された配車地点までのルートにおける所要時間及び遠隔支援リクエスト数に基づいて配車地点に対して配車する配車車両を決定するので、遠隔支援リクエスト数を考慮しない場合と比べて、遠隔オペレータの負荷の低減を図ることが可能になる。

本発明の一態様に係る配車システムにおいて、配車決定部は、ルート探索部により探索されたルートが複数存在する場合に、自動運転車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通であるか否かを判定し、自動運転車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通であると判定されたときに、自動運転車両がルート分岐点に至るまで配車ルートの決定の先送りを行ってもよい。
この配車システムによれば、自動運転車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通である場合に自動運転車両がルート分岐点に至るまで配車ルートの決定の先送りを行うので、自動運転車両がルート分岐点に至ることを待って最新の情報を元に所要時間を予測することが可能となり、より適切な配車ルートの決定を行うことができる。

本発明の一態様に係る配車システムにおいて、所要時間予測部は、配車地点と地図情報とルートと自動運転車両の走行状態とに応じて生成されたルート上の経路及び車速計画を含む自動運転の進路を取得し、進路に基づいて、自動運転車両が配車地点に到着するまでの所要時間を予測してもよい。
この配車システムによれば、ルート上の経路及び車速計画を含む自動運転の進路に基づいて自動運転車両が配車地点に到着するまでの所要時間を予測するので、車速を一定として配車地点までの距離等から所要時間を粗く予測するような場合と比べて、所要時間の予測精度を向上させることができる。

本発明の他の態様は、遠隔オペレータによる遠隔支援に沿って走行可能な自動運転車両の配車を行う配車サーバであって、予め決められた配車地点と自動運転車両の位置と地図情報とに基づいて、配車地点までのルートを探索するルート探索部と、地図情報に基づいて、ルートにより自動運転車両が配車地点に到着するまでの所要時間を予測する所要時間予測部と、ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、自動運転車両が遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数であるルート上の遠隔支援リクエスト数を算出する遠隔支援リクエスト数算出部と、ルート探索部によってルートが複数探索された場合に、ルートごとの所要時間とルートごとの遠隔支援リクエスト数とに基づいて、自動運転車両の走行する配車地点までの配車ルートを決定する配車決定部と、を備える。

本発明の他の態様に係る配車サーバによれば、配車地点までのルートごとに自動運転車両が遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数である遠隔支援リクエスト数を算出し、ルートごとの所要時間とルートごとの遠隔支援リクエスト数とに基づいて自動運転車両の走行する配車地点までの配車ルートを決定するので、遠隔支援リクエスト数を考慮しない場合と比べて、遠隔オペレータの負荷の低減を図ることが可能になる。

本発明の更に他の態様は、遠隔オペレータによる遠隔支援に沿って走行可能な自動運転車両の配車を行う配車システムの配車方法であって、予め決められた配車地点と自動運転車両の位置と地図情報とに基づいて、配車地点までのルートを探索するルート探索ステップと、地図情報に基づいて、ルートにより自動運転車両が配車地点に到着するまでの所要時間を予測する所要時間予測ステップと、ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、自動運転車両が遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数であるルート上の遠隔支援リクエスト数を算出する遠隔支援リクエスト数算出ステップと、ルート探索ステップによってルートが複数探索された場合に、ルートごとの所要時間とルートごとの遠隔支援リクエスト数とに基づいて、自動運転車両の走行する配車地点までの配車ルートを決定する配車ルート決定ステップと、を備える。

本発明の更に他の態様に係る配車システムによれば、配車地点までのルートごとに自動運転車両が遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数である遠隔支援リクエスト数を算出し、ルートごとの所要時間とルートごとの遠隔支援リクエスト数とに基づいて自動運転車両の走行する配車地点までの配車ルートを決定するので、遠隔支援リクエスト数を考慮しない場合と比べて、遠隔オペレータの負荷の低減を図ることが可能になる。

本発明の一態様に係る配車システム、他の態様に係る配車サーバ、及び更に他の態様に係る配車方法によれば、遠隔支援リクエスト数を踏まえて配車ルートを決定することにより遠隔オペレータへの負荷の低減を図ることが可能になる。

一実施形態に係る配車システムを説明するための図である。 自動運転車両に対する遠隔支援を説明するための図である。 自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。 配車サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 配車サーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。 配車地点までのルートが複数存在する状況の一例を示す図である。 ルート分岐点までの先送りを説明するための図である。 配車候補車両が複数台存在する状況の一例を示す図である。 配車ルート決定処理の一例を示すフローチャートである。 配車車両決定処理の一例を示すフローチャートである。 先送り処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

本実施形態に係る配車システムは、ユーザからの配車要求に応じて自動運転車両の配車を行うシステムである。配車要求には、自動運転車両のタクシー利用のための乗車要求、自動運転車両の配送利用のための集荷要求、及びユーザが荷物を受け取るための荷物受取要求のうち少なくとも一つが含まれる。

［配車システムの構成］
図１に示す配車システム１は、配車サーバ１０を備えている。配車サーバ１０の構成の詳細については後述する。配車システム１は、配車サーバ１０の他、自動運転車両２又は自動運転車両２の一部を含んで構成されていてもよい。

配車サーバ１０は、例えばユーザ端末５０と通信可能であり、ユーザ端末５０からの配車要求を受けて配車地点Ｐを設定する。配車サーバ１０は、例えば施設に設置されたサーバである。配車サーバ１０は、車両等の移動体に搭載されていてもよく、クラウド上に形成されていてもよい。ユーザ端末５０とは、ユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末５０は、例えばＣＰＵ［Central Processing Unit］等のプロセッサ、ＲＯＭ［Read Only Memory］又はＲＡＭ［Random Access Memory］等のメモリ、通信デバイス、及び、ディスプレイ兼タッチパネル等を含むインターフェースを含むコンピュータにより構成されている。

配車サーバ１０は、無線通信ネットワークＮを介して配車対象の自動運転車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ等の状況を把握しており、配車地点Ｐに対して一台の自動運転車両を配車する。配車サーバ１０は、例えば自動運転車両ごとに固有の識別番号を割り振って管理している。無線通信ネットワークＮは、インターネット回線又は携帯情報端末用の回線を含んでもよく、無線通信可能であれば特に限定されない。なお、配車地点Ｐについて詳しくは後述する。

また、配車サーバ１０における配車対象には、遠隔オペレータによる遠隔支援に沿って自動運転を実行可能な自動運転車両（遠隔支援対応車両）が含まれる。遠隔オペレータとは、自動運転車両に対して遠隔支援を行う者である。遠隔支援とは、自動運転車両の走行に関する遠隔オペレータの指示である。遠隔支援には、自動運転車両の進行の指示及び自動運転車両の停止の指示が含まれる。遠隔支援には、自動運転車両の車線変更の指示が含まれていてもよい。また、遠隔支援には、自動運転車両２に対する乗員の乗り降りに関する指示（例えばドアの自動開閉の指示、降車の音声案内開始の指示）が含まれていてもよい。遠隔支援及び遠隔サーバに関する詳細は、例えば特願２０１９－１４６５７１号を参照することができる。

上述した遠隔支援は一例であり、遠隔支援は進行又は停止の指示に限定されない。遠隔支援には、遠隔オペレータＲによる自動運転車両の遠隔操作が含まれてもよい。遠隔操作では、例えば遠隔オペレータＲのアクセル操作が自動運転車両の加速に反映される。遠隔支援は、遠隔オペレータＲによる自動運転車両の遠隔操作を含まない態様であってもよい。

