CN111332281A - 运行交通运输工具的泊车辅助系统的方法及泊车辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行交通运输工具(1)的泊车辅助系统(2)的方法，其中，根据所述交通运输工具(1)的至少一个环境传感器(5)的传感器数据识别在所述交通运输工具(1)的环境(7)中的泊车位(3)，并且为所述泊车位(3)配设预先确定的泊车位种类，并且为所述交通运输工具(1)的使用者提供进入已配设泊车位种类的泊车位(3)中的泊入机动动作，其中，此外确定泊车位环境数据，所述泊车位环境数据说明所述泊车位(3)的地点和/或泊车位(3)的环境(10)，根据所述泊车位环境数据确定行驶方向并且给使用者提供沿被确定的行驶方向的泊入机动动作，所述交通运输工具(1)沿该行驶方向被操纵进入所述泊车位(3)中。

Description

运行交通运输工具的泊车辅助系统的方法及泊车辅助系统
技术领域
本发明涉及一种用于运行交通运输工具的泊车辅助系统的方法，其中，根据交通运输工具的至少一个环境传感器的传感器数据识别在所述交通运输工具的环境中的泊车位，并且为所述泊车位配设或关联预先确定的泊车位种类。此外，为交通运输工具的使用者提供进入已配设或关联了泊车位种类的泊车位的泊入机动动作。此外，本发明涉及一种用于交通运输工具的泊车辅助系统。
背景技术
由现有技术已知多种驾驶员辅助系统，它们在交通运输工具被机动操作时辅助交通运输工具的驾驶员或者使用者。在此，尤其涉及所谓的泊车辅助系统，其也可以被称为泊车转向辅助系统。这种泊车辅助系统可以基于环境传感器的传感器数据识别在交通运输工具的环境中的泊车位并且相应地测定该泊车位。接着，交通运输工具可以借助泊车辅助系统半自动或者全自动地机动到泊车位中。在此，交通运输工具可以泊入不同的泊车位种类中，例如纵向泊车位，倾斜泊车位或者横向泊车位。此外，交通运输工具可以沿不同的行驶方向，例如沿向前行驶方向或者沿向后行驶方向泊入泊车位中。
由现有技术已知的泊车辅助系统给使用者显示识别到的泊车位并且给使用者提供进入该泊车位中的泊入机动动作。通过相应地操纵操作元件或者按键，使用者就可以在不同的泊车位种类和/或行驶方向之间选择。在现代的泊车辅助系统中，针对泊车位的最可能的泊车位种类可以被确定并且已经能将其提供给使用者。通过相应地操纵按键然后可以在另外的泊车位种类之间切换。在向前泊入横向泊车位和向后泊入横向泊车位之间的区分，当前仅通过相应地操纵操作元件或者按键实现。
为此，文献US 2013/0085636 A1描述了一种泊入控制装置，借助该泊入控制装置在交通运输工具运动期间通过左侧超声波传感器和右侧超声波传感器检测左侧区域和右侧区域，并且通过至少一个摄像机拍摄用于左侧区域的左侧图像和用于右侧区域的右侧图像。基于左侧的超声波数据和用于左侧区域的左侧图像和右侧的超声波数据和用于右侧区域的右侧图像可以评价，是否有可用的停车位位于交通运输工具的左侧面或者右侧面，并且交通运输工具是否应以右侧的角度或者平行地泊入。
此外，文献US 2005/0049766 A1描述了一种用于辅助交通运输工具的向后运动的装置。该装置包括用于检测交通运输工具后方的外部区域的图像的图像检测设备。此外，该装置包括用于评估的器件，以评估通过交通运输工具的向后运动的泊车的类型是向后泊车还是平行泊车。此外，该装置包括用于显示通过图像检测设备检测的图像的和用于在检测到的图像上叠加地显示目标泊车位置的显示设备。
此外由文献US 2014/0292542 A1已知一种用于为机动车的泊车辅助系统对泊车情景分类的方法。在此定义预先规定数量的泊车情景，其中,每个泊车情景通过预先规定数量的表征泊车情景的标准描述。在此,这些标准至少基于针对泊车位的参数。也可以规定的是，泊车位情景的标准还基于针对机动车的参数和/或针对驾驶员的参数和/或早前的泊车情景和/或导航数据。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种解决方案，其利用开始所述类型的泊车辅助系统实现交通运输工具更安全和舒适的运行。
