CN113715810A - 泊车方法、泊车装置、车辆及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了泊车方法、泊车装置、车辆及可读存储介质，所述方法包括：在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示所述泊车路线沿途的车位寻找入口；在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位；在发现可泊车位后，显示所述可泊车位并告知用户所述可泊车位可以泊入。通过本发明，实现了引导用户寻找泊车路线沿途可泊车位并泊入，能够适用于没有固定使用车位的用户，提升了用户的泊车体验。

Description

泊车方法、泊车装置、车辆及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及泊车方法、泊车装置、车辆及可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，记忆泊车功能成为车辆在泊车过程中的常用功能。记忆泊车指的是车辆能够按照记忆的泊车路线自动前往固定使用车位并泊入的功能，车辆第一次可以在用户启动记忆泊车功能学习后，学习用户从停车场入口处等位置开车行驶至固定使用车位的这段泊车路线，车辆下一次就可以按照所学习的泊车路线，自动驾驶至常用车位并自动泊入。

但用户开启记忆泊车功能后车辆泊入的车位通常是用户固定使用的车位，而对于没有固定使用车位的用户，其需要泊入的车位无法预先确定，则难以完全适用现有的自动驾驶至车位并泊入的方式，泊车体验较差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车方法和装置，包括：

一种泊车方法，该方法包括：

在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示泊车路线沿途的车位寻找入口；

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位；

在发现可泊车位后，显示可泊车位并告知用户可泊车位可以泊入。

在该技术方案中，通过在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示泊车路线沿途的车位寻找入口，在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，在发现可泊车位后，显示可泊车位并告知用户可泊车位可以泊入，实现了引导用户寻找泊车路线沿途可泊车位并泊入，能够适用于没有固定使用车位的用户，提升了用户的泊车体验。

本发明还包括：

在用户访问车位寻找入口后，将当前车位寻找入口变更为沿泊车路线继续自动驾驶的入口，以引导当前车辆继续行驶至其他用户意向停车的区域寻找车位。

在该技术方案中，通过在用户访问车位寻找入口后，将当前车位寻找入口变更为沿泊车路线继续自动驾驶的入口，以引导当前车辆继续行驶至其他用户意向停车的区域寻找车位，便于用户从寻找沿途车位切换回根据泊车路线的自动驾驶，进而可以行驶至泊车路线沿途的其他用户意向停车的区域来找车位。

本发明在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示全方位环视影像，以引导用户在寻找车位时观察周围环境情况。

在该技术方案中，通过在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示全方位环视影像，以引导用户在寻找车位时观察周围环境情况，进而能够避免在寻找车位时周围环境中存在的风险。

本发明在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示后视影像，以引导用户在自动泊入车位时观察待泊入车位的情况。

在该技术方案中，通过在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示后视影像，以引导用户在自动泊入车位时观察待泊入车位的情况，进而能够避免在自动泊入车位时待泊入车位中存在的风险。

本发明在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中以当前虚拟车辆模型为中心在预设范围内显示动态元素。

在该技术方案中，通过在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中以当前车辆为中心在预设范围内显示动态元素，进而能够增强用户对当前正在寻找车位的感知，让用户更加明确地感知当前车辆处于沿途寻找车位的状态。

本发明在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中在当前车辆的行驶方向上显示虚拟引导线。

在该技术方案中，通过在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中在当前车辆的行驶方向上显示虚拟引导线，进而能够增强用户对寻找车位的行驶预期，告知用户沿途寻找车位的泊车路线，让用户对当前车辆行进的轨迹有预期。

本发明在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示当前位置与泊车路线中路线终点的距离，以向用户反馈可继续寻找车位的距离。

在该技术方案中，通过在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示当前位置与泊车路线中路线终点的距离信息，以向用户反馈可继续寻找车位的距离，进而能够让用户获知还能寻找车位的距离。

本发明在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中取消显示泊车路线中与真实车位对应的虚拟车位，并显示实时扫描的与真实车位对应的虚拟车位。