ここで、図２は、自動運転車両に対する遠隔支援を説明するための図である。図２に示すように、本実施形態においては、配車サーバ１０は遠隔オペレータＲの遠隔支援を自動運転車両２に伝える遠隔支援サーバとしても機能する。遠隔オペレータＲは、オペレータインタフェース３を介して配車サーバ１０に遠隔支援を送信することで、遠隔支援対象の自動運転車両２に対して遠隔支援を伝える。遠隔オペレータＲの人数は一人であってもよく、複数人であってもよい。配車サーバ１０では、例えば自動運転車両２からの遠隔支援要求に応じて、遠隔オペレータＲに遠隔支援の入力が行われる。なお、遠隔支援サーバは、配車サーバ１０と別体のサーバとしてもよい。

〈自動運転車両の構成〉
先に、自動運転車両２の構成の一例について説明する。図３は、自動運転車両２の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部２１、外部センサ、内部センサ２３、地図データベース２４、通信部２５、及び、アクチュエータ２６と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自動運転車両２の位置（例えば自動運転車両２の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した自動運転車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、少なくともカメラを含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。自動運転車両２には、遠隔オペレータＲ向けの外部カメラが備え付けられていてもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。

地図データベース２４は、地図情報を記録するデータベースである。地図データベース２４は、例えば、自動運転車両２に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録装置内に形成されている。地図情報には、例えば道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定最高速度等の交通規制情報が含まれていてもよい。地図情報には、自動運転車両２の位置情報の取得に用いられる物標情報が含まれていてもよい。物標としては、道路標識、路面標示、信号機、電柱等を用いることができる。地図情報には、バスの停留所の位置情報が含まれていてもよい。地図データベース２４は、自動運転車両２と通信可能なサーバに構成されていてもよい。

通信部２５は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２５は、無線通信ネットワークＮを介して配車サーバ（遠隔支援サーバ）１０と各種情報の送信及び受信を行う。

アクチュエータ２６は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２６を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、配車指示認識部３１、車両位置取得部３２、外部環境認識部３３、走行状態認識部３４、情報送信部３５、遠隔支援要求判定部３６、進路生成部３７、及び自動運転制御部３８を有している。自動運転ＥＣＵ２０の機能の一部は自動運転車両２と通信可能なサーバで実行されてもよい。通信可能なサーバには、配車サーバ１０が含まれてもよい。

配車指示認識部３１は、配車サーバ１０から送信される配車に関する指示である配車指示を認識する。配車指示には、配車地点Ｐの位置情報が含まれる。配車指示には、既に決定されている場合には配車ルートの情報が含まれていてもよい。

車両位置取得部３２は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報及び地図データベース２４の地図情報に基づいて、自動運転車両２の位置情報（地図上の位置）を取得する。車両位置取得部３２は、地図データベース２４の地図情報に含まれた物標情報及び外部センサ２２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。車両位置取得部３２は、車線の区画線と自動運転車両２の位置関係から、車線に対する自動運転車両２の横位置（車線幅方向における自動運転車両２の位置）を認識して位置情報に含めてもよい。車両位置取得部３２は、その他、周知の手法により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。

外部環境認識部３３は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境には、他車両、歩行者、自転車等の物体の種類が含まれてもよい。物体の種類は、パターンマッチング等の周知の手法により識別することができる。外部環境には、自動運転車両２の周囲の区画線認識（白線認識）の結果が含まれていてもよい。外部環境には、信号機の点灯状態の認識結果が含まれていてもよい。外部環境認識部３３は、例えば、外部センサ２２のカメラの画像に基づいて、自動運転車両２の前方の信号機の点灯状態（通過可能な点灯状態であるか、通過禁止の点灯状態であるか等）を認識できる。

走行状態認識部３４は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３４は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３４は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３４は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

情報送信部３５は、通信部２５を介して、自動運転車両２の状況に関する車両情報を配車サーバ１０に送信する。車両情報には、少なくとも自動運転車両２の位置情報が含まれる。車両情報には、自動運転車両２の残燃料（ガソリン残量、電池残量等）の情報又は残燃料から予測される走行可能距離の情報が含まれてもよい。

車両情報には、ユーザ送迎中、荷物運搬中、その他の事情により配車対応不能等の自動運転車両２の状態が含まれてもよい。車両情報には、残りの乗車可能人数の情報が含まれていてもよく、荷物の積載可能量の情報（又は積載上限と現在積載量）が含まれてもよい。車両情報には、外部環境認識部３３の認識した自動運転車両２の外部環境（周囲の交通情報）が含まれてもよい。車両情報には、走行状態認識部３４の認識した自動運転車両２の走行状態が含まれてもよい。

遠隔支援要求判定部３６は、自動運転車両２が遠隔オペレータＲに遠隔支援をリクエストすべきか否かを判定する。遠隔支援要求判定部３６は、車両位置取得部３２の取得した自動運転車両２の位置情報及び地図データベース２４の地図情報と、外部環境認識部３３の認識した外部環境と、後述する進路生成部３７の生成した進路とのうち少なくとも一つに基づいて、遠隔支援をリクエストすべきか否かを判定する。

遠隔支援要求判定部３６は、例えば自動運転車両２が遠隔支援リクエスト状況になった場合に、遠隔支援を要求すべきと判定する。遠隔支援リクエスト状況とは、自動運転車両が遠隔オペレータＲに遠隔支援をリクエストすべき状況として予め設定された状況である。

遠隔支援リクエスト状況には、自動運転車両２が交差点を右折する状況、信号機付き又は信号機無しの交差点に進入する状況、信号機を通過する状況（例えば道路途中の横断歩道に対応する信号機を通過する状況）、車線変更を開始する状況、工事区間へ進入する状況、踏切への進入する状況、配車された自動運転車両が配車地点又は目的地に停車する状況のうち少なくとも一つの状況が含まれる。

自動運転車両２は、必ずしも交差点の右折時に遠隔支援をリクエストする必要はない。自動運転車両２は、一定の条件下（例えば対向車が検出されない場合等）において、遠隔支援をリクエストすることなく自動で交差点を右折してもよい。なお、車両が右側通行の国又は地域の場合には、交差点を右折する状況に代えて交差点を左折する状況とすることができる。

遠隔支援要求判定部３６は、例えば、自動運転車両２が交差点に進入する状況又は交差点を右折する状況になった場合、遠隔支援をリクエストすべきと判定する。遠隔支援要求判定部３６は、自動運転車両２が目的地に至るために車線変更を開始する状況になった場合に、遠隔支援をリクエストすべきと判定してもよい。遠隔支援要求判定部３６は、遠隔支援をリクエストすべきと判定した場合、配車サーバ１０に対して遠隔オペレータＲによる遠隔支援をリクエストする。遠隔支援のリクエストには、例えば自動運転車両２の識別情報が含まれる。

進路生成部３７は、自動運転車両２の自動運転に利用される進路［trajectory］を生成する。進路生成部３７は、自動運転車両２の走行するルート、地図情報、自動運転車両２の位置情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転の進路を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。ルートについて詳しくは後述する。

進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。経路は、配車ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば配車ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。配車ルート上の位置とは、例えば配車ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

進路生成部３７は、例えば配車ルート、地図情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２が走行する経路を生成する。進路生成部３７は、例えば自動運転車両２が配車ルートに含まれる車線の中央（車線幅方向における中央）を通るように経路を生成する。

車速計画は、例えば設定縦位置毎に目標車速が関連付けられたデータである。なお、設定縦位置は、距離ではなく自動運転車両２の走行時間を基準として設定されてもよい。設定縦位置は、例えば車両の１秒後の到達位置、車両の２秒後の到達位置として設定されていてもよい。この場合には、車速計画も走行時間に応じたデータとして表現できる。