该技术问题按照本发明通过具有按照独立权利要求的特征的方法以及泊车辅助系统解决。本发明有利的改进设计方案在从属权利要求中说明。
按照本发明的方法用于运行交通运输工具的泊车辅助系统。在此，根据交通运输工具的至少一个环境传感器的传感器数据识别在交通运输工具的环境中的泊车位。此外，根据传感器数据给该泊车位配设(或者说分配、关联)预先确定的泊车位种类。此外，为交通运输工具的使用者提供进入配设了泊车位种类的泊车位的泊入机动动作。此外确定泊车位环境数据，其说明泊车位的地点和/或泊车位的环境。根据该泊车位环境数据确定行驶方向并且给使用者提供沿被确定的行驶方向的泊入机动动作，交通运输工具沿该行驶方向被操纵(或者说进行机动动作)进入泊车位中。
在交通运输工具向泊车位中泊入时，借助泊车辅助系统辅助交通运输工具的驾驶员或者使用者。泊车辅助系统可以包括至少一个环境传感器，利用该环境传感器能提供传感器数据，传感器数据说明交通运输工具的环境。也可以规定的是，泊车辅助系统具有多个环境传感器。所述至少一个环境传感器可以是超声波传感器，雷达传感器，光学雷达传感器或者摄像机。这些传感器数据然后可以传输到相应的计算设备上或者泊车辅助系统的控制设备上。基于传感器数据可以识别在环境中的泊车位。也可以规定，限定泊车位边界的相应的物体、例如停驻的交通运输工具可以被识别。此外，可以基于传感器数据还可以确定识别到的泊车位的泊车位种类。泊车位种类例如可以说明该泊车位是横向泊车位、纵向泊车位还是倾斜泊车位。泊车位种类然后可以基于传感器数据例如根据泊车位的空间测量和/或限定泊车位边界的物体识别。此外，泊车位种类可以根据在相邻泊车位上停驻的另外的交通运输工具的定向识别。泊车位以此方式还可以被分类。
此外规定，给交通运输工具的使用者或者驾驶员输出关于识别到的泊车位和其泊车位种类的信息。例如可以提供相应的显示，其说明已识别到泊车位并且该泊车位被分配了哪种泊车位种类。此外可以给使用者提供向该识别到的泊车位中的泊入过程。在使用者处可以被询问的是，他是否期望交通运输工具应泊入识别到的和被分类的泊车位中。若这是使用者期望的，则他例如可以操纵相应的操作输入。接着，交通运输工具就可以借助泊车辅助系统至少半自动地泊入泊车位中。即执行一种泊入机动动作，其中，泊车辅助系统至少介入转向系统并且交通运输工具沿预先确定的泊入轨迹泊入泊车位中。在此可以规定，驾驶员继续操纵油门踏板和制动器。但是也可以规定，交通运输工具全自动地泊入泊车位中并且泊车辅助系统针对驱动机和/或制动系统介入。
按照本发明的主要的方面，此外确定泊车位环境数据。泊车位环境数据说明泊车位的地点和/或泊车位的环境。换句话说，根据泊车位环境数据可以确定泊车位处于何种位置。备选地或者附加地，可以基于泊车位环境数据确定在泊车位的环境中有什么。因此可行的是进一步表征泊车位。基于泊车位环境数据就可以确定行驶方向，交通运输工具沿该行驶方向机动到泊车位中。行驶方向可以是向前行驶方向或者向后行驶方向。因此基于泊车位环境数据可以决定交通运输工具向前还是向后地在泊入机动动作中进入到泊车位中。因此可以针对地点或者根据环境情景确定在泊车位中交通运输工具的停驻方向。尤其可以规定，基于泊车位环境数据确定对于泊车位最有可能的或者最合理的行驶方向。在此规定，相对于识别到的泊车位和其泊车位种类额外地也给使用者提供行驶方向。因此不需要的是，使用者相较于已知方法必须通过相应的操作输入选择用于泊入机动动作的行驶方向。因此，通过泊车辅助系统对使用者的辅助可以更舒适地被设计。通过改进的辅助总体上甚至可以提高安全性。
优选地，若为泊车位配设横向泊车位作为泊车位种类时，确定行驶方向。此外若识别到泊车位是横向泊车位，可以确定行驶方向。因此可以决定交通运输工具沿向前行驶方向还是向后行驶方向动作到泊车位中。若泊车位是倾斜泊车位，则可以规定，交通运输工具沿向前行驶方向动作到泊车位中。在此也可以规定的是，交通运输工具沿驶出方向机动到倾斜泊车位中，以便使得驶出更容易。这种倾斜泊车位也可以称为鱼骨状泊车位。在纵向泊车位的情况中可以额外区分，交通运输工具沿向前行驶方向还是向后行驶方向机动到泊车位中。在纵向泊车位的情况中还可以检查，交通运输工具应泊入基于行驶方向车道的哪一侧。在此例如基于泊车位环境数据可以确定，交通运输工具当前所处的车道或者街道是单行道。在此情况中，交通运输工具既能泊入在车道右侧的泊车位也能泊入在车道左侧的泊车位。
优选地，泊车位环境数据根据至少一个环境传感器、根据位置确定系统和/或基于群数据(或者说簇数据)确定。因此，泊车位环境数据可以基于传感器数据确定，所述传感器数据利用至少一个环境传感器提供。如上所述，所述至少一个环境传感器可以是摄像机。利用该摄像机可以提供相应的图像或者视频数据作为传感器数据。这些图像就可以被用于识别在泊车位环境中的相应物体、设备等等。此外可以利用位置确定系统的数据，以便确定泊车位环境数据。位置确定系统例如是卫星辅助的位置确定系统。在此还可以规定，利用源自数字地图的信息，以便确定在泊车位的环境中的设施，商店等等。也可以规定，可以使用群数据确定泊车位环境数据。因此总体上可以实现泊车位环境数据的可靠确定以及因此对行驶方向的可靠确定。
在另外的实施方式中，根据泊车位环境数据识别出在执行泊入机动动作后到交通运输工具的行李舱的通道是需要的。此外可以根据需要的到行李舱的通道确定行驶方向。在此尤其规定，若泊车位环境数据说明在泊车位的环境中的零售店，则需要识别至行李舱的通道。例如基于泊车位环境数据可以识别，泊车位位于零售店，例如超市或者建材市场的停车位上。由此可以判定，交通运输工具的使用者将要在零售店中购物并且接着装载行李舱。在此尤其规定，交通运输工具沿向前行驶方向机动到泊车位中。换句话说，交通运输工具停驻在泊车位中，使得到行李舱的通道是可行的。以相同方式可以规定，例如基于泊车位环境数据识别泊车位位于废品回收站处。在这方面可以推断，交通运输工具的使用者想从行李舱卸下待回收物品。在此情况中，交通运输工具可以沿向前行驶方向机动到泊车位中。以此可以提升在使用交通运输工具时的舒适度。
在另外的实施方式中，泊车位环境数据说明邻接泊车位的车道上当前的交通量，并且根据该交通量确定行驶方向。为了能确定交通量，如上所述地使用位置确定系统的数据和/或数字地图。由此可以导出的是，泊车位位于交通繁忙的主街上还是在不太繁忙的支路上。此外可以规定，基于当前接收到的交通信息确定泊车位环境数据或者交通量。也可以规定，使用所述至少一个环境传感器的数据。在此情况中例如基于摄像机的图像评估涉及到的是交通繁忙的街道。在纵向泊车位的情况下，在交通繁忙的街道中可以选择向前行驶方向作为行驶方向，以便尽可能少地阻挡后续交通。这尤其在纵向泊车位足够大的情况下被考虑。因此，针对泊入机动动作给使用者建议的行驶方向可以根据环境情景或者交通量确定。
在此尤其规定，若根据环境数据识别在邻接在泊车位上的车道上交通量较大，则确定向后行驶方向作为行驶方向。尤其当泊车位被识别为横向泊车位时，若识别到交通量较大，则交通运输工具可以沿向后行驶方向机动到泊车位中。较大的交通量可以相应地预先定义。在交通量大的情况下，或者与泊车位邻接的街道交通负荷大的情况下，通过沿向后行驶方向的泊入可以实现在泊车后快速驶出进入流动的交通。以这种方式可以提高交通运输工具运行时的安全性。
