WO2019188209A1 - 車両、表示制御装置、および記録媒体 - Google Patents

車両、表示制御装置、および記録媒体 Download PDF

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display
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崇文 徳弘
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • Patent Documents 1 and 2 Conventionally, as a technique for assisting parking of a vehicle, a technique of calculating a parking difficulty level for a detected parking space and presenting the position and the difficulty level of the parking space to a passenger of the vehicle is known (for example, see Patent Documents 1 and 2).
  • a vehicle includes a detection unit that detects an obstacle around the vehicle, a determination unit that determines a parking space candidate that is a space in which the vehicle can be parked based on the obstacle, A display control unit that controls the display unit to display the position information indicating the position of the parking space candidate and the type information indicating the type of the parking space candidate that can be arbitrarily selected by a passenger of the vehicle;
  • a recording medium includes a process for determining a parking space candidate that is a space in which the vehicle can be parked based on an obstacle around the vehicle, and position information that indicates a position of the parking space candidate.
  • a program for causing a computer to execute a process of controlling a display unit so as to display in association with type information indicating a type of the parking space candidate that can be arbitrarily selected by a passenger of the vehicle is recorded.
  • the vehicle 1 includes a display device 10, a sensor 20, a storage device 30, a current position detection device 40, a display control device 50, and a travel control device 60.
  • the display control device 50 is electrically connected to the travel control device 60.
  • the display control device 50 is electrically connected to the display device 10, the sensor 20, the storage device 30, and the current position detection device 40.
  • the sensor 20 is a device (for example, a camera, a radar, etc.) that detects the situation around the vehicle 1.
  • a radar for example, a millimeter wave radar or a laser radar can be used.
  • Laser radar is also called LIDAR (Light (Detection and Ranging).
  • the sensor 20 corresponds to an example of a “detecting unit”.
  • the storage device 30 is a device (for example, a hard disk device, a memory, etc.) that stores various information.
  • Storage device 30 stores, for example, vehicle size information.
  • vehicle size information is information indicating the vehicle length (length in the front-rear direction), vehicle width (length in the left-right direction), and height of the vehicle 1.
  • the current position detection device 40 is a device that detects the current position of the vehicle 1.
  • the current position detection device 40 is a GPS receiver that detects the current position of the vehicle 1 based on a signal received from a GPS (Global Positioning System) satellite.
  • GPS Global Positioning System
  • the travel control device 60 causes various actuators (not shown) to execute acceleration, deceleration, braking, steering, and the like of the vehicle 1.
  • the actuator includes, for example, a motor actuator that performs acceleration and deceleration, a brake actuator that performs braking, and a steering actuator that performs steering.
  • the detection result information is, for example, information indicating the position of an obstacle existing around the vehicle 1.
  • the obstacle is, for example, another vehicle (a vehicle other than the vehicle 1), a building, a curb, or the like.
  • the determination unit 51 may add a predetermined value to each value of the vehicle size information and determine a space larger than the value after addition as a parking space candidate.
  • the target parking position is, for example, the position of the vehicle 1 when it is assumed that the vehicle 1 is parked appropriately (without protruding) in the parking space candidate. Since a known technique can be used for the calculation method of the target parking position, the description here is omitted.
  • the travel distance parameter is a parameter indicating a distance traveled when the vehicle 1 is parked in a parking space candidate.
  • the calculation unit 52 receives information indicating the current position of the vehicle 1 detected by the current position detection device 40 (hereinafter referred to as current position information) from the current position detection device 40.
  • the calculation unit 52 calculates the shortest route from the current position to the target parking position, and calculates the length of the shortest route (an example of a travel distance parameter).
  • the travel time parameter is a parameter indicating the time taken for traveling on the shortest route described above.
  • the destination distance parameter is a parameter indicating the shortest distance from the parking space candidate to the destination.
  • the calculation unit 52 calculates the shortest path between the position of the parking space candidate indicated in the parking space candidate position information and the position of the destination indicated in the map information, and calculates the length of the shortest path (purpose An example of the ground distance parameter) is calculated.
  • the calculation unit 52 may calculate all the parameters among the above-described area parameter, travel distance parameter, travel time parameter, turnover frequency parameter, and destination distance parameter for each parking space candidate. Any one of them may be calculated.
  • the parameter to be calculated may be set in advance by the passenger.
  • the display control unit 53 controls the display device 10 to display the parking space candidate position image and the parking space candidate type image in association with each other.
  • the determination unit 51 determines the first parking space candidate, the second parking space candidate, and the third parking space candidate. Further, it is assumed that the area parameter, the travel distance parameter, and the destination distance parameter are calculated by the calculation unit 52 for each of the first to third parking space candidates.
  • the display control unit 53 compares the three size parameters, and determines the parking space candidate having the largest parameter among the first to third parking space candidates. That is, the display control unit 53 determines a parking space candidate having the largest area (an example of the type). Here, as an example, it is assumed that the second parking space candidate is determined.
  • the display control unit 53 compares the three travel distance parameters, and determines the parking space candidate having the smallest parameter among the first to third parking space candidates. That is, the display control unit 53 determines a parking space candidate having the shortest travel distance (an example of a type). Here, as an example, it is assumed that the first parking space candidate is determined.
  • the display control unit 53 displays an image indicating the position of the first parking space candidate (an example of a parking space candidate position image) and an image indicating that the travel distance is the shortest (an example of a parking space candidate type image). Are displayed in association with each other.
  • the display control unit 53 includes an image (an example of a parking space candidate position image) indicating the position of the second parking space candidate, and an image (an example of a parking space candidate type image) indicating that the area is maximum. Are displayed in association with each other.
  • the display control unit 53 also displays an image indicating the position of the third parking space candidate (an example of a parking space candidate position image) and an image indicating that the distance to the destination is the shortest (parking space candidate type image). Display device 10 is controlled so as to be displayed in association with each other.
  • the occupant has the first parking space candidate with the shortest travel distance, the second parking space candidate has the largest width, and the third parking space candidate. Can know the closest to the destination. Therefore, the passenger can easily select a parking space candidate that suits his / her preference.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation example of the display control device 50.
  • the determination unit 51 determines parking space candidates (step S1).
  • the parking space candidate position image and the parking space candidate type image can be displayed in association with each other on the display device 10. Therefore, more useful information about the parking space can be presented to the passenger. Therefore, the passenger can easily select a parking space candidate that suits his / her preference.
  • a parking space candidate specifying operation When an operation for specifying a parking space candidate (hereinafter referred to as a parking space candidate specifying operation) is performed by the passenger after the parking space candidate position image and the parking space candidate type image are displayed on the display device 10, the travel control device 60 may perform automatic parking (parking by automatic driving) so as to park the vehicle 1 in a designated parking space candidate.
  • the display control device 50 outputs information indicating the shortest route from the current position of the vehicle 1 calculated by the calculation unit 52 to the target parking position to the travel control device 60.
  • the travel control device 60 controls the travel of the vehicle 1 based on the shortest route so that automatic parking to the first parking space candidate is performed.
  • the display control device 50 may further include a recording unit 54 that records the type of the parking space candidate designated by the parking space candidate designation operation as a history.
  • the calculation unit 52 identifies the type having the largest number of designated times among the types recorded in the recording unit 54. Then, the calculation unit 52 preferentially calculates the specified type of parameter. For example, when the type with the largest number of times of designation is the width, the calculation unit 52 performs the calculation with priority on the width parameter. And the display control part 53 controls the display apparatus 10 to display the parking space candidate classification image which shows an area preferentially.
  • the determination unit 51 may determine a parking space where no obstacle (for example, another vehicle) exists among the detected parking spaces as a parking space candidate.
  • the calculation unit 52 may calculate the width (an example of the width parameter) of the parking section determined as the parking space candidate.
  • the parking area detection unit detects the handicap person priority mark is described as an example here, the present invention is not limited to this.
  • handicap position information indicating the position of the parking space for the handicapped person may be distributed wirelessly.
  • the display control unit 53 determines that the parking space candidate determined by the determination unit 51 is the handicap based on the handicap position information received by the display control device 50 (or the wireless communication device mounted on the vehicle 1). It is determined whether it is a parking space for people.
  • the display control unit 53 causes the display device 10 to display a parking space candidate type image indicating that the parking space candidate is a parking space for a handicap person. .
  • parking direction information indicating a designated parking direction may be distributed wirelessly.
  • the calculation unit 52 receives the parking direction information received by the display control device 50 (or the wireless communication device mounted on the vehicle 1).
  • the display control device 50 includes the determination unit 51, the calculation unit 52, and the display control unit 53 has been described as an example as illustrated in FIG. 2, but the embodiment is not limited thereto.
  • the display control device 50 may include a determination unit 51 and a display control unit 53.
  • the display control unit 53 may have the function of the calculation unit 52.
  • the vehicle according to the present disclosure includes a detection unit that detects an obstacle around the vehicle, a determination unit that determines a parking space candidate that is a space in which the vehicle can be parked based on the obstacle, and the parking space candidate And a display control unit that controls the display unit so as to display the position information indicating the position and the type information indicating the type of the parking space candidate that can be arbitrarily selected by a passenger of the vehicle.
  • the type information may be information indicating the size of the parking space candidate.
  • the type information may be information based on a distance traveled by the vehicle from a current position of the vehicle to a target parking position in the parking space candidate.
  • the type information may be information indicating a time required for the vehicle to travel from a current position of the vehicle to a target parking position in the parking space candidate.
  • the type information may be information based on a distance from the parking space candidate to a destination.
  • the type information may be information indicating that the parking space candidate is a parking space for a handicap person.
  • the display control unit may control the display unit to further display information indicating a current position of the vehicle.
  • the vehicle according to the present disclosure further includes a generation unit that generates an obstacle map indicating the obstacle, and the determination unit parks a space where the obstacle does not exist based on the obstacle map.
  • a space candidate may be determined.
  • the vehicle further includes the display unit, and the display unit includes a function of accepting an operation for a passenger of the vehicle to specify the parking space candidate, The vehicle passenger may touch the display area of either the position information or the type information displayed on the display unit.
  • the vehicle of the present disclosure may further include a travel control unit that causes the vehicle to travel from the current position to the parking space candidate designated by the operation.
  • the display control device includes a determination unit that determines a parking space candidate that is a space in which the vehicle can be parked based on an obstacle around the vehicle, position information that indicates a position of the parking space candidate, A display control unit that controls the display unit so as to display in association with the type information indicating the type of the parking space candidate that can be arbitrarily selected by a passenger of the vehicle.
  • the type information may be information indicating the size of the parking space candidate.
  • the type information may be information indicating a time required for the vehicle to travel from the current position of the vehicle to a target parking position in the parking space candidate.
  • the recording medium of the present disclosure includes a process for determining a parking space candidate that is a space in which the vehicle can be parked based on an obstacle around the vehicle, position information indicating a position of the parking space candidate,
  • the program which makes a computer perform the process which controls a display part so that the type information which shows the classification of the said parking space candidate which a passenger
  • the vehicle, the display control device, and the recording medium of the present disclosure are useful for a technique for providing information related to a parking space to a vehicle occupant.

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Abstract

駐車空間についてより有益な情報を搭乗者に提示する車両、表示制御装置、および記録媒体。表示制御装置（５０）は、車両の周辺における障害物に基づいて、車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する決定部（５１）と、駐車空間候補の位置を示す位置情報と、車両の搭乗者が任意に選択できる駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示装置（１０）を制御する表示制御部（５３）と、を有する。

Description

車両、表示制御装置、および記録媒体
　本開示は、車両、表示制御装置、および記録媒体に関する。
　従来、車両の駐車を支援する技術として、検出された駐車空間に対して駐車の難易度を算出し、その駐車空間の位置および難易度を車両の搭乗者に提示する技術が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
特開２０１６－６０２３８号公報 特開２００１－１９９２９８号公報
　本開示の一態様に係る車両は、車両の周辺の障害物を検知する検知部と、前記障害物に基づいて、前記車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する決定部と、前記駐車空間候補の位置を示す位置情報と、前記車両の搭乗者が任意に選択できる前記駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示部を制御する表示制御部と、を有する。
　本開示の一態様に係る表示制御装置は、車両の周辺における障害物に基づいて、前記車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する決定部と、前記駐車空間候補の位置を示す位置情報と、前記車両の搭乗者が任意に選択できる前記駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示部を制御する表示制御部と、を有する。
　本開示の一態様に係る記録媒体は、車両の周辺における障害物に基づいて、前記車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する処理と、前記駐車空間候補の位置を示す位置情報と、前記車両の搭乗者が任意に選択できる前記駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示部を制御する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した。
本開示の実施の形態に係る車両の構成例を示す模式図 本開示の実施の形態に係る表示制御装置の構成例を示すブロック図 本開示の実施の形態に係る表示画像の一例を示す図 本開示の実施の形態に係る表示制御装置の動作例を示すフローチャート 本開示の実施の形態に係る表示制御装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図 本開示の変形例２に係る表示制御装置の構成例を示すブロック図
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。
　＜車両の構成＞
　まず、本開示の実施の形態に係る車両１の構成について、図１を用いて説明する。
　図１は、本実施の形態の車両１の構成例を示す模式図である。図１は、車両１を真上から見た状態を示している。図１において、矢印Ｆは車両１の前方を示し、矢印Ｂは車両１の後方を示し、矢印Ｌは車両１の左方向を示し、矢印Ｒは車両１の右方向を示している。
　図１に示すように、車両１は、表示装置１０、センサ２０、記憶装置３０、現在位置検出装置４０、表示制御装置５０、および走行制御装置６０を備える。
　表示制御装置５０は、走行制御装置６０と電気的に接続されている。また、表示制御装置５０は、表示装置１０、センサ２０、記憶装置３０、および現在位置検出装置４０と電気的に接続されている。
　表示装置１０は、表示制御装置５０の制御に基づいて画像（詳細は後述）を生成し、表示するデバイス（例えば、ディスプレイ装置、モニタ装置等）である。表示装置１０は、「表示部」の一例に相当する。なお、表示装置１０は、例えば、車両の搭乗者による操作を受け付け可能なタッチパネルであってもよい。
　センサ２０は、車両１の周辺の状況を検知するデバイス（例えば、カメラ、レーダ等）である。レーダとしては、例えば、ミリ波レーダ、または、レーザレーダなどを用いることができる。レーザレーダは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）とも呼ばれる。センサ２０は、「検知部」の一例に相当する。
　なお、図１では、車両１の前方、後方、左方向、および右方向の状況を検知するために、４つのセンサ２０が設けられている場合を例示したが、センサ２０の数および位置は、これに限定されない。
　記憶装置３０は、種々の情報を記憶するデバイス（例えば、ハードディスク装置、メモリ等）である。
　記憶装置３０は、例えば、車両サイズ情報を記憶する。車両サイズ情報は、車両１の車長（前後方向の長さ）、車幅（左右方向の長さ）、および高さの値を示す情報である。
　現在位置検出装置４０は、車両１の現在位置を検出するデバイスである。例えば、現在位置検出装置４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した信号に基づいて車両１の現在位置を検出するＧＰＳ受信機である。
　表示制御装置５０は、表示装置１０を制御するデバイスである。図５に示すように、表示制御装置５０は、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３を有する。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、バス５０４を介して接続されている。
　後述する表示制御装置５０の各部（図２参照）の機能は、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２から読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。また、このコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、ユーザ等に提供されてもよい。
　表示制御装置５０の詳細については、後述する。
　走行制御装置６０は、車両１の走行を制御するデバイスである。
　例えば、走行制御装置６０は、図示しない各種アクチュエータに、車両１の加速、減速、制動、操舵等を実行させる。アクチュエータは、例えば、加速および減速を実行するモータアクチュエータ、制動を実行するブレーキアクチュエータ、および、操舵を実行するステアリングアクチュエータを含む。
　走行制御装置６０も、表示制御装置５０と同様に、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。走行制御装置６０が行う制御は、ＣＰＵがコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　なお、本実施の形態では、走行制御装置６０が行う制御によって車両１の自動運転（搭乗者の操作を必要としない走行）が実現される場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。例えば、走行制御装置６０は、搭乗者の操作に基づいて、車両１の走行を制御してもよい。
　＜表示制御装置の構成＞
　次に、図１に示した表示制御装置５０の構成について、図２を用いて説明する。図２は、表示制御装置５０の構成例を示すブロック図である。
　図２に示すように、表示制御装置５０は、決定部５１、算出部５２、および表示制御部５３を備える。
　まず、決定部５１について説明する。
　まず、決定部５１は、センサ２０による検知の結果を示す情報（以下、検知結果情報という）を、センサ２０から受け取る。
　検知結果情報は、例えば、車両１の周辺に存在する障害物の位置を示す情報である。障害物は、例えば、他車両（車両１以外の車両）、建造物、縁石等である。
　次に、決定部５１は、記憶装置３０から車両サイズ情報を読み出す。
　次に、決定部５１は、検知結果情報に基づいて障害物が存在しない空間を判定し、その空間のうち、車両サイズ情報に示される各値（車長、車幅、および高さ）より大きい空間を、駐車空間候補に決定する。
　例えば、決定された駐車空間候補の幅（横方向の長さ）が車幅より少し大きい程度である場合、その駐車空間候補に車両１が駐車したとすると、ドアの開閉に支障がでるおそれがある。よって、決定部５１は、車両サイズ情報の各値に予め定められた値を加え、加算後の値より大きい空間を、駐車空間候補に決定してもよい。
　次に、決定部５１は、検知結果情報に基づいて、駐車空間候補のサイズ（縦方向の長さ、横方向の長さ、高さ）を示す駐車空間候補サイズ情報、および、駐車空間候補の位置を示す駐車空間候補位置情報を生成する。駐車空間候補サイズ情報は、後述の算出部５２により用いられる。また、駐車空間候補位置情報は、後述の算出部５２および後述の表示制御部５３により用いられる。
　次に、算出部５２について説明する。
　算出部５２は、駐車空間候補に関するパラメータを算出する。複数の駐車空間候補が決定された場合、算出部５２は、駐車空間候補毎にパラメータを算出する。
　パラメータの種類としては、例えば、広さパラメータ、走行距離パラメータ、走行時間パラメータ、切り返し回数パラメータ、目的地距離パラメータなどが挙げられる。
　ここで、各パラメータの算出方法の例について以下に説明する。
　［広さパラメータ］
　広さパラメータは、駐車空間候補の広さを示すパラメータである。
　まず、算出部５２は、駐車空間候補サイズ情報に示される駐車空間候補のサイズと、車両サイズ情報に示される車両サイズ情報とに基づいて、駐車空間候補における目標駐車位置を算出する。
　目標駐車位置は、例えば、車両１が駐車空間候補に適切に（はみ出すことなく）駐車したと仮定した場合の車両１の位置である。目標駐車位置の算出方法は、公知の技術を用いることができるので、ここでの説明は省略する。
　次に、算出部５２は、検知結果情報に基づいて、車両１が目標駐車位置に駐車したと仮定した場合における、車両１の周辺（例えば、左右方向）に存在する障害物と、車両１との間の最短距離（広さパラメータの一例）を算出する。
　［走行距離パラメータ］
　走行距離パラメータとは、車両１が駐車空間候補に駐車する場合に走行する距離を示すパラメータである。
　まず、算出部５２は、上述した目標駐車位置を算出する。
　次に、算出部５２は、現在位置検出装置４０により検出された車両１の現在位置を示す情報（以下、現在位置情報という）を、現在位置検出装置４０から受け取る。
　次に、算出部５２は、現在位置から目標駐車位置までの最短経路を算出し、その最短経路の長さ（走行距離パラメータの一例）を算出する。
　［走行時間パラメータ］
　走行時間パラメータとは、上述した最短経路の走行にかかる時間を示すパラメータである。
　例えば、算出部５２は、上述したように算出された最短経路を予め設定された速度で走行した場合の時間（走行時間パラメータの一例）を算出する。その際、算出部５２は、最短経路を走行する際に必要となる切り返しの回数を算出し、その回数分の切り返しを行った場合にかかる時間を加算してもよい。切り返しの回数の算出方法は、公知の技術を用いることができるので、ここでの説明は省略する。
　［切り返し回数パラメータ］
　切り返し回数パラメータは、上述した最短経路を走行した際に必要となる切り返しの回数を示すパラメータである。
　［目的地距離パラメータ］
　目的地距離パラメータは、駐車空間候補から目的地までの最短距離を示すパラメータである。
　目的地は、例えば、建物の入口、建物内の場所（例えば店舗）などである。目的地は、搭乗者により予め設定されてもよい。
　まず、算出部５２は、例えば、記憶装置３０から地図情報を読み出す。または、算出部５２は、例えば、表示制御装置５０（または、車両１に搭載された無線通信装置）が無線ネットワークを介して受信した地図情報を受け取る。
　次に、算出部５２は、駐車空間候補位置情報に示される駐車空間候補の位置と、地図情報に示される目的地の位置との間の最短経路を算出し、その最短経路の長さ（目的地距離パラメータの一例）を算出する。
　以上、各パラメータの算出方法の例について説明した。
　なお、算出部５２は、駐車空間候補毎に、上述した広さパラメータ、移動距離パラメータ、移動時間パラメータ、切り返し回数パラメータ、および目的地距離パラメータのうち、全てのパラメータを算出してもよいし、いずれか１つを算出してもよい。算出対象のパラメータは、搭乗者により予め設定されてもよい。
　次に、表示制御部５３について説明する。
　表示制御部５３は、駐車空間候補位置情報に基づいて、駐車空間候補の位置を示す画像（以下、駐車空間候補位置画像という）を表示するように、表示装置１０を制御する。駐車空間候補位置画像は、「位置情報」の一例に相当する。
　また、表示制御部５３は、上述したパラメータに基づいて、駐車空間候補の種別を示す画像（以下、駐車空間候補種別画像という）を表示するように、表示装置１０を制御する。駐車空間候補の種別は、上述したパラメータの種類と同義であり、例えば、広さ、走行距離、走行時間、切り返しの回数、目的地までの距離などである。駐車空間候補種別画像は、「種別情報」の一例に相当する。
　さらに、表示制御部５３は、駐車空間候補位置画像と、駐車空間候補種別画像とを対応付けて表示するように、表示装置１０を制御する。
　ここで、表示制御部５３の制御処理の具体例について、以下に説明する。本例では、決定部５１により、第１の駐車空間候補、第２の駐車空間候補、および第３の駐車空間候補が決定されたとする。また、算出部５２により、第１～第３の駐車空間候補のそれぞれについて、広さパラメータ、走行距離パラメータ、および目的地距離パラメータが算出されたとする。
　まず、表示制御部５３は、３つの広さパラメータを比較し、第１～第３の駐車空間候補のうち、最も大きいパラメータの駐車空間候補を決定する。すなわち、表示制御部５３は、広さ（種別の一例）が最大である駐車空間候補を決定する。ここでは例として、第２の駐車空間候補が決定されたとする。
　また、表示制御部５３は、３つの走行距離パラメータを比較し、第１～第３の駐車空間候補のうち、最も小さいパラメータの駐車空間候補を決定する。すなわち、表示制御部５３は、走行距離（種別の一例）が最短である駐車空間候補が決定される。ここでは例として、第１の駐車空間候補が決定されたとする。
　また、表示制御部５３は、３つの目的地距離パラメータを比較し、第１～第３の駐車空間候補のうち、最も小さいパラメータの駐車空間候補を決定する。すなわち、表示制御部５３は、目的地までの距離（種別の一例）が最短である駐車空間候補を決定する。ここでは例として、第３の駐車空間候補が決定されたとする。
　次に、表示制御部５３は、第１の駐車空間候補の位置を示す画像（駐車空間候補位置画像の一例）と、走行距離が最短である旨を示す画像（駐車空間候補種別画像の一例）とを対応付けて表示するように、表示装置１０を制御する。
　また、表示制御部５３は、第２の駐車空間候補の位置を示す画像（駐車空間候補位置画像の一例）と、広さが最大である旨を示す画像（駐車空間候補種別画像の一例）とを対応付けて表示するように、表示装置１０を制御する。
　また、表示制御部５３は、第３の駐車空間候補の位置を示す画像（駐車空間候補位置画像の一例）と、目的地までの距離が最短である旨を示す画像（駐車空間候補種別画像の一例）とを対応付けて表示するように、表示装置１０を制御する。
　上述した制御により表示装置１０に表示される画像の一例を、図３に示す。ここでは例として、車両および駐車空間を真上から見た様子を示す画像が表示されるとする。
　図３において、画像Ａは、車両１を示す画像であり、画像Ｃは、駐車中の他車両を示す画像である。画像Ａは、現在位置情報および車両サイズ情報に基づいて表示される。画像Ｃは、検知結果情報に基づいて表示される。
　また、図３において、画像Ｄ１～Ｄ３は、それぞれ、第１～第３の駐車空間候補の位置を示す画像である。また、図３において、画像Ｅ１～Ｅ３は、それぞれ、第１～第３の駐車空間候補の種別を示す画像である。なお、図３の例では、画像Ｅ１～Ｅ３は、種別をテキストで表しているが、これに限定されず、アイコン等により種別を表してもよい。
　図３に示すように、画像Ｄ１の位置には画像Ｅ１が対応付けて表示されており、画像Ｄ２の位置には画像Ｅ２が対応付けて表示されており、画像Ｄ３の位置には画像Ｅ３が対応付けて表示されている。
　なお、図３に示した画像Ａおよび画像Ｃの表示は、必須ではない。本実施の形態では、少なくとも、駐車空間候補位置画像（例えば、図３に示した画像Ｄ１～Ｄ３）および駐車空間候補種別画像（例えば、図３に示した画像Ｅ１～Ｅ３）が表示されればよい。
　以上のように画像が表示されることにより、搭乗者は、第１の駐車空間候補は走行距離が最短であり、第２の駐車空間候補は広さが最大であり、第３の駐車空間候補は目的地に最も近いことを知ることができる。よって、搭乗者は、自分の好みに合った駐車空間候補を容易に選択することができる。
　＜表示制御装置の動作＞
　次に、図１、図２に示した表示制御装置５０の動作について、図４を用いて説明する。図４は、表示制御装置５０の動作例を示すフローチャートである。
　まず、決定部５１は、駐車空間候補を決定する（ステップＳ１）。
　次に、算出部５２は、駐車空間候補に関するパラメータを算出する（ステップＳ２）。
　次に、表示制御部５３は、駐車空間候補位置画像と駐車空間候補種別画像とを対応付けて表示するように表示装置１０を制御する（ステップＳ３）。これにより、表示装置１０は、駐車空間候補位置画像および駐車空間候補種別画像を生成し、それらを対応付けて表示する。
　以上説明したように、本実施の形態の表示制御装置５０によれば、駐車空間候補位置画像と駐車空間候補種別画像とを対応付けて表示装置１０に表示させることができる。よって、駐車空間についてより有益な情報を搭乗者に提示できる。したがって、搭乗者は、自分の好みに合った駐車空間候補を容易に選択することができる。
　なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、本開示の変形例について説明する。
　［変形例１］
　表示装置１０において駐車空間候補位置画像および駐車空間候補種別画像が表示された後、搭乗者により駐車空間候補を指定する操作（以下、駐車空間候補指定操作という）が行われた場合、走行制御装置６０は、指定された駐車空間候補へ車両１を駐車するように自動駐車（自動運転による駐車）を実行してもよい。
　例えば、表示装置１０がタッチパネルであり、図３に示したように各画像がタッチパネルに表示された場合、搭乗者は、所望の駐車空間候補に係る画像の表示領域をタッチすることで、駐車空間候補指定操作を行うことができる。例えば、搭乗者は、走行距離が最短である第１の駐車空間候補に駐車を行いたい場合、画像Ｄ１または画像Ｅ１の表示領域をタッチする。
　そして、表示制御装置５０は、算出部５２により算出された車両１の現在位置から目標駐車位置までの最短経路を示す情報を走行制御装置６０へ出力する。走行制御装置６０は、その最短経路に基づいて、第１の駐車空間候補への自動駐車が行われるように車両１の走行を制御する。
　なお、算出部５２により上記最短経路が算出されていない第２の駐車空間候補または第３の駐車空間候補が指定された場合、算出部５２が、最短経路の算出を行い、その最短経路を示す情報を走行制御装置６０へ出力してもよい。
　［変形例２］
　表示制御装置５０は、図６に示すように、駐車空間候補指定操作で指定された駐車空間候補の種別を履歴として記録する記録部５４をさらに備えてもよい。
　その場合、算出部５２は、記録部５４に記録された種別のうち、指定された回数が最も多い種別を特定する。そして、算出部５２は、特定された種別のパラメータを優先的に算出する。例えば、指定回数が最多の種別が広さである場合、算出部５２は、広さパラメータを優先して算出する。そして、表示制御部５３は、広さを示す駐車空間候補種別画像を優先的に表示するように表示装置１０を制御する。
　また、記録部５４は、駐車空間候補の種別を登録できる機能を有してもよい。その場合、算出部５２は、登録された種別のパラメータを優先的に算出する。例えば、登録された種別が広さである場合、算出部５２は、広さパラメータを優先して算出する。そして、表示制御部５３は、広さを示す駐車空間候補種別画像を優先的に表示するように表示装置１０を制御する。
　このように本変形例では、駐車空間候補種別画像に示される種別が搭乗者の好みに適合したものとなるため、搭乗者の利便性がより向上する。
　［変形例３］
　表示制御装置５０は、センサ２０からの検知結果情報に基づいて、障害物マップを生成する生成部をさらに備えてもよい。障害物マップとは、車両１の周辺に存在する障害物の位置を示すマップである。障害物マップの生成方法については、公知の技術を用いることができるので、ここでの説明は省略する。
　例えば、決定部５１は、障害物マップに基づいて、障害物が存在しない空間を判定してもよい。
　また、例えば、算出部５２は、障害物マップに基づいて、車両１の現在位置から目標駐車位置までの最短経路を算出してもよい。
　［変形例４］
　表示制御装置５０は、センサ２０からの検知結果情報に基づいて、駐車区画を検出する駐車区画検出部をさらに備えてもよい。
　例えば、駐車区画検出部は、カメラ（センサ２０の一例）により撮影された車両１の周辺の画像（検知結果情報の一例）を受け取り、その画像に基づいて駐車区画を検出する。駐車区画は、例えば、路上に付された区画線等により区切られた車両１台が駐車可能な領域である。
　そして、例えば、決定部５１は、検出された駐車区画のうち、障害物（例えば、他車両）が存在しない駐車区画を、駐車空間候補に決定してもよい。
　また、例えば、算出部５２は、駐車空間候補に決定された駐車区画の幅（広さパラメータの一例）を算出してもよい。
　また、例えば、表示制御部５３は、駐車空間候補位置画像および駐車空間候補種別画像とともに、検出された駐車区画を示す画像を表示するように表示装置１０を制御してもよい。
　［変形例５］
　駐車区画検出部は、駐車区画に付されたハンディキャップ者優先マークを検出してもよい。ハンディキャップ者優先マークが付された駐車区画は、車椅子等を使用する搭乗者が乗降しやすい広さが確保された駐車区画である。
　表示制御部５３は、決定部５１によってハンディキャップ者優先マークが付された駐車区画が駐車空間候補に決定された場合、上述したとおり、駐車空間候補位置画像と駐車空間候補種別画像とを対応付けて表示するように表示装置１０を制御する。このときの駐車空間候補種別画像は、ハンディキャップ者用の駐車空間であることを示す画像である。
　なお、ここでは、駐車区画検出部がハンディキャップ者優先マークを検出する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、ハンディキャップ者用の駐車空間の位置を示すハンディキャップ位置情報が、無線配信されてもよい。その場合、表示制御部５３は、表示制御装置５０（または、車両１に搭載された無線通信装置）が受信したハンディキャップ位置情報に基づいて、決定部５１により決定された駐車空間候補がハンディキャップ者用の駐車空間であるか否かを判定する。そして、決定された駐車空間候補がハンディキャップ者用の駐車空間である場合、表示制御部５３は、ハンディキャップ者用の駐車空間であることを示す駐車空間候補種別画像を表示装置１０に表示させる。
　［変形例６］
　算出部５２は、駐車空間候補に対して指定されている駐車方向（前向き駐車または後向き駐車）に基づいて、車両１の現在位置から目標駐車位置までの最短経路を算出してもよい。
　例えば、駐車方向は、地図情報に定められていてもよい。その場合、算出部５２は、例えば、記憶装置３０から地図情報を読み出してもよいし、表示制御装置５０（または、車両１に搭載された無線通信装置）が受信した地図情報を受け取ってもよい。
　または、例えば、指定された駐車方向を示す駐車方向情報が、無線配信されてもよい。その場合、算出部５２は、表示制御装置５０（または、車両１に搭載された無線通信装置）が受信した駐車方向情報を受け取る。
　［変形例７］
　決定部５１は、検知結果情報に基づいて、障害物（例えば、他車両）が存在している空間からその障害物が移動し始めたことを検出してもよい。そして、決定部５１は、その空間が、車両サイズ情報に示される各値（車長、車幅、および高さ）より大きい場合、新たに駐車空間候補に決定してもよい。
　表示制御部５３は、新たに決定された駐車空間候補に係る駐車空間候補位置画像と駐車空間候補種別画像とを対応付けて表示するように表示装置１０を制御してもよい。このときの駐車空間候補種別画像は、もうすぐ空きそうな駐車空間であることを示す画像であってもよい。
　［変形例８］
　実施の形態では、表示装置１０が、表示制御装置５０（表示制御部５３）の制御に基づいて、駐車空間候補位置画像および駐車空間候補種別画像を生成する機能を備える場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
　例えば、表示制御部５３が、駐車空間候補位置画像と駐車空間候補種別画像とを対応付けた画像を生成する機能を備えてもよい。その場合、表示制御部５３は、生成した上記画像を、画像の表示機能のみを備えた表示装置へ出力してもよい。
　［変形例９］
　実施の形態では、図２に示したように、表示制御装置５０が決定部５１、算出部５２、および表示制御部５３を備える場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、表示制御装置５０は、決定部５１および表示制御部５３を備える構成であってもよい。その場合、表示制御部５３は、算出部５２の機能を備えてもよい。
　上述した変形例は、適宜組み合わせてもよい。
　＜本開示のまとめ＞
　本開示のまとめは、以下の通りである。
　本開示の車両は、車両の周辺の障害物を検知する検知部と、前記障害物に基づいて、前記車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する決定部と、前記駐車空間候補の位置を示す位置情報と、前記車両の搭乗者が任意に選択できる前記駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示部を制御する表示制御部と、を有する。
　なお、上記本開示の車両において、前記種別情報は、前記駐車空間候補の広さを示す情報であってもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記種別情報は、前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する距離に基づく情報であってもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記種別情報は、前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する際にかかる時間を示す情報であってもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記種別情報は、前記駐車空間候補から目的地までの距離に基づく情報であってもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記種別情報は、前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する際に行われる切り返しの回数を示す情報であってもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記種別情報は、前記駐車空間候補がハンディキャップ者用の駐車空間であることを示す情報であってもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記表示制御部は、前記車両の現在位置を示す情報をさらに表示するように前記表示部を制御してもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記障害物を示す障害物マップを生成する生成部をさらに有し、前記決定部は、前記障害物マップに基づいて、前記障害物が存在しない空間を前記駐車空間候補に決定してもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記車両は、前記表示部をさらに有し、前記表示部は、前記車両の搭乗者が前記駐車空間候補を指定する操作を受け付ける機能を備え、前記操作は、前記車両の搭乗者が、前記表示部に表示された前記位置情報または前記種別情報のいずれかの表示領域をタッチする操作であってもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記車両を現在位置から前記操作で指定された前記駐車空間候補まで走行させる走行制御部をさらに有してもよい。
　また、上記本開示の車両において、前記操作で指定された前記駐車空間候補の種別を記録する記録部をさらに有し、前記表示制御部は、前記記録部に記録された種別のうち、指定された回数が最も多い種別を示す種別情報を優先的に表示するように前記表示部を制御してもよい。
　本開示の表示制御装置は、車両の周辺における障害物に基づいて、前記車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する決定部と、前記駐車空間候補の位置を示す位置情報と、前記車両の搭乗者が任意に選択できる前記駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示部を制御する表示制御部と、を有する。
　なお、上記本開示の表示制御装置において、前記種別情報は、前記駐車空間候補の広さを示す情報であってもよい。
　また、上記本開示の表示制御装置において、前記種別情報は、前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する距離に基づく情報であってもよい。
　また、上記本開示の表示制御装置において、前記種別情報は、前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する際にかかる時間を示す情報であってもよい。
　また、上記本開示の表示制御装置において、前記種別情報は、前記駐車空間候補から目的地までの距離に基づく情報であってもよい。
　また、上記本開示の表示制御装置において、前記種別情報は、前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する際に行われる切り返しの回数を示す情報であってもよい。
　また、上記本開示の表示制御装置において、前記種別情報は、前記駐車空間候補がハンディキャップ者用の駐車空間であることを示す情報であってもよい。
　また、上記本開示の表示制御装置において、前記表示制御部は、前記車両の現在位置を示す情報をさらに表示するように前記表示部を制御してもよい。
　また、上記本開示の表示制御装置において、前記障害物を示す障害物マップを生成する生成部をさらに有し、前記決定部は、前記障害物マップに基づいて、前記障害物が存在しない空間を前記駐車空間候補に決定してもよい。
　本開示の記録媒体は、車両の周辺における障害物に基づいて、前記車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する処理と、前記駐車空間候補の位置を示す位置情報と、前記車両の搭乗者が任意に選択できる前記駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示部を制御する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した。
　２０１８年３月２７日出願の特願２０１８－０５９９７８の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本開示の車両、表示制御装置、および記録媒体は、駐車空間に係る情報を車両の搭乗者に提供する技術に有用である。
　１　車両
　１０　表示装置
　２０　センサ
　３０　記憶装置
　４０　現在位置検出装置
　５０　表示制御装置
　５１　決定部
　５２　算出部
　５３　表示制御部
　５４　記録部
　６０　走行制御装置
　５０１　ＣＰＵ
　５０２　ＲＯＭ
　５０３　ＲＡＭ
　５０４　バス
　Ａ　車両１を示す画像
　Ｃ　車両１以外の車両を示す画像
　Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３　駐車空間候補の位置を示す画像
　Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３　駐車空間候補の種別を示す画像

Claims (22)

  1. 　車両の周辺の障害物を検知する検知部と、
    　前記障害物に基づいて、前記車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する決定部と、
    　前記駐車空間候補の位置を示す位置情報と、前記車両の搭乗者が任意に選択できる前記駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示部を制御する表示制御部と、を有する、
    　車両。
  2. 　前記種別情報は、
    　前記駐車空間候補の広さを示す情報である、
    　請求項１に記載の車両。
  3. 　前記種別情報は、
    　前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する距離に基づく情報である、
    　請求項１に記載の車両。
  4. 　前記種別情報は、
    　前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する際にかかる時間を示す情報である、
    　請求項１に記載の車両。
  5. 　前記種別情報は、
    　前記駐車空間候補から目的地までの距離に基づく情報である、
    　請求項１に記載の車両。
  6. 　前記種別情報は、
    　前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する際に行われる切り返しの回数を示す情報である、
    　請求項１に記載の車両。
  7. 　前記種別情報は、
    　前記駐車空間候補がハンディキャップ者用の駐車空間であることを示す情報である、
    　請求項１に記載の車両。
  8. 　前記表示制御部は、
    　前記車両の現在位置を示す情報をさらに表示するように前記表示部を制御する、
    　請求項１から７のいずれか１項に記載の車両。
  9. 　前記障害物を示す障害物マップを生成する生成部をさらに有し、
    　前記決定部は、
    　前記障害物マップに基づいて、前記障害物が存在しない空間を前記駐車空間候補に決定する、
    　請求項１から８のいずれか１項に記載の車両。
  10. 　前記車両は、前記表示部をさらに有し、
    　前記表示部は、
    　前記車両の搭乗者が前記駐車空間候補を指定する操作を受け付ける機能を備え、
    　前記操作は、
    　前記車両の搭乗者が、前記表示部に表示された前記位置情報または前記種別情報のいずれかの表示領域をタッチする操作である、
    　請求項１から９のいずれか１項に記載の車両。
  11. 　前記車両を現在位置から前記操作で指定された前記駐車空間候補まで走行させる走行制御部をさらに有する、
    　請求項１０に記載の車両。
  12. 　前記操作で指定された前記駐車空間候補の種別を記録する記録部をさらに有し、
    　前記表示制御部は、
    　前記記録部に記録された種別のうち、指定された回数が最も多い種別を示す種別情報を優先的に表示するように前記表示部を制御する、
    　請求項１０または１１に記載の車両。
  13. 　車両の周辺における障害物に基づいて、前記車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する決定部と、
    　前記駐車空間候補の位置を示す位置情報と、前記車両の搭乗者が任意に選択できる前記駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示部を制御する表示制御部と、を有する、
    　表示制御装置。
  14. 　前記種別情報は、
    　前記駐車空間候補の広さを示す情報である、
    　請求項１３に記載の表示制御装置。
  15. 　前記種別情報は、
    　前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する距離に基づく情報である、
    　請求項１３に記載の表示制御装置。
  16. 　前記種別情報は、
    　前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する際にかかる時間を示す情報である、
    　請求項１３に記載の表示制御装置。
  17. 　前記種別情報は、
    　前記駐車空間候補から目的地までの距離に基づく情報である、
    　請求項１３に記載の表示制御装置。
  18. 　前記種別情報は、
    　前記車両の現在位置から前記駐車空間候補における目標駐車位置まで前記車両が走行する際に行われる切り返しの回数を示す情報である、
    　請求項１３に記載の表示制御装置。
  19. 　前記種別情報は、
    　前記駐車空間候補がハンディキャップ者用の駐車空間であることを示す情報である、
    　請求項１３に記載の表示制御装置。
  20. 　前記表示制御部は、
    　前記車両の現在位置を示す情報をさらに表示するように前記表示部を制御する、
    　請求項１３から１９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  21. 　前記障害物を示す障害物マップを生成する生成部をさらに有し、
    　前記決定部は、
    　前記障害物マップに基づいて、前記障害物が存在しない空間を前記駐車空間候補に決定する、
    　請求項１３から２０のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  22. 　車両の周辺における障害物に基づいて、前記車両が駐車可能な空間である駐車空間候補を決定する処理と、
    　前記駐車空間候補の位置を示す位置情報と、前記車両の搭乗者が任意に選択できる前記駐車空間候補の種別を示す種別情報とを対応付けて表示するように表示部を制御する処理と、
    　をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体。
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