CN113119956B - 一种基于自动驾驶的交互方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种基于自动驾驶的交互方法和装置，所述方法包括：车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容；响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图。通过本发明实施例，实现了在泊车路线为导向的自动驾驶中，环境模拟显示内容和全览地图之间进行切换，方便用户随时查看完整的泊车路线，随时辅助环境现实描述视图，保持用户对于完整路线的认知与预期，满足用户不同的需求。

Description

一种基于自动驾驶的交互方法和装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于自动驾驶的交互方法和装置。

背景技术

在自动驾驶技术领域中，通常涉及到自动泊车，自动泊车需要用户先将车辆驾驶至可用车位附近，当检测到有可用车位时，才能够将车辆自动泊入可用车位，而这种方式具有一定的局限性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于自动驾驶的交互方法和装置，包括：

一种基于自动驾驶的交互方法，所述方法包括：

车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容；

响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图。

可选地，在所述在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容之前，还包括：

根据车辆的当前状态，判断车辆是否能够进行自动驾驶；

在判定车辆能够进行自动驾驶时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，以向用户反馈待行驶的泊车路线的路线情况。

可选地，还包括：

在自动驾驶结束时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，并呈现在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶数据，以向用户反馈已行驶的泊车路线的路线情况和自动驾驶情况。

可选地，所述环境模拟显示内容包括环境模拟元素集，还包括：

根据所述泊车路线中记录的环境信息，在所述环境模拟显示内容中呈现针对固定设置的目标物的环境模拟元素，以向用户反馈环境中的固定设置的目标物信息。

可选地，还包括：

根据对环境实时识别的结果，在所述环境模拟显示内容中呈现针对动态设置的目标物的环境模拟元素，以向用户反馈环境中的动态设置的目标物信息。

可选地，还包括：

在避障状态下，对针对动态设置的目标物的环境模拟元素进行区别显示，以向用户反馈环境中障碍物信息。

可选地，还包括：

在所述环境模拟显示内容中呈现针对当前车辆的环境模拟元素，并调整针对当前车辆的环境模拟元素的显示状态，以向用户反馈当前车辆的行驶状态信息。

可选地，所述环境模拟显示内容还包括感知强化元素集，还包括：

根据相对当前车辆的距离，在所述环境模拟显示内容中添加用于进行视野遮挡的感知强化元素，以向用户反馈相对当前车辆的距离信息；

和/或，在所述环境模拟显示内容中添加用于进行路线行驶指引的感知强化元素，以向用户反馈所述泊车路线的路线行驶指引信息；

和/或，在所述环境模拟显示内容中添加用于对关键节点进行标记的感知强化元素，以向用户反馈环境中关键节点信息。

可选地，所述全览地图包括地图元素集，还包括：

根据所述泊车路线中记录的环境信息，在所述全览地图中呈现针对固定设置的目标物的地图元素，以向用户反馈环境中固定设置的目标物信息。

可选地，还包括：

在所述全览地图中呈现针对当前车辆的地图元素，并根据所述当前车辆的位置变化，控制针对当前车辆的地图元素在所述全览地图中进行移动，以向用户反馈当前车辆的移动情况。

可选地，还包括：

根据所述全览地图的呈现比例，调整针对当前车辆的地图元素的呈现状态。

可选地，所述全览地图包括感知强化元素集，还包括：

在所述全览地图中添加用于进行视野遮挡的感知强化元素，以向用户反馈相对当前车辆的距离信息；

和/或，在所述全览地图中添加用于进行路线状态指引的感知强化元素，以向用户反馈路线被行驶的状态信息；

和/或，在所述全览地图中，添加用于对关键节点进行标记的感知强化元素，以向用户反馈环境中关键节点信息。

一种基于自动驾驶的交互装置，所述装置包括：

驾驶界面显示模块，用于进入以预先学习的当前停车场中泊车路线为导向的自动驾驶，并显示自动驾驶界面，所述自动驾驶界面显示有全景影像和环境模拟显示；

视图切换模块，用于在自动驾驶的过程中，响应于用户操作，控制在所述环境模拟显示和针对所述泊车路线的全览地图之间进行视图切换。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于自动驾驶的交互方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于自动驾驶的交互方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图，实现了在泊车路线为导向的自动驾驶中，环境模拟显示内容和全览地图之间进行切换，方便用户随时查看完整的泊车路线，随时辅助环境现实描述视图，保持用户对于完整路线的认知与预期，满足用户不同的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；

图1b是本发明一实施例提供的一种交互界面；

图1c是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图1d是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图2a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；

图2b是本发明一实施例提供的一种推送卡片；

图2c是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图2d是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图3a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；

图3b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图4a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；

图4b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图5是本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在实际应用中，在当前车辆在停车场中进行自动驾驶过程时，当前车辆在检测到目标车位时，才可以开启自动泊车，而对于当前车辆在进入停车场，到检测到目标车位的这段路线中，无法启动自动泊车，从而无法确定该段道路上的具体情况，导致自动驾驶的安全性较差。

为了提高自动驾驶的安全性，可以对当前车辆进入停车场后到目标车位的泊车路线进行学习，其学习过程可以是：在车辆驶入停车场后，未检测到目标车位前，进行泊车路线的学习，具体的，可以在当前车辆行驶至指定位置时，触发泊车路线的学习，控制当前车辆行驶至可检测到目标车位的区域，然后泊入目标车位，进而对路线相关的场景进行记忆建模，从而可以完成泊车路线的学习。

在本次完成泊车路线的学习后，当前车辆可以在下次进入停车场时，进行以泊车路线为导向的自动驾驶。本发明针对的是在以泊车路线为导向的自动驾驶的过程，在驾驶界面中，环境模拟显示与全览地图的切换。

参照图1a，示出了本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容；

其中，泊车路线可以为从停车场中的指定位置开始，直至泊入停车场(封闭空间下的停车场，如地下停车场)中目标车位的行车路线，指定位置可以为触发泊车路线学习的位置，即泊车路线的起始位置，其可以为在目标车位预设距离范围内，如距离1公里内，目标车位可以为在泊车路线学习过程中最终泊入的车位，其可以为用户的常用车位。

在当前车辆进行停车场后，在预先学习了当前停车场中泊车路线时，可以进入以预先学习的当前停车场中泊车路线为导向的自动驾驶。

在自动驾驶的过程中，可以显示有针对自动驾驶的自动驾驶界面，自动驾驶界面中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容。

环境模拟显示(SR，Surrounding Reality)可以对目标车辆以及目标车辆的周围环境进行模拟显示，环境模拟显示可以包括：环境模拟元素和辅助元素。

环境模拟元素可以包括目标车辆的车辆描绘对象、以目标车辆为基准的第一预设范围内的目标物的目标物描绘对象。目标物可以包括静态目标物、动态目标物，静态目标物可以包括车位、车辆、减速带、闸机口、车道线等，动态目标物可以包括会车车辆、行人、两轮车、当前车辆等。

辅助元素可以是起点标识、终点标识、路线指引等。

在一示例中，在步骤101之前，还包括：

在实际应用中，当泊车学习完成后，可以在交互界面上显示全览地图。

如1b所示，交互界面左侧为全览地图、右侧为当前学习的泊车路线的相关信息，例如，“恭喜你已解锁记忆泊车技能”、“减速带×5”、“总里程653米”、“解锁楼层B1”，在交互界面上方包括两个交互控件，分别是“马上试试”、“下次再试”，当用户点击“马上试试”则可以按照当前学习的泊车路线进行自动驾驶，当用户点击“下次试试”则可以退出当前的交互界面。

步骤102，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图。

在自动驾驶的过程中，用户可以在驾驶界面上进行操作(如滑动操作、点击操作等)，从而使驾驶界面中的环境模拟显示可以切换到针对泊车路线的全览地图，或者从全览地图切换到环境模拟显示，从而，可以帮助用户更好的感知完整的过程。

在一示例中，所述自动驾驶界面显示有用于控制在所述环境模拟显示和针对所述泊车路线的全览地图之间进行视图切换的第一界面元素，则步骤102具体可以包括：

响应于对所述第一界面元素的用户操作，控制在所述环境模拟显示和所述全览地图之间进行视图切换。

在实际应用中，在驾驶界面中可以设置用于进行环境模拟显示和全览地图进行切换的第一界面元素，其中，第一界面元素可以是滑动控件或者按钮控件等。

在自动驾驶过程中，当前车辆可以响应对第一界面元素的用户操作(如滑动操作、点击操作等)，控制驾驶界面中环境模拟显示与全览地图的切换。

例如，当第一界面元素为滑动控件时，用户可以通过滑动操作控制切换；当第一界面元素为按钮控件时，用户可以通过点击操作控制切换。

如图1c所示的驾驶界面中，左侧为环境模拟显示，包括泊车车位、减速带、会车车辆、两轮车、当前车辆，用于SR视图与MAP(全览地图)切换的第一界面元素；右侧为全景影像，仅由全方位环视影像构成；驾驶界面左上方显示有导航信息“前方即将右转，剩余715米|8分钟”；在驾驶界面上，还可以包括其他信息，如停车场楼层信息“-2楼”、“剩余时间”、“剩余里程653米”。

其中，在第一界面元素中，“SR”可以高亮显示，“MAP”可以弱化显示，表示当前驾驶界面左侧显示的是SR视图。

当用户对第一交互界面进行操作时，驾驶界面左侧的环境模拟显示可以切换成全览地图，如图1d所示，为切换后的驾驶界面，左侧为全览地图，右侧为全景影像，仅由全方位环视影像构成；驾驶界面左上方显示有导航信息“前方即将右转，剩余715米|8分钟”；在驾驶界面上，还可以包括其他信息，如停车场楼层信息“-2楼”、“剩余时间”、“剩余里程653米”。

其中，在第一界面元素中，“SR”可以弱化显示，“MAP”可以高亮显示，表示当前驾驶界面左侧显示的是全览地图。

在本发明实施例中，通过车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图，实现了在泊车路线为导向的自动驾驶中，环境模拟显示内容和全览地图之间进行切换，方便用户随时查看完整的泊车路线，随时辅助环境现实描述视图，保持用户对于完整路线的认知与预期，满足用户不同的需求。

参照图2a，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，车辆进入地面以下的停车场后，根据车辆的当前状态，判断车辆是否能够进行自动驾驶；

在车辆进入地面以下的停车场后，可以检测当前车辆的状态，并可以根据车辆的当前状态判断车辆是否能够进行自动驾驶。

步骤202，在判定车辆能够进行自动驾驶时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，以向用户反馈待行驶的泊车路线的路线情况。

在判定车辆能够进行自动驾驶时，可以在车辆的车载系统上呈现全览地图，以向用户反馈待行驶的泊车路线的路线情况。其中，车辆状态可以是指车辆到达停车场中指定位置的状态，该指定位置可以是预先学习的泊车路线中的位置，或者根据用户实际情况设定的其他位置。

在一示例中，在判定车辆能够进行自动驾驶时，且确定检测到针对自动驾驶的激活操作，可以在车辆的车载系统上呈现全览地图。

其中，可以通过以下任意一种方式确定检测到针对自动驾驶的激活操作：

方式一：消息推送

步骤S211，推送用于提示进入自动驾驶的消息；

在实际应用中，当前车辆完成泊车学习后，可以在当前车辆满足自动驾驶的触发条件的情况下，推送用于提示进入自动驾驶的消息，该消息可以是桌面卡片类的消息。

如图2b所示为一种用于提示进行自动驾驶的桌面卡片，该桌面卡片可以包括：推荐人“小P智能推荐”、推荐内容“已进入记忆泊车可用区域”、交互按钮“好的”、以及桌面卡片右侧的图片信息。

步骤S212，响应于对所述用于提示进入自动驾驶的消息的确认，判定检测到针对自动驾驶的激活操作。

当用户对该消息进行确认，则可以判定检测到针对自动驾驶的激活操作。

图2b的桌面卡片可以伴随语音播报“可以使用记忆泊车啦”，当用户语音回复“好的”，则可以判定检测到针对自动驾驶的激活操作；或者用户手动点击桌面卡片中的交互按钮，也可以判定检测到针对自动驾驶的激活操作,从而可以在当前车辆满足激活要求后，直接激活记忆泊车。

例如，当点击图2b中“好的”按钮时，判定检测到针对自动驾驶的激活操作，同时，响应点击操作，交互界面可以切换成图2c，该交互界面上方包括第一控件“驶入常用车位”、第二控件“更换路线”；交互界面下方包括：泊车路线的全览地图、历史学习的泊车路线的相关信息(如图2c中的“-2楼”、“剩余时间”、“剩余里程653米”)，以及车辆的全景视图。

当前车辆满足激活条件时，用户点击第一控件，进入自动驾驶，交互界面可以切换到驾驶界面图1b，点击第二控件，则可以更换路线重新进行学习。

方式二：泊车界面

步骤221，在处于泊车界面的情况下，将所述泊车界面中用于进入泊车路线学习或进入自动驾驶的界面元素设置为可操作状态；

在实际应用中，当前车辆完成泊车学习后，可以在当前车辆满足自动驾驶的触发条件的情况下，用户可以进入泊车界面，泊车界面中的用于进入泊车路线学习或进入自动驾驶的界面元素设置为可操作状态。

在一示例中，可以通过以下任意一种方式进行泊车界面：

点击大屏泊车主页按钮进入、单击方向盘方控自定义键进入、语音控制打开泊车页面。

如图2d所示，为当前车辆满足针对自动驾驶的触发条件的情况下的一种泊车界面，其左侧为环境模拟显示，右侧为全景视图，由后视影像构成。在上方包括提示消息“正在识别车位，请往前开”、车速信息“12km/h”以及界面元素“记忆泊车”，该界面元素用于进入泊车路线学习或进入自动驾驶，当前为高亮显示状态，表示其处于可操作状态。

步骤S222，响应于对所述用于进入泊车路线学习或进入自动驾驶的界面元素的操作，判定检测到针对自动驾驶的激活操作。

当界面元素处于可操作状态时，可以响应用户对该界面元素的操作(如在图2d中进行点击确认操作，界面可切换到图2c)，从而可以判定检测到针对自动驾驶的激活操作。

方式三：语音指令

在接收到用于进入自动驾驶的语音指令时，判定检测到针对自动驾驶的激活操作。

在实际应用中，当前车辆完成泊车学习后，可以在当前车辆满足自动驾驶的触发条件的情况下，可以采集用户语音，识别出用于进入自动驾驶的语音指令(如“我要激活自动泊车”)，从而可以判定检测到针对自动驾驶的激活操作，交互界面切换到图2c，进而，当车辆满足激活条件时，直接进行以预先学习的泊车路线为导向的自动驾驶。

其中，激活条件可以是当前车辆的车速小于预设车速、当前车辆的安全带处于系好状态、当前车辆设置为非倒车档、当前车辆未处于斜坡、当前车辆的车门处于关闭状态等。

步骤203，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容；

步骤204，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图。

在本发明实施例中，通过车辆进入地面以下的停车场后，根据车辆的当前状态，判断车辆是否能够进行自动驾驶，在判定车辆能够进行自动驾驶时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图，实现了在进行自动驾驶之前，显示全览地图，帮助用户预览完整的泊车路线，给予用户行驶路线的预期，让用户核对是否是正确的行驶路线与车位。

参照图3a，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容；

步骤302，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图。

步骤303，在自动驾驶结束时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，并呈现在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶数据，以向用户反馈已行驶的泊车路线的路线情况和自动驾驶情况。

如图3b所示，在自动驾驶结束后，在车载系统中，可以显示全览地图，右侧还可以包括累积行驶数据，如经过的减速带数量“减速带×5”、总里程数“总里程653米”、泊车总时长“用时2分12秒”、以及其他提示信息如“恭喜你完成记忆泊车”等。

在本发明实施例中，通过车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图，在自动驾驶结束时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，并呈现在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶信息，实现了在自动驾驶结束后显示全览地图，加深用户对记忆泊车的印象，感知完整的泊车结果，增加用户的成就感，凸显记忆泊车自动驾驶能力。

参照图4a，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤401，车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容；

步骤402，根据所述泊车路线中记录的环境信息，在所述环境模拟显示内容中呈现针对固定设置的目标物的环境模拟元素，其中，所述环境模拟显示内容包括环境模拟元素集，以向用户反馈环境中的固定设置的目标物信息。

由于在泊车学习过程中，可以记录泊车路线周围的固定设置的目标物，当前车辆可以根据泊车路线中记录的环境信息。在自动驾驶时，可以根据记录的环境信息，在环境模拟显示中，显示针对固定设置的目标物的环境模拟元素。

其中，固定设置的目标物可以包括车位、柱子、墙体、减速带、车辆、闸机口、车道线等。

在本发明一实施例中，步骤402还可以包括：

根据对环境实时识别的结果，在所述环境模拟显示内容中呈现针对动态设置的目标物的环境模拟元素，以向用户反馈环境中的动态设置的目标物信息。

在实际应用中，当前车辆的周围环境中还可以包括动态目标物，如会车车辆、行人、两轮车、当前车辆等，在自动驾驶过程中，还可以根据对环境实时识别的结果，在环境模拟显示中，显示针对动态设置的目标物的环境模拟元素。

在本发明一实施例中，步骤402还可以还包括：

在避障状态下，对针对动态设置的目标物的环境模拟元素进行区别显示，以向用户反馈环境中障碍物信息。

在实际应用中，为了提示用户注意避障，可以使车辆处于避障状态，在避障状态下，可以针对环境模拟元素添加避障提示信息，从而，在避障状态下展示预警色，突出避障目标物。

在本发明一实施例中，步骤402还可以包括：

在所述环境模拟显示内容中呈现针对当前车辆的环境模拟元素，并调整针对当前车辆的环境模拟元素的显示状态，以向用户反馈当前车辆的行驶状态信息。

在本发明一实施例中，所述环境模拟显示内容还包括感知强化元素集，步骤402还可以包括：

步骤S11，在所述环境模拟显示内容中添加用于进行视野遮挡的感知强化元素，以向用户反馈相对当前车辆的距离信息；

其中，用于进行视野遮挡的感知强化元素可以包括视觉迷雾。视野迷雾是指以车辆为中心在预设范围内增加迷雾效果，对近距离或实时识别到的物体做清晰展示，对于远距离的物体或正在识别的物体，视觉上增加迷雾效果，并可以在用户向前行驶过程中加强识别，逐渐点亮迷雾，进而可以增强用户的感知，告知用户近距离物体已经准确识别，同时正在探索更远的物体。

在实际应用中，在自动驾驶过程中，可以通过当前车辆的传感器确定目标物在实际环境中与目标车辆的相对距离，将相对距离与预设距离进行比较，当相对距离大于预设距离，可以对目标物对应的目标物描绘对象添加第一感知强化信息，如视觉上的迷雾效果，不显示目标物对应的目标物描绘对象，当相对距离小于或等于预设距离时，可以逐渐点亮迷雾，从而突出对目标物对应的目标物描绘对象。

和/或，步骤S12，在所述环境模拟显示内容中添加用于进行路线行驶指引的感知强化元素，以向用户反馈所述泊车路线的路线行驶指引信息；

在实际应用中，可以获取当前车辆的行驶速度，并根据泊车路线和当前车辆的行驶速度，添加第一路线指引元素。

如，当前车辆的车辆速度不为0时，当前车辆的前方保持动态引导，正常速度是显示规划的6s内路径，缓行时显示的规划路径缩短；当前车辆的车辆速度为0时，动态路线指引停止。

和/或，步骤S13，在所述环境模拟显示内容中添加用于对关键节点进行标记的感知强化元素，以向用户反馈环境中关键节点信息。

其中，关键节点可以是泊车路线的起点位置、终点位置、目标车位等。图4b为一种针对终点位置添加感知强化元素的方式。

在一示例中，在环境模拟显示中，添加比例尺，并可以基于对比例尺的调整，对环境模拟显示的的各元素进行放大或缩小展示，其中，比例尺最大值适当高于当前楼层完整展示路线时的比例。

在一示例中，根据当前车辆的行驶状态，调整所述第三环境模拟元素的显示状态。

在实际应用中，获取当前车辆的行驶状态，从而可以根据行驶状态，调整环境模拟元素集的显示状态，如，当前车辆的环境模拟元素的轮胎转动与车辆行驶时的速度动态关联，当前车辆的环境模拟元素车灯显示与车辆行驶的实际状态关联。

步骤403，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图。

在本发明一实施例中，所述全览地图包括地图元素集，步骤403还包括：

根据所述泊车路线中记录的环境信息，在所述全览地图中呈现针对固定设置的目标物的地图元素，以向用户反馈环境中固定设置的目标物信息。

在实际应用中，由于在泊车学习过程中，可以记录泊车路线周围的固定设置的目标物，当前车辆可以根据泊车路线中记录的环境信息，在自动驾驶时，确定当前车辆所处位置对应在泊车路线中的环境信息，从而，可以在全览地图中，呈现针对固定设置的目标物的地图元素。

在一示例中，在自动驾驶过程中，当前车辆还可以识别周围环境，从而可以根据学习过程中记录的环境信息和实时识别的环境信息，在全览地图中显示针对固定设置的目标物的地图元素。

在本发明一实施例中，还包括：

在所述全览地图中呈现针对当前车辆的地图元素，并根据所述当前车辆的位置变化，控制针对当前车辆的地图元素在所述全览地图中进行移动，以向用户反馈当前车辆的移动情况。

在实际应用中，还可以在全览地图中呈现针对当前车辆的地图元素，并且，可以根据所述当前车辆的位置变化(如，当前车辆的实时定位和/或朝向变化)，控制第二地图元素在全览地图中进行移动，以向用户反馈当前车辆的移动情况。

在本发明一实施例中，还包括：

根据所述全览地图的呈现比例，调整针对当前车辆的地图元素的呈现状态。

在实际应用中，可以设置全览地图的显示比例，并可以在驾驶过程中进行缩放，从而可以根据全览地图的显示比例，对应调整第三地图元素的显示状态，如当全览地图缩小到一定比例时，当前车辆可以在全览地图中显示为箭头，与地图导航时的样式一致。

在本发明一实施例中，所述全览地图包括感知强化元素集，还包括：

在所述全览地图中添加用于进行视野遮挡的感知强化元素，以向用户反馈相对当前车辆的距离信息；和/或，在所述全览地图中添加用于进行路线状态指引的感知强化元素，以向用户反馈路线被行驶的状态信息；和/或，在所述全览地图中，添加用于对关键节点进行标记的感知强化元素，以向用户反馈环境中关键节点信息。