按照另外的实施方式，根据使用者的偏好数据确定行驶方向，其中，偏好数据说明使用者针对行驶方向的偏好和/或由使用者针对该泊车位或者在环境中的另外的泊车位预先规定的行驶方向。例如，偏好数据可以基于以前执行过的驾驶员的手动的泊入机动动作确定。此外，偏好数据可以确定为用于操作泊车辅助系统的操作输入。例如，偏好数据说明交通运输工具的使用者或者驾驶员通常想如何泊入相应的泊车位种类的泊车位中。对于由使用者多次使用的泊车位，可以确定相应的历史记录并且在确定行驶方向时考虑。例如在此可以由偏好数据导出的是，使用者沿哪种行驶方向把交通运输工具泊入配属于他的房子或者他的公寓的泊车位或者泊入在他工作地处的泊车位。若泊车位例如是停车场的一部分，就可以由偏好数据或者由历史记录确定，使用者曾经如何把交通运输工具泊入该停车场的泊车位中。在此尤其可以规定，优先检查是否存在使用者针对泊车位的偏好，或者是否能基于偏好数据确定行驶方向。以此方式可以在一定程度上提供自学习的系统，用于确定行驶方向。
按照另外的设计方案，根据群数据(或者说簇数据)确定行驶方向，其中，群数据说明由其他交通运输工具选择的用于泊入该泊车位和/或在环境中的其他泊车位的行驶方向。换句话说，由群数据可以载入或者自动选择用于泊车位的相应地点的最佳泊车方法。
按照另外的实施方式，针对泊入机动动作确定交通运输工具在泊车位中的目标位置。该目标位置可以基于传感器数据和/或泊车位环境数据确定。例如可以探测环境情景。由识别到的情景和/或由识别到的限定泊车位边界的物体就可以确定用于交通运输工具的最佳的最终位置或者目标位置。目标位置例如可以说明泊入深度、定向和/或行驶方向。尤其地该目标位置可以选择为，可以为驾驶员或者使用者实现从交通运输工具理想的下车。若多个乘员位于交通运输工具中，可以相应地调整目标位置。为此可以使用座椅被占传感器的数据。
也可以规定，为了确定用于泊入泊车位中的泊入机动动作的行驶方向，确定行李舱的占用。因此可以检查交通运输工具的行李舱在执行泊入机动动作之前是否已经装载。为此例如可以使用相应的装载传感器或者底盘传感器。也可以检查行李舱的盖子是否被打开并且已经接着又被盖上。在此情况中认为，使用者已经相应地装载行李舱并且可能在泊车机动之后向卸载行李舱。在此行驶方向可以被选择为，为驾驶员保证到行李舱的通道。
按照本发明的用于交通运输工具的泊车辅助系统构造用于执行方法和该方法的有利设计方案。该泊车辅助系统可以具有计算设备或者控制设备。该计算设备可以从至少一个环境传感器接收传感器数据。此外，控制设备可以从位置确定系统或者从数字地图接收数据。也可以规定，计算设备可以接收交通数据或者群数据。在计算设备上可以有相应的计算机程序运行以便执行所述方法。
按照本发明的交通运输工具包括按照本发明的泊车辅助系统。交通运输工具可以构造为客车或者商用车。上述结合按照本发明的方法介绍的优选实施方式和其优点相应适用于按照本发明的泊车辅助系统以及按照本发明的交通运输工具。
附图说明
下面说明本发明的一个实施例。附图中：
图1示出交通运输工具的示意图，其具有泊车辅助系统；
图2示出交通运输工具，其处于车道上，其中，横向泊车位邻接在该车道上；
图3示出针对泊车机动的不同选项，其能被提供给交通运输工具的使用者；
图4示出用于运行泊车辅助系统的方法的示意性流程图。
具体实施方式
下文所述的实施例是本发明的优选实施方式。在该实施例中，实施方式的所述组成部分分别是本发明单独的、相互无关联地讨论的特征，这些特征也分别相互无关联地改进本发明，并且以此也单独地或者以与所示组合不同的方式构成本发明的组成部分。此外，所述实施方式也能通过本发明另外的已述特征补充。
附图中功能相同的元素分别配设相同的附图标记。
