JP2018063122A - 経路選択方法及び経路選択装置 - Google Patents
経路選択方法及び経路選択装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018063122A JP2018063122A JP2016200090A JP2016200090A JP2018063122A JP 2018063122 A JP2018063122 A JP 2018063122A JP 2016200090 A JP2016200090 A JP 2016200090A JP 2016200090 A JP2016200090 A JP 2016200090A JP 2018063122 A JP2018063122 A JP 2018063122A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- error range
- self
- allowable error
- route selection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010187 selection method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
(経路選択装置の構成)
図1は、第1実施形態に係る経路選択装置100の機能ブロック構成図である。図2は、経路選択装置100が搭載された車両Cの概略斜視図である。
次に、上述した経路選択装置100による経路選択方法について説明する。具体的には、図3〜図10を参照して、経路選択動作、及び道路構造(道路形状)に基づく許容誤差範囲の設定動作について説明する。
次に、第2実施形態に係る経路選択装置について説明する。図11は、本実施形態に係る経路選択装置100Aの機能ブロック構成図である。
以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
30 地図データ
40 走行履歴データ
100, 100A経路選択装置
110 自己位置推定部
120 自己位置誤差推定部(自己位置誤差推定回路)
130 経路計画部
140 許容誤差設定部(許容誤差設定回路)
150 通過可否判定部
160 経路選択部(経路選択回路)
170 車両制御部
C 車両(移動体)
Cp 先行車両
CL 中央線
D 進行方向
Da 許容誤差範囲
Da1, Da2仮許容誤差
Ds 自己位置誤差範囲
IS 交差点
LE 外側境界線
RS 道路標識
SL 停止線
Claims (9)
- 移動体に搭載され、地図上における前記移動体の位置を検出するセンサと、
前記センサによって検出された前記位置に基づいて推定される前記移動体の自己位置から目的地までの経路を選択する経路選択回路と
を用いた経路選択方法において、
前記自己位置に対して許容される誤差の範囲であり、前記地図上の道路構造に対応した許容誤差範囲を設定し、
前記移動体が前記経路に沿って走行する場合における前記自己位置に対する誤差範囲である自己位置誤差範囲を推定し、
前記自己位置誤差範囲が前記許容誤差範囲内となる場合、前記経路を選択する経路選択方法。 - 前記道路構造は、前記経路上の道路形状であり、
前記道路形状は、少なくとも直線区間、停止区間、右左折区間及び分合流区間の何れかを含み、
前記許容誤差範囲は、前記道路形状に対応して設定される請求項1に記載の経路選択方法。 - 前記許容誤差範囲は、前記移動体が前記経路を走行する際に用いる走行計画に基づいて設定される請求項1または2に記載の経路選択方法。
- 前記許容誤差範囲は、前記移動体が走行する走路の走行可能領域であって、前記自己位置における走行可能領域に前記移動体が収まり、かつ前記自己位置から前記経路に沿って所定時間走行した前記移動体の位置における走行可能領域内に前記移動体が収まる範囲に設定される請求項1乃至3の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 前記許容誤差範囲は、前記経路における前記移動体の過去の走行履歴に基づいて設定される請求項1乃至4の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 前記移動体が前記経路を走行している場合において、前記自己位置誤差範囲が前記許容誤差範囲外となる場合、前記自己位置誤差範囲が前記許容誤差範囲内となる新たな経路を選択する請求項1乃至5の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 前記自己位置誤差範囲と前記許容誤差範囲との差分である余裕度に基づいて前記経路を選択する請求項1乃至6の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 前記自己位置誤差範囲が所定値を超える場合、前記自己位置誤差範囲が前記所定値以下となるように、前記移動体の位置または速度の制御を前記移動体に指示する請求項1乃至7の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 地図上における移動体の位置を検出するセンサと接続され、前記センサによって検出された前記位置に基づいて推定される前記移動体の自己位置から目的地までの経路を選択する経路選択回路を備える経路選択装置において、
前記自己位置に対して許容される誤差の範囲であり、前記地図上の道路構造に対応した許容誤差範囲を設定する許容誤差設定回路と、
前記移動体が前記経路に沿って走行する場合における前記自己位置に対する誤差範囲である自己位置誤差範囲を推定する自己位置誤差推定回路と
を備え、
前記経路選択回路は、前記自己位置誤差範囲が前記許容誤差範囲内となる場合、前記経路を選択する経路選択装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016200090A JP6805704B2 (ja) | 2016-10-11 | 2016-10-11 | 経路選択方法及び経路選択装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016200090A JP6805704B2 (ja) | 2016-10-11 | 2016-10-11 | 経路選択方法及び経路選択装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018063122A true JP2018063122A (ja) | 2018-04-19 |
JP6805704B2 JP6805704B2 (ja) | 2020-12-23 |
Family
ID=61967634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016200090A Active JP6805704B2 (ja) | 2016-10-11 | 2016-10-11 | 経路選択方法及び経路選択装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6805704B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020012209A1 (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 日産自動車株式会社 | 経路算出方法、運転制御方法及び経路算出装置 |
JP2021017073A (ja) * | 2019-07-17 | 2021-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 位置推定装置 |
JPWO2021181630A1 (ja) * | 2020-03-12 | 2021-09-16 | ||
CN113963563A (zh) * | 2021-09-23 | 2022-01-21 | 合肥哈工库讯智能科技有限公司 | 一种基于5g和边缘计算的amf调度控制系统 |
JP2022091887A (ja) * | 2021-06-09 | 2022-06-21 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 道路情報確定方法及び装置、電子機器、記憶媒体並びにコンピュータプログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05164570A (ja) * | 1991-12-18 | 1993-06-29 | Nec Corp | 飛翔体軌跡表示装置 |
JP2010247589A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2014130529A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Sumitomo Electric System Solutions Co Ltd | 新規道路判定方法、新規道路判定装置、表示装置、コンピュータプログラム及び記録媒体 |