其中，用于进行视野遮挡的感知强化元素可以包括视觉迷雾。关键节点可以是泊车路线的起点位置、终点位置、目标车位等。

在本发明实施例中，通过车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容，根据所述泊车路线中记录的环境信息，在所述环境模拟显示内容中呈现针对固定设置的目标物的环境模拟元素，其中，所述环境模拟显示内容包括环境模拟元素集，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图，在自动驾驶结束时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，并呈现在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶信息，实现了在泊车路线为导向的自动驾驶中，环境模拟显示内容和全览地图之间进行切换，方便用户随时查看完整的泊车路线，随时辅助环境现实描述视图，保持用户对于完整路线的认知与预期，满足用户不同的需求。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

环境模拟显示内容呈现模块501，用于车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容；

全览地图切换模块502，用于响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

自动驾驶判断模块，用于根据车辆的当前状态，判断车辆是否能够进行自动驾驶；

全览地图呈现模块，用于在判定车辆能够进行自动驾驶时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，以向用户反馈待行驶的泊车路线的路线情况。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

累计驾驶信息呈现模块，用于在自动驾驶结束时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，并呈现在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶数据，以向用户反馈已行驶的泊车路线的路线情况和自动驾驶情况。

在本发明一实施例中，所述环境模拟显示内容包括环境模拟元素集，所述装置还可以包括：

第一环境模拟元素呈现模块，用于根据所述泊车路线中记录的环境信息，在所述环境模拟显示内容中呈现针对固定设置的目标物的环境模拟元素，以向用户反馈环境中的固定设置的目标物信息。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

第二环境模拟元素呈现模块，用于根据对环境实时识别的结果，在所述环境模拟显示内容中呈现针对动态设置的目标物的环境模拟元素，以向用户反馈环境中的动态设置的目标物信息。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

第三环境模拟元素呈现模块，用于在避障状态下，对针对动态设置的目标物的环境模拟元素进行区别显示，以向用户反馈环境中障碍物信息。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

显示状态调整模块，用于在所述环境模拟显示内容中呈现针对当前车辆的环境模拟元素，并调整针对当前车辆的环境模拟元素的显示状态，以向用户反馈当前车辆的行驶状态信息。

在本发明一实施例中，所述环境模拟显示内容还包括感知强化元素集，所述装置还可以包括：

第一感知强化元素添加模块，用于在所述环境模拟显示内容中添加用于进行视野遮挡的感知强化元素，以向用户反馈相对当前车辆的距离信息；

和/或，第二感知强化元素添加模块，用于在所述环境模拟显示内容中添加用于进行路线行驶指引的感知强化元素，以向用户反馈所述泊车路线的路线行驶指引信息；

和/或，第三感知强化元素添加模块，用于在所述环境模拟显示内容中添加用于对关键节点进行标记的感知强化元素，以向用户反馈环境中关键节点信息。

在本发明一实施例中，所述全览地图包括地图元素集，所述装置还可以包括：

地图元素呈现模块，用于根据所述泊车路线中记录的环境信息，在所述全览地图中呈现针对固定设置的目标物的地图元素，以向用户反馈环境中固定设置的目标物信息。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

地图元素移动模块，用于在所述全览地图中呈现针对当前车辆的地图元素，并根据所述当前车辆的位置变化，控制针对当前车辆的地图元素在所述全览地图中进行移动，以向用户反馈当前车辆的移动情况。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

地图元素调整模块，用于根据所述全览地图的呈现比例，调整针对当前车辆的地图元素的呈现状态。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

第四感知强化元素添加模块，用于在所述全览地图中添加用于进行视野遮挡的感知强化元素，以向用户反馈相对当前车辆的距离信息；

和/或，第五感知强化元素添加模块，用于在所述全览地图中添加用于进行路线状态指引的感知强化元素，以向用户反馈路线被行驶的状态信息；

和/或，第六感知强化元素添加模块，用于在所述全览地图中，添加用于对关键节点进行标记的感知强化元素，以向用户反馈环境中关键节点信息。

在本发明实施例中，通过车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容，响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图，实现了在泊车路线为导向的自动驾驶中，环境模拟显示内容和全览地图之间进行切换，方便用户随时查看完整的泊车路线，随时辅助环境现实描述视图，保持用户对于完整路线的认知与预期，满足用户不同的需求。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上基于自动驾驶的交互方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上基于自动驾驶的交互方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种基于自动驾驶的交互方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种基于自动驾驶的交互方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆进入地面以下的停车场后，在判定车辆能够进行自动驾驶时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，以向用户反馈待行驶的泊车路线的路线情况；在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容，其中所述预先学习的泊车路线包括车辆进入停车场后到目标车位的泊车路线；

响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图；

所述方法还包括：

在自动驾驶结束时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，并呈现在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶数据，以向用户反馈已行驶的泊车路线的路线情况和自动驾驶情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

根据车辆的当前状态，判断车辆是否能够进行自动驾驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境模拟显示内容包括环境模拟元素集，还包括：

根据所述泊车路线中记录的环境信息，在所述环境模拟显示内容中呈现针对固定设置的目标物的环境模拟元素，以向用户反馈环境中的固定设置的目标物信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据对环境实时识别的结果，在所述环境模拟显示内容中呈现针对动态设置的目标物的环境模拟元素，以向用户反馈环境中的动态设置的目标物信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在避障状态下，对针对动态设置的目标物的环境模拟元素进行区别显示，以向用户反馈环境中障碍物信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述环境模拟显示内容中呈现针对当前车辆的环境模拟元素，并调整针对当前车辆的环境模拟元素的显示状态，以向用户反馈当前车辆的行驶状态信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述环境模拟显示内容还包括感知强化元素集，还包括：

在所述环境模拟显示内容中添加用于进行视野遮挡的感知强化元素，以向用户反馈相对当前车辆的距离信息；

和/或，在所述环境模拟显示内容中添加用于进行路线行驶指引的感知强化元素，以向用户反馈所述泊车路线的路线行驶指引信息；

和/或，在所述环境模拟显示内容中添加用于对关键节点进行标记的感知强化元素，以向用户反馈环境中关键节点信息。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述全览地图包括地图元素集，还包括：

根据所述泊车路线中记录的环境信息，在所述全览地图中呈现针对固定设置的目标物的地图元素，以向用户反馈环境中固定设置的目标物信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述全览地图中呈现针对当前车辆的地图元素，并根据所述当前车辆的位置变化，控制针对当前车辆的地图元素在所述全览地图中进行移动，以向用户反馈当前车辆的移动情况。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述全览地图的呈现比例，调整针对当前车辆的地图元素的呈现状态。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述全览地图包括感知强化元素集，还包括：

在所述全览地图中添加用于进行视野遮挡的感知强化元素，以向用户反馈相对当前车辆的距离信息；

和/或，在所述全览地图中添加用于进行路线状态指引的感知强化元素，以向用户反馈路线被行驶的状态信息；

和/或，在所述全览地图中，添加用于对关键节点进行标记的感知强化元素，以向用户反馈环境中关键节点信息。

12.一种基于自动驾驶的交互装置，其特征在于，所述装置包括：

全览地图呈现模块，用于车辆进入地面以下的停车场后，在判定车辆能够进行自动驾驶时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，以向用户反馈待行驶的泊车路线的路线情况；

环境模拟显示内容呈现模块，用于车辆进入地面以下的停车场后，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，在车辆的车载系统上呈现环境模拟显示内容，其中所述预先学习的泊车路线包括车辆进入停车场后到目标车位的泊车路线；

全览地图切换模块，用于响应用户的视图切换指令，在车载系统上将环境模拟显示内容切换为全览地图；

累计驾驶信息呈现模块，用于在自动驾驶结束时，在车辆的车载系统上呈现全览地图，并呈现在自动驾驶的过程中采集的累计驾驶数据，以向用户反馈已行驶的泊车路线的路线情况和自动驾驶情况。

13.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的基于自动驾驶的交互方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的基于自动驾驶的交互方法。