CN114863717B - 车位推荐方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶领域中，一种车位推荐方法、装置、存储介质及车辆，方法包括：响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息，所述偏好车位信息是根据所述车辆在历史泊车过程中的泊车数据确定的；根据所述偏好车位信息，确定与所述偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，所述车位推荐信息至少包括一个空闲车位的车位信息；将所述车位推荐信息推荐至所述车辆，满足了驾驶者不同泊车模式下不同的车位需求，提高了车位推荐的准确性。

Description

车位推荐方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车位推荐方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

随着车辆技术的发展，在自动驾驶领域中，支持车辆的泊车模式的种类越来越多，但在目前的传统车位推荐中，并没有考虑到用户在不同泊车模式下不同的车位需求，进而降低了车位推荐的准确性。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车位推荐方法、装置、存储介质及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车位推荐方法，包括：

响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息，所述偏好车位信息是根据所述车辆在历史泊车过程中的泊车数据确定的；

根据所述偏好车位信息，确定与所述偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，所述车位推荐信息至少包括一个空闲车位的车位信息；

将所述车位推荐信息推荐至所述车辆。

可选的，所述车位推荐信息包括多个空闲车位的车位信息，所述方法还包括：

根据预设的优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息；

所述将所述车位推荐信息推荐至所述车辆，包括：

将所述排序后的车位推荐信息推荐至所述车辆。

可选的，所述根据预设的优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息，包括：

根据与所述目标泊车模式对应的泊车模式优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息。

可选的，所述根据预设的优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息，包括：

获取所述车辆的位置信息；

根据所述位置信息和距离优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息。

可选的，所述方法还包括：

在未获取到所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息的情况下，获取备选偏好车位信息；

根据所述备选偏好车位信息，确定与所述备选偏好车位信息相匹配的车位推荐信息。

可选的，所述备选偏好车位信息包括所述车辆在除所述目标泊车模式之外的其他泊车模式下的偏好车位信息。

可选的，所述方法还包括：

获取所述车辆在预设周期内的历史泊车过程中每次泊车所对应的泊车数据，所述泊车数据包括泊车模式和泊入的车位的车位特征；

针对每种所述泊车模式，根据该种所述泊车模式下每种所述车位特征的数量，确定该种所述泊车模式下的偏好车位信息；

根据每种所述泊车模式和每种所述泊车模式下的偏好车位信息，建立映射关系；

所述响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息，包括：

响应激活所述车辆的目标泊车模式的指令，根据所述映射关系，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车位推荐装置，包括：

第一获取模块，被配置为响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息，所述偏好车位信息是根据所述车辆在历史泊车过程中的泊车数据确定的；

第一确定模块，被配置为根据所述偏好车位信息，确定与所述偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，所述车位推荐信息至少包括一个空闲车位的车位信息；

推荐模块，被配置为将所述车位推荐信息推荐至所述车辆。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车位推荐装置，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所提供的车位推荐方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车位推荐方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所提供的车位推荐方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取车辆在目标泊车模式下的偏好车位信息，由于偏好车位信息是根据车辆在历史泊车过程中的泊车数据确定的，因此，偏好车位信息可以表征驾驶者在目标泊车模式下的车位需求，再根据偏好车位信息，确定与偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，如此，满足了驾驶者不同泊车模式下不同的车位需求，提高了车位推荐的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车位推荐方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆泊入车位的过程示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车位推荐装置的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车位推荐装置的另一框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车位推荐方法的流程图，如图1所示，车位推荐方法可以用于车载终端中，包括以下步骤。

在步骤S11中，响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取车辆在目标泊车模式下的偏好车位信息，偏好车位信息是根据车辆在历史泊车过程中的泊车数据确定的。