JP2016520944A (ja) * | 2013-06-03 | 2016-07-14 | コントロールワークス プライベート リミテッド | ロボットデバイスのオフボードナビゲーションの方法及び装置 |
JP2016130971A (ja) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用制御装置、自車位置姿勢特定装置、車載用表示装置 |
-
2016
- 2016-10-11 JP JP2016200090A patent/JP6805704B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05164570A (ja) * | 1991-12-18 | 1993-06-29 | Nec Corp | 飛翔体軌跡表示装置 |
JP2010247589A (ja) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2014130529A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Sumitomo Electric System Solutions Co Ltd | 新規道路判定方法、新規道路判定装置、表示装置、コンピュータプログラム及び記録媒体 |
JP2016520944A (ja) * | 2013-06-03 | 2016-07-14 | コントロールワークス プライベート リミテッド | ロボットデバイスのオフボードナビゲーションの方法及び装置 |
JP2016130971A (ja) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用制御装置、自車位置姿勢特定装置、車載用表示装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020012209A1 (ja) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | 日産自動車株式会社 | 経路算出方法、運転制御方法及び経路算出装置 |
JPWO2020012209A1 (ja) * | 2018-07-11 | 2021-08-26 | 日産自動車株式会社 | 経路算出方法、運転制御方法及び経路算出装置 |
JP7024871B2 (ja) | 2018-07-11 | 2022-02-24 | 日産自動車株式会社 | 経路算出方法、運転制御方法及び経路算出装置 |
JP2021017073A (ja) * | 2019-07-17 | 2021-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 位置推定装置 |
JP7234840B2 (ja) | 2019-07-17 | 2023-03-08 | トヨタ自動車株式会社 | 位置推定装置 |
JPWO2021181630A1 (ja) * | 2020-03-12 | 2021-09-16 | ||
WO2021181630A1 (ja) * | 2020-03-12 | 2021-09-16 | 三菱電機株式会社 | 移動体の協調制御装置および管理システム |
JP2022091887A (ja) * | 2021-06-09 | 2022-06-21 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 道路情報確定方法及び装置、電子機器、記憶媒体並びにコンピュータプログラム |
JP7372377B2 (ja) | 2021-06-09 | 2023-10-31 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 道路情報確定方法及び装置、電子機器、記憶媒体並びにコンピュータプログラム |
CN113963563A (zh) * | 2021-09-23 | 2022-01-21 | 合肥哈工库讯智能科技有限公司 | 一种基于5g和边缘计算的amf调度控制系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6805704B2 (ja) | 2020-12-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109313856B (zh) | 物体检测方法及物体检测装置 | |
JP5229293B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6036371B2 (ja) | 車両用運転支援システム及び運転支援方法 | |
JP5472163B2 (ja) | 速度規制値通知装置及び速度規制値通知システム | |
CN108140316B (zh) | 行驶控制方法及行驶控制装置 | |
US11260861B2 (en) | Method, device and computer-readable storage medium with instructions for determining the lateral position of a vehicle relative to the lanes on a roadway | |
JP6805704B2 (ja) | 経路選択方法及び経路選択装置 | |
US20190333373A1 (en) | Vehicle Behavior Prediction Method and Vehicle Behavior Prediction Apparatus | |
KR20200029587A (ko) | 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치 | |
KR20210030975A (ko) | 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치 | |
JP6364869B2 (ja) | 運転支援装置 | |
RU2743519C1 (ru) | Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении | |
JP7037956B2 (ja) | 車両進路予測方法、車両走行支援方法及び車両進路予測装置 | |
JP7043765B2 (ja) | 車両走行制御方法及び装置 | |
US20180216955A1 (en) | Lane Display Device and Lane Display Method | |
US10152887B2 (en) | Route searching device and route searching method | |
EP3912877A1 (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
JP5208016B2 (ja) | 合流退出判定装置及び合流退出判定プログラム | |
JP7202982B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2020129331A (ja) | 逆走判定システム、逆走判定方法、及び逆走判定プログラム | |
CN115143973A (zh) | 地图信息判定装置、存储介质以及地图信息判定方法 | |
JP7129282B2 (ja) | 障害物区間推定方法及び障害物区間推定装置 | |
US20220316912A1 (en) | Map information assessment device, medium storing computer program for map information assessment, and map information assessment method | |
JP2003121181A (ja) | コーナー開始点・道路分岐点検出装置 | |
JP2023151311A (ja) | 走行制御方法及び走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190826 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200728 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201001 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201117 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6805704 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |