WO2020031370A1 - 運転計画作成装置、遠隔運転サーバおよび運転計画作成方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、遠隔運転システムにおいて常駐オペレータの数を削減することを目的とする。運転計画作成装置（１００Ａ）は、不完全自動運転区間から少なくとも１つの区間を選択区間として選択する区間選択部（１２）と、選択区間における車両の遠隔操作の予約を打診する予約部（１４）と、予約の結果に基づき、選択区間における車両の運転モードを、運転制御装置が車両の外のオペレータによる遠隔操作により少なくとも一部の運転タスクを実施する遠隔運転モードと、運転制御装置（５１）が少なくとも一部の運転タスクを車両の乗員の操作を受けて実施する不完全自動運転モードのいずれかに定める、運転計画を作成する運転計画部（１３）と、を備える。

Description

運転計画作成装置、遠隔運転サーバおよび運転計画作成方法

　この発明は、自動運転と遠隔運転が可能な車両の運転計画を作成する技術に関する。

　昨今、車両の自動運転を行う自動運転システムの開発が盛んである。運転者は、自動運転システムが適用された車両の運転操作から特定の条件下において開放される。車両の運転モードには、車両が全てのアクチュエータを操作して走行する自動運転モードと、運転者が運転操作を行う手動運転モードがある。自動運転システムは、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える際、運転者の心身が運転に適しているか否かを判定する。そして、自動運転システムは、運転者の心身が運転に適している場合に手動運転操作を許可し、適していない場合には車両を道路脇またはパーキングエリアに駐車させる。

　昨今、車両外のオペレータに車両を遠隔操作させる遠隔運転システムが検討されている。例えば特許文献１には、車両内の運転者が運転を継続できなくなった場合に、遠隔運転サービスセンタに遠隔操作を打診し、適当なオペレータに車両を遠隔操作させる遠隔運転システムが開示されている。

特開２００６－３０１９６３号公報

　自動運転システムに遠隔運転システムを適用すると、車両内の運転者が運転に適さない状態になった場合に、車両外のオペレータが遠隔操作するシステムが実現できる。ところが、このようなシステムでは、どれくらいの数の遠隔操作がいつ依頼されるのか分からないため、余裕を見込んだ一定数の常駐オペレータを確保しておく必要があり、人員コストが高くなるという課題があった。常駐オペレータの数を削減すれば人員コストを削減することができるが、遠隔操作の依頼数が常駐オペレータの数を上回ると、遠隔操作の要請に応えられないという新たな問題が発生する。

　本発明は上記の問題に鑑みてなされたものであり、遠隔運転システムの常駐オペレータの数を削減することを目的とする。

　本発明の運転計画作成装置は、運転制御装置に運転制御される車両の走行予定経路のうち、乗員により実施される運転タスクが存在する自動運転レベルが設定された不完全自動運転区間から少なくとも１つの区間を選択区間として選択する区間選択部と、選択区間の位置情報と車両が選択区間を走行する予定時刻の情報とを含む予約情報に基づき、選択区間における車両の遠隔操作の予約を打診する予約部と、予約の結果に基づき、選択区間における車両の運転モードを、運転制御装置が車両の外のオペレータによる遠隔操作により少なくとも一部の運転タスクを実施する遠隔運転モードと、運転制御装置が少なくとも一部の運転タスクを車両の乗員の操作を受けて実施する不完全自動運転モードのいずれかに定める、運転計画を作成する運転計画部と、を備え、運転制御装置は、運転計画に沿って車両の運転制御を実施する。

　本発明によれば、不完全自動運転区間の遠隔操作の予約を十分前もって行うことができる。従って、オペレータを車両の遠隔操作に割り当てる主体は、パートタイムで勤務する非常駐オペレータを遠隔操作の予約数に応じて必要な時刻に待機させることにより、非常駐オペレータに遠隔操作を実施させることが可能となる。これにより、余剰の常駐オペレータを削減可能となる。本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１の遠隔運転システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１の運転計画作成装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の遠隔運転システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２の運転計画作成装置の動作を示すフローチャートである。 予約操作画面例を示す図である。 予約が成功した場合の経路画面例を示す図である。 一部の予約が不成立の場合の経路画面例を示す図である。 車両が不完全自動運転区間を走行しているときのインストゥルメントパネルにおける表示例を示す図である。 車両が完全自動運転区間を走行しているときのインストゥルメントパネルにおける表示例を示す図である。 車両が不完全自動運転区間から遠隔操作区間に入った直後のインストゥルメントパネルにおける表示例を示す図である。 実施の形態２の遠隔運転サービスセンタの構成を示すブロック図である。 実施の形態２のオペレータ管理情報を示す図である。 実施の形態２の遠隔運転サービスセンタの予約受付処理を示すフローチャートである。 実施の形態２の遠隔運転サービスセンタの遠隔操作実行処理を示すフローチャートである。 実施の形態２の変形例の運転計画作成装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の変形例における継続的な予約打診時の経路画面例を示す図である。 実施の形態３のオペレータ管理情報を示す図である。 実施の形態３の予約操作画面の遷移例を示す図である。 実施の形態４の運転計画作成装置の動作を示すフローチャートである。 運転計画作成装置のハードウェア構成を示す図である。 運転計画作成装置のハードウェア構成を示す図である。

　本明細書では、車両外から車両を遠隔操作する者を「オペレータ」と称し、車両に搭乗して車両の運転操作を行う者を「運転者」と称する。また、本明細書では、運転制御装置により運転制御される車両を単に車両と称する。

　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、実施の形態１の遠隔運転システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１の遠隔運転システムは、運転計画作成装置１００Ａと運転制御装置５１とを備えて構成される。運転計画作成装置１００Ａは、運転制御装置５１により運転制御される車両の運転計画を作成する。運転制御装置５１が車両を運転制御するモード、すなわち運転モードには、完全自動運転モード、不完全自動運転モードおよび遠隔運転モードがある。

　遠隔運転モードとは、運転制御装置５１が、車両に搭乗していない、すなわち車両の外のオペレータによる遠隔操作によって、少なくとも一部の運転タスクを実施するモードである。

　完全自動運転モードと不完全自動運転モードは、運転制御装置５１がオペレータの遠隔操作によらずに車両の運転制御を実施するモードである。両モードの違いは、道路に定められた自動運転レベルによる。自動車技術者協議会（Society of Automotive Engineers、ＳＡＥ）は、自動運転レベルを以下のとおり定義している。

　レベル０：運転者が全ての運転タスクを実施する。

　レベル１：レベル１の自動運転は運転支援と呼ばれる。システムが前後または左右のいずれかの車両制御に関する運転タスクのサブタスクを実施する。

　レベル２：レベル２の自動運転は部分運転自動化と呼ばれる。システムが前後および左右の両方の車両制御に関する運転タスクのサブタスクを実施する。

　レベル３：レベル３の自動運転は条件付運転自動化と呼ばれる。システムが限定領域内で全ての運転タスクを実施する。作動継続が困難な場合に、運転者はシステムの介入要求等に対して適切に応答することが期待される。

　レベル４：レベル４の自動運転は高度運転自動化と呼ばれる。システムが限定領域内で全ての運転タスクを実施する。

　レベル５：レベル５の自動運転は完全運転自動化と呼ばれる。システムが全ての運転タスクを実施する。

　本明細書では、上記のＳＡＥにより定義された自動運転レベルを用いて、レベル０からレベル３を不完全自動運転、レベル４およびレベル５を完全自動運転と称する。また、レベル０を完全手動運転とも称する。運転制御装置５１は、完全自動運転モードにおいてレベル４またはレベル５で車両の運転制御を行い、不完全自動運転モードにおいてレベル０－３のいずれかで車両の運転制御を行う。言い換えれば、不完全自動運転モードとは、運転制御装置５１が少なくとも一部の運転タスクを車両の乗員の操作を受けて実施し、遠隔操作が行われない運転モードである。不完全自動運転モードには、運転制御装置５１が実施する運転タスクの多寡に応じた複数の自動運転レベルがある。また、レベル０で車両の運転制御を行う不完全自動運転モードを、手動運転モードとも称する。

　運転計画作成装置１００Ａは、制御部１１と予約部１４を備えている。制御部１１は運転計画作成装置１００Ａの全体を制御する。制御部１１は、区間選択部１２と運転計画部１３を備えている。

　区間選択部１２は、車両の走行予定経路のうち、自動運転レベルがレベル０からレベル３の区間を不完全自動運転区間とし、レベル４またはレベル５の区間を完全自動運転区間とする。区間選択部１２は、不完全自動運転区間の中から少なくとも１つの区間を遠隔操作の予約を打診する区間として選択する。区間選択部１２が選択した区間を選択区間と称する。

