JP6804268B2 - 駐車制御装置の姿勢推定方法、及び姿勢推定装置 - Google Patents
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Description
本発明の一態様に係わる姿勢推定方法は、駐車目標位置からの距離が近いほど多くの特徴点を記憶し、特徴点を複数記憶している場合は、駐車目標位置から近いほど多くの特徴点を用いて環境マップにおける車両の姿勢を推定する。
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る姿勢推定装置及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る姿勢推定装置100は、車両の周囲環境を撮像するカメラ11(周囲検出部)と、車両周囲の三次元データ及び三次元データに含まれる特徴点、特徴物を記憶する環境マップ12と、車両のオドメトリを検出するオドメトリセンサ13と、特徴点の情報を記憶する記憶部14(特徴点記憶回路)と、車両の姿勢に応じた制御信号を出力する制御部15を備えている。制御部15は、車両に搭載されるステアリング、アクセル、ブレーキ、シフト、パーキング等を制御するアクチュエータ16に接続され、該アクチュエータ16に制御信号を出力する。なお、記憶部14を設けずに、特徴点の情報を環境マップ12に記憶するようにしてもよい。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。装置構成は、図1に示したブロック図と同様であるので説明を省略する。
12 環境マップ
13 オドメトリセンサ
14 記憶部(特徴点記憶回路)
15 制御部
16 アクチュエータ
21 駐車目標位置
22 白線
31 路側構造物
100 姿勢推定装置
151 特徴点/特徴物選択部
152 特徴点/特徴物検出部
153 姿勢推定部
p1〜p5 特徴点
R1 近傍領域
R2 検出範囲
V1 車両
Claims (10)
- 駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を示す環境マップを記憶するものであって、前記環境マップにおける特徴点を記憶し、前記特徴点に基づいて前記環境マップにおける車両の姿勢を推定する姿勢推定方法において、
前記駐車目標位置からの距離が近いほど多くの特徴点を記憶し、
前記駐車目標位置を基準として閾値距離を設定し、
前記駐車目標位置からの距離が前記閾値距離以上の領域に特徴点がない場合は、前記駐車目標位置からの距離が前記閾値距離未満の領域において、複数の特徴点を記憶すること
を特徴とする駐車制御装置の姿勢推定方法。 - 駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を示す環境マップを記憶するものであって、前記環境マップにおける特徴点を記憶し、前記特徴点に基づいて前記環境マップにおける車両の姿勢を推定する姿勢推定方法において、
前記駐車目標位置からの距離が近いほど多くの特徴点を記憶し、
前記特徴点を複数記憶している場合は、前記駐車目標位置から近いほど多くの特徴点を用いて前記環境マップにおける車両の姿勢を推定すること
を特徴とする駐車制御装置の姿勢推定方法。 - 前記駐車目標位置を基準として閾値距離を設定し、
前記駐車目標位置からの距離が前記閾値距離未満の領域では、複数の特徴点を記憶すること
を特徴とする請求項2に記載の駐車制御装置の姿勢推定方法。 - 前記駐車目標位置を基準として閾値距離を設定し、
前記駐車目標位置からの距離が前記閾値距離以上の領域に特徴点がない場合は、前記駐車目標位置からの距離が前記閾値距離未満の領域において、複数の特徴点を記憶すること
を特徴とする請求項2又は3に記載の駐車制御装置の姿勢推定方法。 - 前記駐車目標位置を基準として閾値距離を設定し、
前記駐車目標位置からの距離が前記閾値距離未満の領域では、前記駐車目標位置からの距離が前記閾値距離以上の領域より、多くの特徴点を記憶すること
を特徴とする請求項2又は3に記載の駐車制御装置の姿勢推定方法。 - 前記環境マップにおける前記駐車目標位置を記憶し、
前記駐車目標位置は、周囲検出部の取り付け位置に基づいて設定すること
を特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の駐車制御装置の姿勢推定方法。 - 直線状の特徴物を検出した場合は、これを前記特徴物として記憶することを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項に記載の駐車制御装置の姿勢推定方法。
- 前記特徴点を複数記憶し、前記直線状の特徴物が記憶されている場合は、前記直線状の特徴物を優先的に用いて車両の姿勢を推定すること
を特徴とする請求項7に記載の駐車制御装置の姿勢推定方法。 - 駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を示す環境マップを記憶するものであって、前記環境マップにおける特徴点を記憶し、前記特徴点に基づいて前記環境マップにおける車両の姿勢を推定する姿勢推定装置において、
前記駐車目標位置からの距離が近いほど多くの特徴点を記憶し、
前記駐車目標位置を基準として閾値距離を設定し、
前記駐車目標位置からの距離が前記閾値距離以上の領域に特徴点がない場合は、前記駐車目標位置からの距離が前記閾値距離未満の領域において、複数の特徴点を記憶する特徴点記憶回路
を備えたことを特徴とする姿勢推定装置。 - 駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を示す環境マップを記憶するものであって、前記環境マップにおける特徴点を記憶し、前記特徴点に基づいて前記環境マップにおける車両の姿勢を推定する姿勢推定装置において、
前記駐車目標位置からの距離が近いほど多くの特徴点を記憶し、
前記特徴点を複数記憶している場合は、前記駐車目標位置から近いほど多くの特徴点を用いて前記環境マップにおける車両の姿勢を推定する姿勢推定回路
を備えたことを特徴とする姿勢推定装置。
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JP2016217302A JP6804268B2 (ja) | 2016-11-07 | 2016-11-07 | 駐車制御装置の姿勢推定方法、及び姿勢推定装置 |
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JP2016217302A JP6804268B2 (ja) | 2016-11-07 | 2016-11-07 | 駐車制御装置の姿勢推定方法、及び姿勢推定装置 |
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ID=62150072
Family Applications (1)
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JP2016217302A Active JP6804268B2 (ja) | 2016-11-07 | 2016-11-07 | 駐車制御装置の姿勢推定方法、及び姿勢推定装置 |
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