其中，泊车模式可以包括记忆泊车模式、代客泊车模式、自动泊车模式和遥控泊车模式。其中，记忆泊车模式和代客泊车模式可以预先确定一个较长距离的自主驾驶的路线，根据该路线泊入待泊入车位，实现长距离的自动驾驶；自动泊车模式和遥控泊车模式无法预先确定一个较长距离的自主驾驶的路线，需要驾驶者跟车到待泊入车位距离较近的位置，再由车辆自主或驾驶者远程控制车辆驶入待泊入车位，实现短距离的自动驾驶。

在一些实施例中，可以设置按钮，该按钮用于激活车辆的目标泊车模式的指令。示例地，该按钮可以是设置在车载终端显示屏上的虚拟按钮，也可以是设置在车辆上的实体按钮，本实施例在此不作限定。可以理解的是，目标泊车模式可以是上述示例的记忆泊车模式、代客泊车模式、自动泊车模式和遥控泊车模式中的任一一种。

需要说明的是，与目标泊车模式对应的偏好车位信息用于反映驾驶者在目标泊车模式下的历史泊车中喜欢采用的车位类型，因此，偏好车位信息是根据车辆在历史泊车过程中的泊车数据中确定的，这里的泊车数据包括采集到的每次泊车选择的泊车模式，以及每次泊入的车位的车位特征。具体根据泊车数据确定每种泊车模式下的偏好位置信息的过程可以参照下述相关实施例，本实施例在此不做赘述。

示例地，偏好车位信息可以用于表征选择两侧非豪车的车位(泊入的车位两侧没有豪车可以作为车位特征)，可以用于表征选择两侧无柱子的车位(泊入的车位两侧没有柱子可以作为车位特征)，可以用于表征选择尺寸较大的车位(泊入的车位尺寸较大可以作为车位特征)，可以用于表征选择靠近电梯口的车位(泊入的车位离电梯较近可以作为车位特征)，可以用于表征选择靠近上下班区域的车位(泊入的车位离驾驶者办公区域距离较近可以作为车位特征)，等等。

在步骤S12中，根据偏好车位信息，确定与偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，车位推荐信息至少包括一个空闲车位的车位信息。

在步骤S12中，可以预先获取车辆的位置信息，获取以该位置信息为中心，且距离该中心预设距离范围内的空闲车位，在这些空闲车位中确定与偏好车位信息相匹配的车位推荐信息。例如，偏好车位信息表征选择两侧无柱子的车位，则车位推荐信息中包括的空闲车位为两侧无柱子的车位。且车位推荐信息中包括的空闲车位的车位信息可以包括车位位置信息。

在步骤S13中，将车位推荐信息推荐至车辆。

在一些实施例中，可以将车位推荐信息显示在搭载在车辆的车载终端的显示屏，以供驾驶者选择目标车位信息。

通过上述方式，偏好车位信息可以表征驾驶者在目标泊车模式下的车位需求，根据偏好车位信息，确定与偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，如此，满足了驾驶者不同泊车模式下不同的车位需求，提高了车位推荐的准确性。

在一些实施例中，车位推荐信息可以包括多个空闲车位的车位信息，即存在多个满足偏好车位信息的空闲车位供驾驶者选择时，可以根据预设的优先级规则，对车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息。在此情况下，图1所示的步骤S13可以包括：将排序后的车位推荐信息推荐至车辆，即提供给驾驶者一个经过排序后的车位推荐信息，便于在满足用户对目标泊车模式的泊车需求的同时，确保用户可以选择到车位推荐信息中包括的多个空闲车位中最佳的车位或者避免对公共资源造成不必要的占用。

示例地，预设优先级规则可以是与目标泊车模式对应的泊车模式优先级规则。在此情况下，上述的根据预设的优先级规则，对车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息的步骤可以通过以下方式实施：根据与目标泊车模式对应的泊车模式优先级规则，对车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息。

其中，目标泊车模式的泊车模式优先级规则用于表征多种参数的优先级关系，这里的参数例如可以是停车距离参数、车位尺寸参数等与泊车息息相关的参数。示例地，车位尺寸参数的优先级可以高于停车距离参数。