图1以俯视图示出交通运输工具1，其在此构造为私家车。交通运输工具1包括泊车辅助系统2。泊车辅助系统2也可以被称为泊车转向辅助系统，其用于在交通运输工具1泊入泊车位3中时辅助交通运输工具的使用者或者驾驶员。泊车辅助系统2包括电子计算装置4。电子计算装置4例如可以通过交通运输工具1的控制设备构成。此外，泊车辅助系统2包括至少一个环境传感器5。在本实施例中，泊车辅助系统2包括四个环境传感器，四个环境传感器分布地布置在交通运输工具1上。在本例中，环境传感器5构造为摄像机。利用环境传感器5可以提供传感器数据，其描述交通运输工具1的环境7。该传感器数据可以由相应的环境传感器5或者摄像机传输到计算设备4上。此外，泊车辅助系统2包括接收设备6，借助接收设备例如能接收位置确定系统的位置数据。此外，利用接收设备6可以从数字地图接收信息。此外，利用接收设备6可以接收群数据。此外，泊车辅助系统2包括显示设备11，借助显示设备11能给交通运输工具1的使用者提供显示。
图2示出交通运输工具1，其处于车道8上或者说在车道8上被操纵。在交通运输工具1在车道8上行驶期间，泊车辅助系统2可以被启用。这例如可以通过使用者相应的操作输入进行。启用泊车辅助系统之后，可以借助泊车辅助系统2寻找空闲的泊车位3。空闲的泊车位3可以基于利用环境传感器5提供的传感器数据被识别。在此，传感器数据可以识别空闲泊车位3或者限定泊车位3边界的物体9。在此，限定泊车位3边界的物体9是停泊的交通运输工具。
相对于传感器数据额外地，由计算设备4确定泊车位环境数据。泊车位环境数据说明识别到的泊车位3的环境10。例如，泊车位环境数据可以说明泊车位3的地点。此外，泊车位环境数据可以说明泊车位3的环境10中的环境情景。在此，泊车位环境数据可以说明在泊车位3的环境10中的设施，例如零售店等等。此外，基于传感器数据可以识别该识别到的泊车位3的泊车位类型。泊车位类型例如可以说明该泊车位是纵向泊车位，横向泊车位还是倾斜泊车位。在本实施例中，空闲的泊车位3是横向泊车位。
基于传感器数据已经识别到空闲的泊车位3的存在。此外，泊车位3在泊车位种类方面被分类。此外规定，基于泊车位环境数据确定行驶方向，交通运输工具1沿该行驶方向在泊入机动动作过程中被操纵进入泊车位3。行驶方向可以是向前行驶方向或者是向后行驶方向。在确定行驶方向之后，给交通运输工具1的使用者或者驾驶员显示，已识别到空闲的泊车位3并且也已识别该泊车位3的类型。此外规定，给驾驶员提供沿先前确定的行驶方向进入该空闲的泊车位中的泊入机动动作。
为此，图3示出第一显示内容A1，其为使用者显示在交通运输工具1的或者泊车辅助系统2的显示设备11上。第一显示内容A1示出交通运输工具1的图像12以及限定泊车位3的边界的物体9或者停泊的交通运输工具的相应图像13。此外，在显示内容A1上示出泊车位3的图像。现在根据泊车位环境数据决定交通运输工具1沿向前行驶方向还是沿向后行驶方向泊入识别到的横向泊车位中。在第一情景中，例如基于泊车位环境数据识别出泊车位位于超市的停车场上。在此可以认为，交通运输工具1的使用者在该超市购物并且接着想装载交通运输工具的行李舱15。因此确定，交通运输工具1沿向前行驶方向机动到泊车位3中。在此情况中，给驾驶员提供沿向前行驶方向到横向泊车位中的泊入机动动作。为此给使用者示出显示内容A2。
在另外的情景中可以决定，交通运输工具1沿向后行驶方向泊入泊车位3中。这例如是当基于泊车位环境数据识别到车道8是具有较大交通负荷的街道时的情况。在此情况中，交通运输工具1首先沿向后行驶方向泊入泊车位3中，以便在停泊之后能实现快速驶出到流动的交通中。在此情况中给使用者示出第三显示内容A3。一旦使用者已选择相应的泊入机动动作，交通运输工具1就可以借助泊车辅助系统至少半自动地泊入泊车位中。
图4示出用于运行泊车辅助系统2的方法的示意性流程图。在此，在步骤S1中识别泊车位3。在步骤S2中检查针对泊车位3的当前地点或者环境10是否存在使用者的偏好。为此可以使用被存储的使用者的相应的偏好数据。这些偏好数据可以说明在行驶方向方面使用者的相应的偏好。若存在客户偏好，则该方法在步骤S5中进行。在此，给驾驶员提供带有基于偏好数据确定的行驶方向的泊入机动动作。若不存在偏好数据，则使用泊车位环境数据并且检查行驶方向的根据地点的或者根据环境的确定是否可行(步骤S3)。若可行，则所述方法在步骤S5中进行并且提供给使用者相应的泊入机动动作。若不可行，则在步骤S4中检查使用群数据是否可行。若可行，则在步骤S5中给使用者提供泊入机动动作，其中，基于传感器数据确定行驶方向。若不可行，则在步骤S9中给驾驶员提供泊入机动动作，其中，驾驶员自己选择行驶方向。在相应的泊入机动动作中，可以有不同的泊车模式。例如，在步骤S6中进行向横向泊车位中的泊车，在步骤S7中可以进行向纵向泊车位中的泊入，在步骤S8中可以进行向倾斜泊车位中的泊入。