　予約部１４は、車両の選択区間の遠隔操作の予約を、オペレータの割り当て主体（図１に図示せず）に打診する。予約の打診は、選択区間の位置情報と、車両が選択区間を走行する予定時刻の情報とを含む予約情報に基づき行われる。予約部１４は、オペレータの割り当て主体から遠隔操作の予約結果を取得する。

　運転計画部１３は、遠隔操作の予約結果に基づき、選択区間における車両の運転モードを遠隔運転モードまたは不完全自動運転モードに定める運転計画を作成する。本明細書で運転計画を作成するとは、車両の運転モードを定めることである。運転計画部１３は、選択区間の車両の遠隔操作の予約が実現した場合に、選択区間における車両の運転モードを遠隔運転モードに決定する。また、運転計画部１３は、選択区間の車両の遠隔操作の予約が不成立の場合に、選択区間における車両の運転モードを不完全自動運転モードに決定する。

　＜Ａ－２．動作＞
　図２は、運転計画作成装置１００Ａの動作を示すフローチャートである。以下、図２に沿って運転計画作成装置１００Ａの動作を説明する。まず、区間選択部１２が、車両の走行予定経路を完全自動運転区間と不完全自動運転区間とに区分し、不完全自動運転区間のうち少なくとも１つの区間を選択する（ステップＳ１０１）。

　次に、予約部１４が予約情報を用いて選択区間における車両の遠隔操作の予約を行う（ステップＳ１０２）。その後、運転計画部１３がステップＳ１０２における予約の結果に基づき、選択区間における車両の運転モードを決定することにより、運転計画を作成する（ステップＳ１０３）。

　＜Ａ－３．効果＞
　実施の形態１の運転計画作成装置１００Ａは、区間選択部１２、予約部１４、および運転計画部１３を備える。区間選択部１２は、運転制御装置５１に運転制御される車両の走行予定経路のうち、乗員により実施される運転タスクが存在する自動運転レベルが設定された区間を選択区間として選択する。予約部１４は、選択区間の位置情報と車両が選択区間を走行する予定時刻の情報とを含む予約情報に基づき、選択区間における車両の遠隔操作の予約を打診する。運転計画部１３は、予約の結果に基づき運転計画を作成する。運転計画では、選択区間における車両の運転モードが、遠隔運転モードと不完全自動運転モードのいずれかに定められる。遠隔運転モードとは、運転制御装置５１が遠隔オペレータの遠隔操作を受けて少なくとも一部の運転タスクを実施するモードである。不完全自動運転モードとは、運転制御装置５１が少なくとも一部の運転タスクを車両の乗員の操作を受けて実施するモードである。運転制御装置５１は、運転計画に沿って車両の運転制御を実施する。

　運転計画作成装置１００Ａによれば、選択区間の遠隔操作の依頼が前もって行われるため、オペレータを車両の遠隔操作に割り当てる主体は、パートタイムで勤務する非常駐オペレータを遠隔操作の予約数に応じて必要な時刻に待機させることにより、非常駐オペレータに遠隔操作を実施させることが可能となる。これにより、余剰の常駐オペレータを削減可能となる。

　＜Ｂ．実施の形態２＞
　＜Ｂ－１．運転計画作成装置＞
　図３は、実施の形態２の遠隔運転システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２の遠隔運転システムは、運転計画作成装置１００Ｂと遠隔運転サービスセンタ２００Ｂを備える。なお、後述する実施の形態３の運転計画作成装置１００Ｃと実施の形態４の運転計画作成装置１００Ｄの構成は、運転計画作成装置１００Ｂと同様である。

　図３は運転計画作成装置１００Ｂを車載装置として示しており、本実施の形態では以下そのように説明する。しかし、運転計画作成装置１００Ｂの全ての構成が車両に搭載されなければならないわけではない。運転計画作成装置１００Ｂの構成は、適宜、車両外のサーバに設けられても良いし、スマートフォンまたはＰＤＡなどの携帯端末に設けられても良い。

　運転計画作成装置１００Ｂは、制御部１１、測位部１５、地図記憶部１６および通信部１７を備える。制御部１１は、区間選択部１２と運転計画部１３を備える。すなわち、運転計画作成装置１００Ｂは、実施の形態１の運転計画作成装置１００Ａの構成に加えて、測位部１５と地図記憶部１６を備えており、予約部１４に代えて通信部１７を備えている。

　測位部１５は、全地球測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）から位置情報を取得し、または図示しない車両センサの検出情報を取得し、これらに基づき車両の位置を測定する。

　地図記憶部１６は、地図データを記憶する。地図記憶部１６が記憶する地図データは、車両の出発地から目的地までの道路を少なくともカバーしている。地図データは、実施の形態１で説明した区間ごとの自動運転レベルの情報を含んでいる。ここで自動運転レベルの情報とは、走行可能な自動運転レベルを直接表す情報の他、道路整備状況またはインフラ情報など、走行可能な自動運転レベルを運転計画作成装置１００Ｂが判断可能な情報であっても良い。なお、運転計画作成装置１００Ｂは必要に応じて地図データを利用することが出来れば良いため、必ずしも地図記憶部１６を備える必要はない。運転計画作成装置１００Ｂは、例えば図示しない運転計画作成装置１００Ｂの外部のサーバ等から随時地図データを入手しても良い。

　区間選択部１２は、測位部１５から車両の位置情報を取得し、地図記憶部１６から地図データを取得し、操作装置５６から車両の目的地の情報を取得する。区間選択部１２は、これらの情報に基づき、車両の現在地から目的地までの走行予定経路を探索する。また、区間選択部１２は、実施の形態１で説明したとおり、自動運転レベルに応じて走行予定経路を自動運転レベルに応じて完全自動運転区間と不完全自動運転区間とに区分し、不完全自動運転区間から選択区間を予約対象区間として選択する。区間選択部１２は、走行予定経路の自動運転レベルを地図データで参照することが可能である。

　通信部１７は、ネットワーク５７により車両の外部の遠隔運転サービスセンタ２００Ｂと接続されており、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂと通信を行う。通信部１７は、選択区間の位置情報と車両が選択区間を走行する予定時刻の情報とを含む予約情報を遠隔運転サービスセンタ２００Ｂに送信することにより、選択区間の遠隔操作の予約を打診する。また、通信部１７は遠隔運転サービスセンタ２００Ｂから予約結果を取得する。このように、通信部１７は予約部として機能する。

　運転計画部１３は、通信部１７から予約結果を取得し、予約結果に基づき運転計画を作成する。運転計画の作成方法は、実施の形態１で既に説明したとおりである。次に、運転計画作成装置１００Ｂの周辺構成を説明する。運転計画作成装置１００Ｂは、運転制御装置５１、周辺情報検出装置５２、遠隔運転インタフェース（Ｉ／Ｆ）５３、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ、表示装置５５および操作装置５６と接続され、これらを利用可能に構成されている。

　運転制御装置５１は、実施の形態１で既に説明したとおりである。

　周辺情報検出装置５２は、車両の周辺情報を検出する。周辺情報検出装置５２が検出する周辺情報には、運転制御装置５１が自動運転を行うために必要な周辺情報と、オペレータが遠隔操作を行うために必要な周辺情報とが含まれる。前者には、車両に搭載されたカメラの撮影画像による画像認識結果、もしくはレーザレーダ、超音波センサまたはミリ波レーダ等の検出情報が含まれる。後者には、運転者の視界に相当する車両の周辺領域を撮影した周辺画像が含まれる。

　遠隔運転Ｉ／Ｆ５３は、オペレータが遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ内の遠隔操作設備８２（後述の図１１を参照）を用いて遠隔操作を行うためのインタフェースである。遠隔運転Ｉ／Ｆ５３は、遠隔操作設備８２から遠隔操作情報を取得して運転制御装置５１に出力する。また、遠隔運転Ｉ／Ｆ５３は周辺情報検出装置５２から周辺情報、例えば周辺画像を取得して遠隔操作設備８２に出力する。

　表示装置５５は、車両に搭載された液晶ディスプレイまたはＨＵＤ（Head-Up Display）等であり、後述する経路画面または予約操作画面を運転者に表示する。表示装置５５は、インストゥルメントパネル内の表示部として構成されても良い。

　操作装置５６は、車両の乗員からの操作情報が入力される装置である。操作装置５６は、例えば機械的なスイッチ、またはタッチパネルによって構成される。操作装置５６は、タッチパネルにより構成される場合、タッチスクリーンとして表示装置５５と一体的に構成されても良い。