進路生成部３７は、例えば経路と地図情報に含まれる法定最高速度等の交通規制情報に基づいて車速計画を生成する。法定最高速度に代えて、地図上の位置又は区間に対して予め設定された速度を用いてもよい。進路生成部３７は、自動運転車両２が自動運転バスである場合には、各停留場において決められた到達時刻を含む運行計画に基づいて、停留場における停車時間も踏まえた車速計画を生成してもよい。進路生成部３７は、経路及び車速計画から自動運転の進路を生成する。なお、進路生成部３７における進路の生成方法は上述した内容に限定されず、自動運転に関する周知の手法を採用することができる。進路の内容についても同様である。

進路生成部３７は、例えば、自動運転車両２が交差点を右折する状況において、右折開始の遠隔支援に対応するように、自動運転車両２が交差点を右折する進路を生成する。進路生成部３７は、遠隔支援を受信するまでの間、外部環境の変化に応じて進路を更新してもよい。また、進路生成部３７は、交差点の右折から交差点の直進に切り換える遠隔支援が存在する場合には、交差点を直進する進路を予め生成してもよい。

自動運転制御部３８は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３８は、例えば自動運転車両２の外部環境、自動運転車両２の走行状態、及び進路生成部３７の生成した進路に基づいて、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３８は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、自動運転車両２の自動運転を行う。

自動運転制御部３８は、遠隔支援要求判定部３６により配車サーバ１０に対して遠隔支援が要求された場合、配車サーバ１０からの遠隔支援の受信を待つ。自動運転制御部３８は、自動運転車両２が停車してから遠隔支援をリクエストした場合、遠隔支援を受信するまで停車状態を維持する。自動運転制御部３８は、遠隔支援を受信した場合、遠隔支援に応じた自動運転（車線変更等）を実行する。

〈配車サーバの構成〉
次に、配車サーバ１０の構成について説明する。図４は、配車サーバ１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。配車サーバ１０には、地図データベース４及び遠隔支援履歴データベース５が接続されている。

地図データベース４は、地図情報を記録するデータベースである。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図データベース４には、自動運転車両の地図データベース２４より詳細な地図情報が記憶されていてもよい。

遠隔支援履歴データベース５は、自動運転車両２から遠隔支援がリクエストされたリクエスト頻度の履歴を記録するデータベースである。遠隔支援履歴データベース５は、遠隔オペレータＲが行った遠隔支援の内容も含めて記録していてもよい。

遠隔支援履歴データベース５には、例えば、車線の区間ごとに遠隔支援のリクエスト頻度が記録されている。区間の決め方は特に限定されない。車線の区間ごとの遠隔支援のリクエスト頻度は、例えば区間の路肩に存在する駐車車両等への接近を回避するための車線変更又は対向車線にはみ出すオフセット回避を遠隔支援がリクエストされた頻度となる。駐車車両等が存在する確率が高い区間ほど、遠隔支援のリクエスト頻度が高くなる。車線の区間ごとの遠隔支援のリクエスト頻度は、例えば自動運転車両２が当該区間を走行した回数に占める遠隔支援のリクエストの回数とすることができる。

遠隔支援履歴データベース５は、交差点ごとに自動運転車両２の交差点右折時のリクエスト頻度を記録していてもよい。自動運転車両２が一定の条件下（例えば対向車が検出されない場合等）において遠隔支援をリクエストすることなく自動で交差点を右折する機能（自己判断右折機能）を有するときには、交差点右折時に遠隔支援のリクエストが必ず行われるわけではない。車両の交通量が多く交差点右折時に対向車通過待ちとなる確率が高い交差点ほど、交差点右折時のリクエスト頻度が高くなる。交差点右折時の遠隔支援のリクエスト頻度は、例えば自動運転車両２の交差点右折回数に占める遠隔支援のリクエストの回数とすることができる。

上述したリクエスト頻度は、時間と関連付けて記録されてもよい。リクエスト頻度は、例えば早朝、昼間、夕方、夜間等の時間帯と関連付けて記録される。また、リクエスト頻度は、車両密度等の交通情報と関連付けて記録されていてもよく、天候と関連付けて記録されていてもよい。

図４に示すように、配車サーバ１０は、プロセッサ１０ａ、記録部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。この場合のユーザは配車サーバ１０のユーザ（管理者等）を意味している。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて配車サーバ１０を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ等の演算器である。プロセッサ１０ａは、記録部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを統括する。記録部１０ｂは、メモリ及びストレージのうち少なくとも一方を含んで構成されている。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記録媒体である。ストレージは、ＨＤＤ等の記録媒体である。

通信部１０ｃは、無線ネットワークＮを介した通信を行うための通信機器である。通信部１０ｃには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。ユーザインターフェース１０ｄは、管理者等のユーザに対する配車サーバ１０の入出力部である。ユーザインターフェース１０ｄは、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。なお、配車サーバ１０は、必ずしも施設に設けられている必要はなく、車両等の移動体に搭載されていてもよい。

続いて、配車サーバ１０の機能的構成について説明する。図５は、配車サーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、配車サーバ１０は、車両情報取得部４１、配車要求受付部４２、配車候補車両選定部４３、交通情報取得部４４、ルート探索部４５、所要時間予測部４６、遠隔支援リクエスト数算出部４７、及び配車決定部４８を有している。

車両情報取得部４１は、配車対象である自動運転車両２からの車両情報を取得する。配車対象には、配車サーバ１０の管理している全ての自動運転車両２を含めてもよく、ユーザが乗車中の自動運転車両２を含めなくてもよい。相乗りをユーザが許可した場合等にはユーザが乗車中の自動運転車両２を配車対象に含む態様であってもよい。

車両情報取得部４１は、配車対象である複数の自動運転車両２に情報提供指示を行うことで、車両情報を取得してもよく、自動運転車両２から一定間隔で送信させることにより車両情報を取得してもよい。

配車要求受付部４２は、ユーザからの配車要求を受け付ける。配車要求は、例えばユーザ端末５０から送信される。配車要求は、配車予約用のサーバ等から行われてもよい。配車要求は、ユーザが乗車するための乗車要求であってもよく、ユーザが荷物配送を依頼するための集荷要求であってもよく、荷物をユーザが受け取るための荷物受取要求であってもよい。配車要求は、事前予約の時刻指定の要求であってもよい。配車要求には、ユーザによる乗車人数指定の情報、車種指定の情報、新車指定の情報、車両の色指定の情報のうち少なくとも一つが含まれていてもよい。

配車要求受付部４２は、受け付けた配車要求に基づいて自動運転車両２を配車する配車地点Ｐを設定する。配車地点Ｐは、受け付けた配車要求の種別が乗車要求である場合、ユーザが乗車するための乗車地点となる。配車地点Ｐは、受け付けた配車要求の種別が集荷要求である場合、ユーザが荷物を自動運転車両に預けるための集荷地点となる。配車地点Ｐは、受け付けた配車要求の種別が荷物受取要求である場合、ユーザが荷物を受け取るための受取地点となる。配車地点Ｐは、ユーザの指定によって決められてもよく、地図上に予め複数設定された乗車候補地点の中からユーザ端末５０の位置情報に基づいて設定されてもよい。配車地点Ｐの決め方は特に限定されない。

配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐに配車する配車車両の候補である配車候補車両の選定を行う。配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐと自動運転車両２の位置とに基づいて配車候補車両の選定を行う。配車候補車両選定部４３は、例えば配車地点Ｐから一定距離内に位置する自動運転車両２を配車候補車両として選定する。

配車候補車両選定部４３は、配車候補車両の台数上限を設定してもよい。配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐから一定距離内に位置する自動運転車両２の台数が、予め設定された台数上限を超える場合には、台数上限以下となるように配車候補車両の台数を絞り込む。配車候補車両選定部４３は、例えば配車地点Ｐに近い順に配車候補車両を選定することで、配車候補車両の台数が台数上限以下となるように絞り込む。

或いは、配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐに近い順に配車候補車両を台数上限まで選定する態様であってもよい。配車候補車両選定部４３は、直線距離に代えて、道路上の距離を用いてもよい。配車候補車両選定部４３は、距離ではなく、配車地点Ｐと同じエリア内に位置しない自動運転車両２を配車候補車両から除外する態様であってもよい。エリアは地図上に予め設定された領域である。エリアは地図上の市町村等の地域であってもよい。

配車候補車両選定部４３は、自動運転車両２の残燃料又は走行可能距離を踏まえて、配車候補車両の絞り込みを行ってもよい。配車候補車両選定部４３は、例えば自動運転車両２の残燃料が残燃料閾値未満又は走行可能距離が走行可能距離閾値未満の自動運転車両２を配車候補車両から除外する。以下、残燃料閾値及び走行可能距離閾値を含め、説明で用いる閾値は予め設定された値の閾値を意味する。

配車候補車両選定部４３は、乗車人数指定の情報、車種指定の情報、新車指定の情報、及び車両の色指定等のうち少なくとも一つが配車要求に含まれる場合には、ユーザの指定を満たす自動運転車両２を配車候補車両として選定する。なお、配車候補車両選定部４３は、配車要求が荷物をユーザが受け取るための荷物受取要求である場合には、荷物を運んでいる車両が特定されているため、配車候補車両の選定を行う必要はない。

交通情報取得部４４は、配車ルート決定に用いる交通情報を取得する。交通情報には、例えば車両密度が含まれる。交通情報には渋滞情報が含まれてもよい。交通情報には道路工事区間の情報が含まれていてもよい。交通情報取得部４４は、例えば配車候補車両からの車両情報の取得により、配車候補車両の周囲の交通情報を取得する。交通情報取得部４４は、例えば公的機関又は民間の交通情報集約サーバとの通信により配車地点Ｐの周囲の交通情報を取得する。交通情報取得部４４は、配車地点Ｐの付近を走行中の自動運転車両２（例えばユーザ乗車中で配車対象にならない自動運転車両）からの情報提供により配車地点Ｐの周囲の交通情報を取得してもよい。

ルート探索部４５は、配車候補車両が配車地点Ｐに至るためのルートを探索する。ルート探索部４５は、配車候補車両ごとに少なくとも一つのルートを探索する。ルート探索部４５は、例えば配車地点Ｐ、配車候補車両の位置情報、及び地図データベース４の地図情報に基づいてルート探索を行う。ルート探索部４５は、配車候補車両の走行車線又は配車候補車両の進行方向を認識してルート探索を行ってもよい。

ルート探索部４５は、例えば、ルートの長さが短い順に予め設定されたルート上限数になるまでルートを複数探索する。ルート探索方法は特に限定されず、周知の手法を採用可能である。

ここで、図６は、配車地点Ｐまでのルートが複数存在する状況の一例を示す図である。図６に、配車候補車両２Ａ、配車地点Ｐ、及び道路Ｌ１～Ｌ４を示す。道路Ｌ１～Ｌ４は、格子状に配置されており、４つの交差点Ｔ１～Ｔ４を形成している。道路Ｌ１は、配車候補車両２Ａが走行中の道路であり、交差点Ｔ１で道路Ｌ２と交差すると共に交差点Ｔ１より奥に位置する交差点Ｔ２で道路Ｌ３と交差している。道路Ｌ２は、交差点Ｔ３で道路Ｌ４（道路Ｌ１と平行に延びる道路）と交差すると共に交差点Ｔ１で道路Ｌ１と交差している。配車地点Ｐは、道路Ｌ２上で配車候補車両２Ａから見て右側に位置している。道路Ｌ３は、交差点Ｔ４で道路Ｌ４と交差すると共に交差点Ｔ１で道路Ｌ１と交差している。

図６に示す状況において、ルート探索部４５は、配車候補車両２Ａが配車地点Ｐに至るルートとして、ルートＲＡ１及びルートＲＡ２を探索する。ルートＲＡ１は、交差点Ｔ１を右折して道路Ｌ１から道路Ｌ２上の配車地点Ｐに至るルートである。ルートＲＡ２は、交差点Ｔ１を直進して交差点Ｔ２を左折して道路Ｌ３を進んだ後、交差点Ｔ３を左折して道路Ｌ４を進み、交差点Ｔ４を左折して道路Ｌ２に入り、交差点Ｔ１を直進して配車地点Ｐに至るルートである。

所要時間予測部４６は、ルート探索部４５によって探索されたルートによる所要時間を予測する。所要時間予測部４６は、複数のルートが探索された場合には、ルートごとに所要時間を予測する。

所要時間予測部４６は、例えばルートの長さに基づいて、一定車速で走行したときに配車候補車両が配車地点Ｐに到着するまでの所要時間を予測する。所要時間予測部４６は、図６に示す状況において、ルート長さの短いルートＲＡ１の所要時間をルートＲＡ２の所要時間と比べて短い時間として予測する。

所要時間予測部４６は、地図情報を踏まえ、ルートの交差点右折、信号機通過、踏切横断等のイベントごとに予め設定された加算時間を加算することで、所要時間を予測してもよい。所要時間予測部４６は、地図上の位置に応じて交差点右折等の加算時間を異なる時間となしてもよい。所要時間予測部４６は、例えば図６に示す状況において、交差点Ｔ１が道路Ｌ１の交通量の多い信号機無しの交差点であり、交差点右折による加算時間が大きい時間として設定されている場合、ルートＲＡ１の所要時間をルートＲＡ２の所要時間と比べて長い時間として予測する。

所要時間予測部４６は、ルートごとの自動運転の進路（経路及び車速計画）に基づいて所要時間を予測してもよい。自動運転の進路は、例えば配車候補車両における進路生成部３７により生成される。進路生成部３７は、ルート、配車地点Ｐ、地図情報、自動運転車両の外部環境、及び自動運転車両の走行状態に応じて自動運転の進路を生成する。

なお、配車候補車両に代えて配車サーバ１０において、自動運転の進路を生成してもよい。この場合、所要時間予測部４６は、配車サーバ１０で生成したルートごとの自動運転の進路に基づいて、所要時間を予測する。なお、配車サーバ１０で生成した自動運転の進路は、配車候補車両における実際の自動運転に必ずしも使用されなくてもよい。その他、配車サーバ１０ではなく、他のサーバにおいて自動運転の進路が生成されてもよい。

所要時間の予測方法は特に限定されず、周知の手法を採用可能である。所要時間の予測には、過去の様々な自動運転車両２の走行履歴に基づく機械学習の予測結果が利用されてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、配車候補車両が遠隔オペレータＲに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数であるルート上の遠隔支援リクエスト数を算出する。

遠隔支援リクエスト条件とは、配車候補車両が遠隔オペレータＲに遠隔支援をリクエストする条件である。遠隔支援リクエスト条件は、上述した遠隔支援要求判定部３６において配車候補車両（自動運転車両２）が遠隔支援リクエスト状況になったと判定された場合に満たされる。遠隔支援リクエスト条件において、ルート上の車線変更等のイベントと遠隔支援リクエスト数のカウント数とが関連付けられていてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えばルートにおいて車線変更が行われる場合、当該ルートにおける遠隔支援リクエスト数を１つカウントする。ルートにおいて車線変更が行われる場合とは、例えば配車地点Ｐに至るために複数車線の道路における左の車線から右の車線への車線変更が必要な場合等である。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルートにおいて交差点を右折する場合、当該ルートにおける遠隔支援リクエスト数を１つカウントしてもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えば図６に示す状況において交差点右折を１回行うルートＲＡ１の遠隔支援リクエスト数を１、交差点右折が無いルートＲＡ２の遠隔支援リクエスト数をゼロとして算出することができる。

なお、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、配車候補車両が一定条件下で遠隔支援をリクエストすることなく交差点を右折する自己判断右折機能を有するときには、必ずしも遠隔支援リクエスト数を１つカウントする必要はない。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援がリクエストされる可能性を考慮して遠隔支援リクエスト数を０．５だけカウントしてもよく、０．７だけカウントしてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、交通情報取得部４４により取得された交差点付近の交通情報を用いて、当該交差点右折における遠隔支援リクエスト数のカウント数を決めてもよい。この場合のルートには地図上の位置情報が含まれる。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えば、当該交差点付近の車両密度が大きいほど当該交差点の右折における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。或いは、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、当該交差点付近の車両密度が密度閾値以上である場合、当該交差点付近の車両密度が密度閾値未満である場合と比べて、当該交差点右折における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。ここでは、一つのイベントに対する遠隔支援のリクエスト数のカウントを最大で１カウントとする。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援履歴データベース５に記憶された遠隔支援のリクエスト頻度を用いて、交差点右折における遠隔支援リクエスト数のカウントを行ってもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えば配車候補車両が自己判断右折機能を有する場合には、ルート上で右折予定の交差点に関連付けて記録された交差点右折時の遠隔支援のリクエスト頻度が大きいほど、当該交差点右折における遠隔支援リクエスト数のカウント数を大きい値としてもよい。

或いは、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、当該交差点右折時の遠隔支援のリクエスト頻度が右折リクエスト閾値以上である場合、当該交差点右折時の遠隔支援のリクエスト頻度が右折リクエスト閾値未満である場合と比べて、当該交差点の右折における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、交通情報取得部４４により取得された当該交差点付近の交通情報と遠隔支援履歴データベース５に記憶された遠隔支援のリクエスト頻度との両方を用いて、遠隔支援リクエスト数のカウントを行ってもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えば遠隔支援のリクエスト頻度から求められた当該交差点の右折における遠隔支援リクエスト数のカウント数を交通情報（車両密度等）の影響を加味して増減させることで当該交差点右折における遠隔支援リクエスト数のカウント数を算出してもよい。或いは、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援履歴データベース５において遠隔支援のリクエスト頻度が交通情報と関連付けて記録されている場合、現在の当該交差点付近の交通情報を参照することで、交通情報を踏まえてより正確に抽出された当該交差点右折における遠隔支援のリクエスト頻度から遠隔支援リクエスト数のカウント数を算出することができる。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援履歴データベース５に記憶された遠隔支援のリクエスト頻度を用いて、車線の区間における遠隔支援リクエスト数のカウントを行ってもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えばルートに含まれる車線の区間における遠隔支援のリクエスト頻度が高いほど、当該区間における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。或いは、遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルートに含まれる車線の区間における遠隔支援のリクエスト頻度が区間リクエスト閾値以上である場合、車線の区間における遠隔支援のリクエスト頻度が区間リクエスト閾値未満である場合と比べて、当該区間における遠隔支援リクエスト数を大きい値としてカウントしてもよい。

遠隔支援リクエスト数算出部４７は、地図情報を参照して遠隔支援リクエスト数をカウントしてもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、例えばルート上で信号機通過（直進又は交差点左折等）がある場合に遠隔支援リクエスト数を１つカウントしてもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルート上に踏切がある場合に遠隔支援リクエスト数を１つカウントしてもよい。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルート上に工事区間がある場合に遠隔支援リクエスト数を１つカウントしてもよい。どの場合に遠隔支援リクエスト数をどのようにカウントするかは、遠隔支援リクエスト条件として任意に設定することができる。

配車決定部４８は、配車地点Ｐに対する配車車両と配車ルートの決定を行う。配車決定部４８は、配車候補車両選定部４３により選定された配車候補車両が一台のみである場合、当該配車候補車両を配車車両として決定する。また、配車決定部４８は、配車要求が荷物をユーザが受け取るための荷物受取要求である場合、当該荷物を有する自動運転車両２を配車車両として決定する。

配車決定部４８は、ルート探索部４５により探索されたルートが一つのみの場合、当該ルートを配車ルートとして決定する。配車決定部４８は、配車ルートを含む配車指示を配車車両に送信する。

配車決定部４８は、配車候補車両選定部４３により選定された配車候補車両が一台のみであり、ルート探索部４５によりルートが複数探索された場合、各ルートの所要時間及び各ルートの遠隔支援リクエスト数に基づいて、配車ルートを決定する。配車決定部４８は、配車ルートを含む配車指示を配車車両に送信する。配車決定部４８は、配車車両の位置情報及び所要時間をユーザ端末５０に通知してもよい。

配車決定部４８は、例えば所要時間が第一の時間閾値未満であり、且つ、遠隔支援リクエスト数が第一のリクエスト閾値未満であるルートのみに絞り込む。配車決定部４８は、残ったルートのうち、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。配車決定部４８は、例えば図６に示す状況において、ルートＲＡ１及びルートＲＡ２の両方の所要時間が第一の時間閾値未満である場合、遠隔支援リクエスト数が１であるルートＲＡ１ではなく、少し遠回りであっても遠隔支援リクエスト数をゼロであるルートＲＡ２を配車ルートとして決定する。なお、配車決定部４８は、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートが複数存在する場合には、その中で最も所要時間が少ないルートを配車ルートとして決定する。

配車決定部４８は、ルート絞り込みにおいて一つもルートが残らない場合には、閾値条件を緩和してもよい。配車決定部４８は、例えば所要時間に対する第一の時間閾値又は遠隔支援リクエスト数に対する第一のリクエスト閾値を大きい値に変更する。或いは、配車決定部４８は、所要時間又は遠隔支援リクエスト数の閾値の要件を無くしてもよい。配車決定部４８は、ルートが残るまで閾値条件の緩和を繰り返す。その後、配車決定部４８は、残ったルートのうち、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。配車決定部４８は、必ずしもルート絞り込みを行う必要はない。

なお、必ずしも最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとする必要はない。配車決定部４８は、最も所要時間が少ないルートを配車ルートとして決定してもよい。この場合、配車決定部４８は、例えば図６に示す状況において、ルートＲＡ２と比べて所要時間の短いルートＲＡ１を配車ルートとして決定する。配車決定部４８は、最も所要時間が少ないルートが複数存在する場合には、その中で最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。

配車決定部４８は、配車要求の種別によって配車ルートの決定方法を変更してもよい。配車決定部４８は、例えば配車要求がユーザの乗車のための乗車要求又は荷物をユーザが受け取るための荷物受取要求である場合、所要時間の少なさを優先して最も所要時間が少ないルートを配車ルートとして決定してもよい。配車決定部４８は、配車要求がユーザの荷物配送依頼のための集荷要求である場合、遠隔支援リクエスト数の少なさを優先して最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定してもよい。配車決定部４８は、配車要求が時間指定である場合には、配車要求の種別に関わらず、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定してもよい。

配車決定部４８は、複数のルートからの配車ルートの決定について、ルート分岐点までの先送りを行ってもよい。配車決定部４８は、例えば配車候補車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通の場合、配車候補車両がルート分岐点に至るまで配車ルートの決定を先送りする。ルート分岐点とは複数のルートが分岐する地点（例えば交差点）である。

配車決定部４８は、地図情報と配車候補車両の位置情報とに基づいて、配車候補車両がルート分岐点に至ったか否かを判定する。ルート分岐点に至るとは、配車候補車両がルート分岐点である交差点内に入り込むことであってもよく、配車候補車両がルート分岐点から一定距離手前の地点に至ることであってもよい。一定距離は特に限定されない。一定距離は１ｍであってもよく３ｍであってもよい。一定距離手前の地点は、交差点入口の一時停止線の位置であってもよい。

図７は、ルート分岐点までの先送りを説明するための図である。図７に、配車候補車両２Ａ、ルートＲＡ１０、ルートＲＡ１１、ルートＲＡ１２、ルート分岐点Ｔ１０、ルート分岐点Ｔ１１、及び配車地点Ｐを示す。ルート分岐点Ｔ１０及びルート分岐点Ｔ１１は例えばＴ字路である。ルート分岐点Ｔ１０において、ルートＲＡ１０は右に分岐し、ルートＲＡ１１及びルートＲＡ１２は左に分岐している。ルート分岐点Ｔ１１において、ルートＲＡ１１は右に及びルートＲＡ１２は左に分岐している。

図７に示す状況において、配車決定部４８は、配車候補車両２Ａがルート分岐点Ｔ１０に至るまで配車ルートの決定を先送りしてもよい。例えば、配車候補車両２Ａがルート分岐点Ｔ１０に至ることで、配車候補車両２Ａからルート分岐点Ｔ１０付近の交通情報が取得可能となり、交通情報を用いて所要時間予測部４６による所要時間の予測精度を高めることができる。配車決定部４８は、各ルート（ルートＲＡ１０、ルートＲＡ１１、及びルートＲＡ１２）について新たに予測された所要時間を用いて配車ルートの決定を行う。なお、必ずしも配車候補車両２Ａからの交通情報の取得は必須ではなく、時間経過により得られた最新の交通情報を用いることでも所要時間予測部４６による所要時間の予測精度の向上が見込まれる。また、配車候補車両の走行した分だけ配車地点Ｐまでの各ルートの残りの長さが短くなるため、先送りしない場合と比べて所要時間の予測精度を向上させることができる。

なお、配車決定部４８は、配車候補車両２Ａがルート分岐点Ｔ１０に至ってもルートＲＡ１０を配車ルートに決定しなかった場合（ルートＲＡ１１又はルートＲＡ１２が配車ルートの候補となる場合）、配車候補車両２Ａが次のルート分岐点Ｔ１１に至るまで配車ルートの決定を先送りしてもよい。配車決定部４８は、配車候補車両２Ａが次のルート分岐点Ｔ１１に至ることで新たに予測された所要時間を用いて、ルートＲＡ１１及びルートＲＡ１２の中から配車ルートの決定を行ってもよい。

配車決定部４８は、配車候補車両選定部４３により選定された配車候補車両が複数台存在する場合、配車候補車両が一台の場合と同様に配車ルートを決定することで、当該配車ルートを有する配車候補車両を配車車両として決定する。配車決定部４８は、配車ルートを含む配車指示を配車車両に送信する。配車決定部４８は、配車車両の位置情報及び所要時間をユーザ端末５０に通知してもよい。

配車決定部４８は、複数台の配車候補車両の全ルートの中から、所要時間が第二の時間閾値未満であり、且つ、遠隔支援リクエスト数が第二のリクエスト閾値未満であるルートのみに絞り込む。第二の時間閾値は配車候補車両が一台のみの第一の時間閾値と同じ値の閾値であってもよく、異なる値の閾値であってもよい。第二のリクエスト閾値は配車候補車両が一台のみの第一のリクエスト閾値と同じ値の閾値であってもよく、異なる値の閾値であってもよい。配車決定部４８は、ルート絞り込みにおいて一つもルートが残らない場合には、配車候補車両が一台のみのときと同様に閾値条件を緩和してもよい。

配車決定部４８は、配車候補車両ごとに第二の時間閾値及び／又は第二のリクエスト閾値の値を変更してもよい。配車決定部４８は、配車地点Ｐからの距離が遠い配車候補車両であるほど、第二の時間閾値を大きい値としてもよい。これにより、配車地点Ｐから離れていても遠隔支援リクエスト数が少ないルートを有する配車候補車両を見つけ出すことができる。なお、配車決定部４８は、必ずしもルート絞り込みを行う必要はない。

配車決定部４８は、遠隔オペレータＲの勤務人数に基づいて、第二のリクエスト閾値の値を変更してもよい。遠隔オペレータＲの勤務人数が十分に多い場合には、遠隔オペレータＲに負荷を与えることなく所要時間を優先することが可能となる。配車決定部４８は、遠隔オペレータＲの勤務人数が多いほど、第二のリクエスト閾値を大きい値としてもよい。配車決定部４８は、時間帯ごとの遠隔オペレータＲの勤務人数の変化（勤務スケジュール）に応じて第二のリクエスト閾値を変化させてもよい。

配車決定部４８は、絞り込みにより残ったルートのうち、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。配車決定部４８は、絞り込みにより残ったルートのうち、最も所要時間が小さいルートを配車ルートとして決定してもよい。配車決定部４８は、当該配車ルートを有する配車候補車両を配車地点Ｐに対する配車車両として決定する。

図８は、配車候補車両が複数台存在する状況の一例を示す図である。図８に、配車候補車両２Ｂ及び配車候補車両２ＢのルートＲＢ１を示す（その他は図６と同じであるため説明を省略する）。配車候補車両２Ｂは、道路Ｌ２上を走行中の車両である。ルートＲＢ１は、道路Ｌ２上で交差点Ｔ４及び交差点Ｔ１を直進して配車地点Ｐに至るルートである。ルートＲＢ１は、交差点右折が無いため遠隔支援リクエスト数がゼロであり、ルートＲＡ１及びルートＲＡ２と比べて所要時間も小さいルートとする。ルートＲＡ１、ルートＲＡ２、及びルートＲＢ１は絞り込みの条件を満たしたルートである。

図８に示す状況において、配車決定部４８は、配車候補車両２ＡのルートＲＡ１及びルートＲＡ２と配車候補車両２ＢのルートＲＢ１の中から配車ルートを決定する。配車決定部４８は、所要時間の少なさを優先する場合、ルートＲＢ１を配車ルートとして決定する。配車決定部４８は、配車ルートであるルートＲＢ１を有する配車候補車両２Ｂを配車車両として決定する。

配車決定部４８は、遠隔支援リクエスト数の少なさを優先する場合、遠隔支援リクエスト数がゼロであるルートＲＡ２及びルートＲＢ１を抽出する。配車決定部４８は、遠隔支援リクエスト数がゼロであるルートが複数存在する場合、所要時間に注目して最も所要時間の少ないルートＲＢ１を配車ルートとして決定する。配車決定部４８は、配車ルートであるルートＲＢ１を有する配車候補車両２Ｂを配車車両として決定する。

なお、配車決定部４８は、配車候補車両が一台のみの場合と同様に、配車要求の種別によって配車ルートの決定方法を変更してもよい。配車決定部４８は、配車要求が時間指定である場合には、配車要求の種別に関わらず、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定してもよい。

［配車システムによる配車方法］
次に、本実施形態に係る配車システム１（配車サーバ１０）の配車方法について説明する。図９は、配車ルート決定処理の一例を示すフローチャートである。配車ルート決定処理は、例えば配車要求受付部４２により配車要求を受け付けた場合に実行される。配車ルート決定処理は、時刻指定ありの配車要求を受け付けた場合には、指定された時刻から一定時間前になったときに開始されてもよい。

図９に示すように、配車システム１の配車サーバ１０は、Ｓ１０において、配車要求受付部４２による配車地点Ｐの設定を行う（配車地点設定ステップ）。配車要求受付部４２は、例えばユーザ端末５０の位置情報に基づいて、地図上に予め複数設定された乗車候補地点の中からユーザ端末５０の位置に最も近い地点を配車地点Ｐとして設定する。

