JP6805704B2 - 経路選択方法及び経路選択装置 - Google Patents
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Description
(経路選択装置の構成)
図1は、第1実施形態に係る経路選択装置100の機能ブロック構成図である。図2は、経路選択装置100が搭載された車両Cの概略斜視図である。
次に、上述した経路選択装置100による経路選択方法について説明する。具体的には、図3〜図10を参照して、経路選択動作、及び道路構造(道路形状)に基づく許容誤差範囲の設定動作について説明する。
次に、第2実施形態に係る経路選択装置について説明する。図11は、本実施形態に係る経路選択装置100Aの機能ブロック構成図である。
以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
30 地図データ
40 走行履歴データ
100, 100A経路選択装置
110 自己位置推定部
120 自己位置誤差推定部(自己位置誤差推定回路)
130 経路計画部
140 許容誤差設定部(許容誤差設定回路)
150 通過可否判定部
160 経路選択部(経路選択回路)
170 車両制御部
C 車両(移動体)
Cp 先行車両
CL 中央線
D 進行方向
Da 許容誤差範囲
Da1, Da2仮許容誤差
Ds 自己位置誤差範囲
IS 交差点
LE 外側境界線
RS 道路標識
SL 停止線
Claims (9)
- 移動体に搭載され、地図上における前記移動体の位置を検出するセンサと、
前記センサによって検出された前記位置に基づいて推定される前記移動体の自己位置から目的地までの経路を選択する経路選択回路と
を用いた経路選択方法において、
前記自己位置に対して許容される誤差の範囲であり、前記地図上の道路構造に対応した許容誤差範囲を設定し、
前記移動体が前記経路に沿って走行する場合における前記自己位置に対する誤差範囲である自己位置誤差範囲を推定し、
前記自己位置誤差範囲が前記許容誤差範囲内となる場合、前記自己位置誤差範囲と前記許容誤差範囲との差分である余裕度に基づいて前記経路を選択する経路選択方法。 - 前記道路構造は、前記経路上の道路形状であり、
前記道路形状は、少なくとも直線区間、停止区間、右左折区間及び分合流区間の何れかを含み、
前記許容誤差範囲は、前記道路形状に対応して設定される請求項1に記載の経路選択方法。 - 前記許容誤差範囲は、前記移動体が前記経路を走行する際に用いる走行計画に基づいて設定される請求項1または2に記載の経路選択方法。
- 前記許容誤差範囲は、前記移動体が走行する走路の走行可能領域であって、前記自己位置における走行可能領域に前記移動体が収まり、かつ前記自己位置から前記経路に沿って所定時間走行した前記移動体の位置における走行可能領域内に前記移動体が収まる範囲に設定される請求項1乃至3の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 前記許容誤差範囲は、前記経路における前記移動体の過去の走行履歴に基づいて設定される請求項1乃至4の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 前記移動体が前記経路を走行している場合において、前記自己位置誤差範囲が前記許容誤差範囲外となる場合、前記自己位置誤差範囲が前記許容誤差範囲内となる新たな経路を選択する請求項1乃至5の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 前記自己位置誤差範囲が所定値を超える場合、前記自己位置誤差範囲が前記所定値以下となるように、前記移動体の位置または速度の制御を前記移動体に指示する請求項1乃至6の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 前記余裕度が所定値以上となる前記経路を選択する請求項1乃至7の何れか一項に記載の経路選択方法。
- 地図上における移動体の位置を検出するセンサと接続され、前記センサによって検出された前記位置に基づいて推定される前記移動体の自己位置から目的地までの経路を選択する経路選択回路を備える経路選択装置において、
前記自己位置に対して許容される誤差の範囲であり、前記地図上の道路構造に対応した許容誤差範囲を設定する許容誤差設定回路と、
前記移動体が前記経路に沿って走行する場合における前記自己位置に対する誤差範囲である自己位置誤差範囲を推定する自己位置誤差推定回路と
を備え、
前記経路選択回路は、前記自己位置誤差範囲が前記許容誤差範囲内となる場合、前記自己位置誤差範囲と前記許容誤差範囲との差分である余裕度に基づいて前記経路を選択する経路選択装置。
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