JP2007285734A - 駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 駐車場管理装置6は駐車場1の空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上の1または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報と、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を路側機5を通じて車両側へ配信する。駐車場入口に到達した車両で受信された駐車場情報は車載用ナビゲーション装置30の制御部41が記憶部34に記憶させ、駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を表示装置38に表示させる。登録部43は駐車する度に駐車した駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶部42に登録しておく。空きマス経路案内部44は今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを1つ選別して目的マスとし、通路情報を参照して現在地から目的マスまで経路案内を行う。
【選択図】 図6
Description
これとは別に駐車場入口に到達した車両を場内の空きマスまで誘導する駐車場システムがある(特許文献1)。このシステムは、駐車場に入った車両の無線通信端末の検索条件通知手段が路車間通信により、「車椅子専用駐車スペース」、「地下2階の駐車場」、「普通車」、「大型車」といった検索条件が駐車場管理センタに通知されると、センタは検索条件に合致した駐車スペースを検索し、車両の駐車スペースを決定する。次に、駐車場入口から目的とする駐車スペースまでの経路途中で適宜、路車間通信により、左折、右折等の進路案内を行い目的とする駐車スペースまで車両を誘導する。
請求項2の車載用ナビゲーション装置は、駐車場の空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の1または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する受信手段と、受信手段で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図画像を表示する表示手段と、今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを1つ選別して目的マスを決定する決定手段と、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、を特徴としている。
請求項3の駐車場内経路案内方法は、駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の1または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と通信装置を接続し、該通信装置により駐車場管理装置から送出された駐車場情報を車両側へ配信させ、車両の側では、車載用通信装置で駐車場情報が受信されると記憶手段に記憶し、駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して履歴情報を作成しておき、今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示するとともに、今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを1つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行うようにしたこと、を特徴としている。
なお、経路案内手段は、表示または音声により経路案内することができる。
車両に搭載された車載用通信装置は路側機から駐車場情報を受信すると車載用ナビゲーション装置へ出力する。車載用ナビゲーション装置の制御部は受信された駐車場情報を記憶させる。登録部はユーザが駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して履歴情報を作成しておく。制御部は今回受信とた駐車場情報中の駐車場内地図データに基づき表示装置に空きマス付の駐車場内地図画像を自車位置マークとともに表示させ、空きマス経路案内部は今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスの内、現在地から通路に沿った距離が最短の1つを選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまでを通路に沿って最短で結ぶ最適経路を決定する。そして、最適経路情報を用いて、駐車場内地図画像上に最適経路を重ねて描画するとともに入口から目的マスまで音声と画像で「○○M先直進です」、「○○M先右折です」、「○○M先左折です」の出力を行い経路案内をする。
路側機と車載用通信装置の路車間通信には、5.8GHzのアクティブ方式双方向通信DSRC(Dedicated Short Range Communication )を利用する。
1は駐車場であり、最大48台駐車可能で東西に広がった長方形の駐車場敷地2を有する。駐車場1の内、図1の左下が入口IN、右上が出口OUTである。P01〜P08、P11〜P18、P21〜P28、P31〜P38、P41〜P48、P51〜P58は駐車マス、ハッチング領域は駐車場内の通路であり、白抜き矢印で示す入口通路RI、出口通路RO、駐車通路RA〜RC、連絡通路RD、REの4種類の部分通路から成る。各部分通路の矢印は一方通行を示す。3は入口ゲート装置であり、入口ゲート4を開閉する。入口ゲート装置3は後述する駐車場管理装置からの指令で制御でゲートを開き、所定箇所に設置された車両センサ(図示せず)が車両のゲート通過を検知すると入口ゲート4を閉じる。5は入口通路RIの脇に設置された路側機であり、入口通路RIの内、入口ゲート4の手前に来た車両と路車間通信を行い、車両に入庫時間、空きマス地図を表示させるための駐車場情報を送信したり、車両から車両識別情報を受信したりする。6は駐車場管理装置であり、路側機5、入口ゲート装置3と接続されている。駐車場管理装置6は路側機5から車両識別情報を入力すると、入口ゲート装置3にゲート開指令を与えて入口ゲート4を開かせる。入庫時間は車両側に記憶され、駐車場管理装置6が出口に設けた路側機(図示せず)を通じて出口に来た車両から入庫時間を読み出し、料金を算出して車両側へ提供する。
駐車場管理装置6は駐車場内の各駐車マスに敷設されたセンサ(図示せず)とも接続されており、リアルタイムで空きマスの位置を管理している。7は駐車場内に設けられた店舗、8は店舗の出入口である。
駐車場管理装置6は各駐車マスに敷設されたセンサの出力に基づきリアルタイムで空きマスの位置を判別している。
一方、車載用ナビゲーション装置30は電源オン後、制御部41が検出部31から現在位置と現在方位を入力し(図8のステップS10)、地図データ記憶部32に記憶された地図データを用いて現在地周辺の地図画像を現在位置マーク付で第1画像記憶部35に描画する(ステップS11)。第1画像記憶部35に記憶された地図画像は合成部37により読み出され映像信号に変換して表示装置38へ出力されて画面表示される(ステップS12。図11参照)。地図画像からユーザは現在位置と道路や駐車場などとの地理的関係が判る。このあと制御部41は通信インタフェース33を介して駐車場情報が入力されたかチェックし(ステップS13)、NOであればステップS10に戻って同様の処理を繰り返す。
路側機5から車両識別情報を入力した駐車場管理装置6は入口ゲート装置3に開指令を与え入口ゲート4を開かせる。
このようにして、最適経路表示、進路案内文字及び進路矢印表示、進路案内音声出力がなされることでユーザCは良く利用する店舗の入口近辺に有る目的マスへ間違いなく走行して容易に駐車させることができる。
なお、図7のステップS16でNOとなったとき、目的マス案内部44は任意の1つの空きマスを目的マスとする(ステップS19)。
また、空きマス付き駐車場内地図データは駐車場内画像データとしたが、ベクトルデータとしても良い。
また、空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に一番多く出現する特徴カテゴリを含む空きマスを選別し目的マスを決定しているが、履歴情報を場所上の履歴情報と駐車条件上の履歴情報と個別に記録し、両方の履歴情報中に合致するマスを選択するようにしてもよい。また、候補マスの内、現在地から最も近いマスを選択しているが、複数ある候補マスを履歴情報中に出現する他の特徴カテゴリを利用して選択するようにしてもよい。また候補マスを表示させユーザーに選択させるようにしてもよい。選択させる場合は音声での操作が望ましい。
例えば、図18の現在地S−目的マスP22間の最適経路の探索法を簡単に説明すると、まず現在地の存在するスタートブロック(e16)と目的マスP22のブロック(j5)を判別しておき、スタートブロックを起点にして、途中、或るブロックから目的マスブロック以外の駐車マスブロックへは進行不能としながら、目的マスブロックまで進行可能な隣接ブロックを並べたブロック列の内、最短距離のブロック列を最適経路とする(図18の符号DF参照)。
図18〜図20のブロック分割を用いる場合、地下駐車場等でGPS衛星航法による現在地検出ができないときに、自車位置をブロック単位で検出することができる。例えば、GPS衛星航法で最後に検出した経緯度地点Yから車速センサ、ジャイロセンサを用いた自立航法を開始し、単位距離移動する毎に経緯度変化分を計測しYの経緯度に累積加算して現在地の経緯度Zを求める。求めた経緯度Zを各ブロック中心の経緯度と比較し、最も近いブロックを自車位置ブロックとして認識することができる。また、また、駐車場内画像データに付属した四隅の経緯度と縮尺、縦×横のブロック分割数を用いることで現在地の経緯度Zがどのブロックに該当するか認識可能なので、図20のブロック中心経緯度は省略可能である。
5 路側機
6 駐車場管理装置
7 店舗
8 出入口
20 車載用通信装置
30 車載用ナビゲーション装置
31 検出部
32 地図データ記憶部
34 駐車場情報記憶部
35 第1画像記憶部
36 第2画像記憶部
38 表示装置
39 音声合成部
40 スピーカ
41 制御部
42 履歴情報記憶部
43 登録部
44 空きマス経路案内部
P01〜P58 駐車マス
Claims (3)
- 駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の1または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と、駐車場管理装置と接続されて駐車場管理情報を車両側へ配信する通信装置と、駐車場情報を受信する車載用通信装置と、車載用通信装置と接続された車載用ナビゲーション装置とから成り、
車載用ナビゲーション装置は、
車載用通信装置で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、
駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図画像を表示する表示手段と、
今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを1つ選別して目的マスを決定する決定手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、
を特徴とする駐車場内経路案内システム。 - 駐車場の空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の1または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する通信手段と、
受信手段で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、
駐車する度に駐車マスの特徴情報を履歴情報記憶手段に登録して履歴情報を作成しておく登録手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図画像を表示する表示手段と、
今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを1つ選別して目的マスを決定する決定手段と、
今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の場所上または駐車条件上の1または複数の特徴カテゴリを含む特徴情報、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と通信装置を接続し、該通信装置により駐車場管理装置から送出された駐車場情報を車両側へ配信させ、
車両の側では、車載用通信装置で駐車場情報が受信されると記憶手段に記憶し、駐車する度に駐車マスの特徴情報を登録して履歴情報を作成しておき、
今回受信した駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示するとともに、
今回受信した駐車場情報の空きマス毎の特徴情報と履歴情報を比較し、各空きマスの任意の特徴カテゴリの内、履歴情報中に出現する特徴カテゴリを含む空きマスを1つ選別して目的マスを決定し、今回受信した駐車場情報の空きマス位置と通路情報を参照して入口または現在地から目的マスまで経路案内を行うようにしたこと、
を特徴とする駐車場内経路案内方法。
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