在该技术方案中，通过在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中取消显示泊车路线中与真实车位对应的虚拟车位，并显示实时扫描的与真实车位对应的虚拟车位，避免了显示的虚拟车位出现车位重合。

本发明在发现可泊车位后，告知用户可泊车位可以泊入，包括：

在发现可泊车位后，若用户选定可泊车位，则显示用于触发自动泊入车位的界面元素，以引导用户在当前区域为用户意向停车的区域时选择自动泊入可泊车位。

在该技术方案中，通过在发现可泊车位后，若用户选定可泊车位，则显示用于触发自动泊入车位的界面元素，以引导用户在当前区域为用户意向停车的区域时选择自动泊入可泊车位，进而能够引导用户控制车辆自动泊入的过程。

本发明还包括：

在自动泊入车位的过程中，若用户对当前车辆制动，则向用户反馈当前已暂停自动泊入车位。

在该技术方案中，通过在自动泊入车位的过程中，若用户对当前车辆制动，则向用户反馈当前已暂停自动泊入车位，进而能够让用户及时获知车辆进行自动泊入暂停状态。

本发明还包括：

在暂停自动泊入车位后，显示用于恢复自动泊入车位的界面元素，以提示用户可恢复自动泊入车位。

在该技术方案中，通过在暂停自动泊入车位后，显示用于恢复自动泊入车位的界面元素，以提示用户可恢复自动泊入车位，便于用户在泊入沿途车位时发现危险踩停后仍可继续完成沿途泊入流程。

本发明还包括：

在自动泊入车位的过程中，若用户接管方向盘，则向用户反馈当前已退出寻找并自动泊入车位，并提示用户接管车辆。

在该技术方案中，通过在自动泊入车位的过程中，若用户接管方向盘，则向用户反馈当前已退出寻找并自动泊入车位，并提示用户接管车辆，进而能够让用户及时获知已退出寻找并自动泊入车位，并及时接管车辆。

一种泊车装置，装置包括：

车位寻找入口显示模块，用于在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示泊车路线沿途的车位寻找入口；

用户寻找车位引导模块，用于在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位；

可泊车位显示并告知模块，用于在发现可泊车位后，显示可泊车位并告知用户可泊车位可以泊入。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的泊车方法。

一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的泊车方法。

本发明具有以下优点：

在本发明中，通过在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示泊车路线沿途的车位寻找入口，在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，在发现可泊车位后，显示可泊车位并告知用户可泊车位可以泊入，实现了引导用户寻找泊车路线沿途可泊车位并泊入，能够适用于没有固定使用车位的用户，提升了用户的泊车体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的一种泊车方法的流程图；

图2a是本发明提供的一种图形用户界面的示意图；

图2b是本发明提供的另一种图形用户界面的示意图；

图2c是本发明提供的另一种图形用户界面的示意图；

图2d是本发明提供的另一种图形用户界面的示意图；

图2e是本发明提供的另一种图形用户界面的示意图；

图2f是本发明提供的另一种图形用户界面的示意图；

图2g是本发明提供的另一种图形用户界面的示意图；

图2h是本发明提供的另一种图形用户界面的示意图；

图3是本发明提供的一种泊车装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明提供的一种泊车方法的流程图，该方法可以应用于当前车辆，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示泊车路线沿途的车位寻找入口。

用户启动记忆泊车功能后，车辆进入停车场可以使用已获得的泊车路线自动驾驶至目标车位并泊入。车辆使用的泊车路线可以是车辆本身在该停车场使用记忆泊车功能后通过学习来获得的，也可以是其他方式获得的，对此不作限制。

没有固定使用车位的用户，在获得一条泊车路线并启动记忆泊车功能让车辆开始自动驾驶后，可以在车辆内的显示部件上看到一个泊车路线沿途的车位寻找入口。用户访问该入口后，车辆在沿泊车路线自动驾驶的过程中可以寻找泊车路线沿途可泊的车位。

为了让用户能够及时获知可以使用沿途寻找车位功能的时机并能够进行便捷激活，可以在当前车辆根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示泊车路线沿途的车位寻找入口。

如图2a，界面中显示“记忆泊车工作中”，并显示控件201，控件201可以作为泊车路线沿途的车位寻找入口，控件201中显示有“点击开始找车位”的操作指引文本，并显示有正处于“记忆泊车”的状态图标样式，如图中“P”图标下显示有星形样式。

如图2b，界面中显示“记忆泊车工作中”，并显示控件202，控件202可以作为泊车路线沿途的车位寻找入口，控件202中显示有“寻找沿途车位”的操作指引文本。

步骤102，在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位。

在用户激活沿途寻找车位功能后，为了更好地引导用户寻找车位，让用户感知功能的切换并更好地使用沿途寻找车位功能，可以在车载系统当前的界面显示一个图形用户界面的引导元素来引导用户。

具体的，车辆通过设置在车辆内包括仪表屏、中控屏幕、副驾屏幕、具备HUD显示功能的前挡风玻璃在内的显示部件显示车位寻找入口后，用户使用手指触摸屏幕、车辆内按键控制、语音交互唤醒等多种方式来访问车位寻找入口，进而可以激活沿途寻找车位功能。用户可以通过在图形用户界面上进行交互操作的方式访问车位寻找入口，如车位寻找入口可以为图2a中控件201、图2b中控件202，用户可以对该控件进行点击操作，响应于用户操作，可以访问车位寻找入口。类似地，用户也可以通过语音来访问车位寻找入口，如用户可以对车载系统的语音助手说“帮我找车位”，语音助手收到该语音后会响应该语音给出对应的反馈。

在检测到用户访问车位寻找入口后，可以判断当前车辆是否满足预设的激活条件，若满足则可以进行激活，若不满足则可以进行相应的语音或界面提示，激活条件可以包括如下：

1、车速小于预设车速，如10km/h。

在车速大于预设车速时，提示降低车速。

2、驾驶员系好安全带。

在驾驶员未系好安全带时，提示驾驶员系好安全带。

3、车辆静止时用户未踩油门。

在车辆静止时用户未踩油门，提示松开加速踏板。

4、车门关闭。

在车门未关闭时，提示关闭车门。

5、当前车辆处于D档。

在当前车辆处于非D档时，提示挂入D档。

本发明还可以包括：

在用户访问车位寻找入口后，将当前车位寻找入口变更为沿泊车路线继续自动驾驶的入口，以引导当前车辆继续行驶至其他用户意向停车的区域寻找车位。

为了便于用户从寻找沿途车位切换回根据泊车路线的自动驾驶，即退出沿途寻找车位功能并切换回记忆泊车功能，进而可以行驶至泊车路线沿途的其他用户意向停车的区域来找车位，则在用户访问车位寻找入口后，将当前车位寻找入口变更为沿泊车路线继续自动驾驶的入口。

如图2c，界面中显示“正在寻找沿途车位”，并将在先显示的控件201(如图2a)进行更新，更新后的控件201可以作为沿泊车路线继续自动驾驶的入口，更新后的控件201中显示有“点击切换VPA(Valet Parking Assist，代客泊车辅助系统)”的操作指引文本，并显示有正在寻找沿途车的状态图标样式，如图中“P”图标下显示有沿途样式。

如图2d，界面中显示“请往前开，正在找车位”，并取消了控件202(如图2b)的显示，更新为显示控件203，更新后的控件203可以作为沿泊车路线继续自动驾驶的入口，控件203中显示有“恢复记忆泊车”的操作指引文本。

在显示沿泊车路线继续自动驾驶的入口的情况下，如图2c中控件201、图2d中控件203，用户可以对该控件进行点击操作，车载系统会退出沿途寻找车位功能并切换回记忆泊车功能，进而车辆可以自动驾驶至泊车路线沿途的其他用户意向停车的区域来找车位。

本发明步骤102，可以包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示全方位环视影像，以引导用户在寻找车位时观察周围环境情况。

在用户访问车位寻找入口后，车载系统当前界面显示的全方位环视影像可以引导用户在寻找车位时观察周围环境情况，进而能够避免在寻找车位时周围环境中存在的风险。

本发明步骤102，可以包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示后视影像，以引导用户在自动泊入车位时观察待泊入车位的情况。

在用户访问车位寻找入口后，车载系统当前界面显示的后视影像可以引导用户在自动泊入车位时观察待泊入车位的情况，进而能够避免在自动泊入车位时待泊入车位中存在的风险。

如图2a和图2b为在记忆泊车功能下的车载系统显示的界面，即在用户访问车位寻找入口之前的车载系统显示的界面，其中，影像展示区域为全方位环视影像的展示区域211，在用户访问车位寻找入口后，即激活沿途寻找车位功能，如图2c和图2d，其中，影像展示区域包括全方位环视影像的展示区域211和后视影像的展示区域212。

本发明步骤102，可以包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中以当前虚拟车辆模型为中心在预设范围内显示动态元素，以增强用户对当前正在寻找车位的感知。

为了让用户更加明确地感知当前车辆处于沿途寻找车位的状态，即沿途寻找车位功能已激活，则可以在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中以当前虚拟车辆模型(即当前车辆对应的虚拟车辆模型)为中心，在预设范围内显示动态元素，如图2c和图2d，以当前虚拟车辆模型221为中心显示波纹动画。

本发明步骤102，可以包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中在当前车辆的行驶方向上显示虚拟引导线。

为了告知用户沿途寻找车位的泊车路线，让用户对当前车辆行进的轨迹有预期，即让用户知道当前是沿着哪条路径在寻找车位，则可以在激活沿途寻找车位功能后，在当前车辆的行驶方向上显示虚拟引导线，如图2c和图2e中当前车辆221前方的虚拟引导线271。

本发明步骤102，可以包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示当前位置与泊车路线中路线终点的距离，以向用户反馈可继续寻找车位的距离。

为了向用户反馈可进行沿途寻找车位的距离，即让用户知道还能寻找的距离，则可以计算当前位置与泊车路线中路线终点的距离，进而在车载系统当前显示的界面中显示当前位置与路径终点的距离，如图2c中显示“距离终点60米”。

本发明步骤102，可以包括：

在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中取消显示泊车路线中与真实车位对应的虚拟车位，并显示实时扫描的与真实车位对应的虚拟车位。

由于在学习泊车路线的过程中会记录在先的车位信息，在根据泊车路线进行自动驾驶的过程中，可以根据泊车路线中存储的车位信息，在车载系统当前显示的界面的虚拟映射区中显示泊车路线中与真实车位对应的虚拟车位，而在用户访问车位寻找入口后，要实时寻找车位，若显示泊车路线中与真实车位对应的虚拟车位会出现车位重合，则可以在车载系统当前显示的界面的虚拟映射区中取消显示泊车路线中与真实车位对应的虚拟车位，并可以显示实时扫描的与真实车位对应的虚拟车位，避免了显示的虚拟车位出现车位重合。

步骤103，在发现可泊车位后，显示可泊车位并告知用户该可泊车位可以泊入。

为了让用户明确待泊入车位的位置，当在泊车路线的沿途寻找到可泊车位的情况下，可以显示可泊车位，如图2e中显示可泊车位231，对可泊车位231进行高亮显示，并在可泊车位231上显示“P”图标。并且，可以通过语音播报、界面展示的方式告知用户可泊车位可以泊入。