例如，在目标泊车模式为遥控泊车模式的情况下，遥控泊车模式对应的泊车模式优先级规则可以是小尺寸车位优先。可以理解的是，遥控泊车模式是驾驶员远程控制车辆进行泊车的，由于存在人为的控制，即使小车位也不易造成车辆碰撞，因此，在遥控泊车模式下，可以优先提供小尺寸的车位，减少遥控泊车模式下对大尺寸车位的不必要占用，同时也便于没有人为控制泊车其他泊车模式(例如自动泊车模式)可以优先选择大尺寸的车位，减少车辆自主泊车事故的发生。

在目标泊车模式为没有人为控制泊车其他泊车模式(例如自动泊车模式)的情况下，可以选择大尺寸车位的优先。如此，可以降低车辆泊入因车位较小引发事故的概率。

示例地，预设优先级规则可以是距离优先级规则。在此情况下，上述的根据预设的优先级规则，对车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息的步骤可以通过以下方式实施：获取车辆的位置信息；根据位置信息和距离优先级规则，对车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息。

其中，距离优先级规则用于表征距离车辆位置较近的车位比距离车辆位置较远的车位的优先级更高，对应的，在排序时，距离车辆位置较近的车位位于距离车辆位置较远的车位之前，如此，可以减少泊车时间。

在一些实施例中，每种泊车模式下的偏好车位信息是根据车辆在历史泊车过程中产生的泊车数据进行构建的。其中，泊车数据可以包括泊车模式和泊入的车位的车位特征，这里的车位特征包括但不限于车位的尺寸特征、车位两侧车辆的特征(例如是否为豪华车)、车位两侧是否有柱子的特征、车位是否靠近电梯口、车位是否临近上下班区域的特征，可以采用图像识别技术，通过图像识别技术来确定泊入的车位的车位特征。

根据泊车数据来构建每种泊车模式下的偏好车位信息可以通过以下方式方式：针对每种泊车模式，根据该种所述泊车模式下每种车位特征的数量，确定该种泊车模式下的偏好车位信息；根据每种泊车模式和每种泊车模式下的偏好车位信息，建立映射关系。

其中，可以将泊车模式下每种车位特征的数量最多的车位特征作为该泊车模式对应的偏好车位信息。可以理解的是，车位特征的数量越多，表征车辆泊入该种车位特征的车位数量较多，进一步表征车辆偏好泊入具备该种车位特征的车位。

在建立好的映射关系后，可以存储在车载终端中。在此基础上，车载终端可以根据映射关系，获取车辆在目标泊车模式下的偏好车位信息。

通过上述方式，根据车辆的历史泊车过程中的泊车数据来预先建立每种泊车模式和每种泊车模式下的偏好车位信息的映射关系，根据建立好的映射关系来确定每种泊车模式下的偏好车位信息，无需实时根据每种泊车模式下每种车位特征的数量确定该种所述泊车模式下的偏好车位信息，从而提高车位推荐的效率。

在一些实施例中，存在未获取到车辆在目标泊车模式下的偏好车位信息的情况，在此情况下，可以获取备选偏好车位信息，根据备选偏好车位信息，确定与备选偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，并将该车位推荐信息推荐给车辆。

示例地，备选偏好车位信息包括车辆在除目标泊车模式之外的其他泊车模式下的偏好车位信息。可以理解的是，对于同一车辆而言，即使是不同泊车模式，也都可以反应驾驶者偏好的车位类型，因此，在获取不到目标泊车模式下的偏好位置信息时，可以将其他泊车功能的偏好位置信息作为目标泊车模式下的备选偏好车位信息，并根据备选偏好车位信息确定匹配的车位推荐信息，进而推荐给车辆，实现不同泊车模式下偏好车位信息的共享。

示例地，备选偏好车位信息可以包括驾驶者实时确定的偏好特征信息。在未获取到车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息的情况下，车载终端实时为驾驶者提供车位偏好信息的选择，根据驾驶者的选择来确定备选偏好车位信息。

通过上述方式，在未获取到车辆在目标泊车模式下的偏好车位信息的情况下，获取备选偏好车位信息，由于备选偏好车位信息也可以反映驾驶者的偏好，因此，根据备选偏好车位信息来确定相匹配的车位推荐信息并推荐给车辆，提高方案整体的实用性。

在一些实施例中，在车辆获取到车位推荐信息后，车载终端响应基于车位推荐信息的选择指令，从车位推荐信息中确定选择的目标车位信息，根据选择的目标车位信息，控制车辆泊入目标车位信息对应的车位中。其中，选择指令可以是手势指令、语音指令等等，本实施例在此不作限定。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆泊入车位的过程示意图。参照图2，驾驶者激活相应的泊车模式，激活的泊车模式为目标泊车模式。

以记忆泊车模式为目标泊车模式为例进行说明，记忆泊车模式实则固定了车位，但此场景较于局限，在公共场所下，固定车位很容易被其他车辆占用。因此，也需要对记忆泊车模式泊入的车位进行学习，即记录记忆泊车模式下驾驶者的偏好车位特征，构建记忆泊车模式与偏好车位信息的映射关系。在此基础上，可以在记忆泊车模式且记忆泊车模式对应的固定车位处于占用状态时下，仍可以为驾驶者提供该泊车模式下驾驶者偏好的车位，即向驾驶者发送车位推荐信息，驾驶者从车位推荐信息中选择目标车位信息后，根据目标车位信息中对应目标车位的位置信息，结合感知融合技术，控制车辆避障行驶，进而泊入目标车位。

在除记忆泊车模式的其他泊车模式下，不存在固定车位，直接为驾驶者提供该泊车模式下驾驶者偏好的车位，即向驾驶者发送车位推荐信息，驾驶者从车位推荐信息中选择目标车位信息后，根据目标车位信息中对应目标车位的位置信息，结合感知融合技术，控制车辆避障行驶，进而泊入目标车位。

在记忆泊车模式和代客泊车模式下，可以结合感知融合技术(例如图像传感技术、雷达传感技术等)和与记忆泊车模式和代客泊车模式对应的地图数据实现障碍物的检测，以降低车辆发生事故的概率。在自动泊车模式和遥控泊车模式下，没有地图数据，只能利用感知融合技术实现障碍物的检测。其中，这里的地图数据是标记车辆所处环境各种数据，例如障碍物位置数据，这里的感知融合技术可以参照相关技术，本实施例在此不作赘述。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车位推荐装置的框图。参照图3，该装置300包括：

第一获取模块301，被配置为响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息，所述偏好车位信息是根据所述车辆在历史泊车过程中的泊车数据确定的；

第一确定模块302，被配置为根据所述偏好车位信息，确定与所述偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，所述车位推荐信息至少包括一个空闲车位的车位信息；

推荐模块303，被配置为将所述车位推荐信息推荐至所述车辆。

可选的，所述车位推荐信息包括多个空闲车位的车位信息，所述装置300还包括：

排序模块，被配置为根据预设的优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息；

所述推荐模块303具体被配置为将所述排序后的车位推荐信息推荐至所述车辆。

可选的，所述排序模块包括：

第一排序子模块，被配置为根据与所述目标泊车模式对应的泊车模式优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息。

可选的，所述排序模块包括：

位置信息获取子模块，被配置为获取所述车辆的位置信息；

第二排序子模块，被配置为根据所述位置信息和距离优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息。

可选的，所述装置300还包括：

第二获取模块，被配置为在未获取到所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息的情况下，获取备选偏好车位信息；