　図４は、運転計画作成装置１００Ｂの動作を示すフローチャートである。以下、図４に沿って運転計画作成装置１００Ｂの動作を説明する。図４のフローは、例えば車両が走行を開始する前、例えば車両のアクセサリ電源がオンになったタイミングで開始する。

　まず、区間選択部１２が測位部１５から車両の現在の位置情報を取得する（ステップＳ２０１）。次に、区間選択部１２が操作装置５６から車両の目的地の情報を取得し、地図記憶部１６から地図データを取得する。区間選択部１２は、車両の現在の位置情報、目的地の位置情報および地図データに基づき、現在地から目的地までの車両の走行予定経路を探索する（ステップＳ２０２）。制御部１１は、本ステップで目的地の入力を促す画面を表示装置５５に表示させても良い。

　次に、区間選択部１２は、地図データを参照して走行予定経路の自動運転レベルを把握し、自動運転レベルに応じて走行予定経路を完全自動運転区間と不完全自動運転区間とに区分する（ステップＳ２０３）。

　次に、制御部１１は、予約操作画面を表示装置５５に表示させる（ステップＳ２０４）。予約操作画面とは、走行予定経路のうち車両の遠隔操作を予約する区間を乗員に選択させるための画面であり、例えば図５に示す画面である。図５に示すように、予約操作画面には、車両の現在地である出発地Ｓから目的地Ｄまでの走行予定経路の各区間の区分と、遠隔操作予約ボタン２１とが表示されている。走行予定経路は、出発地Ｓと目的地Ｄの他、地点Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３によって区分されている。区間Ｓ－Ｗ１は、自動運転レベル０の不完全自動運転区間であるため、点線で示される。また、区間Ｗ１－Ｗ２と区間Ｗ３－Ｗ４は、自動運転レベル４の完全自動運転区間であるため、実線で示される。また、区間Ｗ２－Ｗ３と区間Ｗ４－Ｄは、それぞれ自動運転レベル３，２の不完全自動運転区間であるため、点線で示される。このように、予約操作画面では不完全自動運転区間が点線で示され、完全自動運転区間が実線で示される。このように、両区間が異なる態様で表示されるため、乗員は遠隔操作の予約対象区間となる不完全自動運転区間を容易に識別することができる。

　乗員が予約操作画面上で予約を希望する区間を選択し、遠隔操作予約ボタン２１を押すと、予約を希望する区間、すなわち選択区間の情報が操作装置５６から制御部１１に入力される。ここで、区間Ｗ２－Ｗ３と区間Ｗ４－Ｄを選択区間とする。制御部１１は、選択区間の情報が入力されると予約操作ありと判定する（ステップＳ２０５）。そして、区間選択部１２は、選択区間の位置情報と、車両が選択区間を走行する予定時刻の情報と、を含む予約情報を通信部１７に出力する。通信部１７は、ネットワーク５７を介して遠隔運転サービスセンタ２００Ｂに予約情報を送信することにより、選択区間の遠隔操作の予約を遠隔運転サービスセンタ２００Ｂに打診する（ステップＳ２０６）。

　遠隔運転サービスセンタ２００Ｂは、選択区間の車両の遠隔運転を行うオペレータの割り当て処理（詳細は後述）を行う。遠隔運転サービスセンタ２００Ｂは、オペレータを割り当てることができたときは予約ＯＫ、割り当てられなかったときは予約ＮＧとして、予約結果を運転計画作成装置１００Ｂの通信部１７に返信する。通信部１７は予約結果を取得すると運転計画部１３に出力する。運転計画部１３は、予約結果に応じて走行予定経路の運転計画を作成する（ステップＳ２０７）。具体的には、運転計画部１３は、選択区間以外の区間について、完全自動運転区間の運転モードを完全自動運転モードとし、不完全自動運転区間の運転モードを不完全自動運転モードとする。さらに、運転計画部１３は、選択区間の運転モードを予約ＯＫの場合は遠隔運転モードとし、予約ＮＧの場合は不完全自動運転モードとする。

　一方、予約操作画面の表示（ステップＳ２０４）から一定時間、制御部１１に選択区間の情報が入力されなければ（ステップＳ２０８でＹｅｓ）、運転計画部１３は遠隔運転無しの運転計画を作成する（ステップＳ２０９）。具体的には、運転計画部１３は、完全自動運転区間の運転モードを完全自動運転モードとし、不完全自動運転区間の運転モードを不完全自動運転モードとする。

　運転計画部１３がステップＳ２０７またはステップＳ２０９で運転計画を作成した後、制御部１１は経路画面を表示装置５５に表示させる（ステップＳ２１０）。図６と図７は、経路画面の一例を示している。図６の経路画面では区間Ｓ－Ｗ１が点線で示されているが、これは同区間の運転モードが不完全自動運転モードであることを表している。また、区間Ｗ１－Ｗ２と区間Ｗ３－Ｗ４は実線で示されているが、これは同区間の運転モードが完全自動運転モードであることを表している。また、区間Ｗ２－Ｗ３と区間Ｗ４－Ｄが梨地ハッチングのラインで示されているが、これは同区間の運転モードが遠隔運転モードであることを表している。選択区間の遠隔操作予約がＯＫの場合は図６のような経路画面が表示される。

　一方、選択区間の遠隔操作予約がＮＧの場合には図７のような経路画面が表示される。図７の経路画面では、区間Ｗ２－Ｗ３が点線で示されており、これは同区間の運転モードが不完全自動運転モードであることを表している。また、区間Ｗ２－Ｗ３を表す点線には、「遠隔操作予約不可」というメッセージが付記される。これにより、乗員は、区間Ｗ２－Ｗ３の遠隔操作予約がＮＧであったため、同区間の運転モードが不完全自動運転モードに設定されたことを把握することができる。このように、経路画面では、走行予定経路の各区間の運転モードと、遠隔操作予約の可否状況が示される。

　制御部１１は、ステップＳ２１０で経路画面の表示制御を行った後、車両の位置情報を更新する（ステップＳ２１１）。すなわち、制御部１１は測位部１５から車両の現在の位置情報を取得する。そして、制御部１１は車両が目的地に到達したか否かを判断し（ステップＳ２１２）、目的地に到達すれば処理を終了する。一方、車両が目的地に到達していなければ、制御部１１は車両位置の表示制御を行う（ステップＳ２１３）。

　図８から図１０は、表示装置５５がインストゥルメントパネル２５として構成される場合の、車両位置の表示例である。インストゥルメントパネル２５は、車両アイコン２６と走行予定経路の運転モードを表すモードバー２７が表示される領域の他、タコメータ２２、燃料計２３、および表示エリア２４を備えている。図８から図１０において、走行予定経路の運転モードは図６に示すものとする。

　モードバー２７は、車両が走行中の区間の運転モードと、その次の区間の運転モードを表している。図８は、車両が区間Ｓ－Ｗ１を走行している際の表示例である。図８において、モードバー２７は区間Ｓ－Ｗ１を表す点線と、次の区間Ｗ１－Ｗ２を表す実線で表される。車両が走行予定経路上を走行するに伴い、モードバー２７の表示は推移する。図８において、車両アイコン２６はモードバー２７の点線上に重ねて表示されており、車両が不完全自動運転モードで走行中であることを示している。また、車両アイコン２６とモードバー２７の実線との間には「８ｋｍ」と記載されているが、これは車両が後８ｋｍの地点で完全自動運転モードに切り替わることを示している。なお、表示エリア２４には、図６に示す経路画面が表示されても良い。

　図９は、車両が区間Ｗ１－Ｗ２の地点Ｗ２から５ｋｍの地点を走行している際の表示例である。このとき、車両は完全自動運転モードで走行しているため、車両アイコン２６はモードバー２７の実線上に重ねて表示される。また、車両アイコン２６とモードバー２７の梨地ハッチングのラインとの間には「５ｋｍ」と記載されており、車両が後５ｋｍの地点で遠隔運転モードに切り替わることを示している。

　図１０は、車両が区間Ｗ２－Ｗ３の地点Ｗ２に近い地点を走行している際の表示例である。このとき、車両は遠隔運転モードで走行しているため、車両アイコン２６はモードバー２７の車線ハッチングのライン上に重ねて表示される。

　図８から図１０に示した車両の位置表示によって、乗員は車両の現在の運転モードと、次の運転モードに切り替わるまでの距離を把握することができる。なお、図８から図１０では次の運転モードに切り替わるまでの距離を表示したが、これに代えて、次の運転モードに切り替わるまでの時間が表示されても良い。この時間は、車両の平均速度等から計算することが可能である。何れの表示であっても、乗員は次の運転モードに切り替わるタイミングを把握することができる。

