JPH10300493A - 車両位置推定装置と車両位置推定方法、および、走行車線維持装置と走行車線維持方法 - Google Patents
車両位置推定装置と車両位置推定方法、および、走行車線維持装置と走行車線維持方法Info
- Publication number
- JPH10300493A JPH10300493A JP9111538A JP11153897A JPH10300493A JP H10300493 A JPH10300493 A JP H10300493A JP 9111538 A JP9111538 A JP 9111538A JP 11153897 A JP11153897 A JP 11153897A JP H10300493 A JPH10300493 A JP H10300493A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- road
- vehicle
- fixed object
- current position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車載用レーダ装置によって道路周囲の環境を
探知して自車の現在位置を高精度で推定する。 【解決手段】 道路周囲に存在する反射板や照明灯等の
固定物をレーダ装置４によって検出する。位置修正装置
３は、検出した固定物の位置をナビゲーション座標（地
図座標）上にプロットする。道路周囲環境記憶装置５に
は、固定物の位置データを予め格納しておく。位置修正
装置３は、レーダ装置４で検出した固定物の位置データ
と道路周囲環境記憶装置５に格納されている位置データ
とを比較することで、自車の正確な現在位置を求めてナ
ビゲーション装置２へ供給する。
探知して自車の現在位置を高精度で推定する。 【解決手段】 道路周囲に存在する反射板や照明灯等の
固定物をレーダ装置４によって検出する。位置修正装置
３は、検出した固定物の位置をナビゲーション座標（地
図座標）上にプロットする。道路周囲環境記憶装置５に
は、固定物の位置データを予め格納しておく。位置修正
装置３は、レーダ装置４で検出した固定物の位置データ
と道路周囲環境記憶装置５に格納されている位置データ
とを比較することで、自車の正確な現在位置を求めてナ
ビゲーション装置２へ供給する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、レーダ装置によ
って道路周囲の環境を探知して車両の現在位置を推定す
る車両位置推定技術、ならびに、レーダ装置によって道
路周囲の環境を探知して走行車線を維持させるようにし
た走行車線維持技術に関する。
って道路周囲の環境を探知して車両の現在位置を推定す
る車両位置推定技術、ならびに、レーダ装置によって道
路周囲の環境を探知して走行車線を維持させるようにし
た走行車線維持技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平８−３０８９９号公報には、実際
の道路状態と予め記憶している道路状態とを比較するこ
とによって、自車の走行状況を判断するようにした車両
用走行状況判断装置が開示されている。この車両用走行
状況判断装置は、地図情報記憶媒体に各道路毎にその道
路状態（例えば、道幅，車線数等）を示す情報を記憶し
ておき、また、自車の進行方向を撮像するビデオカメラ
（または自車の進行方向を探知するレーダ装置）を備
え、信号処理装置により自車の現在位置に応じた道路状
態の情報を読み出す。そして、ビデオカメラの撮像画像
（またはレーダ装置の探知信号）から実際の道路状態を
検出し、検出された実際の道路状態と予め記憶されてい
る道路状態とを比較して、自車の走行状況を判断する。
の道路状態と予め記憶している道路状態とを比較するこ
とによって、自車の走行状況を判断するようにした車両
用走行状況判断装置が開示されている。この車両用走行
状況判断装置は、地図情報記憶媒体に各道路毎にその道
路状態（例えば、道幅，車線数等）を示す情報を記憶し
ておき、また、自車の進行方向を撮像するビデオカメラ
（または自車の進行方向を探知するレーダ装置）を備
え、信号処理装置により自車の現在位置に応じた道路状
態の情報を読み出す。そして、ビデオカメラの撮像画像
（またはレーダ装置の探知信号）から実際の道路状態を
検出し、検出された実際の道路状態と予め記憶されてい
る道路状態とを比較して、自車の走行状況を判断する。
【０００３】特開平８−２８７３９５号公報には、ナビ
ゲーション制御部と自動走行制御部とを組み合せて、道
路地図上に設定されている目標経路にしたがう走行誘導
の指示に応じて、自車の進行方向の実際の道路状況をセ
ンシングしながら自動走行の制御を行うに際して、現在
位置の精度と走行制御の精度とを相関的に向上させて、
自動走行の制御を高精度に行わせるようにした自動走行
誘導装置が開示されている。この自動走行誘導装置は、
センシングされた自車の進行方向の道路状況から自車が
走行している道路上における位置を判定して、対応する
道路地図上の箇所に自車の現在位置がくるように現在位
置の修正を行わせる。また、自車の現在位置に応じて地
図情報記憶媒体から読み出した道路デ−タに基づいて、
センシングされた道路状況を修正する。
ゲーション制御部と自動走行制御部とを組み合せて、道
路地図上に設定されている目標経路にしたがう走行誘導
の指示に応じて、自車の進行方向の実際の道路状況をセ
ンシングしながら自動走行の制御を行うに際して、現在
位置の精度と走行制御の精度とを相関的に向上させて、
自動走行の制御を高精度に行わせるようにした自動走行
誘導装置が開示されている。この自動走行誘導装置は、
センシングされた自車の進行方向の道路状況から自車が
走行している道路上における位置を判定して、対応する
道路地図上の箇所に自車の現在位置がくるように現在位
置の修正を行わせる。また、自車の現在位置に応じて地
図情報記憶媒体から読み出した道路デ−タに基づいて、
センシングされた道路状況を修正する。
【０００４】更に、自動的にハンドル舵角を制御して走
行車線を維持するシステムとして、道路の区分線（白
線）をビデオカメラにて検出して走行するシステムや、
道路に埋設された磁気くぎ等のマーカを検出することに
より走行車線の位置を確認して走行するシステムが提案
されている。
行車線を維持するシステムとして、道路の区分線（白
線）をビデオカメラにて検出して走行するシステムや、
道路に埋設された磁気くぎ等のマーカを検出することに
より走行車線の位置を確認して走行するシステムが提案
されている。
【０００５】また、自車の走行距離と進行方向とを検出
しながら２次元座標上の位置を累積的な演算処理によっ
て求めて、または、ＧＰＳシステムによって自車の位置
を観測しながら、道路地図上に自車の現在位置を更新的
に表示して、車両走行の案内等を行なわせるようにした
ナビゲーション装置も知られている。
しながら２次元座標上の位置を累積的な演算処理によっ
て求めて、または、ＧＰＳシステムによって自車の位置
を観測しながら、道路地図上に自車の現在位置を更新的
に表示して、車両走行の案内等を行なわせるようにした
ナビゲーション装置も知られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ビデオカメラによるシ
ステムは、画像処理装置が複雑である。また、白線が消
えているところや、逆光の場合では使えない。雨、雪の
場合も、白線を検出することができない。マーカによる
システムは、マーカが設置されている道路でしか使えな
い。ナビゲーション装置によって検出した自車の現在位
置は、数１０メートル程度の誤差が含まれていることが
ある。
ステムは、画像処理装置が複雑である。また、白線が消
えているところや、逆光の場合では使えない。雨、雪の
場合も、白線を検出することができない。マーカによる
システムは、マーカが設置されている道路でしか使えな
い。ナビゲーション装置によって検出した自車の現在位
置は、数１０メートル程度の誤差が含まれていることが
ある。
【０００７】本発明はこのような課題を解決するためな
されたもので、天候や時間帯に拘わらず道路周囲の環境
を探知して車両の現在位置を高精度に推定する車両位置
推定技術、ならびに、レーダ装置によって道路周囲の環
境を探知して走行車線を維持するようにした走行車線維
持技術を提供することを目的とする。
されたもので、天候や時間帯に拘わらず道路周囲の環境
を探知して車両の現在位置を高精度に推定する車両位置
推定技術、ならびに、レーダ装置によって道路周囲の環
境を探知して走行車線を維持するようにした走行車線維
持技術を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明では、自車の前方
または周囲にビームを放射し、物標からの反射波を受信
して物標を検出し、検出データに基づいて自車の現在位
置を推定する車両位置推定装置において、道路地図上に
おける自車の現在位置を求めるナビゲーション装置と、
道路周囲に存在する固定物の位置等のデータを記憶する
道路周囲環境記憶装置と、道路周囲に存在する固定物に
ビームを放射しその反射信号に基づいて該固定物の位置
等のデータを検出するレーダ装置と、レーダ装置によっ
て検出された固定物のデータと道路周囲環境記憶装置に
記憶された固定物のデータとに基づいて、ナビゲーショ
ン装置で求めた自車の現在位置を修正する位置修正装置
と、を備えたことを特徴とする。
または周囲にビームを放射し、物標からの反射波を受信
して物標を検出し、検出データに基づいて自車の現在位
置を推定する車両位置推定装置において、道路地図上に
おける自車の現在位置を求めるナビゲーション装置と、
道路周囲に存在する固定物の位置等のデータを記憶する
道路周囲環境記憶装置と、道路周囲に存在する固定物に
ビームを放射しその反射信号に基づいて該固定物の位置
等のデータを検出するレーダ装置と、レーダ装置によっ
て検出された固定物のデータと道路周囲環境記憶装置に
記憶された固定物のデータとに基づいて、ナビゲーショ
ン装置で求めた自車の現在位置を修正する位置修正装置
と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】レーダ装置により、自車前方の障害物を正
確に検出することができると共に、この正確さで道路周
囲に存在する固定物を検出することができ、道路周囲の
環境を探知することができる。レーダ装置によって検出
された固定物のデータと道路周囲環境記憶装置に記憶さ
れた固定物のデータとに基づいて、ナビゲーション装置
で求めた自車の現在位置を修正することで、自車の現在
位置の誤差を数１０ｍ程度から１０ｃｍ程度〜数１０ｃ
ｍ程度の誤差にすることができ、精度を向上することが
できる。また、白線が消えている道路やマーカが設置さ
れてない道路でも、本発明を使用することができる。更
に、天候によらずに本発明を使用することができる。
確に検出することができると共に、この正確さで道路周
囲に存在する固定物を検出することができ、道路周囲の
環境を探知することができる。レーダ装置によって検出
された固定物のデータと道路周囲環境記憶装置に記憶さ
れた固定物のデータとに基づいて、ナビゲーション装置
で求めた自車の現在位置を修正することで、自車の現在
位置の誤差を数１０ｍ程度から１０ｃｍ程度〜数１０ｃ
ｍ程度の誤差にすることができ、精度を向上することが
できる。また、白線が消えている道路やマーカが設置さ
れてない道路でも、本発明を使用することができる。更
に、天候によらずに本発明を使用することができる。
【００１０】本発明の車両位置推定装置では、位置修正
装置は、レーダ装置によって検出された固定物の位置等
のデータを一定距離を走行する間または一定時間だけ記
憶する記憶装置を備えてもよい。
装置は、レーダ装置によって検出された固定物の位置等
のデータを一定距離を走行する間または一定時間だけ記
憶する記憶装置を備えてもよい。
【００１１】位置修正装置は固定物のデータを一定距離
を走行する間または一定時間だけ記憶することで、位置
修正装置の記憶装置の容量を小さくすることができる。
を走行する間または一定時間だけ記憶することで、位置
修正装置の記憶装置の容量を小さくすることができる。
【００１２】本発明の車両位置推定装置では、道路周囲
環境記憶装置は、道路周囲に存在する固定物のデータを
点反射物のデータとして記憶しており、位置修正装置
は、レーダ装置によって検出された固定物のデータから
これに対応する点反射物のデータを抽出し、抽出した点
反射物のデータと道路周囲環境記憶装置に記憶されてい
る点反射物のデータとに基づいて自車の現在位置を修正
することとしてもよい。
環境記憶装置は、道路周囲に存在する固定物のデータを
点反射物のデータとして記憶しており、位置修正装置
は、レーダ装置によって検出された固定物のデータから
これに対応する点反射物のデータを抽出し、抽出した点
反射物のデータと道路周囲環境記憶装置に記憶されてい
る点反射物のデータとに基づいて自車の現在位置を修正
することとしてもよい。
【００１３】固定物の直線部分の傾きや長さ、固定物の
立体角、固定物の大きさ等に基づいて修正する場合に比
べ、点の位置に基づいて修正する場合の方が、修正に要
