JP2007285733A - 駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ユーザの運転習熟度に適った空きマスへ誘導可能する。
【解決手段】 駐車場管理装置６は駐車場１の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を路側機５を通じて車両側へ配信する。駐車場入口に到達した車両では車載用通信装置２０が受信した駐車場情報を車載用ナビゲーション装置３０の制御部４１が記憶部３４に記憶させ駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を表示装置３８に表示させる。空きマス経路案内部４５は駐車場情報の空きマス位置、要運転習熟度、通路情報を参照して運転習熟度管理部４４の管理しているユーザの運転習熟度に適合した空きマスを目的マスとして、入口または現在地から目的マスまでの最適な経路を決定し、最適経路に従い、目的マスまでの経路案内を行う。
【選択図】 図５

Description

本発明は駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法に係り、とくにユーザの運転習熟度に適合した空きマスへ車両を誘導可能な駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法に関する。

車載用ナビゲーション装置は現在地を検出しながら光ディスクまたはハードディスク装置に保持された地図データを用いて自車位置周辺の地図画像を自動表示させる。地図画像には道路、建物の外、ガソリンスタンド、駐車場等、ユーザが良く利用する地図要素が含まれており、駐車場のマークから、目的地近くに来たとき近くの駐車場がどこにあるか容易に認識することができる。駐車場内についても、予め地図データに駐車場内データを含めておくことで、駐車場内地図画像の表示が可能であり、駐車マスがどのように配置されているか簡単に判る。但し、駐車場内地図画像だけでは空きマスの位置まで判らなかった。
これとは別に駐車場入口に到達した車両を場内の空きマスまで誘導する駐車場システムがある（特許文献１）。このシステムは、車両管理手段により車両毎の駐車位置を管理しておき、車両が駐車場入口に到達したとき、まず車両管理手段の管理している車両管理情報から空いている駐車スペースを検索し、車両の駐車スペースを決定する。次に、駐車場入口から目的とする駐車スペースまでの経路途中で適宜、路車間通信により、左折、右折等の進路案内を行い目的とする駐車スペースまで車両を誘導する。

けれども、上記した従来技術では、車両の駐車スペースが運転者の習熟度を無視して機械的に決定されてしまう。例えば、両脇に他の車両が駐車済の孤立した空きマスに誘導されたとき、運転初心者には駐車完了まで時間が掛かってしまったり、他の車両に衝突したりする恐れがあった。

特開２００３−６７５１７号公報

本発明は上記した従来技術の問題に鑑み、ユーザの運転習熟度に適った空きマスへ誘導可能な駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法を提供することをその目的とする。

請求項１の駐車場内経路案内システムは、駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を路側機を通じて車両側へ配信する駐車場管理装置と、路側機と路車間通信し、駐車場情報を受信する車載用通信装置と、車載用通信装置と接続された車載用ナビゲーション装置とから成り、車載用ナビゲーション装置は、車載用通信装置で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、駐車場地図画像を表示する表示手段と、駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、ユーザの運転習熟度を管理する運転習熟度管理手段と、駐車場情報の空きマス位置、要運転習熟度、通路情報を参照してユーザの運転習熟度に適合した空きマスを目的マスとして、入口または現在地から目的マスまでの最適な経路を決定し、最適経路に従い、目的マスまでの経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、を特徴としている。
請求項２の車載用ナビゲーション装置は、外部の路側機と路車間通信し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する車載用通信装置で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、駐車場地図画像を表示する表示手段と、駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、ユーザの運転習熟度を管理する運転習熟度管理手段と、駐車場情報の空きマス位置、要運転習熟度、通路情報を参照してユーザの運転習熟度に適合した空きマスを目的空きマスとして、入口または現在地から目的空きマスまでの最適な経路を決定する決定手段と、最適経路に従い、目的空きマスまでの経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、を特徴としている。
請求項６の車載用ナビゲーション装置は、外部の路側機と路車間通信し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する受信手段と、受信手段で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、駐車場地図画像を表示する表示手段と、駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、ユーザの運転習熟度を管理する運転習熟度管理手段と、駐車場情報の空きマス位置、要運転習熟度、通路情報を参照してユーザの運転習熟度に適合した空きマスを目的空きマスとして、入口または現在地から目的空きマスまでの最適な経路を決定する決定手段と、最適経路に従い、目的空きマスまでの経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、を特徴としている。
請求項１において、前記車載用通信装置を前記車載用ナビゲーション装置に設けても良い。
請求項１、２、６において、運転習熟度管理手段は、ユーザの運転状態を監視して運転習熟度を判別するようにしても良い。
請求項１、２、６において、運転習熟度管理手段は、ユーザの設定した運転習熟度に基づき運転習熟度を判別するようにしても良い。
請求項１、２、６において、運転習熟度管理手段は、ユーザを識別する識別手段を含み、ユーザ別に運転習熟度を管理するようにしても良い。
請求項７の駐車場内経路案内方法は、駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と通信装置を接続し、該通信装置により駐車場管理装置から送出された駐車場情報を車両側へ配信させ、車両の側では、ユーザの運転習熟度を管理し、車載用通信装置で駐車場情報が受信されると記憶手段に記憶し、駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示させ、駐車場情報の空きマス位置、要運転習熟度、通路情報を参照してユーザの運転習熟度に適合した空きマスを目的マスとして、入口または現在地から目的マスまでの最適な経路を決定し、最適経路に従い、目的マスまでの経路案内を行うようにしたこと、を特徴としている。

本発明の駐車場内経路案内システム、車載用ナビゲーション装置、駐車場内経路案内方法によれば、駐車場に来た車両に対してユーザの運転習熟度に適合した最寄りの空きマスまで経路案内がされるので、ユーザは運転習熟度によらず運転操作ミスを犯すことなく円滑に車両を駐車させることができる。
また、複数のユーザが共用している場合、各ユーザの運転習熟度に適合した最寄りの空きマスまで経路案内がされるので、どのユーザも駐車をミスなく円滑に実行することができる。

３人の家族で１台の車両を共用する場合、各ユーザＡ、Ｂ、Ｃは車載用ナビゲーション装置の指紋式ユーザ登録・識別部によりユーザの指紋と名前、性別、年齢の登録をしておく。或るユーザが運転を開始する際、指紋式ユーザ登録・識別部によりユーザを認識させる。車載用ナビゲーション装置の運転習熟度管理部は、運転が開始されると、車両に設置された速度センサから入力した車速信号に基づき今回の運転での走行距離Ｌを求めるとともに、今回の運転で加速度の絶対値が所定の基準値を越えた回数ｎを計数する。一般に、運転初心者はブレーキとアクセルを急に操作するため速度が急に変化する頻度が高く、運転熟練者はブレーキとアクセルを滑らかに操作するため速度が急に変化する頻度が低い傾向が有る。運転習熟度管理部は、ｎ／Ｌを運転熟練度の一つの指標とし、性別、年齢、累積走行距離を加味してユーザの運転熟練度を低い方から１、２、３の３段階に分けて判別する（１が運転の難易度が一番低く、３が一番高い）。
一方、駐車場管理装置は、駐車場の空きマスを管理し、空きマス毎の要運転習熟度を判定する。要運転習熟度もユーザの運転熟練度に対応付けて低い方から１、２、３の３段階に分け、着目する空きマスの両隣が塞がっているとき３、片隣が塞がっているとき２、両隣が空いているとき１とする。駐車場管理装置は、駐車場内の空きマスを地図表示するための空きマス付き駐車場内地図データ（ここでは画像データとする）、各空きマスの位置と要運転習熟度、駐車場内の通路情報（一方通行情報を含む）を駐車場入口に設けた路側機より車両に送信させる。
車両に搭載された車載用通信装置は路側機から駐車場情報を受信すると車載用ナビゲーション装置へ出力する。車載用ナビゲーション装置の制御部は受信された駐車場情報を記憶し、駐車場内地図データに基づき表示装置に空きマス付の駐車場内地図画像を自車位置マークとともに表示させる。空きマス経路案内部は各空きマスの要運転習熟度をユーザの運転習熟度を比較し、要運転習熟度がユーザの運転習熟度以下の空きマスを目的マスとして決定し、入口または現在地から目的マスまで通路に沿って最短で結ぶ最適経路を決定する。そして、最適経路情報を用いて、駐車場内地図画像上に最適経路を重ねて描画するとともに入口から目的マスまで音声と画像で「○○Ｍ先直進です」、「○○Ｍ先右折です」、「○○Ｍ先左折です」の出力を行い経路案内をする。
路側機と車載用通信装置の路車間通信には、５．８ＧＨｚのアクティブ方式双方向通信ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication ）を利用する。

図１は本発明の一つの実施例に係る駐車場内経路案内システムを示す説明図である。
１は駐車場であり、最大４８台駐車可能で東西に広がった長方形の駐車場敷地２を有する。駐車場１の内、図１の左下が入口ＩＮ、右上が出口ＯＵＴである。Ｐ０１〜Ｐ０８、Ｐ１１〜Ｐ１８、Ｐ２１〜Ｐ２８、Ｐ３１〜Ｐ３８、Ｐ４１〜Ｐ４８、Ｐ５１〜Ｐ５８は駐車マス、ハッチング領域は駐車場内の通路であり、白抜き矢印で示す入口通路ＲＩ、出口通路ＲＯ、駐車通路ＲＡ〜ＲＣ、連絡通路ＲＤ、ＲＥの４種類の部分通路から成る。各部分通路の矢印は一方通行を示す。３は入口ゲート装置であり、入口ゲート４を開閉する。入口ゲート装置３は後述する駐車場管理装置からの指令で制御でゲートを開き、所定箇所に設置された車両センサ（図示せず）が車両のゲート通過を検知すると入口ゲート４を閉じる。５は入口通路ＲＩの脇に設置された路側機であり、入口通路ＲＩの内、入口ゲート４の手前に来た車両と路車間通信を行い、車両に入庫時間、空きマス地図を表示させるための駐車場情報を送信したり、車両から車両識別情報を受信したりする。６は駐車場管理装置であり、路側機５、入口ゲート装置３と接続されている。駐車場管理装置６は路側機５から車両識別情報を入力すると、入口ゲート装置３にゲート開指令を与えて入口ゲート４を開かせる。入庫時間は車両側に記憶され、駐車場管理装置６が出口に設けた路側機（図示せず）を通じて出口に来た車両から入庫時間を読み出し、料金を算出して車両側へ提供する。
駐車場管理装置６は駐車場内の各駐車マスに敷設されたセンサ（図示せず）とも接続されており、リアルタイムで空きマスの位置と空きマス毎の要運転習熟度を管理している。要運転習熟度は着目する空きマスの両隣が塞がっているとき３、片隣が塞がっているとき２、両隣が空いているとき１とする。駐車場管理装置６は、入庫時間情報、車両識別情報読み出しコマンド、駐車場内の空きマスを地図表示するための空きマス付き駐車場内地図データ（ここでは、方形の地図領域の駐車場内画像データとし、駐車場内画像の上方向の方位θ、画像の四隅の経緯度座標、縮尺のデータを付属させる）、空きマス毎の位置と要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を路側機５に出力しており、路側機５を通じて車両に送信させている。

図２に通路情報の構成例を示す。ここでは、図３、図４に示す如く通路の中心線上に通路ノードＮ０１、Ｎ０２、・・・を並べるとともに、駐車マス毎に駐車ノードＮＰ０１、ＮＰ０２、・・を配置し（駐車ノードは駐車マスの位置を示す）、２つのノードを方向付きで結ぶリンクとリンク間の接続関係で通路情報を定義するものとする。図２においてノードリストＮＬは各ノードの識別符号と位置（経緯度座標）のリストであり、リンクリストＬＬは、リンクの識別符号とリンクの始端ノードと先端ノード（始端側から先端側へ走行可能。或るリンクの区間が双方向通行の場合は２つのリンクとなる）のノードリスト上の番号、先端ノードから走行可能な隣接リンクの識別符号のリストである。

図１に戻って２０は車両Ｖに搭載された車載用通信装置、３０は車載用ナビゲーション装置であり、この内、車載用通信装置２０は５．８ＧＨｚのアクティブ方式双方向通信ＤＳＲＣにより路側機５と路車間通信を行い、内部に記憶した車両識別情報を路側機へ送信したり、路側機５から駐車場情報を受信して車載用ナビゲーション装置３０へ出力したりする。

車載用ナビゲーション装置３０の構成を図５に示す。車載用ナビゲーション装置３０の内、３１はＧＰＳ衛星を用いた衛星航法と車速センサ・ジャイロセンサを用いた自立航法を併用して現在位置と現在方位を検出する検出部、３２は地図データを記憶した地図データ記憶部、３３は車載用通信装置２０との間で情報の授受を行う通信インタフェース、３４は駐車場情報を記憶する駐車場情報記憶部、３５は地図画像を記憶する第１画像記憶部、３６は「直進です」、「○○Ｍ先左折です」、「○○Ｍ先右折です」等の文字と進路を示す矢印から成る進路案内画像を記憶する第２画像記憶部、３７は合成部であり、第２画像記憶部３６に進路案内画像が描画されていないときは第１画像記憶部３５に描画された地図画像をそのまま映像信号に変換して出力し、第２画像記憶部３６に進路案内画像が描画されているときは第１画像記憶部３５に描画された地図画像の上に進路案内画像を重ねながら映像信号に変換して出力する。３８は合成部３７の映像出力を画面表示する表示装置、３９は入力文章の音声合成を行う音声合成部、４０はスピーカである。

４１は制御部であり、駐車場入口に到達するまでは周期的に検出部３１から現在位置と現在方位を入力し、地図データを用いて現在地周辺の地図画像を自車位置マーク付で第１画像記憶部３５に描画する。駐車場入口に到達し、車載用通信装置２０で駐車場情報が受信されると制御部４１は通信インタフェース３３を介して入力して駐車場情報記憶部３４に記憶させ、駐車場内地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で第１画像記憶部３５に描画する。４２は指紋式ユーザ登録・識別部であり、事前に複数のユーザの各々が読み取らせた指紋と、キー入力した名前、性別、年齢をユーザ情報記憶部４３に登録したり、運転開始時に或るユーザが読み取らせた指紋をユーザ情報と比較してユーザを識別したりする。４３は運転習熟度管理部であり、運転開始時に指紋式ユーザ登録・識別部４２で識別されたユーザについて運転習熟度を判別する。具体的には、運転開始後、車両に設置された速度センサ（図示せず）から入力した車速信号に基づき今回の運転での走行距離Ｌとユーザ登録後の累積走行距離ΣＬを求めるとともに、今回の運転で加速度の絶対値が所定の基準値を越えた回数ｎを計数する。一般に、運転初心者はブレーキとアクセルを急に操作するため速度が急に変化する頻度が高く、運転熟練者はブレーキとアクセルを滑らかに操作するため速度が急に変化する頻度が低い傾向が有る。運転習熟度管理部４４は、ｎ／Ｌを運転熟練度の一つの指標とし、ユーザ情報の性別、年齢、累積走行距離ΣＬを加味してユーザの運転熟練度を低い方から１、２、３の３段階に分けて判別する。

４５は空きマス経路案内部であり、駐車場情報が受信されると、各空きマスの要運転習熟度をユーザの運転習熟度を比較し、要運転習熟度がユーザの運転習熟度以下の候補マスを選別し、通路情報を用いて入口から通路に沿った距離が一番短い１つの候補マスを目的マスとして決定するとともに、通路情報を用いて入口から目的マスまでを最短で結ぶ最適経路を決定する。そして、入口から目的マスまで最適経路に沿って車両を案内するため第１画像記憶部３５の駐車場場内地図画像に重ねて最適経路を所定色で太く描画したり、「直進です」、「○○Ｍ先左折です」、「○○Ｍ先右折です」等の文字と進路を示す矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画したり、「直進です」、「○○Ｍ先左折です」、ろ「○○Ｍ先右折です」等の文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる。

図６と図７は車載用ナビゲーション装置の各部の処理を示すフローチャート、図８はユーザ情報記憶部の内容を示す説明図、図９は目的マス決定方法の説明図、図１０〜図１６は表示装置３８の画面表示例を示す説明図であり、以下、これらの図を参照して上記した実施例の動作を説明する。なお、初め、車両は駐車場１から離れた場所に停車しており、第２画像記憶部３６には何も記憶されていないものとする。また、ユーザ情報記憶部４３には、車両を共有する３人のユーザＡ、Ｂ、Ｃにつき、名前○○、××、△△、指紋データＦＤ１〜ＦＤ３、性別、年齢、累積走行距離が登録済とし（図８参照）、今回はユーザＣが運転するものとする。
駐車場管理装置６は各駐車マスに敷設されたセンサの出力に基づきリアルタイムで空きマスの位置と空きマス毎の要運転習熟度を判別している。一方、車両の車載用ナビゲーション装置３０では、電源オン後、ユーザＣが運転を開始するに当たって、指紋式ユーザ登録・識別部４２で指紋を読み取らせると、登録された指紋データと照合がなされ、今回の運転者がユーザ名△△であると識別される（図６のステップＳ１０、Ｓ１１）。運転開始後、運転習熟度管理部４４は車速信号に基づきユーザＣによる今回の運転での走行距離Ｌとユーザ登録後の累積走行距離ΣＬの計測、今回の運転で加速度の絶対値が所定の基準値を越えた回数ｎの計数を開始する（ステップＳ１２）。累積走行距離ΣＬの計測中、ユーザ情報記憶部４３のユーザＣの累積走行距離データを随時更新する。

このあと、制御部４１は検出部３１から現在位置と現在方位を入力し（ステップＳ１３）、地図データ記憶部３２に記憶された地図データを用いて現在地周辺の地図画像を現在位置マーク付で第１画像記憶部３５に描画する（ステップＳ１４）。第１画像記憶部３５に記憶された地図画像は合成部３７により読み出され映像信号に変換して表示装置３８へ出力されて画面表示される（ステップＳ１５。図１０参照）。地図画像からユーザは現在位置と道路や駐車場などとの地理的関係が判る。このあと制御部４１は通信インタフェース３３を介して駐車場情報が入力されたかチェックし（ステップＳ１６）、ＮＯであればステップＳ１３に戻って同様の処理を繰り返す。

路側機５は入庫時間情報、車両識別情報読み出しコマンド、空きマス付き駐車場内地図データ（ここでは、方形の地図領域の駐車場内画像データとし、駐車場内画像の上方向の方位、駐車場内画像の四隅の経緯度座標、縮尺を付属させる）、空きマス毎の位置と要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報をＰＵＳＨ配信している。ユーザが図１に示す駐車場１に駐車させるため入口通路ＲＩに入り、入口ゲート４の手前の路側機５の通信エリアに入ると車載用通信装置２０が入庫時間情報、車両識別情報読み出しコマンド、駐車場情報を受信し、受信し、入庫時間を内蔵メモリ（図示せず）に記憶するとともに駐車場情報を車載用ナビゲーション装置３０に出力し、車両識別情報読み出しコマンドに応答して車両識別情報を路側機５へ送信する。このときの駐車場内の駐車済マスと空きマスの状況は図９の如くであったとする。図９において、空きマスはＰ０４、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ３５〜Ｐ３７、Ｐ５６であり、この内、Ｐ３６が要運転習熟度１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ３５、Ｐ３７が２、Ｐ０４、Ｐ５６が３である。路側機５から車両識別情報を入力した駐車場管理装置６は入口ゲート装置３に開指令を与え入口ゲート４を開かせる。

車載用通信装置２０で受信された駐車場情報は、通信インタフェース３３を介して制御部４１に入力される。駐車場情報を入力した制御部４１はステップＳ１６でＹＥＳと判断し、駐車場情報を駐車場情報記憶部３４に記憶させ（ステップＳ１７）、駐車場内地図画像データに基づき空きマス付きの駐車場内全体の地図画像を上がθの向きになるようにして第１画像記憶部３５に描画する（ステップＳ１８。図１１参照）。そして、空きマス経路案内部４５に対し経路案内指令を与え、該指令を受けた空きマス経路案内部４５は運転熟練度管理部４４に対し運転熟練度判別指令を与える。運転熟練度管理部４４はその時点での今回のユーザＢの運転によるｎ／Ｌを計算し、このｎ／Ｌを運転熟練度の一つの指標とし、ユーザＢの性別、年齢、累積走行距離ΣＬを加味してユーザの運転熟練度を低い方から１、２、３の３段階に分けて判別する（図７のステップＳ２０）。ここでは２の段階となったものとする。

空きマス経路案内部４５は、各空きマスの要運転習熟度をユーザの運転習熟度と比較し、要運転習熟度がユーザの運転習熟度以下の候補マスを選別する（ステップＳ２１）。ここでは、図９のＰ２２、Ｐ２３、Ｐ３５〜Ｐ３７が該当する。続いて、候補マスの内、通路情報を用いて入口から通路に沿った距離が一番短い１つを目的マスとして決定する（ステップＳ２２）。入口からＰ２２、Ｐ２３、Ｐ３５〜Ｐ３７、Ｐ５６までの距離をＬａ〜Ｌｅとすると、Ｌａが一番短いのでＰ２２が目的マスとなる（図９参照）。次に通路情報を用いて入口から目的マスまでを最短で結ぶ最適経路を決定する（ステップＳ２３）。そして、入口から目的マスまで最適経路に沿って車両を案内するため第１画像記憶部３５の駐車場内地図画像に重ねて最適経路を所定色で太く描画する（ステップＳ２４）。続いて、制御部４１が第１画像記憶部３５の地図画像上の現在位置に相当する箇所に現在方位に相当する向きで自車位置マークを描画する（ステップＳ２５。図１２参照）。

このあと、空きマス経路案内部４５が最適経路上の進路変更箇所（図９のＨ１、Ｈ２、Ｈ３）と進路変更可能箇所（図９のＨ０）を進路案内箇所に設定し（ステップＳ２６）、現在位置と最適経路を比較して進路案内箇所の手前一定距離内（例えば１０ｍ以内）の位置に来たときを進路案内タイミングとして、進路案内タイミングに成ったか判別し（ステップＳ２７）、ＹＥＳのとき、進路案内文字と矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画し、進路案内文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる（ステップＳ２８）。最初、図９のＨ０の手前一定距離内に有るとき、Ｈ０での最適経路上の進路は直進なので、「直進です」の文字と直進矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画し、「直進です」の文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる。合成部３７は第２画像記憶部３６に進路案内画像が描画されると第１画像記憶部３５に描画された地図画像の上に第２画像記憶部３６に描画された進路案内画像を重ねながら映像信号に変換して表示装置３８へ出力し、画面３８Ａに図１３の如く表示させる（ステップＳ２９）。これにより、ユーザは運転習熟度に合った目的マスの位置と目的マスへの最適経路、最初の進路が判る。なお、進路案内箇所を過ぎたとき空きマス経路案内部４５は今回の進路案内画像を消去し、音声出力も停止させる（ステップＳ３２、Ｓ３４）。

次に、制御部４１は現在位置と現在方位を入力し、第１画像記憶部３５の地図画像上の自車位置マークを今回入力した現在位置と現在方位に合致する位置及び向きに描画し直し（ステップＳ３０、Ｓ３１）、空きマス経路案内部４５が現在位置と最適経路を比較して車両が今回の進路案内箇所を過ぎたか判別し（ステップＳ３２）、ＮＯであれば目的マスに到達したか判別し（ステップＳ３３）、ここでもＮＯであればステップＳ２９に進む。その後、ステップＳ３２でＹＥＳとなれば第２画像記憶部３６の画像を消去し、音声出力も停止させる（ステップＳ３４）。これにより、画面の進路案内画像は一旦消える（ステップＳ２９）。以下、ステップＳ３０〜Ｓ３２、Ｓ３３、Ｓ２９の処理を繰り返す。車両が図９のＨ１（Ｈ２、Ｈ３）から一定範囲内に来たときも空きマス経路案内部４５はステップＳ２７でＹＥＳと判断し、「１０Ｍ先右折です」の文字と右折矢印から成る進路案内画像を第２画像記憶部３６に描画し、「１０Ｍ先右折です」の文字列データを音声合成部３９へ出力し音声合成により音声信号に変換させたのちスピーカ４０へ出力させる。画面３８Ａには図１４の如く進路案内画像ＧＭが表示される（ステップＳ２８、Ｓ２９）。同様に、車両が図９のＨ２、Ｈ３から一定範囲内に来たとき、画面３８Ａには図１５、図１６の如く進路案内画像ＧＭが表示される。
このようにして、最適経路表示、進路案内文字及び進路矢印表示、進路案内音声出力がなされることでユーザＣは運転習熟度に適った目的マスへ間違いなく走行して容易に駐車させることができる。車両が目的マスに到達すると、空きマス経路案内部４５は経路案内を終え（ステップＳ３２、Ｓ３５）、制御部４１が自車位置マーク付の駐車場内地図画像の描画をする（ステップＳ３７）。ユーザが通常モードへの復帰操作をすると、図６のステップＳ１３に戻る（ステップＳ３６でＹＥＳ）。

なお、図９の空きマス状態において、ユーザＡが運転しており、ユーザＡの運転習熟度が３であったとき、空きマスＰ０４が目的マスとなり、ユーザＢが運転しており、ユーザＢの運転習熟度が１であったとき、空きマスＰ３６が目的マスとなる。

この実施例によれば、駐車場管理装置６が空きマスの位置と空きマス毎の要運転習熟度を判別し、駐車場入口に車両が到達したとき空きマスを含む駐車場内地図画像データ、空きマスの位置と要運転習熟度、一方通行情報を含む通路情報から成る駐車場情報を路側機を介して路車間通信により車両へ送信する。駐車場情報は車載用通信装置２０が受信し、車載用ナビゲーション装置３０の駐車場情報記憶部３４に記憶される。車載用ナビゲーション装置３０では予め、指紋式ユーザ登録・識別部４２によりユーザの名前、性別、年齢、指紋を登録しておき、また運転を開始する際、ユーザを識別させる。運転習熟度管理部４４はユーザの今回の運転での走行距離と過去の運転と合わせた累積走行距離を計測するとともに、加速度の絶対値が所定の基準値を越えた回数を計数し、車両が駐車場入口に到達して駐車場情報を受信したときに運転習熟度を判別する。空きマス経路案内部４５は空きマスの内、要運転習熟度が今回のユーザの運転習熟度以下であり、入口から通路に沿った距離が最短のものを目的マスとして決定し、入口から目的マスまでを通路に沿って最短で結ぶ最適経路を決定し、該最適経路に従い入口から目的マスまで画像と音声により経路案内を行う。この結果、ユーザの運転習熟度に適合した最寄りの空きマスまで経路案内がされるので、ユーザは運転習熟度によらず運転操作ミスを犯すことなく円滑に車両を駐車させることができる。
また、１台の車両が複数のユーザが共用している場合でも、各ユーザの運転習熟度に適合した最寄りの空きマスまで経路案内がされるので、どのユーザも駐車をミスなく円滑に実行することができる。

なお、上記した実施例では車載用通信装置は車載用ナビゲーション装置と別体としたが、一体としても良い。
また、空きマス付き駐車場内地図データは駐車場内画像データとしたが、ベクトルデータとしても良い。
また、指紋式登録・識別部で複数ユーザの登録と識別を行うようにしたが、ユーザ別に所持するエンジンキーのＩＤデータを読み取って登録と識別を行うようにしたり、ユーザ設定用ボタンを設けて該ボタン操作でユーザ登録と識別を行うようにしたり、音声認識により登録と識別を行うようにしても良い。
また、運転習熟度管理部は速度信号を利用して運転習熟度を判別するようにしたが、速度信号、アクセル操作量の乱れ、ブレーキ操作量の乱れ、ハンドル操作量の乱れ具合を監視して判別するようにしても良い。また、駐車に要する時間（例えば、駐車場進入後、初めてリバースギアにしてバックを開始してからサイドブレーキを引くかまたはエンジン停止までの時間）の累積時間を計測して判別したり、駐車に要する切り替え回数（駐車場進入後、サイドブレーキを引くかまたはエンジン停止までの間にしたリバースギアとドライブギアの変更回数）の累積回数を計測して判別しても良い。或いは、予め各ユーザがユーザ設定用ボタンの操作で個別設定した運転習熟度により判別するようにしても良い。
また、要運転習熟度と運転習熟度は３段階として説明したが、４段階以上としても良く、コーナ部分や通路幅の狭い駐車マスでは運転が難しいことを考慮し、一番高い段階の値に設定するようにしても良い。

また、目的マスと最適経路の決定に用いる通路情報として図２に示すノードリスト、リンクリストを例に挙げたが、駐車場内地図画像の領域を図１７の如く縦×横をｍ×ｎ個の同じ大きさの正方形のブロックａ１、ａ２、・・に分けておき、隣接ブロック間での進行可能な方向を図１８の矢印の如く設定し、図１９に示す如くブロック毎に、ブロック識別符号、ブロック中心の経緯度座標、通路のブロックか否かを示す通路ブロックフラグ（１；通路、０；非通路）、駐車マスのブロックか否かを示す駐車マスブロックフラグ（１；駐車マス、０；非駐車マス）、出口のブロックか否かを示す出口ブロックフラグ（１；出口、０；非出口）、進行可能な隣接ブロックのブロック識別符号を定義したブロックリストを通路情報として用いることもできる。駐車マスブロックはｃ４〜ｃ１１、ｈ４〜ｈ１１、ｊ４〜ｊ１１、ｏ４〜ｏ１１、ｑ４〜ｑ１１、ｖ４〜ｖ１１であり、出口ブロックはｓ１、ｔ１である。
例えば、図１７の現在地Ｓ−目的マスＰ２２間の最適経路の探索法を簡単に説明すると、まず現在地の存在するスタートブロック（ｅ１６）と目的マスＰ２２のブロック（ｊ５）を判別しておき、スタートブロックを起点にして、途中、或るブロックから目的マスブロック以外の駐車マスブロックへは進行不能としながら、目的マスブロックまで進行可能な隣接ブロックを並べたブロック列の内、最短距離のブロック列を最適経路とする（図１７の符号ＤＦ参照）。
図１７〜図１９のブロック分割を用いる場合、地下駐車場等でＧＰＳ衛星航法による現在地検出ができないときに、自車位置をブロック単位で検出することができる。例えば、ＧＰＳ衛星航法で最後に検出した経緯度地点Ｙから車速センサ、ジャイロセンサを用いた自立航法を開始し、単位距離移動する毎に経緯度変化分を計測しＹの経緯度に累積加算して現在地の経緯度Ｚを求める。求めた経緯度Ｚを各ブロック中心の経緯度と比較し、最も近いブロックを自車位置ブロックとして認識することができる。また、また、駐車場内画像データに付属した四隅の経緯度と縮尺、縦×横のブロック分割数を用いることで現在地の経緯度Ｚがどのブロックに該当するか認識可能なので、図１９のブロック中心経緯度は省略可能である。
また、上記した実施例では抽出された候補マスの内、入り口から通路に沿った距離が一番短いマスを目的マスとして決定するようにしたが、出口から一番距離が短いマスや店舗に設置された駐車場の場合はその店舗から一番距離が短いマスであってもよい。また候補マスを表示させユーザーに選択させるようにしてもよい。選択させる場合は音声での操作が望ましい。

本発明は、乗用車、バス、トラック等の車載用ナビゲーション装置に適用できる。

本発明に係る駐車場内経路案内システムの構成を示す説明図である（実施例１）。 通路情報のデータ構成を示す説明図である。 通路情報の説明図である。 通路情報の説明図である。 図１の車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 図５の車載用ナビゲーション装置各部の動作処理を示すフローチャートである。 図５の車載用ナビゲーション装置各部の動作処理を示すフローチャートである。 図５のユーザ情報記憶部の記憶内容の説明図である。 図５の空きマス経路案内部による目的マス決定方法の説明図である。 画面表示例を示す説明図である。 第１画像記憶部に記憶される画像の説明図である。 第１画像記憶部に記憶される画像の説明図である。 画面表示例を示す説明図である。 画面表示例を示す説明図である。 画面表示例を示す説明図である。 画面表示例を示す説明図である。 通路情報の他の例を示す説明図である。 通路情報の他の例の説明図である。 通路情報の他の例のデータ構成を示す説明図である。

符号の説明

１ 駐車場
５ 路側機
６ 駐車場管理装置
２０ 車載用通信装置
３０ 車載用ナビゲーション装置
３１ 検出部
３２ 地図データ記憶部
３４ 駐車場情報記憶部
３５ 第１画像記憶部
３６ 第２画像記憶部
３８ 表示装置
３９ 音声合成部
４０ スピーカ
４１ 制御部
４２ 履歴情報記憶部
４３ 登録部
４４ 空きマス経路案内部
Ｐ０１〜Ｐ５８ 駐車マス

Claims (7)

1. 駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を路側機を通じて車両側へ配信する駐車場管理装置と、路側機と路車間通信し、駐車場情報を受信する車載用通信装置と、車載用通信装置と接続された車載用ナビゲーション装置とから成り、
   車載用ナビゲーション装置は、
   車載用通信装置で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   駐車場地図画像を表示する表示手段と、
   駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、
   ユーザの運転習熟度を管理する運転習熟度管理手段と、
   駐車場情報の空きマス位置、要運転習熟度、通路情報を参照してユーザの運転習熟度に適合した空きマスを目的マスとして、入口または現在地から目的マスまでの最適な経路を決定し、最適経路に従い、目的マスまでの経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、
   を特徴とする駐車場内経路案内システム。
2. 外部の路側機と路車間通信し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する車載用通信装置で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   駐車場地図画像を表示する表示手段と、
   駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、
   ユーザの運転習熟度を管理する運転習熟度管理手段と、
   駐車場情報の空きマス位置、要運転習熟度、通路情報を参照してユーザの運転習熟度に適合した空きマスを目的空きマスとして、入口または現在地から目的空きマスまでの最適な経路を決定する決定手段と、
   最適経路に従い、目的空きマスまでの経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
3. 運転習熟度管理手段は、
   ユーザの運転状態を監視して運転習熟度を判別するようにしたこと、
   を特徴とする請求項２記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 運転習熟度管理手段は、
   ユーザの設定した運転習熟度に基づき運転習熟度を判別するようにしたこと、
   を特徴とする請求項２記載の車載用ナビゲーション装置。
5. 運転習熟度管理手段は、
   ユーザを識別する識別手段を含み、ユーザ別に運転習熟度を管理するようにしたこと、
   を特徴とする請求項２記載の車載用ナビゲーション装置。
6. 外部の路側機と路車間通信し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を受信する受信手段と、
   受信手段で受信された駐車場情報を記憶する記憶手段と、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   駐車場地図画像を表示する表示手段と、
   駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で描画し、表示手段に表示させる制御手段と、
   ユーザの運転習熟度を管理する運転習熟度管理手段と、
   駐車場情報の空きマス位置、要運転習熟度、通路情報を参照してユーザの運転習熟度に適合した空きマスを目的空きマスとして、入口または現在地から目的空きマスまでの最適な経路を決定する決定手段と、
   最適経路に従い、目的空きマスまでの経路案内を行う経路案内手段とを備えたこと、
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
7. 駐車場の空きマスを管理し、空きマスを含む駐車場内地図データ、空きマス位置、空きマス毎の要運転習熟度、駐車場内の通路情報を含む駐車場情報を送出する駐車場管理装置と通信装置を接続し、該通信装置により駐車場管理装置から送出された駐車場情報を車両側へ配信させ、
   車両の側では、ユーザの運転習熟度を管理し、
   車載用通信装置で駐車場情報が受信されると記憶手段に記憶し、
   駐車場地図データを用いて空きマスを含む駐車場内地図画像を自車位置マーク付で表示させ、
   駐車場情報の空きマス位置、要運転習熟度、通路情報を参照してユーザの運転習熟度に適合した空きマスを目的マスとして、入口または現在地から目的マスまでの最適な経路を決定し、最適経路に従い、目的マスまでの経路案内を行うようにしたこと、
   を特徴とする駐車場内経路案内方法。

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