　運転制御装置５１は、運転計画部１３から運転計画を取得し、運転計画で車両位置に応じて定められた運転モードで車両の運転制御を行う（ステップＳ２１４）。図８に示すように、車両が選択区間以外の不完全自動運転区間を走行している場合、運転制御装置５１は、不完全自動運転モードで車両の運転制御を行う。すなわち、運転制御装置５１は、車両の走行位置の自動運転レベルに従って所定のアクチュエータに対して自動運転制御を行い、不完全自動運転を実現する。また、図９に示すように、車両が完全自動運転区間を走行している場合、運転制御装置５１は、完全自動運転モードで車両の運転制御を行う。すなわち、運転制御装置５１は、全てのアクチュエータに対して自動運転制御を行い、完全自動運転を実現する。

　また、図１０に示すように、車両が遠隔予約の実現した選択区間を走行している場合、運転制御装置５１は、遠隔運転モードで車両の運転制御を行う。遠隔運転モードにおいて遠隔操作の対象となる運転タスクは、全ての運転タスクであっても良いし、選択区間の自動運転レベルに応じた一部の運転タスクであっても良い。例えば、選択区間の自動運転レベルがレベル２である場合、運転制御装置５１は、当該自動運転レベルで自動化が定められた「前後と左右の両方の車両制御に関する運転タスクのサブタスク」について自動運転制御を行い、残りの運転タスクについては遠隔操作を受けて運転制御を行う。あるいは、運転制御装置５１は、全ての運転タスクについて遠隔操作を受けて運転制御を行う。

　＜Ｂ－２．遠隔運転サービスセンタ＞
　図１１は、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの構成を示すブロック図である。遠隔運転サービスセンタ２００Ｂは、通信部８１、遠隔操作設備８２、地図記憶部８３、オペレータ手配部８４、予約記憶部８５、オペレータＤＢ、および表示装置８７を備えている。通信部８１、地図記憶部８３、オペレータ手配部８４、予約記憶部８５、オペレータＤＢ８６は、サーバ上で構成される。すなわち、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂは遠隔運転サーバを備える。

　通信部８１は、ネットワーク５７を介して、運転計画作成装置１００Ｂおよび非常駐オペレータのオペレータ端末５８との通信を行う。

　地図記憶部８３は、少なくとも車両の走行予定経路をカバーする地図データを記憶している。この地図データは、オペレータ候補に遠隔操作区間を通知するために用いられる。

　オペレータ手配部８４は、オペレータＤＢ８６に格納されたオペレータの管理情報を基に、適切なオペレータに遠隔操作を打診し、了解を得たオペレータに遠隔操作を割り当てる。

　予約記憶部８５は、成立した遠隔操作予約の情報を記憶する。この情報には、遠隔操作の実施時刻の情報、遠隔操作を行う選択区間の位置情報、割り当てられたオペレータの識別情報、予約の実行状況の情報などが含まれる。

　表示装置８７は、例えば液晶ディスプレイであり、予約記憶部８５に記憶された情報を用いて、予約状況と実行状況を表示する。遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの管理者、または待機しているオペレータは、表示装置８７によって予約状況と実行状況を把握することが可能である。

　遠隔操作設備８２は、オペレータが車両の遠隔操作を行うための設備であり、ドライビングシミュレータの機能を有している。遠隔操作設備８２は、ハンドル、ブレーキおよびアクセルに加えて、車両のその他の機器を制御するための入力部を有している。遠隔操作設備８２は、遠隔操作に必要な周辺情報と車両制御情報を遠隔運転インタフェース５３から取得して表示する。また、遠隔操作設備８２は、オペレータの操作に応じた遠隔操作信号を、遠隔運転インタフェース５３に送信する。運転制御装置５１は、遠隔運転インタフェース５３を介して遠隔操作信号を取得し、遠隔運転モードにおいては遠隔操作信号に基づき車両の運転制御を行う。

　図１２は、オペレータＤＢ８６に記憶される非常駐オペレータの管理情報を例示している。非常駐オペレータの管理情報には、例えばオペレータの識別ＩＤと、連絡先と、対応時間の情報が含まれる。

　図１３は、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの予約受付処理を示すフローチャートである。以下、図１３のフローに沿って遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの予約受付処理を説明する。まず、オペレータ手配部８４は、通信部８１が運転計画作成装置１００Ｂから遠隔操作の予約情報を受信した否かを判断する（ステップＳ３０１）。オペレータ手配部８４は、通信部８１が予約情報を受信するまで待機する。通信部８１が予約情報を受信すると、オペレータ手配部８４は、オペレータＤＢ８６の管理情報を参照し、非常駐オペレータに遠隔操作を依頼する（ステップＳ３０２）。例えば、オペレータ手配部８４は、管理情報の対応時間の項目を参照し、選択区間の走行予定時刻に対応可能なオペレータに依頼する。遠隔操作の依頼は、例えば通信部８１から非常駐オペレータが有するオペレータ端末５８に対してメッセージを送信することにより行われる。その際、オペレータ手配部８４は、地図記憶部８３から地図データを取得して選択区間を図示した地図を作成し、当該地図をオペレータ端末５８に送信することにより、選択区間の位置情報を非常駐オペレータに通知しても良い。

　次に、通信部８１は非常駐オペレータから遠隔操作の依頼に対する回答を受信する（ステップＳ３０３）。遠隔操作の依頼に対する回答は、例えば非常駐オペレータのオペレータ端末５８が通信部８１にメッセージを送信することにより行われる。通信部８１が非常駐オペレータから遠隔操作の実施可能との回答を受信した場合、オペレータ手配部８４は当該非常駐オペレータに遠隔操作を割り当てる。通信部８１は、非常駐オペレータの回答が実施可能であれば予約ＯＫ、実施不可能であれば予約ＮＧとし、予約結果を運転計画作成装置１００Ｂに送信する。また、オペレータ手配部８４は予約記憶部８５に予約結果を記憶する（ステップＳ３０４）。

　上記のフローは、オペレータ手配部８４が一人の非常駐オペレータに遠隔操作を依頼することを想定している。しかし、オペレータ手配部８４は複数の非常駐オペレータに遠隔操作を依頼しても良い。例えば、オペレータ手配部８４は、対応時間等の条件を満たす複数の非常駐オペレータに一斉に遠隔操作を依頼し、遠隔操作の実施可能との回答を得た非常駐オペレータに遠隔操作を割り当てることができる。複数の非常駐オペレータから遠隔操作の実施可能との回答を得た場合、オペレータ手配部８４はそのうち一人の非常駐オペレータを選択して遠隔操作を割り当てることができる。あるいは、オペレータ手配部８４は、対応時間等の条件を満たす複数の非常駐オペレータに優先度を設定し、優先度の高い順に遠隔操作を依頼しても良い。

　図１４は、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの遠隔操作実行処理を示すフローチャートである。以下、図１４のフローに沿って遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの遠隔操作実行処理を説明する。まず、表示装置８７が遠隔操作の予約状況、実行状況および車両の位置を表示する（ステップＳ４０１）。次に、オペレータ手配部８４が、時刻Ｔ２を経過したか否かを判断する（ステップＳ４０２）。時刻Ｔ２は、車両が選択区間の走行を開始する予定時刻、すなわち遠隔操作の開始時刻Ｔから余裕時間だけ遡った時刻である。例えば、時刻Ｔ２は遠隔操作の開始時刻Ｔの３０分前である。

　通信部８１は、時刻Ｔ２を経過すると、遠隔操作を割り当てた非常駐オペレータに遠隔操作の開始時刻Ｔが近づいたことを報知する（ステップＳ４０３）。この報知は、例えば非常駐オペレータのオペレータ端末５８へ所定のメッセージを送信することにより行われる。そして、オペレータ手配部８４はオペレータ準備フラグをオフにする（ステップＳ４０４）。オペレータ準備フラグは、例えばオペレータＤＢ８６に記憶された非常駐オペレータの管理情報に含まれている。

　ステップＳ４０３で通信部８１から報知を受けた非常駐オペレータは、遠隔操作の準備が整っていればオペレータ端末５８を用いて通信部８１へ準備完了信号を送信する。通信部８１が準備完了信号を受信すると（ステップＳ４０５でＹｅｓ）、オペレータ手配部８４はオペレータ準備フラグをオンにセットし（ステップＳ４０６）、遠隔操作実行処理はステップＳ４０７へ移行する。一方、通信部８１が準備完了信号を受信しなければ（ステップＳ４０５でＮｏ）、オペレータ準備フラグがオフのまま、遠隔操作実行処理はステップＳ４０７へ移行する。

　オペレータ手配部８４は、ステップＳ４０７において時刻Ｔ１を経過したか否かを判断する（ステップＳ４０７）。時刻Ｔ１は、時刻Ｔ２と遠隔操作の開始時刻Ｔとの間の時刻であり、例えば遠隔操作の開始時刻Ｔの１５分前である。オペレータ手配部８４は、時刻Ｔ１を経過するとオペレータ準備フラグがオンか否かを判断する（ステップＳ４０８）。時刻Ｔ１までに通信部８１が非常駐オペレータから準備完了信号を受信していれば、ステップＳ４０６でオペレータ準備フラグがオンとなっている。この場合、開始時刻Ｔになると非常駐オペレータが遠隔操作設備８２を用いて遠隔操作を実行する（ステップＳ４１１）。

　一方、時刻Ｔ１までに通信部８１が非常駐オペレータから準備完了信号を受信していなければ、オペレータ準備フラグはオフのままである。この場合、オペレータ手配部８４は、常駐オペレータに遠隔操作を依頼し（ステップＳ４０９）、割り当てていた非常駐オペレータに遠隔操作のキャンセルを通知する（ステップＳ４１０）。ステップＳ４１０の通知は、例えばステップＳ４０３の報知と同様、非常駐オペレータのオペレータ端末５８へ所定のメッセージを送信することにより行われる。なお、常駐オペレータは遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ内で待機しており、例えば遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの管理者が直接声掛けを行うことにより遠隔操作を依頼する。そして、開始時刻Ｔになると常駐オペレータが遠隔操作設備８２を用いて遠隔操作を実行する（ステップＳ４１１）。以上で、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの遠隔操作実行処理が終了する。

　＜Ｂ－３．変形例＞
　図４のフローでは、運転計画作成装置１００Ｂは予約操作画面の表示から一定時間内に限り遠隔操作の予約を受け付けた。しかし、運転計画作成装置１００Ｂは車両が目的地に到達するまでの間に、随時遠隔操作の予約を受け付けても良い。図１５は、遠隔操作の予約を随時受け付ける運転計画作成装置１００Ｂの動作を示すフローチャートである。以下、図１５に沿って運転計画作成装置１００Ｂの動作を説明する。

　図１５のフローにおいて、ステップＳ５０１からステップＳ５０４は図４のフローのステップＳ２０１からステップＳ２０４と同様である。制御部１１は、ステップＳ５０４で表示装置５５に予約操作画面を表示させた後、自動運転レベルに応じた運転計画を作成する（ステップＳ５０５）。本ステップでは、後に遠隔操作の予約が行われる場合でも走行予定経路の全ての区間について運転モードが決定される。

　次に、運転計画作成装置１００Ｂは予約操作があるかを判断し（ステップＳ５０６）、予約操作が有れば、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂに遠隔操作の予約を依頼する（ステップＳ５０７）。そして、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂから受信した予約結果に応じて選択区間の運転モードを変更する（ステップＳ５０８）。すなわち、予約ＯＫならば選択区間の運転モードを不完全自動運転モードから遠隔運転モードに変更する。次に、制御部１１は予約操作画面における走行予定経路の選択区間の運転モードの表示を更新する（ステップＳ５０９）。予約操作が無ければ、ステップＳ５０８とステップＳ５０９が行われない。

　その後のステップＳ５１０からステップＳ５１３は、図４のステップＳ２１１からステップＳ２１４と同様である。車両が目的地に到達していなければ、運転計画作成装置１００Ｂは、ステップＳ５１３の後ステップＳ５０６に戻って予約操作を受け付ける。従って、図１５のフローによれば、運転計画作成装置１００Ｂは車両が目的地に到達するまで随時遠隔操作の予約を受け付ける。

　運転計画作成装置１００Ｂは、選択区間の遠隔操作予約を遠隔運転サービスセンタ２００Ｂに１度打診して予約ＮＧの結果を取得すると、選択区間の遠隔運転を諦め、選択区間の運転モードを不完全自動運転モードとしていた。しかし、運転計画作成装置１００Ｂは、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂから予約ＮＧの結果を取得した後も、車両が選択区間の走行を開始するまで、繰り返し遠隔操作予約の打診を行っても良い。これにより、遠隔操作の予約が実現する可能性が高まる。

　この場合、経路画面は図１６に示すようになる。図１６は、区間Ｗ２－Ｗ３が選択区間であり、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂから予約ＮＧの結果を取得した場合の経路画面を示している。区間Ｗ２－Ｗ３に「遠隔操作予約打診中」というメッセージが付記されている。図１６では、区間Ｗ２－Ｗ３を実線で表示しているが、この実線を点滅させる等の表示態様により、区間Ｗ２－Ｗ３が遠隔操作予約の打診中の区間であることを明示しても良い。車両が地点Ｗ２を通過するまでは図１６のような経路画面が表示される。

　車両が遠隔運転モードで走行する際、全ての運転タスクを遠隔操作が担うこともあれば、一部の運転タスクを運転制御装置５１が自動制御で実施することもある。オペレータが、運転制御装置５１が自動制御で実施すべき運転タスクについて遠隔操作を行った場合、運転制御装置５１は、当該遠隔操作を無視して自動制御を実施しても良いし、状況に応じて遠隔操作を自動制御に優先させても良い。このとき、運転制御装置５１は遠隔操作を実施するオペレータの運転能力が低い場合には遠隔操作を無視するなど、オペレータの運転能力を基に何れを優先させるかを判断しても良い。なお、オペレータの運転能力に関する情報がオペレータ管理情報としてオペレータＤＢ８６に記憶されており、当該情報が遠隔運転Ｉ／Ｆ５３を介して運転制御装置５１に入力されるものとする。

　図３と図１１では、運転計画作成装置１００Ｂと遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの構成について説明した。しかし、運転計画作成装置１００Ｂと遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの機能分担は図３と図１１に示すものに限らず、種々の変形が有っても良い。例えば、実施の形態２では区間選択部１２と運転計画部１３が運転計画作成装置１００Ｂに設けられたが、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂに設けられてもよい。この場合、運転計画作成装置１００Ｂが車両の位置と目的地を遠隔運転サービスセンタ２００Ｂに送信する。そして、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂが車両の運転計画を作成し、運転計画作成装置１００Ｂに送信する。また、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂが作成した運転計画を運転計画作成装置１００Ｂに提案し、運転計画作成装置１００Ｂが運転計画を承諾するようにしても良い。

　また、運転計画作成装置１００Ｂと遠隔運転サービスセンタ２００Ｂの双方が、運転計画と車両位置を共有し、互いに相手の動作が正しく動作しているかを照合するようにしてもよい。このとき、双方の動作に計画変更や不都合が生じた場合には、自身の動作を補正するようにしてもよい。例えば、オペレータが何らかの事情で遠隔操作を行えない状況が発生した場合に、運転計画作成装置１００Ｂが運転者にその旨を報知し、遠隔運転モードの区間を運転者が手動運転できるか否かを運転者に確認する。そして、手動運転が不可能であれば、運転制御装置５１が自動制御を行って、車両を適当な駐車エリアに駐車するようにしてもよい。

　また、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂは、車両の走行の状況から、選択区間を走行する時刻が大きくずれ込むことを検知すると、非常駐オペレータまたは常駐オペレータと交渉し、変更後の時刻での遠隔操作に対応可能なオペレータを確保しても良い。遠隔運転サービスセンタ２００Ｂは、変更後の時刻での遠隔操作に対応可能なオペレータを確保できない場合に、その旨を運転計画作成装置１００Ｂに通知してもよい。

　＜Ｂ－４．効果＞
　運転制御装置５１は、遠隔運転モードにおいて、選択区間の自動運転レベルで自動化が定められた運転タスク以外の運転タスクを、オペレータの遠隔操作を受けて実行し、選択区間の自動運転レベルで自動化が定められた運転タスクを、自動制御により実行する。このように、運転制御装置５１は自動運転と遠隔運転とを両立することが可能である。

　予約部である通信部１７は、予約情報を遠隔運転サーバに送信することによって、車両の遠隔操作の予約を打診する。これにより、運転計画作成装置１００Ｂは車両の遠隔操作の予約を打診することができる。

　運転計画部１３は、選択区間以外の走行予定経路の区間における車両の運転モードを、当該区間の自動運転レベルに基づき設定する。これにより、運転計画作成装置１００Ｂは車両の運転モードを自動運転レベルに基づき適切に設定することができる。