する演算時間を短くすることができ、リアルタイム処理
に適した構成とすることができる。
立体角、固定物の大きさ等に基づいて修正する場合に比
べ、点の位置に基づいて修正する場合の方が、修正に要
する演算時間を短くすることができ、リアルタイム処理
に適した構成とすることができる。
【００１４】本発明の車両位置推定装置では、道路周囲
環境記憶装置は、道路周囲に存在する固定物の立体形状
を記憶することとしてもよい。
環境記憶装置は、道路周囲に存在する固定物の立体形状
を記憶することとしてもよい。
【００１５】レーダ装置により道路周囲の固定物の形状
も検出することができるので、これと道路周囲環境記憶
装置に記憶された固定物の立体形状とを比較すること
で、自車の現在位置の精度を更に向上することができ
る。
も検出することができるので、これと道路周囲環境記憶
装置に記憶された固定物の立体形状とを比較すること
で、自車の現在位置の精度を更に向上することができ
る。
【００１６】本発明の車両位置推定装置では、レーダ装
置は、ビームの中心を斜め上方へ向けることとしてもよ
い。
置は、ビームの中心を斜め上方へ向けることとしてもよ
い。
【００１７】ビームの中心を斜め上方へ向けることで、
ガードレールや他車が自車の側方に存在しても、その死
角に入っていない、向こう側の固定物を検出することが
できる。また、ビームの仰角を変化させて３次元スキャ
ンを行うことで、道路周囲の固定物の形状や大きさや高
さを検出することができる。
ガードレールや他車が自車の側方に存在しても、その死
角に入っていない、向こう側の固定物を検出することが
できる。また、ビームの仰角を変化させて３次元スキャ
ンを行うことで、道路周囲の固定物の形状や大きさや高
さを検出することができる。
【００１８】本発明の車両位置推定装置では、位置修正
装置は、レーダ装置によって検出した固定物のデータと
道路周囲環境記憶装置に記憶された固定物のデータとが
一致しない場合は、レーダ装置によって検出した固定物
のデータを道路周囲環境記憶装置に書き込んで固定物の
データを更新するよう構成してもよい。
装置は、レーダ装置によって検出した固定物のデータと
道路周囲環境記憶装置に記憶された固定物のデータとが
一致しない場合は、レーダ装置によって検出した固定物
のデータを道路周囲環境記憶装置に書き込んで固定物の
データを更新するよう構成してもよい。
【００１９】道路周囲環境記憶装置において、変更前の
固定物のデータが記憶された記憶箇所に、レーダ装置に
よって検出した最新の固定物のデータを書き込むこと
で、道路周囲環境記憶装置の固定物のデータを更新する
ことができ、道路周囲の最新の環境を道路周囲環境記憶
装置に記憶させることができる。道路周囲環境記憶装置
では、この書込みを予定して、道路周囲の固定物のデー
タ記憶箇所に新たな情報を追加記憶させるための空き領
域を持たせておいてもよい。これにより、例えば、固定
物の形状の変化や位置の変化があっても、そのデータ記
憶箇所をはみ出ることなく、新たな情報を追加記憶させ
ることができる。
固定物のデータが記憶された記憶箇所に、レーダ装置に
よって検出した最新の固定物のデータを書き込むこと
で、道路周囲環境記憶装置の固定物のデータを更新する
ことができ、道路周囲の最新の環境を道路周囲環境記憶
装置に記憶させることができる。道路周囲環境記憶装置
では、この書込みを予定して、道路周囲の固定物のデー
タ記憶箇所に新たな情報を追加記憶させるための空き領
域を持たせておいてもよい。これにより、例えば、固定
物の形状の変化や位置の変化があっても、そのデータ記
憶箇所をはみ出ることなく、新たな情報を追加記憶させ
ることができる。
【００２０】本発明の車両位置推定方法は、ナビゲーシ
ョン装置によって自車の現在位置を求め、レーダ装置に
よって道路周囲の固定物の位置等のデータを検出し、レ
ーダ装置によって検出された道路周囲の固定物のデータ
と検出道路周囲環境記憶装置に予め記憶された道路周囲
の固定物のデータとに基づいて、ナビゲーション装置で
求めた自車の現在位置を修正することを特徴とする。
ョン装置によって自車の現在位置を求め、レーダ装置に
よって道路周囲の固定物の位置等のデータを検出し、レ
ーダ装置によって検出された道路周囲の固定物のデータ
と検出道路周囲環境記憶装置に予め記憶された道路周囲
の固定物のデータとに基づいて、ナビゲーション装置で
求めた自車の現在位置を修正することを特徴とする。
【００２１】レーダ装置により、自車前方の障害物を正
確に検出することができると共に、この正確さで道路周
囲に存在する固定物を検出することができる。レーダ装
置によって検出された固定物のデータと道路周囲環境記
憶装置に記憶された固定物のデータとに基づいて、ナビ
ゲーション装置で求めた自車の現在位置を修正すること
で、自車の現在位置の誤差を数１０ｍ程度から１０ｃｍ
程度〜数１０ｃｍ程度の誤差にすることができ、精度を
向上することができる。また、白線が消えている道路や
マーカが設置されてない道路でも、本発明を使用するこ
とができる。更に、天候によらずに本発明を使用するこ
とができる。なお、この車両位置推定方法は、上記した
本発明の車両位置推定装置により実現することができ
る。
確に検出することができると共に、この正確さで道路周
囲に存在する固定物を検出することができる。レーダ装
置によって検出された固定物のデータと道路周囲環境記
憶装置に記憶された固定物のデータとに基づいて、ナビ
ゲーション装置で求めた自車の現在位置を修正すること
で、自車の現在位置の誤差を数１０ｍ程度から１０ｃｍ
程度〜数１０ｃｍ程度の誤差にすることができ、精度を
向上することができる。また、白線が消えている道路や
マーカが設置されてない道路でも、本発明を使用するこ
とができる。更に、天候によらずに本発明を使用するこ
とができる。なお、この車両位置推定方法は、上記した
本発明の車両位置推定装置により実現することができ
る。
【００２２】本発明は、自車の走行を自動制御して自車
が走行する走行車線を維持させる走行車線維持装置にお
いて、道路地図上における自車の現在位置を求めるナビ
ゲーション装置と、道路周囲に存在する固定物の位置等
のデータを記憶する道路周囲環境記憶装置と、道路周囲
に存在する固定物にビームを放射しその反射信号に基づ
いて該固定物の位置等のデータを検出するレーダ装置
と、レーダ装置によって検出された固定物のデータと道
路周囲環境記憶装置に記憶された固定物のデータとに基
づいて、ナビゲーション装置で求めた自車の現在位置を
修正する位置修正装置と、位置修正装置により修正され
た現在位置に基づいてハンドル舵角を制御して走行車線
を維持させるステアリング制御装置と、を備えたことを
特徴とする。
が走行する走行車線を維持させる走行車線維持装置にお
いて、道路地図上における自車の現在位置を求めるナビ
ゲーション装置と、道路周囲に存在する固定物の位置等
のデータを記憶する道路周囲環境記憶装置と、道路周囲
に存在する固定物にビームを放射しその反射信号に基づ
いて該固定物の位置等のデータを検出するレーダ装置
と、レーダ装置によって検出された固定物のデータと道
路周囲環境記憶装置に記憶された固定物のデータとに基
づいて、ナビゲーション装置で求めた自車の現在位置を
修正する位置修正装置と、位置修正装置により修正され
た現在位置に基づいてハンドル舵角を制御して走行車線
を維持させるステアリング制御装置と、を備えたことを
特徴とする。
【００２３】上記した本発明の車両位置推定装置に対
し、位置修正装置で求めた現在位置に基づいてハンドル
（ステアリング）舵角を制御して走行車線を維持させる
ステアリング制御装置を追加することで、本発明の車両
位置推定装置の作用効果を奏すると共に、走行車線を自
動的に維持させることができる。
し、位置修正装置で求めた現在位置に基づいてハンドル
（ステアリング）舵角を制御して走行車線を維持させる
ステアリング制御装置を追加することで、本発明の車両
位置推定装置の作用効果を奏すると共に、走行車線を自
動的に維持させることができる。
【００２４】例えば、国内の高速道路は法令により決め
られた構造となっており、極めて限定された環境となっ
ている。一例として、反射板（リフレクタ）は最長で５
０ｍの間隔で設置されている。そこで、高速道路を一度
走行して反射板や照明灯等の固定物の位置を道路周囲環
境記憶装置に記憶させることで、次回からは本発明の走
行車線維持装置により、自車走行車線を自動的に維持さ
せることができる。
られた構造となっており、極めて限定された環境となっ
ている。一例として、反射板（リフレクタ）は最長で５
０ｍの間隔で設置されている。そこで、高速道路を一度
走行して反射板や照明灯等の固定物の位置を道路周囲環
境記憶装置に記憶させることで、次回からは本発明の走
行車線維持装置により、自車走行車線を自動的に維持さ
せることができる。
【００２５】本発明では、自車の走行を自動制御して自
車が走行する走行車線を維持させる走行車線維持方法に
おいて、ナビゲーション装置によって自車の現在位置を
求め、レーダ装置によって道路周囲の固定物の位置等の
データを検出し、レーダ装置によって検出された道路周
囲の固定物のデータと検出道路周囲環境記憶装置に予め
記憶された道路周囲の固定物のデータとに基づいて、ナ
ビゲーション装置で求めた自車の現在位置を修正し、修
正した自車の現在位置に基づいてハンドル舵角を制御し
て走行車線を維持させることを特徴とする。
車が走行する走行車線を維持させる走行車線維持方法に
おいて、ナビゲーション装置によって自車の現在位置を
求め、レーダ装置によって道路周囲の固定物の位置等の
データを検出し、レーダ装置によって検出された道路周
囲の固定物のデータと検出道路周囲環境記憶装置に予め
記憶された道路周囲の固定物のデータとに基づいて、ナ
ビゲーション装置で求めた自車の現在位置を修正し、修
正した自車の現在位置に基づいてハンドル舵角を制御し
て走行車線を維持させることを特徴とする。
【００２６】上記した本発明の車両位置推定方法に対
し、修正した自車の現在位置に基づいてハンドル舵角を
制御して走行車線を維持させる工程を追加することで、
本発明の車両位置推定方法の作用効果を奏すると共に、
自車走行車線を自動的に維持させることができる。な
お、この走行車線維持方法は、上記した本発明の走行車
線維持装置により実現することができる。
し、修正した自車の現在位置に基づいてハンドル舵角を
制御して走行車線を維持させる工程を追加することで、
本発明の車両位置推定方法の作用効果を奏すると共に、
自車走行車線を自動的に維持させることができる。な
お、この走行車線維持方法は、上記した本発明の走行車
線維持装置により実現することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る車両位
置推定装置ならびに走行車線維持装置の簡易ブロック構
成図である。本発明に係る車両位置推定装置ならびに走
行車線維持装置１は、ナビゲーション装置２と、位置修
正装置３と、レーダ装置４と、道路周囲環境記憶装置５
と、ステアリング制御装置６と、を備えてなる。
図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る車両位
置推定装置ならびに走行車線維持装置の簡易ブロック構
成図である。本発明に係る車両位置推定装置ならびに走
行車線維持装置１は、ナビゲーション装置２と、位置修
正装置３と、レーダ装置４と、道路周囲環境記憶装置５
と、ステアリング制御装置６と、を備えてなる。
【００２８】ナビゲーション装置２は、道路地図上にお
ける自車の現在位置を求めるためのものである。ナビゲ
ーション装置２は、距離センサ７と、方位センサ８と、
ＧＰＳ受信機９と、ナビゲーション制御部１０と、道路
地図データベース１１と、画像表示装置１２と、を備え
る。
ける自車の現在位置を求めるためのものである。ナビゲ
ーション装置２は、距離センサ７と、方位センサ８と、
ＧＰＳ受信機９と、ナビゲーション制御部１０と、道路
地図データベース１１と、画像表示装置１２と、を備え
る。
【００２９】ＧＰＳ受信機９は、複数のＧＰＳ衛星から
の電波を受信して車両の現在位置を演算し、演算によっ
て求めた現在位置データをナビゲーション制御部１０へ
順次供給する。
の電波を受信して車両の現在位置を演算し、演算によっ
て求めた現在位置データをナビゲーション制御部１０へ
順次供給する。
【００３０】道路地図データベース１１は、道路地図情
報が記憶されたＣＤ−ＲＯＭ等の情報記録媒体とその再
生装置とから構成している。
報が記憶されたＣＤ−ＲＯＭ等の情報記録媒体とその再
生装置とから構成している。
【００３１】ナビゲーション制御部１０は、ジャイロや
地磁気センサ等を用いて構成された方位センサ８からの
方位信号と、車輪回転センサ等を用いて構成された距離
センサ７から所定の走行距離毎に出力されるパルス信号
等の距離信号とに基づいて、車両の位置を順次演算する
推測航法装置（図示しない）を備え、ＧＰＳ衛星からの
電波が受信できない場合でも、車両の現在位置を推測で
きる構成としている。
地磁気センサ等を用いて構成された方位センサ８からの
方位信号と、車輪回転センサ等を用いて構成された距離
センサ７から所定の走行距離毎に出力されるパルス信号
等の距離信号とに基づいて、車両の位置を順次演算する