Ｓ１２において、配車サーバ１０は、配車候補車両選定部４３により配車候補車両の選定を行う（配車候補車両選定ステップ）。配車候補車両選定部４３は、配車地点Ｐと自動運転車両２の位置とに基づいて配車候補車両の選定を行う。配車候補車両選定部４３は、例えば配車地点Ｐから一定距離内に位置する自動運転車両２を配車候補車両として選定する。なお、配車要求が荷物をユーザが受取ための荷物受取要求である場合にはＳ１２及びＳ１４を省略してＳ１６に移行する。

Ｓ１４において、配車サーバ１０は、配車決定部４８により配車候補車両は一台のみであるか否かを判定する（台数判定ステップ）。配車サーバ１０は、配車候補車両は一台のみであると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。配車決定部４８は、当該配車候補車両を配車車両として決定する。配車サーバ１０は、配車候補車両は一台のみであると判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ１８に移行する。Ｓ１８の配車車両決定処理については後述する。

Ｓ１６において、配車サーバ１０は、ルート探索部４５により配車候補車両が配車地点Ｐに至るためのルートを探索する（ルート探索ステップ）。ルート探索部４５は、例えば配車地点Ｐ、配車候補車両の位置情報、及び地図データベース４の地図情報に基づいてルート探索を行う。なお、Ｓ１６のルート探索ステップは、Ｓ１４の判定より前に実行されてもよい。

Ｓ２０において、配車サーバ１０は、配車決定部４８によりルートが一つであるか否かを判定する（ルート判定ステップ）。配車サーバ１０は、ルートが一つであると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。配車サーバ１０は、ルートが一つであると判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ２４に移行する。

Ｓ２２において、配車サーバ１０は、配車決定部４８により配車ルートを決定する（配車ルート決定ステップ）。配車決定部４８は、一つであると判定されたルートと配車ルートとして決定する。配車決定部４８は、配車ルートを含む配車指示を配車車両に送信する。その後、配車サーバ１０は今回の処理を終了する。

Ｓ２４において、配車サーバ１０は、所要時間予測部４６により各ルートの所要時間を予測する（所要時間予測ステップ）。所要時間予測部４６は、例えばルートごとの自動運転の進路（経路及び車速計画）に基づいて所要時間を予測する。

Ｓ２６において、配車サーバ１０は、遠隔支援リクエスト数算出部４７により各ルートの遠隔支援リクエスト数を算出する（遠隔支援リクエスト数算出ステップ）。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルートと遠隔支援リクエスト条件とに少なくとも基づいて、遠隔支援リクエスト数を算出する。Ｓ２４の処理とＳ２６の処理の順番は逆であってもよく、同時に行われてもよい。所要時間予測部４６は、先に遠隔支援リクエスト数が算出された場合には、遠隔支援リクエスト数を踏まえて所要時間を予測してもよい。

Ｓ２８において、配車サーバ１０は、配車決定部４８により配車地点Ｐに対する配車ルートを決定する（配車ルート決定ステップ）。配車決定部４８は、例えば所要時間が第一の時間閾値未満であり、且つ、遠隔支援リクエスト数が第一のリクエスト閾値未満であるルートのみに絞り込む。配車決定部４８は、残ったルートのうち、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。その後、配車サーバ１０は今回の処理を終了する。

図１０は、配車車両決定処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示す配車車両決定処理は、図９のＳ１８の処理に対応する。

図１０に示すように、配車サーバ１０は、Ｓ３０において、ルート探索部４５により全ての配車候補車両が配車地点Ｐに至るためのルートをそれぞれ探索する（ルート探索ステップ）。ルート探索部４５は、配車候補車両ごとに少なくとも一つのルートを探索する。なお、ルート探索ステップは、図９のフローチャートにおいてＳ１４の判定より前に実行されてもよい。

Ｓ３２において、配車サーバ１０は、所要時間予測部４６により全ての配車候補車両の各ルートの所要時間を予測する（所要時間予測ステップ）。所要時間予測部４６は、例えばルートごとの自動運転の進路（経路及び車速計画）に基づいて所要時間を予測する。

Ｓ３４において、配車サーバ１０は、遠隔支援リクエスト数算出部４７により全ての配車候補車両の各ルートの遠隔支援リクエスト数を算出する（遠隔支援リクエスト数算出ステップ）。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、ルートと遠隔支援リクエスト条件とに少なくとも基づいて、遠隔支援リクエスト数を算出する。Ｓ３２の処理とＳ３４の処理の順番は逆であってもよく、同時に行われてもよい。

Ｓ３６において、配車サーバ１０は、配車決定部４８により配車地点Ｐに対する配車車両及び配車ルートを決定する（配車車両決定ステップ）。配車決定部４８は、複数台の配車候補車両の全ルートの中から、所要時間が第二の時間閾値未満であり、且つ、遠隔支援リクエスト数が第二のリクエスト閾値未満であるルートのみに絞り込む。配車決定部４８は、例えば、絞り込みにより残ったルートのうち、最も遠隔支援リクエスト数が小さいルートを配車ルートとして決定する。配車決定部４８は、当該配車ルートを有する配車候補車両を配車地点Ｐに対する配車車両として決定する。

図１１は、先送り処理の一例を示すフローチャートである。配車サーバ１０は、配車候補車両が一台であり、ルートが一つではない場合に、配車ルートの決定の先送り処理を行ってもよい。例えば、図９のＳ２８において以下の先送り処理が行われる。

図１１に示すように、配車サーバ１０は、Ｓ４０として、配車決定部４８により配車候補車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通であるか否かを判定する（先送り判定ステップ）。残り全てのルートがルート分岐点まで道路共通である状況とは、例えば図７に示す状況である。配車サーバ１０は、配車候補車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通であると判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。配車サーバ１０は、配車候補車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通であると判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ４８に移行する。

Ｓ４２において、配車サーバ１０は、配車決定部４８により先送り処理を行う（先送りステップ）。配車決定部４８は、配車ルートの決定を先送りする。

Ｓ４４において、配車サーバ１０は、配車決定部４８により配車候補車両がルート分岐点に到達したか否かを判定する（ルート分岐点判定ステップ）。配車決定部４８は、地図情報と配車候補車両の位置情報とに基づいて、配車候補車両がルート分岐点に至ったか否かを判定する。配車サーバ１０は、配車候補車両がルート分岐点に到達したと判定されなかった場合（Ｓ４４：ＮＯ）、Ｓ４４の判定を繰り返す。なお、配車候補車両がルート分岐点に到達できない状況になった場合には先送り処理を終了する。配車サーバ１０は、配車候補車両がルート分岐点に到達したと判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、Ｓ４６に移行する。

Ｓ４６において、配車サーバ１０は、所要時間予測部４６により各ルートの所要時間を予測する（先送り後の所要時間予測ステップ）。所要時間予測部４６は、先送り処理の開始後に取得された最新の交通情報を用いて各ルートの所要時間を予測する。所要時間予測部４６は、ルート分岐点に到達した配車候補車両から送信された交通情報を用いて各ルートの所要時間を予測してもよい。

Ｓ４８において、配車サーバ１０は、配車決定部４８により配車ルートの決定を行う（配車ルート決定ステップ）。この場合の処理内容は図９のＳ２８と同じである。その後、配車サーバ１０は先送り処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る配車システム１（配車サーバ１０）によれば、配車地点Ｐまでのルートごとに自動運転車両が遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数である遠隔支援リクエスト数を算出し、ルートごとの所要時間とルートごとの遠隔支援リクエスト数とに基づいて自動運転車両２の走行する配車地点Ｐまでの配車ルートを決定するので、遠隔支援リクエスト数を考慮しない場合と比べて、遠隔オペレータＲの負荷の低減を図ることが可能になる。

また、配車システム１によれば、配車地点Ｐに対する配車候補車両が複数台存在する場合に配車候補車両ごとに探索された配車地点Ｐまでのルートにおける所要時間及び遠隔支援リクエスト数に基づいて配車地点Ｐに対して配車する配車車両を決定するので、遠隔支援リクエスト数を考慮しない場合と比べて、遠隔オペレータＲの負荷の低減を図ることが可能になる。

更に、配車システム１によれば、配車候補車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通である場合に配車候補車両がルート分岐点に至るまで配車ルート決定の先送りを行うので、配車候補車両がルート分岐点に至ることを待って最新の情報（交通情報等）を元に所要時間を予測することが可能となり、より適切な配車ルートの決定を行うことができる。

また、配車システム１によれば、ルート上の経路及び車速計画を含む自動運転の進路に基づいて自動運転車両２が配車地点に到着するまでの所要時間を予測するので、車速を一定として配車地点Ｐまでの距離等から所要時間を粗く予測するような場合と比べて、所要時間の予測精度を向上させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

配車システム１における配車サーバ１０の機能の一部は、配車候補車両側に設けられていてもよい。例えば配車候補車両選定部４３は、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０において実現されてもよい。自動運転ＥＣＵ２０は、例えば配車地点Ｐを受信すると自らの位置情報を用いて配車候補車両に該当するか否かを判定してもよい。

また、交通情報取得部４４、ルート探索部４５、所要時間予測部４６、及び遠隔支援リクエスト数算出部４７うち少なくとも一つも、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０において実現されてもよい。このように、それぞれの自動運転車両２において、交通情報の取得、配車地点Ｐまでのルート探索、所要時間の予測、遠隔支援リクエスト数の算出のうち少なくとも一つを実行することで、配車サーバ１０における演算量を減少させることができる。

なお、配車システム１は、必ずしも配車候補車両を選定する必要はない。配車システム１は、例えば配車地点Ｐに最も近い自動運転車両２を配車車両として決定してもよい。配車システム１は、ユーザの指定を見たし、十分な残燃料を有する自動運転車両２の中で、配車地点Ｐに対する道路上の距離が最も短い自動運転車両２を配車車両として決定してもよい。

配車サーバ１０は、必ずしも交通情報取得部４４を有する必要はない。所要時間予測部４６は交通情報を参照せずに所要時間を予測してもよい。

配車サーバ１０は、必ずしも遠隔支援履歴データベース５と接続されている必要はない。遠隔支援リクエスト数算出部４７は、遠隔支援のリクエスト頻度を参照することなく、遠隔支援リクエスト数を算出してもよい。なお、遠隔支援リクエスト数は、必ずしも数である必要はなく、段階的な指標として用いられてもよい。

図９に示すフローチャートにおいて、Ｓ２４によって所要時間が予測された結果、ルートの所要時間が第一の時間閾値以上であると判定された場合には、当該ルートの遠隔支援リクエスト数の算出を行わなくてもよい。同様に、先に遠隔支援リクエスト数が算出された場合に、遠隔支援リクエスト数が第一のリクエスト閾値以上であると判定された場合には、当該ルートの所要時間の予測を行わなくてもよい。

１…配車システム、２…自動運転車両、１０…配車サーバ、４１…車両情報取得部、４２…配車要求受付部、４３…配車候補車両選定部、４４…交通情報取得部、４５…ルート探索部、４６…所要時間予測部、４７…遠隔支援リクエスト数算出部、４８…配車決定部、Ｒ…遠隔オペレータ。

Claims (6)

1. 遠隔オペレータによる遠隔支援に沿って走行可能な自動運転車両の配車を行う配車システムであって、
   予め決められた配車地点と前記自動運転車両の位置と地図情報とに基づいて、前記配車地点までのルートを探索するルート探索部と、
   前記地図情報に基づいて、前記ルートにより前記自動運転車両が前記配車地点に到着するまでの所要時間を予測する所要時間予測部と、
   前記ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、前記自動運転車両が前記遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数である前記ルート上の遠隔支援リクエスト数を算出する遠隔支援リクエスト数算出部と、
   前記ルート探索部によって前記ルートが複数探索された場合に、前記ルートごとの前記所要時間と前記ルートごとの前記遠隔支援リクエスト数とに基づいて、前記自動運転車両の走行する前記配車地点までの配車ルートを決定する配車決定部と、
   を備える、配車システム。
2. 前記配車地点と複数台の前記自動運転車両の位置とに基づいて、前記複数台の前記自動運転車両の中から前記配車地点に対する配車候補車両を選定する配車候補車両選定部を更に備え、
   前記配車決定部は、前記配車候補車両選定部により選定された前記配車候補車両が複数台存在する場合、前記配車候補車両ごとに探索された前記配車地点までの前記ルートにおける前記所要時間及び前記遠隔支援リクエスト数に基づいて、前記配車地点に対して配車する配車車両及び当該配車車両の前記配車ルートを決定する、請求項１に記載の配車システム。
3. 前記配車決定部は、前記ルート探索部により探索された前記ルートが複数存在する場合に、前記自動運転車両がルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通であるか否かを判定し、前記自動運転車両が前記ルート分岐点に至るまでの区間が全てのルートで共通であると判定されたときに、前記自動運転車両が前記ルート分岐点に至るまで前記配車ルートの決定の先送りを行う、請求項１に記載の配車システム。
4. 前記所要時間予測部は、前記配車地点、前記ルート、前記地図情報、前記自動運転車両の外部環境、前記自動運転車両の走行状態に応じて生成された前記ルート上の経路及び車速計画を含む自動運転の進路を取得し、前記進路に基づいて、前記自動運転車両が前記配車地点に到着するまでの前記所要時間を予測する、請求項１～３のうち何れか一項に記載の配車システム。
5. 遠隔オペレータによる遠隔支援に沿って走行可能な自動運転車両の配車を行う配車サーバであって、
   予め決められた配車地点と前記自動運転車両の位置と地図情報とに基づいて、前記配車地点までのルートを探索するルート探索部と、
   前記地図情報に基づいて、前記ルートにより前記自動運転車両が前記配車地点に到着するまでの所要時間を予測する所要時間予測部と、
   前記ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、前記自動運転車両が前記遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数である前記ルート上の遠隔支援リクエスト数を算出する遠隔支援リクエスト数算出部と、
   前記ルート探索部によって前記ルートが複数探索された場合に、前記ルートごとの前記所要時間と前記ルートごとの前記遠隔支援リクエスト数とに基づいて、前記自動運転車両の走行する前記配車地点までの配車ルートを決定する配車決定部と、
   を備える、配車サーバ。
6. 遠隔オペレータによる遠隔支援に沿って走行可能な自動運転車両の配車を行う配車システムの配車方法であって、
   予め決められた配車地点と前記自動運転車両の位置と地図情報とに基づいて、前記配車地点までのルートを探索するルート探索ステップと、
   前記地図情報に基づいて、前記ルートにより前記自動運転車両が前記配車地点に到着するまでの所要時間を予測する所要時間予測ステップと、
   前記ルートと予め設定された遠隔支援リクエスト条件とに基づいて、前記自動運転車両が前記遠隔オペレータに遠隔支援をリクエストする遠隔支援リクエストの数である前記ルート上の遠隔支援リクエスト数を算出する遠隔支援リクエスト数算出ステップと、
   前記ルート探索ステップによって前記ルートが複数探索された場合に、前記ルートごとの前記所要時間と前記ルートごとの前記遠隔支援リクエスト数とに基づいて、前記自動運転車両の走行する前記配車地点までの配車ルートを決定する配車ルート決定ステップと、
   を含む、配車方法。

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