第二确定模块，被配置为根据所述备选偏好车位信息，确定与所述备选偏好车位信息相匹配的车位推荐信息。

可选的，所述备选偏好车位信息包括所述车辆在除所述目标泊车模式之外的其他泊车模式下的偏好车位信息。

可选的，所述装置300还包括：

第三获取模块，被配置为获取所述车辆在预设周期内的历史泊车过程中每次泊车所对应的泊车数据，所述泊车数据包括泊车模式和泊入的车位的车位特征；

第三确定模块，被配置为针对每种所述泊车模式，根据该种所述泊车模式下每种所述车位特征的数量，确定该种所述泊车模式下的偏好车位信息；

建立模块，被配置为根据每种所述泊车模式和每种所述泊车模式下的偏好车位信息，建立映射关系；

所述第一获取模块301具体被配置为响应激活所述车辆的目标泊车模式的指令，根据所述映射关系，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息。

关于上述实施例中的装置300，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车位推荐方法的步骤。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车位推荐的装置的另一框图。例如，装置400可以是移动电话，计算机，平板设备等。

参照图4，装置400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，第一存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出接口412，传感器组件414，以及通信组件416。

处理组件402通常控制装置400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个第一处理器420来执行指令，以完成上述车位推荐方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。

第一存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在装置400的操作。这些数据的示例包括用于在装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。第一存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件406为装置400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件408包括在所述装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当装置400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第一存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为装置400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到装置400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测装置400或装置400一个组件的位置改变，用户与装置400接触的存在或不存在，装置400方位或加速/减速和装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件416被配置为便于装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车位推荐方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的第一存储器404，上述指令可由装置400的第一处理器420执行以完成上述车位推荐方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

上述装置400除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置400可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的车位推荐方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括第二处理器、第二存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第二存储器中，当该可执行指令被第二处理器执行时实现上述的车位推荐方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第二处理器执行，以实现上述的车位推荐方法。

参阅图5，图5根据是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。车辆500可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆500可以通过感知系统520获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

车辆500可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统510、感知系统520、决策控制系统530、驱动系统540以及计算平台550。可选的，车辆500可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆500的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统510可以包括通信系统511，娱乐系统512以及导航系统513。

通信系统511可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

娱乐系统512可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆500的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

导航系统513可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆500提供行驶路线的导航，导航系统513可以和车辆的全球定位系统521、惯性测量单元522配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。

感知系统520可包括感测关于车辆500周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统520可包括全球定位系统521(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)522、激光雷达523、毫米波雷达524、超声雷达525以及摄像装置526。感知系统520还可包括被监视车辆500的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆500的安全操作的关键功能。

全球定位系统521用于估计车辆500的地理位置。

惯性测量单元522用于基于惯性加速度来感测车辆500的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元522可以是加速度计和陀螺仪的组合。

激光雷达523利用激光来感测车辆500所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达523可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

毫米波雷达524利用无线电信号来感测车辆500的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达524还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

超声雷达525可以利用超声波信号来感测车辆500周围的物体。

摄像装置526用于捕捉车辆500的周边环境的图像信息。摄像装置526可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置526获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。

决策控制系统530包括基于感知系统520所获取的信息进行分析决策的计算系统531，决策控制系统530还包括对车辆500的动力系统进行控制的整车控制器532，以及用于控制车辆500的转向系统533、油门534和制动系统535。

计算系统531可以操作来处理和分析由感知系统520所获取的各种信息以便识别车辆500周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统531可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统531可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统531可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

整车控制器532可以用于对车辆的动力电池和引擎541进行协调控制，以提升车辆500的动力性能。

转向系统533可操作来调整车辆500的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门534用于控制引擎541的操作速度并进而控制车辆500的速度。

制动系统535用于控制车辆500减速。制动系统535可使用摩擦力来减慢车轮544。在一些实施例中，制动系统535可将车轮544的动能转换为电流。制动系统535也可采取其他形式来减慢车轮544转速从而控制车辆500的速度。

驱动系统540可包括为车辆500提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统540可包括引擎541、能量源542、传动系统543和车轮544。引擎541可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎541将能量源542转换成机械能量。

能量源542的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源542也可以为车辆500的其他系统提供能量。

传动系统543可以将来自引擎541的机械动力传送到车轮544。传动系统543可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统543还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮544的一个或多个轴。

车辆500的部分或所有功能受计算平台550控制。计算平台550可包括至少一个第三处理器551，第三处理器551可以执行存储在例如第三存储器552这样的非暂态计算机可读介质中的指令553。在一些实施例中，计算平台550还可以是采用分布式方式控制车辆500的个体组件或子系统的多个计算设备。

第三处理器551可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第三处理器551还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(Sysem on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图5功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在本公开实施方式中，第三处理器551可以执行上述的车辆推荐方法。

在此处所描述的各个方面中，第三处理器551可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，第三存储器552可包含指令553(例如，程序逻辑)，指令553可被第三处理器551执行来执行车辆500的各种功能。第三存储器552也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统510、感知系统520、决策控制系统530、驱动系统540中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令553以外，第三存储器552还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆500在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆500和计算平台550使用。

计算平台550可基于从各种子系统(例如，驱动系统540、感知系统520和决策控制系统530)接收的输入来控制车辆500的功能。例如，计算平台550可利用来自决策控制系统530的输入以便控制转向系统533来避免由感知系统520检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台550可操作来对车辆500及其子系统的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆500分开安装或关联。例如，第三存储器552可以部分或完全地与车辆500分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图5不应理解为对本公开实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆500，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，车辆500或者与车辆500相关联的感知和计算设备(例如计算系统531、计算平台550)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆500能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆500的速度，诸如，车辆500在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆500的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。

上述车辆500可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种车位推荐方法，其特征在于，包括：

响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息，所述偏好车位信息是根据所述车辆在历史泊车过程中的泊车数据确定的；

根据所述偏好车位信息，确定与所述偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，所述车位推荐信息至少包括一个空闲车位的车位信息；

将所述车位推荐信息推荐至所述车辆；

所述方法还包括：在未获取到所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息的情况下，获取备选偏好车位信息；根据所述备选偏好车位信息，确定与所述备选偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，所述备选偏好车位信息包括所述车辆在除所述目标泊车模式之外的其他泊车模式下的偏好车位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位推荐信息包括多个空闲车位的车位信息，所述方法还包括：

根据预设的优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息；

所述将所述车位推荐信息推荐至所述车辆，包括：

将所述排序后的车位推荐信息推荐至所述车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息，包括：

根据与所述目标泊车模式对应的泊车模式优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息，包括：

获取所述车辆的位置信息；

根据所述位置信息和距离优先级规则，对所述车位推荐信息中的车位信息进行排序，得到排序后的车位推荐信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆在预设周期内的历史泊车过程中每次泊车所对应的泊车数据，所述泊车数据包括泊车模式和泊入的车位的车位特征；

针对每种所述泊车模式，根据该种所述泊车模式下每种所述车位特征的数量，确定该种所述泊车模式下的偏好车位信息；

根据每种所述泊车模式和每种所述泊车模式下的偏好车位信息，建立映射关系；

所述响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息，包括：

响应激活所述车辆的目标泊车模式的指令，根据所述映射关系，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息。

6.一种车位推荐装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为响应激活车辆的目标泊车模式的指令，获取所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息，所述偏好车位信息是根据所述车辆在历史泊车过程中的泊车数据确定的；

第一确定模块，被配置为根据所述偏好车位信息，确定与所述偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，所述车位推荐信息至少包括一个空闲车位的车位信息；

推荐模块，被配置为将所述车位推荐信息推荐至所述车辆；

所述装置还包括：

第二获取模块，被配置为在未获取到所述车辆在所述目标泊车模式下的偏好车位信息的情况下，获取备选偏好车位信息；

第二确定模块，被配置为根据所述备选偏好车位信息，确定与所述备选偏好车位信息相匹配的车位推荐信息，所述备选偏好车位信息包括所述车辆在除所述目标泊车模式之外的其他泊车模式下的偏好车位信息。

7.一种车位推荐装置，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1～5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～5中任一项所述方法的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1～5中任一项所述方法的步骤。

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