　経路画面には車両の現在の区間の運転モードが表示される。従って、運転者は経路画面を通して車両の現在の区間の運転モードを把握できる。

　経路画面には、車両の次の区間の運転モードと、次の区間までの距離が表示される、従って、運転者は経路画面を通して車両の次の区間の運転モードと、次の区間までの距離を把握し、次の区間に備えることが出来る。

　遠隔運転サーバが予約を受け付けない場合、予約部である通信部１７は、車両が走行予定経路の選択区間より手前の区間を走行している間、遠隔運転サーバに予約の打診を繰り返す。これにより、遠隔操作の予約が実現する可能性が高まる。

　＜Ｃ．実施の形態３＞
　実施の形態３では、運転計画作成装置１００Ｃが遠隔操作の予約を打診する際、遠隔操作を行う非常駐オペレータの選定に条件を付けることを可能にする。

　＜Ｃ－１．構成＞
　実施の形態３の運転計画作成装置１００Ｃと遠隔運転サービスセンタ２００Ｃの構成は実施の形態２の運転計画作成装置１００Ｂと遠隔運転サービスセンタ２００Ｂと同様であり、それらの構成は図３及び図１１に示した通りである。但し、遠隔運転サービスセンタ２００ＢのオペレータＤＢ８６が記憶するオペレータ管理情報には、対応可能な車種の情報が非常駐オペレータの属性情報として含まれる。

　図１７は、実施の形態３のオペレータ管理情報を示している。このオペレータ管理情報には、対応車種の情報が含まれる。例えば、ＩＤ００１の非常駐オペレータは、セダンとワンボックスの車両の遠隔操作に対応している。なお、オペレータ管理情報では、車メーカーまたは型番などより細かく対応車種を設定されても良い。また、対応可能な車種を列挙するのではなく、各車種に対する熟練度を表す数値が設定されても良い。

　運転計画作成装置１００Ｃは、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂに予約情報を送信することにより、選択区間の遠隔操作の予約を打診する。この予約情報には、車種の情報が含まれる。すなわち、運転計画作成装置１００Ｃは、車種を指定して遠隔操作の予約を打診することにより、指定した車種の遠隔操作に対応可能な、すなわち熟練したオペレータの割り当てを希望することができる。

　＜Ｃ－２．動作＞
　図１８は、予約操作画面の遷移を示している。但し、図１８において走行予定経路の図示は省略されている。画面Ａ１は、予約操作画面の初期画面であり、遠隔操作予約ボタンを表示している。運転者が遠隔操作予約ボタンを選択すると、予約操作画面は画面Ａ１から画面Ａ２に遷移する。画面Ａ２は、「車種指定有り」ボタンと「車種指定無し」ボタンを表示している。運転者が、自身の車両の車種の遠隔操作に熟練したオペレータを希望する場合には、「車種指定有り」ボタンを選択し、オペレータの対応車種にこだわりが無ければ「車種指定無し」ボタンを選択する。画面Ａ２で「車種指定無し」ボタンが選択された場合、実施の形態２と同様に、運転計画作成装置１００Ｃから遠隔運転サービスセンタ２００Ｃに遠隔操作の予定時刻と選択区間の位置情報を含む予約情報が送信され、「車種指定無し」での予約の打診が行われる。運転計画作成装置１００Ｃが遠隔運転サービスセンタ２００Ｃから予約ＯＫの結果を受信すると、予約操作画面は画面Ａ２から画面Ａ６に遷移する。画面Ａ６では、「車種指定無し予約完了」というステータスが表示される。一方、運転計画作成装置１００Ｃが遠隔運転サービスセンタ２００Ｃから予約ＮＧの結果を受信すると、予約操作画面は画面Ａ２から画面Ａ７に遷移する。画面Ａ７では、「予約不成立」というステータスが表示される。

　画面Ａ２で「車種指定有り」ボタンが選択された場合、遠隔操作の予定時刻と選択区間の位置情報に加えて指定車種の情報を含む予約情報が運転計画作成装置１００Ｃから遠隔運転サービスセンタ２００Ｃに送信される。そして、遠隔運転サービスセンタ２００Ｃでは、オペレータ手配部８４がオペレータ管理情報を参照し、指定車種に対応可能な非常駐オペレータに遠隔操作を依頼する。指定車種に対応可能な非常駐オペレータに遠隔操作を割り当てることが出来れば、遠隔運転サービスセンタ２００Ｃはその旨の予約結果を運転計画作成装置１００Ｃに送信する。そして、予約操作画面は画面Ａ２から画面Ａ３に遷移する。画面Ａ３では、「指定車種予約完了」というステータスが表示される。

　遠隔運転サービスセンタ２００Ｃのオペレータ手配部８４は、車種を指定した遠隔操作予約に対して、指定車種に対応可能な非常駐オペレータに遠隔操作を割り当てることが出来ない場合、次に指定車種の類似車種に対応可能な非常駐オペレータに遠隔操作を依頼する。オペレータ手配部８４は、類似車種に対応可能な非常駐オペレータが遠隔操作を実施可能な場合、当該非常駐オペレータに遠隔操作を仮に割り当て、遠隔運転サービスセンタ２００Ｃはその旨の予約結果を運転計画作成装置１００Ｃに送信する。そして、予約操作画面は画面Ａ２から画面Ａ４に遷移する。画面Ａ４では、「類似車種予約」ボタンと、キャンセルボタンが表示される。画面Ａ４で「類似車種予約」ボタンが選択されると、運転計画作成装置１００Ｃは遠隔運転サービスセンタ２００Ｃに、類似車種に対応する非常駐オペレータで予約を希望する旨を通知する。そして、遠隔運転サービスセンタ２００Ｃでは、オペレータ手配部８４が類似車種に対応可能な非常駐オペレータに遠隔操作を正式に割り当てる。そして、予約操作画面は画面Ａ４からＡ６に遷移する。画面Ａ６では、「類似車種予約完了」というステータスが表示される。

　画面Ａ４でキャンセルボタンが選択されると、運転計画作成装置１００Ｃは遠隔運転サービスセンタ２００Ｃに、予約をキャンセルする旨を通知する。そして、遠隔運転サービスセンタ２００Ｃでは、オペレータ手配部８４が類似車種に対応可能な非常駐オペレータに遠隔操作のキャンセルを通知する。そして、予約操作画面は画面Ａ４からＡ７に遷移する。画面Ａ７では、「予約不成立」というステータスが表示される。

　遠隔運転サービスセンタ２００Ｃのオペレータ手配部８４は、車種を指定した遠隔操作予約に対して、指定車種に対応可能な非常駐オペレータの割り当ても、類似車種に対応可能な非常駐オペレータの割り当ても出来ない場合には、それ以外の全ての非常駐オペレータ（以下、「通常の非常駐オペレータ」と称する）に遠隔操作を依頼する。そして、オペレータ手配部８４は、通常の非常駐オペレータが遠隔操作を実施可能な場合、通常の非常駐オペレータに遠隔操作を仮に割り当て、遠隔運転サービスセンタ２００Ｃはその旨の予約結果を運転計画作成装置１００Ｃに送信する。そして、予約操作画面は画面Ａ２から画面Ａ５に遷移する。画面Ａ５では、「車種指定無し予約」ボタンと、キャンセルボタンが表示される。画面Ａ５で「車種指定無し予約」ボタンが選択されると、運転計画作成装置１００Ｃは遠隔運転サービスセンタ２００Ｃに、通常の非常駐オペレータで予約を希望する旨を通知する。そして、遠隔運転サービスセンタ２００Ｃでは、オペレータ手配部８４が通常の非常駐オペレータに遠隔操作を正式に割り当てる。そして、予約操作画面は画面Ａ５からＡ９に遷移する。画面Ａ９では、「車種指定無し予約完了」というステータスが表示される。

　画面Ａ５でキャンセルボタンが選択されると、運転計画作成装置１００Ｃは遠隔運転サービスセンタ２００Ｃに、予約をキャンセルする旨を通知する。そして、遠隔運転サービスセンタ２００Ｃでは、オペレータ手配部８４が通常の非常駐オペレータに遠隔操作のキャンセルを通知する。そして、予約操作画面は画面Ａ５からＡ７に遷移する。画面Ａ７では、「予約不成立」というステータスが表示される。

　なお、＜Ｂ－３＞に記載した変形例は実施の形態３にも適用可能である。すなわち、上記の説明では、運転計画作成装置１００Ｃは、指定車種の予約が成立しない場合に、類似車種、さらには車種指定無しでの予約を許容したが、指定車種での予約が成立するまで、繰り返し遠隔運転サービスセンタ２００Ｃに予約を打診しても良い。

　＜Ｃ－３．変形例＞
　図１７と図１８では、運転計画作成装置１００Ｃが車種を指定して遠隔操作の予約を打診することについて説明した。但し、車種は非常駐オペレータの属性の一例であり、対応地域、年齢、性別、遠隔操作の熟練度など、他の要素が非常駐オペレータの属性であっても良い。すなわち、オペレータ管理情報は、図１８で示した対応車種の情報の他に、非常駐オペレータが対応可能な地域の情報を含んでいても良いし、非常駐オペレータの年齢および性別の情報を含んでいても良い。これにより、運転計画作成装置１００Ｃは、選択区間を含む地域を指定して、当該地域の運転に熟練した非常駐オペレータによる遠隔操作の予約を打診することが出来る。あるいは、運転計画作成装置１００Ｃは、非常駐オペレータの年齢と性別を指定して、遠隔操作の予約を打診することが出来る。例えば、運転者が３０代男性である場合には、運転計画作成装置１００Ｃは同じく３０代男性の非常駐オペレータによる遠隔操作の予約を打診することにより、運転者の実際の運転操作に近い運転を遠隔操作で実現することが可能となる。

　＜Ｃ－４．効果＞
　実施の形態３において、運転計画作成装置１００Ｃから遠隔運転サービスセンタ２００Ｃへ送信される予約情報には、車両の車種の情報が含まれる。そのため、遠隔運転サービスセンタ２００Ｃは、遠隔操作対象の車両の車種の操作に慣れた非常駐オペレータを遠隔操作に割り当てることができる。

　＜Ｄ．実施の形態４＞
　＜Ｄ－１．構成＞
　実施の形態４の運転計画作成装置１００Ｄと遠隔運転サービスセンタ２００Ｄの構成は実施の形態２の運転計画作成装置１００Ｂと遠隔運転サービスセンタ２００Ｂと同様であり、それらの構成は図３及び図１１に示した通りである。

　＜Ｄ－２．動作＞
　運転計画作成装置１００Ｄは、運転計画作成装置１００Ｂの動作に加えて、運転者からの手動運転要求に応じて車両の運転モードを遠隔運転モードから不完全自動運転モードに切り替える動作を行う。図１９は、運転計画作成装置１００Ｄによる運転モードの切替処理を示すフローチャートである。以下、図１９に沿って運転モードの切替処理を説明する。

　図１９のフローは、運転制御装置５１が運転計画に沿って車両の運転制御を行っており、現在の車両の運転モードが遠隔運転モードであることを前提とする。運転者は操作装置５６から運転計画作成装置１００Ｄに対して手動運転要求を行うことができる。手動運転要求とは、遠隔運転モードにおいて遠隔操作で実施されている運転タスクを運転者の手動操作による実施に切り替える要求である。制御部１１は、車両が遠隔運転モードの区間を走行中、手動運転要求を検出したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。制御部１１は手動運転要求を検出しない場合、遠隔運転モードの走行区間が終了したかを判断する（ステップＳ６０２）。制御部１１が手動運転要求を検出することなく車両が遠隔運転モードの区間の走行を終了すると、運転制御装置５１は、車両の運転モードを運転計画で次の区間に定められた運転モードに切り替える（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０１からステップＳ６０３の動作は、他の実施の形態の運転制御装置５１の動作と同様である。

　制御部１１が手動運転要求を検出すると、運転計画部１３は、測位部１５から車両の位置を取得し（ステップＳ６０４）、さらに走行予定経路を区間選択部１２から取得する（ステップＳ６０５）。そして、運転計画部１３は、車両の位置と走行予定経路から、遠隔運転モードの残りの区間の運転難易度を計算し、運転難易度が閾値以上か否かを判断する（ステップＳ６０６）。

　運転難易度は、遠隔運転モードの残りの区間における右左折の回数、車線変更の回数、により計算される。あるいは、運転計画部１３は、遠隔運転モードの残りの区間における道路形状または交通量から運転難易度を計算しても良い。例えば、運転計画部１３は、道路形状が蛇行していたり、分岐または合流地点があったり、トンネル出入り口があったりする場合に、運転難易度を高く設定することができる。また、運転計画部１３は、運転者の覚醒度、または天候などに基づき運転難易度を計算しても良い。

　ステップＳ６０６において運転難易度が閾値未満であれば、運転計画部１３は、運転計画を修正して車両の運転モードを手動運転モードに変更する（ステップＳ６０８）。手動運転モードにおいて、運転制御装置５１は車両の運転制御を実施しない。そして、通信部１７は遠隔運転サービスセンタ２００Ｄに遠隔操作のキャンセルを通知し、遠隔運転サービスセンタ２００Ｄにおいて遠隔操作がキャンセルされる（ステップＳ６０９）。

　ステップＳ６０６において運転難易度が閾値以上であれば、運転計画部１３は、車両の運転モードを手動運転モードに変更しない。そして、制御部１１は遠隔運転モードの走行区間が終了したかを判断する（ステップＳ６０７）。遠隔運転モードの走行区間が終了していなければ、運転モードの切替処理はステップＳ６０４に戻る。一方、遠隔運転モードの走行区間が終了すれば、運転制御装置５１は、車両の運転モードを運転計画で次の区間に定められた運転モードに切り替える（ステップＳ６０３）。

　＜Ｄ－３．変形例＞
　運転計画部１３は、上記の処理により車両の運転モードを手動運転モードに切り替えた後に車両が走行する完全自動運転区間について、運転計画を修正せず運転モードを完全自動運転モードにしても良いし、完全自動運転モードにするか手動運転モードにするかを、車両が完全自動運転区間を走行する一定時間前に運転者に選択させても良い。

　また、図１９のフローでは、運転難易度が閾値未満の場合（ステップＳ６０６でＮｏ）、直ちに車両の運転モードを手動運転モードに変更したが（ステップＳ６０８）、運転者によるハンドル、ブレーキまたはアクセルなどの操作の検出を待って手動運転モードに変更しても良い。これにより、車両の運転をスムーズに遠隔運転から手動運転へ切り替えることが可能になる。

　図１９のフローでは、遠隔運転モードから完全手動運転モードへの移行について説明した。運転計画作成装置１００Ｄは、運転者の要求に応じて、車両の運転モードを遠隔運転モードから自動運転レベル２など、他の不完全自動運転モードへ移行することも可能であり、その場合の動作も図１９のフローと同様である。

　運転計画部１３は、車両の運転モードを遠隔運転モードから不完全自動運転モードへ切り替える際、切り替え先の不完全自動運転モードよりも運転自動運転レベルの高い別の不完全自動運転モードを経由して運転モードを移行しても良い。例えば、運転計画部１３は、車両の運転モードを遠隔運転モードから自動運転レベル０の不完全自動運転モードへ移行する際、車両の現在の走行区間で許容されている自動運転レベルが３であれば、自動運転レベル３の不完全自動運転モードを経て、自動運転レベル０の不完全自動運転モードに移行する。このとき、自動運転レベル３の不完全自動運転モードとなる時間は例えば５分間である。これにより、一度、より高い自動運転レベルの不完全自動運転モードを経由することにより、運転者により低い自動運転レベルの不完全自動運転モードに備えさせることができる。

　＜Ｄ－４．効果＞
　運転計画部１３は、選択区間における車両の運転モードを遠隔運転モードから不完全自動運転モードに切り替える旨のユーザの入力操作を受け付けた場合に、選択区間における運転難易度を計算し、運転難易度が閾値未満である場合に、運転モードの切り替えを行う。これにより、運転モードが不完全自動運転モードに切り替わった後に、運転者が運転操作に苦労することを避けることができる。

　運転計画部１３は、遠隔運転モードから不完全自動運転モードに運転モードの切り替えを行う際、切り替え先の不完全自動運転モードよりも自動運転レベルの高い不完全自動運転モードを経て切り替えを行う。これにより、運転者に低い自動運転レベルの不完全自動運転モードに対する備えをさせることができる。

　＜Ｅ．その他の変形例＞
　上述した運転計画作成装置１００Ａ－１００Ｄにおける各構成要素は、図２０に示す処理回路６１により実現される。また、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ－２００Ｄのうち遠隔運転サーバを実現する構成も、図２０に示す処理回路６１により実現される。すなわち、処理回路６１は、運転計画作成装置を構成する制御部１１、測位部１５、地図記憶部１６および通信部１７（以下「制御部１１等」と称する）と、通信部８１、地図記憶部８３、オペレータ手配部８４、予約記憶部８５およびオペレータＤＢ８６（以下「オペレータ手配部８４等」と称する）を備える。処理回路６１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

　処理回路６１が専用のハードウェアである場合、処理回路６１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。制御部１１等およびオペレータ手配部８４等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路６１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

　処理回路６１がプロセッサである場合、制御部１１等およびオペレータ手配部８４等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２１に示すように、処理回路６１に適用されるプロセッサ６３は、メモリ６４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転計画作成装置と遠隔運転サーバは、処理回路６１により実行されるときに、運転制御装置に運転制御される車両の走行予定経路のうち、乗員により実施される運転タスクが存在する自動運転レベルが設定された区間を選択区間として選択することと、選択区間の位置情報と車両が選択区間を走行する予定時刻の情報とを含む予約情報に基づき、選択区間における車両の遠隔操作の予約を打診することと、予約の結果に基づき、選択区間における車両の運転モードを、運転制御装置が遠隔オペレータの遠隔操作により少なくとも一部の運転タスクを実施する遠隔運転モードと、運転制御装置が少なくとも一部の運転タスクを車両の乗員の操作を受けて実施する不完全自動運転モードのいずれかに定める運転計画を作成することと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ６４を備える。換言すれば、このプログラムは、制御部１１等およびオペレータ手配部８４等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ６４には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

　以上、制御部１１等およびオペレータ手配部８４等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、制御部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。

　以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。なお、地図記憶部１６，８３、予約記憶部８５およびオペレータＤＢ８６は、メモリ６４から構成されるが、それらは単一のメモリ６４から構成されてもよいし、それぞれが個別のメモリから構成されてもよい。

　また、図３では運転計画作成装置１００Ｂ-１００Ｄを車載装置として示したが、運転計画作成装置１００Ｂ－１００Ｄは、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した運転計画作成装置１００Ｂ－１００Ｄの各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

　例えば、上記の実施の形態では、運転計画作成装置１００Ｂ-１００Ｄが遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ－２００Ｄに遠隔依頼の予約を打診すると説明した。しかし、予約の打診は、車載装置を用いて行う必要はなく、ＰＣまたは通信端末などの機器を用いて行っても良い。すなわち、通信部１７は、ＰＣまたは通信端末などの機器により実現されても良い。通信端末から予約を打診する場合、車両の位置と目的地を通信端末から遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ－２００Ｄに送信し、予約を確定したあと、車両の走行前後に予約状況を通信端末から運転計画作成装置１００Ｂ-１００Ｄに通信してもよい。また、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ－２００Ｄが運転計画作成装置１００Ｂ-１００Ｄに予約状況を送信しても良い。

　ＰＣまたは通信端末などの機器により通信部１７を実現することにより、車両が走行を開始するよりも前に、遠隔操作の予約を打診し、予約を確定することができる。遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ－２００Ｄとしても、非常駐オペレータを確保するための時間的な余裕を得ることが出来る。遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ－２００Ｄは、打診タイミングの早い予約に対して、割安な価格を提示しても良い。例えば、遠隔運転サービスセンタ２００Ｂ－２００Ｄは、遠隔操作の実施の１週間前、３日前、前日、当日の出発前などの別で料金を変えることができる。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態および各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態および各変形例を適宜、変形または省略したりすることが可能である。

　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は全ての態様において例示であり、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得る。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１１　制御部、１２　区間選択部、１３　運転計画部、１４　予約部、１５　測位部、１６　地図記憶部、１７　通信部、２１　遠隔操作予約ボタン、２２　タコメータ、２３　燃料計、２４　情報表示エリア、２５　インストゥルメントパネル、２６　車両アイコン、２７　モードバー、５１　運転制御装置、５２　周辺情報検出装置、５３　遠隔運転インタフェース、５５　表示装置、５６　操作装置、５７　ネットワーク、５８　オペレータ端末、６１　処理回路、６３　プロセッサ、６４　メモリ、１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄ　運転計画作成装置、２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ　遠隔運転サービスセンタ。

Claims (14)

1. 　運転制御装置に運転制御される車両の走行予定経路のうち、乗員により実施される運転タスクが存在する自動運転レベルが設定された不完全自動運転区間から少なくとも１つの区間を選択区間として選択する区間選択部と、
   　前記選択区間の位置情報と前記車両が前記選択区間を走行する予定時刻の情報とを含む予約情報に基づき、前記選択区間における前記車両の遠隔操作の予約を打診する予約部と、
   　前記予約の結果に基づき、前記選択区間における前記車両の運転モードを、前記運転制御装置が前記車両の外のオペレータによる遠隔操作により少なくとも一部の運転タスクを実施する遠隔運転モードと、前記運転制御装置が少なくとも一部の運転タスクを前記車両の乗員の操作を受けて実施する不完全自動運転モードのいずれかに定める、運転計画を作成する運転計画部と、を備え、
   　前記運転制御装置は、前記運転計画に沿って前記車両の運転制御を実施する、
   運転計画作成装置。
2. 　前記運転制御装置は、前記遠隔運転モードにおいて、
   　前記選択区間の自動運転レベルで自動化が定められた運転タスク以外の運転タスクを、前記オペレータの遠隔操作を受けて実行し、
   　前記選択区間の自動運転レベルで自動化が定められた運転タスクを、自動制御により実行する、
   請求項１に記載の運転計画作成装置。
3. 　前記予約部は、前記予約情報を遠隔運転サーバに送信することによって、前記車両の遠隔操作の予約を打診する、
   請求項１に記載の運転計画作成装置。
4. 　前記運転計画部は、前記選択区間以外の前記走行予定経路の区間における前記車両の運転モードを、当該区間の自動運転レベルに基づき設定する、
   請求項１に記載の運転計画作成装置。
5. 　前記運転計画部は、前記走行予定経路における車両の現在の区間の運転モードを表示する経路画面を作成する、
   請求項４に記載の運転計画作成装置。
6. 　前記経路画面には、前記走行予定経路における前記車両の次の区間の運転モードと、前記次の区間までの距離が表示される、
   請求項５に記載の運転計画作成装置。
7. 　前記遠隔運転サーバが前記予約を受け付けない場合、前記予約部は、前記車両が前記走行予定経路の前記選択区間より手前の区間を走行している間、前記遠隔運転サーバに前記予約の打診を繰り返す、
   請求項３に記載の運転計画作成装置。
8. 　前記予約情報は前記車両の車種の情報を含む、
   請求項１に記載の運転計画作成装置。
9. 　前記運転計画部は、前記選択区間における前記車両の運転モードを前記遠隔運転モードから前記不完全自動運転モードに切り替える旨のユーザの入力操作を受け付けた場合に、前記選択区間における運転難易度を計算し、前記運転難易度が閾値未満である場合に、前記運転モードの切り替えを行う、
   請求項１に記載の運転計画作成装置。
10. 　前記不完全自動運転モードには、前記運転制御装置が実施する前記運転タスクの多寡に応じた複数の自動運転レベルがあり、
    　前記運転計画部は、前記遠隔運転モードから前記不完全自動運転モードに前記運転モードの切り替えを行う際、切り替え先の前記不完全自動運転モードよりも自動運転レベルの高い不完全自動運転モードを経て切り替えを行う、
    請求項９に記載の運転計画作成装置。
11. 　前記運転制御装置は、前記遠隔運転モードにおいて、自動制御により実行すべき運転タスクについて前記オペレータの遠隔操作を受けた場合には、前記自動制御により実行すべき運転タスクを前記遠隔操作により実施する、
    請求項１に記載の運転計画作成装置。
12. 　前記予約部は、前記車両が前記走行予定経路の走行を開始する前に前記予約を行う、
    請求項１に記載の運転計画作成装置。
13. 　請求項１に記載の運転計画作成装置から、前記予約情報を受信し、
    　前記予約情報に基づき前記車両の選択区間における遠隔運転を実行するオペレータを割り当てる、
    遠隔運転サーバ。
14. 　運転制御装置に運転制御される車両の走行予定経路のうち、乗員により実施される運転タスクが存在する自動運転レベルが設定された区間を選択区間として選択し、
    　前記選択区間の位置情報と前記車両が前記選択区間を走行する予定時刻の情報とを含む予約情報に基づき、前記選択区間における前記車両の遠隔操作の予約を打診し、
    　前記予約の結果に基づき、前記選択区間における前記車両の運転モードを、前記運転制御装置が遠隔オペレータの遠隔操作により少なくとも一部の運転タスクを実施する遠隔運転モードと、前記運転制御装置が少なくとも一部の運転タスクを前記車両の乗員の操作を受けて実施する不完全自動運転モードのいずれかに定める、運転計画を作成し、
    　前記運転制御装置は、前記運転計画に沿って前記運転制御装置に前記車両の運転制御を実施する、
    運転計画作成方法。

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