推測航法装置（図示しない）を備え、ＧＰＳ衛星からの
電波が受信できない場合でも、車両の現在位置を推測で
きる構成としている。
【００３２】ナビゲーション制御部１０は、推測航法装
置から順次出力される車両位置データに基づいて走行軌
跡を求めるとともに、求めた走行軌跡と道路地図データ
ベース１１から読み出した道路データとを比較し、交差
点や屈曲点等の走行軌跡の特徴部分に着目して車両の現
在位置を道路上に修正するマップマッチングを行う。ナ
ビゲーション制御部１０は、車両の現在位置を含む道路
地図を画像表示装置１２に表示させるとともに、道路地
図上に車両の現在位置を表示させる。
置から順次出力される車両位置データに基づいて走行軌
跡を求めるとともに、求めた走行軌跡と道路地図データ
ベース１１から読み出した道路データとを比較し、交差
点や屈曲点等の走行軌跡の特徴部分に着目して車両の現
在位置を道路上に修正するマップマッチングを行う。ナ
ビゲーション制御部１０は、車両の現在位置を含む道路
地図を画像表示装置１２に表示させるとともに、道路地
図上に車両の現在位置を表示させる。
【００３３】ナビゲーション制御部１０は、車両の現在
位置データを位置修正装置３へ供給するとともに、位置
修正データまたは修正された自車現在位置が位置修正装
置３から供給された場合は、供給されたデータに基づい
て車両の現在位置を修正する。ナビゲーション制御部１
０は、修正した車両の現在位置を画像表示装置１２の画
面上に表示するとともに、修正した車両の現在位置に基
づいて推測航法を継続する。
位置データを位置修正装置３へ供給するとともに、位置
修正データまたは修正された自車現在位置が位置修正装
置３から供給された場合は、供給されたデータに基づい
て車両の現在位置を修正する。ナビゲーション制御部１
０は、修正した車両の現在位置を画像表示装置１２の画
面上に表示するとともに、修正した車両の現在位置に基
づいて推測航法を継続する。
【００３４】レーダ装置４は、車両の前方または周囲に
ビームを放射し、物標からの反射波を受信して物標の位
置を検出し、検出された物標までの距離データと方位
（角度）データとを出力する。距離データと方位（角
度）データは、位置修正装置３へ供給される。レーダ装
置４により、道路周囲に存在する固定物にビームを放射
し、その反射信号に基づいて該固定物の位置等のデータ
を検出することができる。レーダ装置４により、自車前
方の障害物を正確に検出することができると共に、この
正確さで道路周囲に存在する固定物を検出することがで
きる。
ビームを放射し、物標からの反射波を受信して物標の位
置を検出し、検出された物標までの距離データと方位
（角度）データとを出力する。距離データと方位（角
度）データは、位置修正装置３へ供給される。レーダ装
置４により、道路周囲に存在する固定物にビームを放射
し、その反射信号に基づいて該固定物の位置等のデータ
を検出することができる。レーダ装置４により、自車前
方の障害物を正確に検出することができると共に、この
正確さで道路周囲に存在する固定物を検出することがで
きる。
【００３５】図２は、車両に搭載されたレーダ装置４の
検知範囲例を示す説明図である。スキャニング中心は路
肩上方に向いている。ビームは上下にある幅を持ち、左
右にスキャンされる。その幅は３．０°程度である。ビ
ームの左右方向の幅は０．１°程度である。これは、レ
ーザーレーダの性能を示すが、実際はレーザーレーダに
限定されず、物標までの距離ｄと角度θが検出できるも
のであればよい。
検知範囲例を示す説明図である。スキャニング中心は路
肩上方に向いている。ビームは上下にある幅を持ち、左
右にスキャンされる。その幅は３．０°程度である。ビ
ームの左右方向の幅は０．１°程度である。これは、レ
ーザーレーダの性能を示すが、実際はレーザーレーダに
限定されず、物標までの距離ｄと角度θが検出できるも
のであればよい。
【００３６】なお、ビームの中心を斜め上方へ向けるこ
とで、ガードレールや他車が自車の側方に存在しても、
その死角に入っていない、向こう側の固定物を検出する
ことができる。また、ビームの仰角や俯角を変化させて
３次元スキャンを行うことで、道路周囲の固定物の形状
や大きさや高さを検出することができる。
とで、ガードレールや他車が自車の側方に存在しても、
その死角に入っていない、向こう側の固定物を検出する
ことができる。また、ビームの仰角や俯角を変化させて
３次元スキャンを行うことで、道路周囲の固定物の形状
や大きさや高さを検出することができる。
【００３７】図１に示すように、レーダ装置４で検出さ
れた道路周囲の固定物までの距離ｄと角度θは位置修正
装置３へ供給される。位置修正装置４（またはレーダデ
ータマッチング装置と呼ぶ）は、ナビゲーション装置２
から供給される自車の現在位置（Ｘｖ１，Ｙｖ１）と、
上記レーダデータ（ｄ，θ）と、道路周囲環境記憶装置
５に記憶された固定物の位置等のデータ（Ｘｐ，Ｙｐ）
と、に基づいて、自車の現在位置のより正確な値を求
め、または当該値を求めるための位置修正データを求め
る。そして、求められた正確な現在位置または位置修正
データをナビゲーション装置２に供給する。
れた道路周囲の固定物までの距離ｄと角度θは位置修正
装置３へ供給される。位置修正装置４（またはレーダデ
ータマッチング装置と呼ぶ）は、ナビゲーション装置２
から供給される自車の現在位置（Ｘｖ１，Ｙｖ１）と、
上記レーダデータ（ｄ，θ）と、道路周囲環境記憶装置
５に記憶された固定物の位置等のデータ（Ｘｐ，Ｙｐ）
と、に基づいて、自車の現在位置のより正確な値を求
め、または当該値を求めるための位置修正データを求め
る。そして、求められた正確な現在位置または位置修正
データをナビゲーション装置２に供給する。
【００３８】道路周囲環境記憶装置５は、書換可能な大
容量記録媒体を用いて構成される。例えば、ＣＤ−Ｒ
（Compact Disc - Recordable ）により構成してもよ
く、大容量のＲＡＭにより構成してもよい。道路周囲環
境記憶装置５は、道路周囲に存在する複数の固定物とそ
れらの位置をそれぞれ対応付けて記憶している。なお、
位置修正装置３は、道路周囲環境記憶装置５にデータを
書き込むことができる。
容量記録媒体を用いて構成される。例えば、ＣＤ−Ｒ
（Compact Disc - Recordable ）により構成してもよ
く、大容量のＲＡＭにより構成してもよい。道路周囲環
境記憶装置５は、道路周囲に存在する複数の固定物とそ
れらの位置をそれぞれ対応付けて記憶している。なお、
位置修正装置３は、道路周囲環境記憶装置５にデータを
書き込むことができる。
【００３９】ステアリング制御装置６は、位置修正装置
３またはナビゲーション装置２から供給される正確な自
車現在位置のデータと、ナビゲーション装置２から供給
される目標経路（誘導経路）のデータと、速度センサ
（不図示）から供給される自車速度のデータと、に基づ
いてハンドル舵角を制御し、自車走行車線を維持させ
る。なお、後述する角度Δφのデータを供給し、この角
度Δφを加味してハンドル舵角を制御してもよい。
３またはナビゲーション装置２から供給される正確な自
車現在位置のデータと、ナビゲーション装置２から供給
される目標経路（誘導経路）のデータと、速度センサ
（不図示）から供給される自車速度のデータと、に基づ
いてハンドル舵角を制御し、自車走行車線を維持させ
る。なお、後述する角度Δφのデータを供給し、この角
度Δφを加味してハンドル舵角を制御してもよい。
【００４０】図３は、ある瞬間に測定したレーダデータ
を例示する説明図である。車両の進行方向を上下軸の上
軸方向にとり、左右方向を各々左右軸方向にとり、検出
距離ｄと検出角度θで反射物をプロットしたものであ
る。位置修正装置３は、走行に沿って移動する車両の現
在位置（ナビゲーション装置２で求めた現在位置）に沿
って、ナビゲーション装置２の位置座標上でプロットを
重ねていく。
を例示する説明図である。車両の進行方向を上下軸の上
軸方向にとり、左右方向を各々左右軸方向にとり、検出
距離ｄと検出角度θで反射物をプロットしたものであ
る。位置修正装置３は、走行に沿って移動する車両の現
在位置（ナビゲーション装置２で求めた現在位置）に沿
って、ナビゲーション装置２の位置座標上でプロットを
重ねていく。
【００４１】図４に、車両の走行に沿って反射物の位置
をプロットした例を示す。位置修正装置３は、ナビゲー
ション装置２の位置座標上にプロットされたデータ群を
グルーピングしていく。グルーピングの方法は、プロッ
トした位置間の距離を計算して、一定しきい値以内のプ
ロットデータに同じグループＩＤを付けていくことでレ
ーダデータ（検出データ）のグループを作っていくこと
である。例えば図４に示すように、グループＩＤが付加
される。そして、そのグループ内でプロット間距離が最
大となるデータを検出し、その最大距離が所定範囲内に
入っているグループを抽出する。抽出されたグループ
を、点反射物により測定されたデータ群とする。例え
ば、図４ではＩＤn，ＩＤn+2，ＩＤn+3，ＩＤn+5のグル
ープを、点反射物により測定されたデータ群としてもよ
い。
をプロットした例を示す。位置修正装置３は、ナビゲー
ション装置２の位置座標上にプロットされたデータ群を
グルーピングしていく。グルーピングの方法は、プロッ
トした位置間の距離を計算して、一定しきい値以内のプ
ロットデータに同じグループＩＤを付けていくことでレ
ーダデータ（検出データ）のグループを作っていくこと
である。例えば図４に示すように、グループＩＤが付加
される。そして、そのグループ内でプロット間距離が最
大となるデータを検出し、その最大距離が所定範囲内に
入っているグループを抽出する。抽出されたグループ
を、点反射物により測定されたデータ群とする。例え
ば、図４ではＩＤn，ＩＤn+2，ＩＤn+3，ＩＤn+5のグル
ープを、点反射物により測定されたデータ群としてもよ
い。
【００４２】点反射物の例としては、ガードレールの上
などに設置された反射板、路肩に設置された照明灯や路
肩の電柱に設置された反射板、路面上のキャッツアイな
どである。一方、点反射物とみなせないものは、道路近
傍の壁や塀、道路近傍のビルディング、連続した反射テ
ープが道路脇の構造物にはられたものなどである。な
お、この例は、レーザーレーダで検出される物の例であ
り、レーダ装置４の種類が違えば検出される物も違って
くる。
などに設置された反射板、路肩に設置された照明灯や路
肩の電柱に設置された反射板、路面上のキャッツアイな
どである。一方、点反射物とみなせないものは、道路近
傍の壁や塀、道路近傍のビルディング、連続した反射テ
ープが道路脇の構造物にはられたものなどである。な
お、この例は、レーザーレーダで検出される物の例であ
り、レーダ装置４の種類が違えば検出される物も違って
くる。
【００４３】図５は、点反射物の位置の求め方の説明図
である。位置修正装置３は、点反射物のデータに基づい
て正確な現在位置を求めるために以下の演算を行う。図
５に示すように、レーダ装置４によって検出された反射
板等の反射物（固定物）Ｐが、高さｈｐの位置にあると
する。車両はＡ地点からＢ地点へ移動し、Ａ地点，Ｂ地
点それぞれで反射物Ｐまでの検出距離ｄ１，ｄ２と検出
角度θ１，θ２をレーダ装置４で検出したとする。ま
た、車両のＡ地点，Ｂ地点の２次元平面上の位置をナビ
ゲーション装置２から求め、各々の位置をＡ（Ｘｖ１，
Ｙｖ１），Ｂ（Ｘｖ２，Ｙｖ２）とし、各々の進行方位
をφ１，φ２とする。
である。位置修正装置３は、点反射物のデータに基づい
て正確な現在位置を求めるために以下の演算を行う。図
５に示すように、レーダ装置４によって検出された反射
板等の反射物（固定物）Ｐが、高さｈｐの位置にあると
する。車両はＡ地点からＢ地点へ移動し、Ａ地点，Ｂ地
点それぞれで反射物Ｐまでの検出距離ｄ１，ｄ２と検出
角度θ１，θ２をレーダ装置４で検出したとする。ま
た、車両のＡ地点，Ｂ地点の２次元平面上の位置をナビ
ゲーション装置２から求め、各々の位置をＡ（Ｘｖ１，
Ｙｖ１），Ｂ（Ｘｖ２，Ｙｖ２）とし、各々の進行方位
をφ１，φ２とする。
【００４４】ここで、地平面（レーダ装置４のアンテナ
を含む地平面）に反射物Ｐを正射影した場合における交
点Ｐ’の座標を（Ｘｐ，Ｙｐ）とおくと、Ａ地点では、
以下の方程式（１）〜（４）が立てられる。 Ｘｐ−Ｘｖ１＝ｄ１’ｃｏｓθ１’ …… （１） Ｙｐ−Ｙｖ１＝ｄ１’ｓｉｎθ１’ …… （２） ｄ１’＝（ｄ１2 −ｈｐ2 ）1/2 …… （３） θ１’＝θ１＋φ１ …… （４）
を含む地平面）に反射物Ｐを正射影した場合における交
点Ｐ’の座標を（Ｘｐ，Ｙｐ）とおくと、Ａ地点では、
以下の方程式（１）〜（４）が立てられる。 Ｘｐ−Ｘｖ１＝ｄ１’ｃｏｓθ１’ …… （１） Ｙｐ−Ｙｖ１＝ｄ１’ｓｉｎθ１’ …… （２） ｄ１’＝（ｄ１2 −ｈｐ2 ）1/2 …… （３） θ１’＝θ１＋φ１ …… （４）
【００４５】Ｂ地点では、以下の方程式（５）〜（８）
が立てられる。 Ｘｐ−Ｘｖ２＝ｄ２’ｃｏｓθ２’ …… （５） Ｙｐ−Ｙｖ２＝ｄ２’ｓｉｎθ２’ …… （６） ｄ２’＝（ｄ２2 −ｈｐ2 ）1/2 …… （７） θ２’＝θ２＋φ２ …… （８） ここで、連立方程式（１）〜（８）から、Ｘｐ，Ｙｐ，
