JP2018185156A - 物標位置推定方法及び物標位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
11 カメラ
12 レーザレンジファインダ
20 GPS受信機
30 ジャイロセンサ
40 地図データベース
50 コントローラ
Claims (6)
- 車両に設けたセンサを用いて物標の位置を推定する物標位置推定装置が備える物標位置推定方法において、
前記車両が走行した際に、地図上における複数の位置から物標を検出し、
前記地図上における物標のサンプリング点を取得し、
前記サンプリング点の誤差分布を推定し、
前記誤差分布に基づいて、前記物標のサンプリング点の内、前記物標の位置の推定に用いるサンプリング点を選択することを特徴とする物標位置推定方法。 - 前記誤差分布と前記物標のサンプリング点数に基づいて、前記サンプリング点を選択することを特徴とする請求項1に記載の物標位置推定方法。
- 前記サンプリング点の標準誤差が最小化されるように、前記サンプリング点を選択することを特徴とする請求項1または2に記載の物標位置推定方法。
- 前記サンプリング点数が、所定値以下の場合、前記物標を検出した際の前記車両の位置と、前記物標のサンプリング点とを直線で結び、
複数の直線上の交点を前記物標の位置として推定することを特徴とする請求項2に記載の物標位置推定方法。 - 選択された前記サンプリング点を用いて前記物標の位置を推定し、
推定された前記物標の位置に基づいて前記車両の位置を推定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の物標位置推定方法。 - 車両に設けられ、前記車両が走行した際に、地図上における複数の位置から物標を検出するセンサと、
前記センサによって検出された前記地図上における物標のサンプリング点を取得し、取得したサンプリング点の誤差分布を推定するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記誤差分布に基づいて、前記物標のサンプリング点の内、前記物標の位置の推定に用いるサンプリング点を選択することを特徴とする物標位置推定装置。
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