本发明步骤103，可以包括：

在发现可泊车位后，若用户选定可泊车位，则显示用于触发自动泊入车位的界面元素，以引导用户在当前区域为用户意向停车的区域时选择自动泊入可泊车位。

在寻找到可泊车位的情况下，可以通过界面显示、语音播报的方式向用户反馈当前车辆将要自动停车的动作预期，如图2e中显示“找到车位，正在自动停车”的提示文本。

在当前车辆自动停车后，用户可以选中可泊车位，进而可以显示用于触发自动泊入车位的界面元素，如图2f中显示的控件241可以作为用于触发自动泊入车位的界面元素，并可以显示“请点击开始或继续找车位”的操作指引。

在显示用于触发自动泊入车位的界面元素的情况下，用户可以触发该界面元素，则在用户触发该界面元素后，可以进入自动泊入可泊车位，进而能够引导用户控制车辆自动泊入的过程。

在当前车辆自动停车后，还可以显示用于触发继续进行沿途寻找车位的界面元素，如图2f中显示的控件251可以作为用于触发继续进行沿途寻找车位的界面元素，并显示“请点击开始或继续找车位”的操作指引。若用户对当前选中的车位不满意，则可以通过对用于触发继续进行沿途寻找车位的界面元素的操作，继续进行沿途寻找车位。

本发明还可以包括：

在自动泊入车位的过程中，若用户对当前车辆制动，则向用户反馈当前已暂停自动泊入车位。

为了便于用户在泊入沿途车位时，发现危险踩停后仍可继续完成沿途泊入流程，则可以在检测到车辆制动事件时，如用户踩刹车，沿途泊车功能不会退出，进入自动泊入暂停状态，可以向用户反馈当前已暂停自动泊入车位，如图2g中显示“泊车暂停，请确认安全后点击继续”的提示文本，进而能够让用户及时获知车辆进行自动泊入暂停状态。

本发明还可以包括：

在暂停自动泊入车位后，显示用于恢复自动泊入车位的界面元素，以提示用户可恢复自动泊入车位。

在暂停自动泊入车位后，可以显示用于恢复自动泊入车位的界面元素，如图2g中显示的控件261。在风险排除后，用户可以通过对用于恢复自动泊入车位的界面元素的操作，继续进行自动泊入车位，便于用户在泊入沿途车位时，发现危险踩停后仍可继续完成沿途泊入流程。

本发明还可以包括：

在自动泊入车位的过程中，若用户接管方向盘，则向用户反馈当前已退出寻找并自动泊入车位，并提示用户接管车辆。

在自动泊入车位的过程中，在检测到用户接管方向盘时，可以向用户反馈当前已退出寻找并自动泊入车位的提示信息，并可以提示用户接管车辆，例如，发出“沿途找车位已退出，请接管车辆”的语音消息。

为了使用户明确当前车辆自动泊入成功，则在自动泊入车位成功后，可以向用户反馈车位泊入成功的提示信息，并可以显示沿途寻找车位过程中驾驶记录信息，如图2h中显示“沿途车位泊入成功！”的文本内容，并显示“行驶距离980米”、“避让车辆2次”、“避让行人6次”等驾驶记录信息。

在本发明中，通过在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示泊车路线沿途的车位寻找入口，在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，在发现可泊车位后，显示可泊车位并告知用户可泊车位可以泊入，实现了引导用户寻找泊车路线沿途可泊车位并泊入，能够适用于没有固定使用车位的用户，提升了用户的泊车体验。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必需的。

参照图3，示出了本发明提供的一种泊车装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

车位寻找入口显示模块301，用于在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示泊车路线沿途的车位寻找入口；

用户寻找车位引导模块302，用于在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位；

可泊车位显示并告知模块303，用于在发现可泊车位后，显示可泊车位并告知用户可泊车位可以泊入。

本发明还可以包括：

入口变更模块，用于在用户访问车位寻找入口后，将当前车位寻找入口变更为沿泊车路线继续自动驾驶的入口，以引导当前车辆继续行驶至其他用户意向停车的区域寻找车位。

本发明用户寻找车位引导模块302，可以包括：

全方位环视影像显示子模块，用于在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示全方位环视影像，以引导用户在寻找车位时观察周围环境情况。

本发明用户寻找车位引导模块302，可以包括：

后视影像显示子模块，用于在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示后视影像，以引导用户在自动泊入车位时观察待泊入车位的情况。

本发明用户寻找车位引导模块302，可以包括：

动态元素显示子模块，用于在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中以当前车辆为中心在预设范围内显示动态元素。

本发明用户寻找车位引导模块302，可以包括：

虚拟引导线显示子模块，用于在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中在当前车辆的行驶方向上显示虚拟引导线。

本发明用户寻找车位引导模块302，可以包括：

距离信息显示子模块，用于在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示当前位置与泊车路线中路线终点的距离，以向用户反馈可继续寻找车位的距离。

本发明用户寻找车位引导模块302，可以包括：

车位信息显示子模块，用于在用户访问车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中取消显示泊车路线中与真实车位对应的虚拟车位，并显示实时扫描的与真实车位对应的虚拟车位。

本发明可泊车位显示并告知模块303，可以包括：

自动泊入车位元素显示子模块，用于在发现可泊车位后，若选定可泊车位，显示用于触发自动泊入车位的界面元素，以引导用户在当前区域为用户意向停车的区域时选择自动泊入可泊车位。

本发明还可以包括：

泊入暂停模块，用于在自动泊入车位的过程中，若用户对当前车辆制动，则向用户反馈当前已暂停自动泊入车位。

本发明还可以包括：

泊入恢复模块，用于在暂停自动泊入车位后，显示用于恢复自动泊入车位的界面元素，以提示用户可恢复自动泊入车位。

本发明还可以包括：

退出接管提示模块，用于在自动泊入车位的过程中，若用户接管方向盘，则向用户反馈当前已退出寻找并自动泊入车位，并提示用户接管车辆。

本发明还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上泊车方法。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上泊车方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性地包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的泊车方法、泊车装置、车辆及可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (15)

1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示所述泊车路线沿途的车位寻找入口；

在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位；

在发现可泊车位后，显示所述可泊车位并告知用户所述可泊车位可以泊入。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在用户访问所述车位寻找入口后，将当前车位寻找入口变更为沿所述泊车路线继续自动驾驶的入口，以引导当前车辆继续行驶至其他用户意向停车的区域寻找车位。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示全方位环视影像，以引导用户在寻找车位时观察周围环境情况。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示后视影像，以引导用户在自动泊入车位时观察待泊入车位的情况。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中以当前虚拟车辆模型为中心在预设范围内显示动态元素。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中在当前车辆的行驶方向上显示虚拟引导线。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示当前位置与所述泊车路线中路线终点的距离，以向用户反馈可继续寻找车位的距离。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位，包括：

在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中取消显示所述泊车路线中与真实车位对应的虚拟车位，并显示实时扫描的与真实车位对应的虚拟车位。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述在发现可泊车位后，告知用户所述可泊车位可以泊入，包括：

在发现可泊车位后，若用户选定可泊车位，则显示用于触发自动泊入车位的界面元素，以引导用户在当前区域为用户意向停车的区域时选择自动泊入所述可泊车位。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在自动泊入车位的过程中若用户对当前车辆制动，则向用户反馈当前已暂停自动泊入车位。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

在暂停自动泊入车位后，显示用于恢复自动泊入车位的界面元素，以提示用户可恢复自动泊入车位。

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在自动泊入车位的过程中若用户接管方向盘，则向用户反馈当前已退出寻找并自动泊入车位，并提示用户接管车辆。

13.一种泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

车位寻找入口显示模块，用于在用户根据获得的泊车路线启动自动驾驶后，显示所述泊车路线沿途的车位寻找入口；

用户寻找车位引导模块，用于在用户访问所述车位寻找入口后，在车载系统当前显示的界面中显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位；

可泊车位显示并告知模块，用于在发现可泊车位后，显示所述可泊车位并告知用户所述可泊车位可以泊入。

14.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的泊车方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的泊车方法。

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