ｈｐを求める。Ｘ軸方向からの車両進行方向角度φ１，
φ２は、方位センサ８から検出することができ、それら
のデータはナビゲーション装置２から位置修正装置３に
供給される。このレーダでは、仰角は出力されない。仰
角α，βが出力されるレーダを用いると、Ａ地点のみの
データでＸｐ，Ｙｐ，ｈｐが求まる。
が立てられる。 Ｘｐ−Ｘｖ２＝ｄ２’ｃｏｓθ２’ …… （５） Ｙｐ−Ｙｖ２＝ｄ２’ｓｉｎθ２’ …… （６） ｄ２’＝（ｄ２2 −ｈｐ2 ）1/2 …… （７） θ２’＝θ２＋φ２ …… （８） ここで、連立方程式（１）〜（８）から、Ｘｐ，Ｙｐ，
ｈｐを求める。Ｘ軸方向からの車両進行方向角度φ１，
φ２は、方位センサ８から検出することができ、それら
のデータはナビゲーション装置２から位置修正装置３に
供給される。このレーダでは、仰角は出力されない。仰
角α，βが出力されるレーダを用いると、Ａ地点のみの
データでＸｐ，Ｙｐ，ｈｐが求まる。
【００４６】なお、上記のレーダデータ（ｄ１，θ１）
とレーダデータ（ｄ２，θ２）は、グルーピングして点
反射物Ｐとして抽出された同一グループ内のデータであ
る。また、反射物Ｐを複数回検出した場合は、当該複数
回だけ上記の計算を行い、算出された値の平均値から位
置Ｐ’を求めてもよく、最小２乗法の手法を使って位置
Ｐ’を求めてもよい。
とレーダデータ（ｄ２，θ２）は、グルーピングして点
反射物Ｐとして抽出された同一グループ内のデータであ
る。また、反射物Ｐを複数回検出した場合は、当該複数
回だけ上記の計算を行い、算出された値の平均値から位
置Ｐ’を求めてもよく、最小２乗法の手法を使って位置
Ｐ’を求めてもよい。
【００４７】次に、いくつかの点反射物の位置と道路周
囲環境記憶装置５に記憶されている固定物データとのマ
ッチングを行う。レーダ装置４で検出したｎ個の固定物
の位置を（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ，ｈｐｉ）とする。道路周囲
環境記憶装置５に記録されている固定物の位置を（Ｘｍ
ｉ，Ｙｍｉ，ｈｍｉ）とする。但し、ｉはｎ以下の自然
数である。マッチングは、まず第１にレーダ装置４で検
出した固定物の位置から一定距離範囲内に在る道路地図
上の固定物を選び出す（対応付け）。この距離は、Ｘ−
Ｙ座標での水平距離と、高さ｜ｈｐｉ−ｈｍｉ｜の垂直
距離と、センサの誤差と、を考慮したしきい値で範囲を
決める。例えば、センサの誤差とはレーダ装置４の測距
離誤差、検出角誤差、ナビゲーション装置２の位置誤差
などが考えられる。
囲環境記憶装置５に記憶されている固定物データとのマ
ッチングを行う。レーダ装置４で検出したｎ個の固定物
の位置を（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ，ｈｐｉ）とする。道路周囲
環境記憶装置５に記録されている固定物の位置を（Ｘｍ
ｉ，Ｙｍｉ，ｈｍｉ）とする。但し、ｉはｎ以下の自然
数である。マッチングは、まず第１にレーダ装置４で検
出した固定物の位置から一定距離範囲内に在る道路地図
上の固定物を選び出す（対応付け）。この距離は、Ｘ−
Ｙ座標での水平距離と、高さ｜ｈｐｉ−ｈｍｉ｜の垂直
距離と、センサの誤差と、を考慮したしきい値で範囲を
決める。例えば、センサの誤差とはレーダ装置４の測距
離誤差、検出角誤差、ナビゲーション装置２の位置誤差
などが考えられる。
【００４８】次に、下記の数式にΔφ，Δｘ，Δｙを代
入して、相関値Ｅが最小となるΔφ，Δｘ，Δｙを求め
る。
入して、相関値Ｅが最小となるΔφ，Δｘ，Δｙを求め
る。
【００４９】
【数１】
【数２】
【００５０】なお、対応付けが複数組存在する場合に
は、それぞれの対応付けに対して最小となる相関値Ｅを
計算して、その中で一番最小となるＥのΔφ，Δｘ，Δ
ｙを求め、これをマッチング結果とする。簡単のためΔ
φ＝０として計算してもよい。Δｘ，Δｙは、各々Ｘ
軸，Ｙ軸上の平行移動エラー値であり、位置修正値（位
置修正データ）である。Δφは、回転エラー値であり、
角度修正値（角度修正データ）である。
は、それぞれの対応付けに対して最小となる相関値Ｅを
計算して、その中で一番最小となるＥのΔφ，Δｘ，Δ
ｙを求め、これをマッチング結果とする。簡単のためΔ
φ＝０として計算してもよい。Δｘ，Δｙは、各々Ｘ
軸，Ｙ軸上の平行移動エラー値であり、位置修正値（位
置修正データ）である。Δφは、回転エラー値であり、
角度修正値（角度修正データ）である。
【００５１】位置修正値３は、位置修正データとして位
置修正装置３からナビゲーション装置２に供給される。
または、位置修正値Δｘ，Δｙから求めた正確な現在位
置Ｘｖ１，Ｙｖ１（もしくはＸｖ２，Ｙｖ２）のデータ
が、位置修正装置３からナビゲーション装置２に供給さ
れる。
置修正装置３からナビゲーション装置２に供給される。
または、位置修正値Δｘ，Δｙから求めた正確な現在位
置Ｘｖ１，Ｙｖ１（もしくはＸｖ２，Ｙｖ２）のデータ
が、位置修正装置３からナビゲーション装置２に供給さ
れる。
【００５２】本実施の形態では、求める値を位置修正値
と角度修正値にしてあるが、これらの数値以外にも、方
位センサのドリフト値等も同様に求めることができる。
なお、点反射物のデータに基づいて現在位置を修正する
場合について説明したが、レーダ装置４で検出した直線
の集合から線反射物のデータを抽出してこのデータに基
づいて現在位置を修正してもよく、レーダ装置４で検出
した固定物の形状のデータに基づいて現在位置を修正し
てもよい。
と角度修正値にしてあるが、これらの数値以外にも、方
位センサのドリフト値等も同様に求めることができる。
なお、点反射物のデータに基づいて現在位置を修正する
場合について説明したが、レーダ装置４で検出した直線
の集合から線反射物のデータを抽出してこのデータに基
づいて現在位置を修正してもよく、レーダ装置４で検出
した固定物の形状のデータに基づいて現在位置を修正し
てもよい。
【００５３】図６は、前述した位置修正装置３の動作を
示す簡易フローチャートである。位置修正装置３は、一
定距離を走行する間または一定時間レーダデータ（ｄ，
θ）をナビゲーション座標上に重ねて記録し（ステップ
Ｓ１）、データのグルーピングを行なって（ステップＳ
２）、点反射物とみなせるグループのみを抽出し（ステ
ップＳ３）、このグループのデータから点反射物の高さ
と位置を求めて点反射物のデータとする（ステップＳ
４）。そして、ステップＳ４で求めた点反射物のデータ
と道路周囲環境記憶装置５に記憶された点反射物のデー
タとに基づいて位置修正値Δｘ，Δｙ及び角度修正値Δ
φを算出し（ステップＳ５）、算出した結果（角度，位
置修正値または修正した現在位置のデータ）をナビゲー
ション装置２へ供給する（ステップＳ６）。
示す簡易フローチャートである。位置修正装置３は、一
定距離を走行する間または一定時間レーダデータ（ｄ，
θ）をナビゲーション座標上に重ねて記録し（ステップ
Ｓ１）、データのグルーピングを行なって（ステップＳ
２）、点反射物とみなせるグループのみを抽出し（ステ
ップＳ３）、このグループのデータから点反射物の高さ
と位置を求めて点反射物のデータとする（ステップＳ
４）。そして、ステップＳ４で求めた点反射物のデータ
と道路周囲環境記憶装置５に記憶された点反射物のデー
タとに基づいて位置修正値Δｘ，Δｙ及び角度修正値Δ
φを算出し（ステップＳ５）、算出した結果（角度，位
置修正値または修正した現在位置のデータ）をナビゲー
ション装置２へ供給する（ステップＳ６）。
【００５４】これにより、図１の車両位置推定装置なら
びに走行車線維持装置は、ナビゲーション装置２によっ
て自車の現在位置を求め、レーダ装置４によって道路周
囲の固定物の位置等のデータを検出し、レーダ装置４に
よって検出された道路周囲の固定物のデータと検出道路
周囲環境記憶装置５に予め記憶された道路周囲の固定物
のデータとに基づいて、ナビゲーション装置４で求めた
自車の現在位置を修正することができる。また、図１の
走行車線維持装置は、ナビゲーション装置２によって自
車の現在位置を求め、レーダ装置４によって道路周囲の
固定物の位置等のデータを検出し、レーダ装置４によっ
て検出された道路周囲の固定物のデータと検出道路周囲
環境記憶装置５に予め記憶された道路周囲の固定物のデ
ータとに基づいて、ナビゲーション装置２で求めた自車
の現在位置を修正し、修正した自車の現在位置に基づい
てハンドル舵角を制御して走行車線を維持させることが
できる。
びに走行車線維持装置は、ナビゲーション装置２によっ
て自車の現在位置を求め、レーダ装置４によって道路周
囲の固定物の位置等のデータを検出し、レーダ装置４に
よって検出された道路周囲の固定物のデータと検出道路
周囲環境記憶装置５に予め記憶された道路周囲の固定物
のデータとに基づいて、ナビゲーション装置４で求めた
自車の現在位置を修正することができる。また、図１の
走行車線維持装置は、ナビゲーション装置２によって自
車の現在位置を求め、レーダ装置４によって道路周囲の
固定物の位置等のデータを検出し、レーダ装置４によっ
て検出された道路周囲の固定物のデータと検出道路周囲
環境記憶装置５に予め記憶された道路周囲の固定物のデ
ータとに基づいて、ナビゲーション装置２で求めた自車
の現在位置を修正し、修正した自車の現在位置に基づい
てハンドル舵角を制御して走行車線を維持させることが
できる。
【００５５】本実施の形態では、レーダ装置４としてレ
ーザーレーダを用いて道路周囲を探索し、道路周囲に存
在する反射板や照明灯等を検出するとともに、検出され
た反射板等の位置と、道路周囲環境記憶装置５に記憶さ
れている反射板や照明灯等の位置とを比較することによ
って、ナビゲーション装置２によって求められた大まか
な現在位置からより正確な現在位置を求める例を示し
た。本発明では、車両の上方の物標を検出するレーダ装
置を用いて、道路上方の高架道路、高架鉄道、横断歩道
橋、トンネル区間等を検出するとともに、高架道路、高
架鉄道、横断歩道橋、トンネル区間の位置を道路周囲環
境記憶装置に予め登録しておいて、車両が高架道路、高
架鉄道、横断歩道橋、トンネル区間等を通過する毎に、
車両の現在位置を修正するようにしてもよい。
ーザーレーダを用いて道路周囲を探索し、道路周囲に存
在する反射板や照明灯等を検出するとともに、検出され
た反射板等の位置と、道路周囲環境記憶装置５に記憶さ
れている反射板や照明灯等の位置とを比較することによ
って、ナビゲーション装置２によって求められた大まか
な現在位置からより正確な現在位置を求める例を示し
た。本発明では、車両の上方の物標を検出するレーダ装
置を用いて、道路上方の高架道路、高架鉄道、横断歩道
橋、トンネル区間等を検出するとともに、高架道路、高
架鉄道、横断歩道橋、トンネル区間の位置を道路周囲環
境記憶装置に予め登録しておいて、車両が高架道路、高
架鉄道、横断歩道橋、トンネル区間等を通過する毎に、
車両の現在位置を修正するようにしてもよい。
【００５６】更に、比較の結果、道路周囲環境記憶装置
５に登録（記憶）されている固定物がレーダ装置４によ
って検出されない場合は、道路周囲環境記憶装置５から
その固定物の登録を抹消する構成としてもよい。また、
道路周囲環境記憶装置５には登録されていないが、新た
な固定物の存在が検出された場合は、その新たな固定物
を道路周囲環境記憶装置５に追加登録する構成としても
よい。
５に登録（記憶）されている固定物がレーダ装置４によ
って検出されない場合は、道路周囲環境記憶装置５から
その固定物の登録を抹消する構成としてもよい。また、
道路周囲環境記憶装置５には登録されていないが、新た
な固定物の存在が検出された場合は、その新たな固定物
を道路周囲環境記憶装置５に追加登録する構成としても
よい。
【００５７】即ち、位置修正装置３は、レーダ装置４に
よって検出した固定物のデータと道路周囲環境記憶装置
５に記憶された固定物のデータとが一致しない場合は、
レーダ装置４によって検出した固定物のデータを道路周
囲環境記憶装置５に書き込んで固定物のデータを更新す
るよう構成してもよい。
よって検出した固定物のデータと道路周囲環境記憶装置
５に記憶された固定物のデータとが一致しない場合は、
レーダ装置４によって検出した固定物のデータを道路周
囲環境記憶装置５に書き込んで固定物のデータを更新す
るよう構成してもよい。
【００５８】道路周囲環境記憶装置５において、変更さ
れる前の固定物のデータか記憶された記憶箇所に、レー
ダ装置４によって検出した最新の固定物のデータを書き
込むことで、道路周囲環境記憶装置５の固定物のデータ
を更新することができ、道路周囲の最新の環境を道路周
囲環境記憶装置５に記憶させることができる。道路周囲
環境記憶装置５では、この書込みを予定して、道路周囲
の固定物のデータ記憶箇所に新たな情報を追加記憶させ
るための空き領域を持たせておいてもよい。これによ
り、例えば、固定物の形状の変化や位置の変化があって
も、そのデータ記憶箇所をはみ出ることなく、新たな情
報を追加記憶させることができる。
れる前の固定物のデータか記憶された記憶箇所に、レー
ダ装置４によって検出した最新の固定物のデータを書き
込むことで、道路周囲環境記憶装置５の固定物のデータ
を更新することができ、道路周囲の最新の環境を道路周
囲環境記憶装置５に記憶させることができる。道路周囲
環境記憶装置５では、この書込みを予定して、道路周囲
の固定物のデータ記憶箇所に新たな情報を追加記憶させ
るための空き領域を持たせておいてもよい。これによ
り、例えば、固定物の形状の変化や位置の変化があって
も、そのデータ記憶箇所をはみ出ることなく、新たな情
報を追加記憶させることができる。
【００５９】本発明の車両位置推定装置では、位置修正
装置３は、レーダ装置４によって検出された固定物の位
置等のデータを一定距離を走行する間だけ記憶し、また
は一定時間だけ記憶する記憶装置を備えてもよく、これ
により位置修正装置３の記憶装置の容量を小さくするこ
とができる。
装置３は、レーダ装置４によって検出された固定物の位
置等のデータを一定距離を走行する間だけ記憶し、また
は一定時間だけ記憶する記憶装置を備えてもよく、これ
により位置修正装置３の記憶装置の容量を小さくするこ
とができる。
【００６０】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る車両位
置推定装置ならびに車両位置推定方法は、レーダ装置に
よって検出された道路周囲の固定物の位置等のデータと
道路周囲環境記憶装置に記憶された固定物の位置等のデ
ータとのマッチングをとることでナビゲーション装置で
求めた現在位置を修正するので、自車の現在位置をレー
ダ装置の物標検出精度で正確に求めることができる。
置推定装置ならびに車両位置推定方法は、レーダ装置に
よって検出された道路周囲の固定物の位置等のデータと
道路周囲環境記憶装置に記憶された固定物の位置等のデ
ータとのマッチングをとることでナビゲーション装置で
求めた現在位置を修正するので、自車の現在位置をレー
ダ装置の物標検出精度で正確に求めることができる。
【００６１】本発明に係る走行車線維持装置ならびに走
行車線維持方法は、車両の現在位置をレーダ装置の物体
検出精度で正確に求め、求めた車両の現在位置に基づい
てハンドルを操舵するので、走行車線を正確に維持させ
ることができる。
行車線維持方法は、車両の現在位置をレーダ装置の物体
検出精度で正確に求め、求めた車両の現在位置に基づい
てハンドルを操舵するので、走行車線を正確に維持させ
ることができる。
【図１】本発明に係る車両位置推定装置ならびに走行車
線維持装置の簡易ブロック構成図
線維持装置の簡易ブロック構成図
【図２】車両に搭載されたレーダ装置の検知範囲例を示
す説明図
す説明図
【図３】ある瞬間に検出したレーダデータを例示する説
明図
明図
【図４】車両の走行に沿って反射物の位置をプロットし
た例を示す説明図
た例を示す説明図
【図５】反射物の位置の求め方を説明する説明図
【図６】位置修正装置の動作を説明する簡易フローチャ
ート
ート
１…車両位置推定装置ならびに走行車線維持装置、２…
ナビゲーション装置、３…位置修正装置、４…レーダ装
置、５…道路周囲環境記憶装置、６…ステアリング制御
装置、７…距離センサ、８…方位センサ、９…ＧＰＳ受
信機、１０…ナビゲーション制御部、１１…道路地図デ
ータベース、１２…画像表示装置、２０…車両、３０…
道路。
ナビゲーション装置、３…位置修正装置、４…レーダ装
置、５…道路周囲環境記憶装置、６…ステアリング制御
装置、７…距離センサ、８…方位センサ、９…ＧＰＳ受
信機、１０…ナビゲーション制御部、１１…道路地図デ
ータベース、１２…画像表示装置、２０…車両、３０…
道路。
Claims (9)
- 【請求項１】 自車の前方または周囲にビームを放射
し、物標からの反射波を受信して物標を検出し、検出デ
ータに基づいて自車の現在位置を推定する車両位置推定
装置において、 道路地図上における自車の現在位置を求めるナビゲーシ
ョン装置と、 道路周囲に存在する固定物の位置等のデータを記憶する
道路周囲環境記憶装置と、 道路周囲に存在する固定物にビームを放射しその反射信
号に基づいて該固定物の位置等のデータを検出するレー
ダ装置と、 レーダ装置によって検出された固定物のデータと道路周
囲環境記憶装置に記憶された固定物のデータとに基づい
て、ナビゲーション装置で求めた自車の現在位置を修正
する位置修正装置と、を備えてなる車両位置推定装置。 - 【請求項２】 位置修正装置は、レーダ装置によって検
出された固定物の位置等のデータを一定距離を走行する
間または一定時間だけ記憶する記憶装置を備えることを
特徴とする請求項１記載の車両位置推定装置。 - 【請求項３】 道路周囲環境記憶装置は、道路周囲に存
在する固定物のデータを点反射物のデータとして記憶し
ており、 位置修正装置は、レーダ装置によって検出された固定物
のデータからこれに対応する点反射物のデータを抽出
し、抽出した点反射物のデータと道路周囲環境記憶装置
に記憶されている点反射物のデータとに基づいて前記自
車の現在位置を修正することを特徴とする請求項１〜２
記載の車両位置推定装置。 - 【請求項４】 道路周囲環境記憶装置は、道路周囲に存
在する固定物の立体形状を記憶することを特徴とする請
求項１〜２記載の車両位置推定装置。 - 【請求項５】 レーダ装置は、ビームの中心を斜め上方
へ向けることを特徴とする請求項１〜４記載の車両位置
推定装置。 - 【請求項６】 位置修正装置は、レーダ装置によって検
出した固定物のデータと道路周囲環境記憶装置に記憶さ
れた固定物のデータとが一致しない場合は、レーダ装置
によって検出した固定物のデータを道路周囲環境記憶装
置に書き込んで固定物のデータを更新するよう構成した
ことを特徴とする請求項１〜５記載の車両位置推定装
置。 - 【請求項７】 自車の現在位置を推定する車両位置推定
方法において、 ナビゲーション装置によって自車の現在位置を求め、 レーダ装置によって道路周囲の固定物の位置等のデータ
を検出し、 レーダ装置によって検出された道路周囲の固定物のデー
タと検出道路周囲環境記憶装置に予め記憶された道路周
囲の固定物のデータとに基づいて、ナビゲーション装置
で求めた自車の現在位置を修正することを特徴とする車
両位置推定方法。 - 【請求項８】 自車の走行を自動制御して自車が走行す
る走行車線を維持させる走行車線維持装置において、 道路地図上における自車の現在位置を求めるナビゲーシ
ョン装置と、 道路周囲に存在する固定物の位置等のデータを記憶する
道路周囲環境記憶装置と、 道路周囲に存在する固定物にビームを放射しその反射信
号に基づいて該固定物の位置等のデータを検出するレー
ダ装置と、 レーダ装置によって検出された固定物のデータと道路周
囲環境記憶装置に記憶された固定物のデータとに基づい
て、ナビゲーション装置で求めた自車の現在位置を修正
する位置修正装置と、 位置修正装置により修正された現在位置に基づいてハン
ドル舵角を制御して走行車線を維持させるステアリング
制御装置と、を備えたことを特徴とする走行車線維持装
置。 - 【請求項９】 自車の走行を自動制御して自車が走行す
る走行車線を維持させる走行車線維持方法において、 ナビゲーション装置によって自車の現在位置を求め、 レーダ装置によって道路周囲の固定物の位置等のデータ
を検出し、 レーダ装置によって検出された道路周囲の固定物のデー
タと検出道路周囲環境記憶装置に予め記憶された道路周
囲の固定物のデータとに基づいて、ナビゲーション装置
で求めた自車の現在位置を修正し、 修正した自車の現在位置に基づいてハンドル舵角を制御
して走行車線を維持させることを特徴とする走行車線維
持方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11153897A JP3848431B2 (ja) | 1997-04-28 | 1997-04-28 | 車両位置推定装置と車両位置推定方法、および、走行車線維持装置と走行車線維持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11153897A JP3848431B2 (ja) | 1997-04-28 | 1997-04-28 | 車両位置推定装置と車両位置推定方法、および、走行車線維持装置と走行車線維持方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10300493A true JPH10300493A (ja) | 1998-11-13 |
| JP3848431B2 JP3848431B2 (ja) | 2006-11-22 |
Family
ID=14563908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11153897A Expired - Fee Related JP3848431B2 (ja) | 1997-04-28 | 1997-04-28 | 車両位置推定装置と車両位置推定方法、および、走行車線維持装置と走行車線維持方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3848431B2 (ja) |
Cited By (49)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001022987A (ja) * | 1999-07-07 | 2001-01-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 道路料金収受装置及び自動料金収受システム |
| JP2001166051A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-22 | Fujitsu Ten Ltd | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 |
| JP2002140790A (ja) * | 2000-10-31 | 2002-05-17 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 横断歩行者検出方法 |
| JP2004191419A (ja) * | 2002-12-06 | 2004-07-08 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置及び電子地図更新方法 |
| JP2004326730A (ja) * | 2003-04-22 | 2004-11-18 | Hyundai Motor Co Ltd | 高速道路自律走行システム及びその制御方法 |
| JP2005173917A (ja) * | 2003-12-10 | 2005-06-30 | Nissan Motor Co Ltd | 分岐路検出装置及び分岐路検出方法 |
| JP2006119026A (ja) * | 2004-10-22 | 2006-05-11 | Nissan Motor Co Ltd | 前方物体検出装置及び前方物体検出方法 |
| JP2007065703A (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-15 | Alpine Electronics Inc | 車両周辺物体検知装置およびシステム |
| JP2007232690A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-13 | Denso Corp | 現在地検出装置、地図表示装置、および現在地検出方法 |
| WO2007111130A1 (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダ装置および移動体 |
| JP2007322391A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 自車両位置推定装置 |
| WO2007148546A1 (ja) * | 2006-06-21 | 2007-12-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 測位装置 |
| JP2007333385A (ja) * | 2006-06-11 | 2007-12-27 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 不動物位置記録装置 |
| JP2008065087A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Toyota Central R&D Labs Inc | 静止物地図生成装置 |
| JP2008128927A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置 |
| EP1962162A2 (en) | 2007-02-23 | 2008-08-27 | Honeywell International Inc. | Position determination by object correlation |
| JP2009532801A (ja) * | 2006-04-03 | 2009-09-10 | オートリブ ディベロップメント エービー | 運転支援システムおよび車両の周辺物のモデル作成方法 |
| JP2010151682A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Topcon Corp | レーザスキャナ及びレーザスキャナ測定システム及びレーザスキャナ測定システムの較正方法及び較正用ターゲット |
| JP2010203888A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 |
| JP2011204149A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | 自車位置認識装置 |
| WO2012070250A1 (ja) * | 2010-11-25 | 2012-05-31 | パナソニック株式会社 | 通信機器 |
| US8280398B2 (en) | 2004-03-03 | 2012-10-02 | Nec Corporation | Positioning system, positioning method, and program thereof |
| JP2012208525A (ja) * | 2012-07-17 | 2012-10-25 | Toyota Central R&D Labs Inc | 静止物地図生成装置 |
| JP2012530409A (ja) * | 2009-06-19 | 2012-11-29 | コーダ ワイヤレス ピーティーワイ リミテッド | 無線通信システムにおける環境評価 |
| WO2012167069A1 (en) * | 2011-06-03 | 2012-12-06 | Robert Bosch Gmbh | Combined radar and gps localization system |
| WO2013150630A1 (ja) * | 2012-04-05 | 2013-10-10 | 株式会社日立製作所 | 地図データ作成装置、自律移動システムおよび自律移動制御装置 |
| JP2014025708A (ja) * | 2012-07-24 | 2014-02-06 | Ricoh Co Ltd | 目標物検出装置及び目標物表示装置 |
| CN103930794A (zh) * | 2011-11-14 | 2014-07-16 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行传感器的方法 |
| US9020432B2 (en) | 2009-11-30 | 2015-04-28 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Mobile communication device, communication method, integrated circuit, and program |
| WO2016060281A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2016-04-21 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、作業機械の制御方法及びプログラム |
| WO2016060282A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2016-04-21 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、作業機械の制御方法及びプログラム |
| CN105531601A (zh) * | 2013-09-20 | 2016-04-27 | 卡特彼勒公司 | 定位系统 |
| JP2016218015A (ja) * | 2015-05-26 | 2016-12-22 | 株式会社デンソー | 車載センサ補正装置、自己位置推定装置、プログラム |
| JP2017072423A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | パイオニア株式会社 | 推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| WO2017072980A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-04 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、及び作業機械の管理方法 |
| JP2017519973A (ja) * | 2014-04-30 | 2017-07-20 | トムトム グローバル コンテント ベスローテン フエンノートシャップ | デジタル地図に対する位置を決定する方法およびシステム |
| US20170314956A1 (en) * | 2014-12-08 | 2017-11-02 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Host vehicle position estimation device |
| WO2018008627A1 (ja) * | 2016-07-05 | 2018-01-11 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 衛星測位システム及び衛星測位方法 |
| JP2018009959A (ja) * | 2016-07-05 | 2018-01-18 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 衛星測位システム及び衛星測位方法 |
| CN107735692A (zh) * | 2015-06-01 | 2018-02-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于对车辆进行定位的方法和设备 |
| JP2018185156A (ja) * | 2017-04-24 | 2018-11-22 | 日産自動車株式会社 | 物標位置推定方法及び物標位置推定装置 |
| JP2019168378A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 三菱電機株式会社 | 車両位置推定装置および車両位置推定方法 |
| US10510249B2 (en) | 2016-04-28 | 2019-12-17 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Safety driving assistant system, vehicle, and program |
| US10832571B2 (en) | 2016-04-28 | 2020-11-10 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Safety driving assistant system, server, vehicle and program |
| JP2020535410A (ja) * | 2017-09-26 | 2020-12-03 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | レーダ測定に基づいて車両をマッピング及び位置特定する方法及びシステム |
| US11080997B2 (en) | 2016-04-28 | 2021-08-03 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Recommended traveling speed provision program, travel support system, vehicle control device, and automatic traveling vehicle |
| JP2021519434A (ja) * | 2018-03-28 | 2021-08-10 | サイオニク エルエルシー | ナビゲーション装置及び方法 |
| JP2021131398A (ja) * | 2020-05-28 | 2021-09-09 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | 車両の測位方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体 |
| WO2023074419A1 (ja) * | 2021-10-29 | 2023-05-04 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6032017B2 (ja) * | 2013-01-10 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転制御装置および運転制御方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316311A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の操舵装置 |
| JPS63301400A (ja) * | 1987-06-01 | 1988-12-08 | Toyota Motor Corp | ナビゲ−シヨンシステム |
| JPH06138939A (ja) * | 1992-10-26 | 1994-05-20 | Komatsu Ltd | 移動体の相対距離計測装置および位置計測装置 |
| JPH0719882A (ja) * | 1993-06-30 | 1995-01-20 | Mazda Motor Corp | 車両の走行域認識装置及びそれを備えた自動車の安全装置 |
| JPH08247775A (ja) * | 1995-03-15 | 1996-09-27 | Toshiba Corp | 移動体の自己位置同定装置および自己位置同定方法 |
-
1997
- 1997-04-28 JP JP11153897A patent/JP3848431B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316311A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動走行する車両の操舵装置 |
| JPS63301400A (ja) * | 1987-06-01 | 1988-12-08 | Toyota Motor Corp | ナビゲ−シヨンシステム |
| JPH06138939A (ja) * | 1992-10-26 | 1994-05-20 | Komatsu Ltd | 移動体の相対距離計測装置および位置計測装置 |
| JPH0719882A (ja) * | 1993-06-30 | 1995-01-20 | Mazda Motor Corp | 車両の走行域認識装置及びそれを備えた自動車の安全装置 |
| JPH08247775A (ja) * | 1995-03-15 | 1996-09-27 | Toshiba Corp | 移動体の自己位置同定装置および自己位置同定方法 |
Cited By (86)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001022987A (ja) * | 1999-07-07 | 2001-01-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 道路料金収受装置及び自動料金収受システム |
| JP2001166051A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-22 | Fujitsu Ten Ltd | 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置 |
| JP2002140790A (ja) * | 2000-10-31 | 2002-05-17 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 横断歩行者検出方法 |
| JP2004191419A (ja) * | 2002-12-06 | 2004-07-08 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置及び電子地図更新方法 |
| JP2004326730A (ja) * | 2003-04-22 | 2004-11-18 | Hyundai Motor Co Ltd | 高速道路自律走行システム及びその制御方法 |
| JP2005173917A (ja) * | 2003-12-10 | 2005-06-30 | Nissan Motor Co Ltd | 分岐路検出装置及び分岐路検出方法 |
| US8280398B2 (en) | 2004-03-03 | 2012-10-02 | Nec Corporation | Positioning system, positioning method, and program thereof |
| JP2006119026A (ja) * | 2004-10-22 | 2006-05-11 | Nissan Motor Co Ltd | 前方物体検出装置及び前方物体検出方法 |
| JP4651485B2 (ja) * | 2005-08-29 | 2011-03-16 | アルパイン株式会社 | 車両周辺物体検知装置およびシステム |
| JP2007065703A (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-15 | Alpine Electronics Inc | 車両周辺物体検知装置およびシステム |
| JP2007232690A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-13 | Denso Corp | 現在地検出装置、地図表示装置、および現在地検出方法 |
| JPWO2007111130A1 (ja) * | 2006-03-27 | 2009-08-13 | 株式会社村田製作所 | レーダ装置および移動体 |
| JP5003674B2 (ja) * | 2006-03-27 | 2012-08-15 | 株式会社村田製作所 | レーダ装置および移動体 |
| WO2007111130A1 (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダ装置および移動体 |
| US7924215B2 (en) | 2006-03-27 | 2011-04-12 | Murata Manufactruing Co., Ltd. | Radar apparatus and mobile object |
| JP2009532801A (ja) * | 2006-04-03 | 2009-09-10 | オートリブ ディベロップメント エービー | 運転支援システムおよび車両の周辺物のモデル作成方法 |
| JP2007322391A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 自車両位置推定装置 |
| JP2007333385A (ja) * | 2006-06-11 | 2007-12-27 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 不動物位置記録装置 |
| JP4600357B2 (ja) * | 2006-06-21 | 2010-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 測位装置 |
| WO2007148546A1 (ja) * | 2006-06-21 | 2007-12-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 測位装置 |
| US8725412B2 (en) | 2006-06-21 | 2014-05-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Positioning device |
| JP2008002906A (ja) * | 2006-06-21 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 測位装置 |
| JP2008065087A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Toyota Central R&D Labs Inc | 静止物地図生成装置 |
| JP2008128927A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置 |
| JP2008209413A (ja) * | 2007-02-23 | 2008-09-11 | Honeywell Internatl Inc | 相関位置決定 |
| EP1962162A3 (en) * | 2007-02-23 | 2010-04-21 | Honeywell International Inc. | Position determination by object correlation |
| US8554478B2 (en) | 2007-02-23 | 2013-10-08 | Honeywell International Inc. | Correlation position determination |
| US8670932B2 (en) | 2007-02-23 | 2014-03-11 | Honeywell International Inc. | Correlation position determination |
| EP1962162A2 (en) | 2007-02-23 | 2008-08-27 | Honeywell International Inc. | Position determination by object correlation |
| JP2010151682A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Topcon Corp | レーザスキャナ及びレーザスキャナ測定システム及びレーザスキャナ測定システムの較正方法及び較正用ターゲット |
| JP2010203888A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 |
| JP2012530409A (ja) * | 2009-06-19 | 2012-11-29 | コーダ ワイヤレス ピーティーワイ リミテッド | 無線通信システムにおける環境評価 |
| US9020432B2 (en) | 2009-11-30 | 2015-04-28 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Mobile communication device, communication method, integrated circuit, and program |
| JP2011204149A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | 自車位置認識装置 |
| US9047759B2 (en) | 2010-11-25 | 2015-06-02 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Communication device |
| WO2012070250A1 (ja) * | 2010-11-25 | 2012-05-31 | パナソニック株式会社 | 通信機器 |
| US9262913B2 (en) | 2010-11-25 | 2016-02-16 | Panasonic Intellectual Property Corporation Of America | Communication device |
| WO2012167069A1 (en) * | 2011-06-03 | 2012-12-06 | Robert Bosch Gmbh | Combined radar and gps localization system |
| CN103649683B (zh) * | 2011-06-03 | 2016-08-17 | 罗伯特·博世有限公司 | 组合的雷达和gps定位系统 |
| CN103649683A (zh) * | 2011-06-03 | 2014-03-19 | 罗伯特·博世有限公司 | 组合的雷达和gps定位系统 |
| US9562778B2 (en) | 2011-06-03 | 2017-02-07 | Robert Bosch Gmbh | Combined radar and GPS localization system |
| CN103930794A (zh) * | 2011-11-14 | 2014-07-16 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行传感器的方法 |
| JP2015502534A (ja) * | 2011-11-14 | 2015-01-22 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | センサの動作方法 |
| JPWO2013150630A1 (ja) * | 2012-04-05 | 2015-12-14 | 株式会社日立製作所 | 地図データ作成装置、自律移動システムおよび自律移動制御装置 |
| WO2013150630A1 (ja) * | 2012-04-05 | 2013-10-10 | 株式会社日立製作所 | 地図データ作成装置、自律移動システムおよび自律移動制御装置 |
| US9921069B2 (en) | 2012-04-05 | 2018-03-20 | Hitachi, Ltd. | Map data creation device, autonomous movement system and autonomous movement control device |
| JP2012208525A (ja) * | 2012-07-17 | 2012-10-25 | Toyota Central R&D Labs Inc | 静止物地図生成装置 |
| JP2014025708A (ja) * | 2012-07-24 | 2014-02-06 | Ricoh Co Ltd | 目標物検出装置及び目標物表示装置 |
| CN105531601A (zh) * | 2013-09-20 | 2016-04-27 | 卡特彼勒公司 | 定位系统 |
| JP2016540230A (ja) * | 2013-09-20 | 2016-12-22 | キャタピラー インコーポレイテッドＣａｔｅｒｐｉｌｌａｒ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | 測位システム |
| US10203412B2 (en) | 2013-09-20 | 2019-02-12 | Caterpillar Inc. | Positioning system |
| JP2017519973A (ja) * | 2014-04-30 | 2017-07-20 | トムトム グローバル コンテント ベスローテン フエンノートシャップ | デジタル地図に対する位置を決定する方法およびシステム |
| US10718628B2 (en) * | 2014-12-08 | 2020-07-21 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Host vehicle position estimation device |
| US20170314956A1 (en) * | 2014-12-08 | 2017-11-02 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Host vehicle position estimation device |
| JP2016218015A (ja) * | 2015-05-26 | 2016-12-22 | 株式会社デンソー | 車載センサ補正装置、自己位置推定装置、プログラム |
| US10698100B2 (en) | 2015-06-01 | 2020-06-30 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for determining the position of a vehicle |
| JP2018523104A (ja) * | 2015-06-01 | 2018-08-16 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 車両の位置特定のための方法及び装置 |
| CN107735692A (zh) * | 2015-06-01 | 2018-02-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于对车辆进行定位的方法和设备 |
| JP2017072423A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | パイオニア株式会社 | 推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
| WO2016060282A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2016-04-21 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、作業機械の制御方法及びプログラム |
| JP6055120B2 (ja) * | 2015-10-30 | 2016-12-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、作業機械の制御方法及びプログラム |
| CN107407733A (zh) * | 2015-10-30 | 2017-11-28 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统以及作业机械的管理方法 |
| US10935660B2 (en) | 2015-10-30 | 2021-03-02 | Komatsu Ltd. | Control system of work machine, work machine, management system of work machine, and method of managing work machine |
| US9869555B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-01-16 | Komatsu Ltd. | Construction machine control system, construction machine, construction machine management system, and construction machine control method and program |
| CN107407733B (zh) * | 2015-10-30 | 2020-08-11 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统以及作业机械的管理方法 |
| JPWO2016060281A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、作業機械の制御方法及びプログラム |
| JPWO2016060282A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 鉱山用作業機械の制御システム、鉱山用作業機械、鉱山用作業機械の管理システム、鉱山用作業機械の制御方法及びプログラム |
| US10026308B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-07-17 | Komatsu Ltd. | Construction machine control system, construction machine, construction machine management system, and construction machine control method and program |
| JP6059846B2 (ja) * | 2015-10-30 | 2017-01-11 | 株式会社小松製作所 | 鉱山用作業機械の制御システム、鉱山用作業機械、鉱山用作業機械の管理システム、鉱山用作業機械の制御方法及びプログラム |
| JPWO2017072980A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2018-08-23 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、及び作業機械の管理方法 |
| CN105849586B (zh) * | 2015-10-30 | 2018-11-09 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的控制系统、作业机械、其管理系统和控制方法 |
| WO2016060281A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2016-04-21 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、作業機械の制御方法及びプログラム |
| WO2017072980A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-04 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の管理システム、及び作業機械の管理方法 |
| CN105849586A (zh) * | 2015-10-30 | 2016-08-10 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统、作业机械的控制方法以及程序 |
| US10510249B2 (en) | 2016-04-28 | 2019-12-17 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Safety driving assistant system, vehicle, and program |
| US10832571B2 (en) | 2016-04-28 | 2020-11-10 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Safety driving assistant system, server, vehicle and program |
| US11080997B2 (en) | 2016-04-28 | 2021-08-03 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Recommended traveling speed provision program, travel support system, vehicle control device, and automatic traveling vehicle |
| JP2018009959A (ja) * | 2016-07-05 | 2018-01-18 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 衛星測位システム及び衛星測位方法 |
| WO2018008627A1 (ja) * | 2016-07-05 | 2018-01-11 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 衛星測位システム及び衛星測位方法 |
| JP2018185156A (ja) * | 2017-04-24 | 2018-11-22 | 日産自動車株式会社 | 物標位置推定方法及び物標位置推定装置 |
| JP2020535410A (ja) * | 2017-09-26 | 2020-12-03 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | レーダ測定に基づいて車両をマッピング及び位置特定する方法及びシステム |
| US11493624B2 (en) | 2017-09-26 | 2022-11-08 | Robert Bosch Gmbh | Method and system for mapping and locating a vehicle based on radar measurements |
| JP2019168378A (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 三菱電機株式会社 | 車両位置推定装置および車両位置推定方法 |
| JP2021519434A (ja) * | 2018-03-28 | 2021-08-10 | サイオニク エルエルシー | ナビゲーション装置及び方法 |
| JP2021131398A (ja) * | 2020-05-28 | 2021-09-09 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | 車両の測位方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体 |
| WO2023074419A1 (ja) * | 2021-10-29 | 2023-05-04 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3848431B2 (ja) | 2006-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3848431B2 (ja) | 車両位置推定装置と車両位置推定方法、および、走行車線維持装置と走行車線維持方法 | |
| US7463974B2 (en) | Systems, methods, and programs for determining whether a vehicle is on-road or off-road | |
| US8694236B2 (en) | Road environment recognition device and method of recognizing road environment | |
| RU2668459C1 (ru) | Устройство оценки положения и способ оценки положения | |
| US8134480B2 (en) | Image processing system and method | |
| US7899589B2 (en) | Control information storage apparatus and program for same | |
| KR102425735B1 (ko) | 로드뷰 또는 항공뷰 맵 정보를 이용한 자율주행 방법 및 그 시스템 | |
| JP2005222538A (ja) | 車道上のマークの認識方法 | |
| JP4483305B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP7327257B2 (ja) | 車載センサシステム | |
| JP2020060528A (ja) | 支援制御システム | |
| JP2007303842A (ja) | 車両位置推定装置及び地図情報作成装置 | |
| JP2021113816A (ja) | 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
| JP7328178B2 (ja) | 車両制御装置、および、自車位置推定方法 | |
| JP7321035B2 (ja) | 物体位置検出方法及び物体位置検出装置 | |
| JP3131300B2 (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| JP7289761B2 (ja) | 車両の自己位置推定装置、および、自己位置推定方法 | |
| JP2914111B2 (ja) | 経路案内装置 | |
| JP2006119026A (ja) | 前方物体検出装置及び前方物体検出方法 | |
| JP2914112B2 (ja) | 経路走行判定装置 | |
| JP6923750B2 (ja) | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム及び記憶媒体 | |
| JP4355886B2 (ja) | 自律移動体の走行位置修正装置 | |
| WO2019124279A1 (ja) | 情報処理装置 | |
| WO2019124278A1 (ja) | 情報処理装置 | |
| CN114646959A (zh) | 基于雷达定位对象的可用性的交通工具路线规划 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051207 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060214 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060414 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060523 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060720 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060822 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060825 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100901 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100901 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110901 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110901 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120901 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |