JP7468794B2 - 運転支援装置、運転支援方法 - Google Patents
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Description
本開示は、車両の目標経路の生成に伴うドライバの負荷を抑制可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
運転支援装置は、公道と公道に沿う土地に設けられた駐車スペースとの間におけるドライバによる車両の運転操作を支援するものであって、
駐車スペースからの出庫操作および駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作をドライバが行う際に車両が通過する走行経路および走行経路における車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部に記憶する経路記憶部と、
経路情報に基づいて車両の出庫時または入庫時に車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部と、を備え、
経路記憶部は、一方の操作を行う際に、少なくとも公道と土地との境界となる車両出入口と車両の現在位置との関係に基づいて、記憶部への経路情報の記憶を自動的に開始または停止する。
運転支援方法は、コンピュータによって、公道と公道に沿う土地に設けられた駐車スペースとの間におけるドライバによる車両の運転操作を支援するものであって、
駐車スペースからの出庫操作および駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作をドライバが行う際に、コンピュータによって、車両が通過する走行経路および走行経路における車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部に記憶することと、
経路情報に基づいて車両の出庫時または入庫時に車両が通るべき目標経路を生成することと、を含み、
一方の操作を行う際に、コンピュータによって、少なくとも公道と土地との境界となる車両出入口と車両の現在位置との関係に基づいて、記憶部への経路情報の記憶を自動的に開始または停止する。
本実施形態について、図1~図7を参照して説明する。本実施形態では、本開示の運転支援装置5および運転支援方法を自動運転システム1に適用した例について説明する。図1に示すように、自動運転システム1は、周辺監視センサ3、各種ECU4、および運転支援装置5を有する。運転支援装置5は、周辺監視センサ3および各種ECU4に対して直接もしくは車内LAN(Local Area Network)等を介して通信可能に接続されている。
運転支援装置5は、例えば、図8に示すように、駐車スペースSPから発進した車両Vが車両出入口Bを通過したことを契機に経路情報の記憶を自動的に停止するようになっていてもよい。すなわち、運転支援装置5は、駐車スペースSPから発進した車両Vと車両出入口Bとの距離がゼロとなったことを契機に経路情報の記憶を自動的に停止するようになっていてもよい。運転支援装置5は、駐車スペースSPから発進した車両Vが車両出入口Bを通過してから所定時間経過したことを契機に経路情報の記憶を自動的に停止するようになっていてもよい。
次に、第2実施形態について、図9を参照して説明する。本実施形態では、目標経路の生成過程の一部が第1実施形態と相違している。本実施形態では、第1実施形態と異なる部分について主に説明する。
運転支援装置5は、学習処理が実施される度に、記憶部50に記憶する経路情報の少なくとも一部を更新するようになっていてもよい。この場合、記憶部50に必要とされる記憶容量を抑えることができる。
次に、第3実施形態について、図10~図14を参照して説明する。本実施形態では、出庫時に運転を支援する点が第1実施形態と相違している。本実施形態では、第1実施形態と異なる部分について主に説明する。
運転支援装置5は、例えば、車両Vが車両出入口Bを通過したことを契機に経路情報の記憶を自動的に開始するようになっていてもよい。すなわち、運転支援装置5は、車両Vと車両出入口Bとの距離がゼロとなったことを契機に経路情報の記憶を自動的に開始するようになっていてもよい。
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。
本開示は以下の技術的な特徴を開示している。
公道(OL)と前記公道に沿う土地に設けられた駐車スペース(SP)との間におけるドライバによる車両(V)の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記駐車スペースからの出庫操作および前記駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作を前記ドライバが行う際に前記車両が通過する走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部(50)に記憶する経路記憶部(54)と、
前記経路情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部(55)と、を備え、
前記経路記憶部は、前記一方の操作を行う際に、少なくとも前記公道と前記土地との境界となる車両出入口(B)と前記車両の現在位置との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始または停止する、運転支援装置。
前記経路記憶部は、前記ドライバが前記出庫操作を行う際に、前記車両の現在位置と前記車両出入口との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に停止する、開示1に記載の運転支援装置。
前記経路記憶部は、前記駐車スペースから発進した前記車両が前記車両出入口から所定距離以上はなれたことを契機に前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に停止する、開示2に記載の運転支援装置。
前記所定距離は、ゼロよりも大きい値である、開示3に記載の運転支援装置。
前記経路記憶部は、前記駐車スペースからの前記車両の発進操作を契機に前記経路情報の記憶を自動的に開始する、開示2ないし4のいずれか1つに記載の運転支援装置。
前記経路記憶部は、前記ドライバが前記入庫操作を行う際に、前記車両の現在位置と前記車両出入口との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始する、開示1ないし5のいずれか1つに記載の運転支援装置。
前記経路記憶部は、前記公道側から前記車両出入口に近づくように走行する際の前記車両と前記車両出入口との距離が基準距離以下となったことを契機に前記経路情報の前記記憶部への記憶を自動的に開始する、開示6に記載の運転支援装置。
前記経路記憶部は、前記駐車スペースへの前記車両の駐車操作を契機に前記経路情報の前記記憶部への記憶を停止する、開示6または7に記載の運転支援装置。
前記記憶部に記憶された前記経路情報には、前記駐車スペースから前記車両出入口までの第1経路(C1)と、前記車両出入口から前記公道における所定位置までの第2経路(C2)とを含んでいる、開示1ないし8のいずれか1つに記載の運転支援装置。
前記経路記憶部は、異なる前記走行経路を通過した際の前記経路情報を前記記憶部に記憶し、
前記経路生成部は、前記記憶部に記憶された複数の前記経路情報を学習し、その学習の結果に基づいて前記出庫操作または前記入庫操作に適した前記目標経路を生成する、開示1ないし9のいずれか1つに記載の運転支援装置。
前記経路生成部は、前記入庫操作の支援を開始する支援開始位置が前記記憶部に記憶された前記走行経路外である場合、前記駐車スペースの周囲の道路情報に基づいて前記支援開始位置から前記走行経路までの経路を予測経路として生成するとともに、前記予測経路および前記経路情報に基づいて前記目標経路を生成する、開示1ないし10のいずれか1つに記載の運転支援装置。
前記経路記憶部による前記経路情報の前記記憶部への記憶に関する記憶関連情報を前記ドライバに報知する報知装置(45)を備える、開示1ないし11のいずれか1つに記載の運転支援装置。
前記記憶関連情報には、前記経路情報の前記記憶部への記憶開始に関する情報および前記経路情報の前記記憶部への記憶終了に関する情報の少なくとも一方が含まれる、開示12に記載の運転支援装置。
公道(OL)と前記公道に沿う土地に設けられた駐車スペース(SP)との間におけるドライバによる車両(V)の運転操作を支援する運転支援方法であって、
前記駐車スペースからの出庫操作および前記駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作を前記ドライバが行う際に前記車両が通過する走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部(50)に記憶することと、
前記経路情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成することと、を含み、
前記一方の操作を行う際に、少なくとも前記公道と前記土地との境界となる車両出入口(B)と前記車両の現在位置との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始または停止する、運転支援方法。
Claims (14)
- 公道(OL)と前記公道に沿う土地に設けられた駐車スペース(SP)との間におけるドライバによる車両(V)の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記駐車スペースからの出庫操作および前記駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作を前記ドライバが行う際に前記車両が通過する走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部(50)に記憶する経路記憶部(54)と、
前記経路情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部(55)と、を備え、
前記経路記憶部は、前記一方の操作を行う際に、少なくとも前記公道と前記土地との境界となる車両出入口(B)と前記車両の現在位置との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始または停止する、運転支援装置。 - 前記経路記憶部は、前記ドライバが前記出庫操作を行う際に、前記車両の現在位置と前記車両出入口との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に停止する、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記経路記憶部は、前記駐車スペースから発進した前記車両が前記車両出入口から所定距離以上はなれたことを契機に前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に停止する、請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記所定距離は、ゼロよりも大きい値である、請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記経路記憶部は、前記駐車スペースからの前記車両の発進操作を契機に前記経路情報の記憶を自動的に開始する、請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記経路記憶部は、前記ドライバが前記入庫操作を行う際に、前記車両の現在位置と前記車両出入口との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始する、請求項1ないし5のいずれか1つに記載の運転支援装置。
- 前記経路記憶部は、前記公道側から前記車両出入口に近づくように走行する際の前記車両と前記車両出入口との距離が基準距離以下となったことを契機に前記経路情報の前記記憶部への記憶を自動的に開始する、請求項6に記載の運転支援装置。
- 前記経路記憶部は、前記駐車スペースへの前記車両の駐車操作を契機に前記経路情報の前記記憶部への記憶を停止する、請求項6に記載の運転支援装置。
- 前記記憶部に記憶された前記経路情報には、前記駐車スペースから前記車両出入口までの第1経路(C1)と、前記車両出入口から前記公道における所定位置までの第2経路(C2)とを含んでいる、請求項1ないし5のいずれか1つに記載の運転支援装置。
- 前記経路記憶部は、異なる前記走行経路を通過した際の前記経路情報を前記記憶部に記憶し、
前記経路生成部は、前記記憶部に記憶された複数の前記経路情報を学習し、その学習の結果に基づいて前記出庫操作または前記入庫操作に適した前記目標経路を生成する、請求項1ないし5のいずれか1つに記載の運転支援装置。 - 前記経路生成部は、前記入庫操作の支援を開始する支援開始位置が前記記憶部に記憶された前記走行経路外である場合、前記駐車スペースの周囲の道路情報に基づいて前記支援開始位置から前記走行経路までの経路を予測経路として生成するとともに、前記予測経路および前記経路情報に基づいて前記目標経路を生成する、請求項1ないし5のいずれか1つに記載の運転支援装置。
- 前記経路記憶部による前記経路情報の前記記憶部への記憶に関する記憶関連情報を前記ドライバに報知する報知装置(45)を備える、請求項1ないし5のいずれか1つに記載の運転支援装置。
- 前記記憶関連情報には、前記経路情報の前記記憶部への記憶開始に関する情報および前記経路情報の前記記憶部への記憶終了に関する情報の少なくとも一方が含まれる、請求項12に記載の運転支援装置。
- コンピュータによって、公道(OL)と前記公道に沿う土地に設けられた駐車スペース(SP)との間におけるドライバによる車両(V)の運転操作を支援する運転支援方法であって、
前記駐車スペースからの出庫操作および前記駐車スペースへの入庫操作のうち、一方の操作を前記ドライバが行う際に、前記コンピュータによって、前記車両が通過する走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部(50)に記憶することと、
前記コンピュータによって、前記経路情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成することと、を含み、
前記一方の操作を行う際に、前記コンピュータによって、少なくとも前記公道と前記土地との境界となる車両出入口(B)と前記車両の現在位置との関係に基づいて、前記記憶部への前記経路情報の記憶を自動的に開始または停止する、運転支援方法。
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