附图标记列表：
1 交通运输工具
2 泊车辅助系统
3 泊车位
4 计算设备
5 环境传感器
6 接收设备
7 环境
8 车道
9 物体
10 环境
11 显示设备
12 交通运输工具的图像
13 物体的图像
14 泊车位的图像
15 行李舱
A1 图像
A2 图像
A3 图像
S1-9 步骤

Claims (10)

1.一种用于运行交通运输工具(1)的泊车辅助系统(2)的方法，其中，根据所述交通运输工具(1)的至少一个环境传感器(5)的传感器数据识别在所述交通运输工具(1)的环境(7)中的泊车位(3)，并且为所述泊车位(3)配设预先确定的泊车位种类，并且为所述交通运输工具(1)的使用者提供进入已配设泊车位种类的泊车位(3)中的泊入机动动作，
其特征在于，此外确定泊车位环境数据，所述泊车位环境数据描述所述泊车位(3)的地点和/或泊车位(3)的环境(10)，根据所述泊车位环境数据确定行驶方向并且给使用者提供沿所述确定的行驶方向的泊入机动动作，所述交通运输工具(1)沿该行驶方向被操纵进入所述泊车位(3)。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，若为所述泊车位(3)配设横向泊车位作为泊车位种类时，确定行驶方向。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，泊车位环境数据根据所述至少一个环境传感器(5)、根据位置确定系统和/或基于群数据确定。
4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据所述泊车位环境数据识别出在执行泊入机动动作后到所述交通运输工具(1)的行李舱(15)的通道是需要的，并且根据需要的到所述行李舱(15)的通道确定所述行驶方向。
5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，若泊车位环境数据描述出在所述泊车位(3)的环境(10)中的零售店，则需要识别至所述行李舱(15)的通道。
6.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述泊车位环境数据说明邻接所述泊车位(3)的车道(8)上当前的交通量，并且根据所述交通量确定所述行驶方向。
7.按照权利要求6所述的方法，其特征在于，若根据环境数据识别在邻接所述泊车位(3)的车道(8)上交通量较大，则将向后行驶方向确定为所述行驶方向。
8.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据使用者的偏好数据确定行驶方向，其中，所述偏好数据说明使用者针对行驶方向的偏好和/或由使用者针对在所述环境(10)中的另外的泊车位或者所述泊车位(3)预先规定的行驶方向的偏好。
9.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据群数据确定行驶方向，其中，群数据说明由其他交通运输工具选择的用于泊入在环境中的其他泊车位和/或所述泊车位(3)的行驶方向。
10.一种用于交通运输工具(1)的泊车辅助系统(2)，所述泊车辅助系统设计用于执行按照上述权利要求之一所述的方法。
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