JP7168122B2 - 移動体の協調制御装置および管理システム - Google Patents

Description

本開示は、移動体の協調制御装置および管理システムに関する。

特許文献１は、移動体の管理装置を開示する。当該管理装置によれば、各位道路の混雑を抑制し得る。

日本特許第４２３８３５５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の管理装置は、複数の移動体の数が移動路に同時に到達すると予測される際に、特定の移動体に向けて迂回路を提示する。このため、特定の移動体の移動時間が長くなり得る。

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、特定の移動体の移動時間が長くなることを抑制できる移動体の協調制御装置および管理システムを提供することである。

本開示に係る移動体の協調制御装置は、施設の内部における複数の移動体が移動を予定している移動経路上で遭遇するか否かを判定する遭遇判定部と、前記遭遇判定部により前記複数の移動体が遭遇すると判定された際に、対象となる移動路の通路幅と対象となる移動体の大きさと対象となる移動体の自己位置推定の精度とに基づいて前記複数の移動体が遭遇する移動路上ですれ違えるか否かを判定するすれ違い可否判定部と、前記すれ違い可否判定部により前記複数の移動体がすれ違えないと判定された際に、前記複数の移動体の少なくとも一つに対する待機命令情報を生成する制御命令生成部と、前記制御命令生成部により生成された待機命令情報を前記複数の移動体の少なくとも一つに向けて送信する制御命令送信部と、を備えた。

本開示に係る移動体の管理システムは、複数の移動体の位置と移動速度と目的地までの移動経路の情報と移動経路を算出するための地図の情報とを記憶する管理装置と、前記管理装置に記憶された情報に基づいて、複数の移動体の遭遇とすれ違いの可否とを判定し、複数の移動体がすれ違えない際に、複数の移動体の少なくとも一つに向けて待機命令情報を送信する前記協調制御装置と、を備えた。

本開示によれば、協調制御装置は、複数の移動体がすれ違えないと判定した際に複数の移動体の少なくとも一つに向けて待機命令情報を送信する。このため、特定の移動体の移動時間が長くなることを抑制できる。

実施の形態１における移動体の協調制御装置が適用される管理システムの構成図の第１例である。 実施の形態１における移動体の協調制御装置が適用される管理システムの構成図の第２例である。 実施の形態１における移動体の協調制御装置のブロック図である。 実施の形態１における移動体の協調制御装置により複数の移動体の遭遇を回避する方法を説明するための図である。 実施の形態１における移動体の協調制御装置が適用される施設の移動路を説明するための図である。 実施の形態１における移動体の協調制御装置により複数の移動体の移動経路の重複を判定する方法を説明するための図である。 実施の形態１における移動体の協調制御装置により複数の移動体の遭遇を判定する方法を説明するための図である。 実施の形態１における移動体の協調制御装置により複数の移動体のすれ違い可否を判定する方法を説明するための図である。 実施の形態１における移動体の協調制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における移動体の協調制御装置のハードウェア構成図である。 実施の形態２における移動体の協調制御装置のブロック図である。 実施の形態２における移動体の協調制御装置により移動体を優先度に応じて制御する方法を説明するための図である。 実施の形態２における移動体の協調制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態３における移動体の協調制御装置のブロック図である。 実施の形態３における移動体の協調制御装置により待機領域を設定する方法を説明するための図である。 実施の形態４における移動体の協調制御装置のブロック図である。 実施の形態４における移動体の協調制御装置により移動体の移動路を選択する方法を説明するための図である。 実施の形態４における移動体の協調制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 実施の形態４における移動体の協調制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

実施の形態１．
図１は実施の形態１における移動体の協調制御装置が適用される管理システムの構成図の第１例である。図２は実施の形態１における移動体の協調制御装置が適用される管理システムの構成図の第２例である。

図１の移動体１の管理システムにおいて、複数の移動体１は、図示されない施設の内部の移動路を自律移動し得るように設けられる。協調制御装置２は、複数の移動体１の各々から移動体１の位置と移動速度と目的地までの移動路情報と優先度等の移動体情報を直接的かつ定期的に受信する。

図２の移動体１の管理システムにおいて、複数の移動体１は、図示されない施設の内部の移動路を自律移動し得るように設けられる。管理装置３は、複数の移動体１のうちの一部の移動体１の各々から移動体情報を定期的に受信する。協調制御装置２は、管理装置３の複数の移動体１のうちの一部の移動体１の移動体情報を間接的かつ定期的に受信する。協調制御装置２は、複数の移動体１のうちの残りの移動体１の各々から移動体情報を直接的かつ定期的に受信する。

次に、図３を用いて、協調制御装置２を説明する。
図３は実施の形態１における移動体の協調制御装置のブロック図である。

図３に示されるように、協調制御装置２は、地図情報記憶部２ａと移動体情報記憶部２ｂと移動体情報取得部２ｃと遭遇判定部２ｄとすれ違い可否判定部２ｅと制御命令生成部２ｆと制御命令送信部２ｇとを備える。

地図情報記憶部２ａは、移動体１の移動経路を算出するためのトポロジ情報を記憶する。移動体情報記憶部２ｂは、複数の移動体１の移動体情報を記憶する。移動体情報取得部２ｃは、複数の移動体１の各々の移動体情報を取得する。

遭遇判定部２ｄは、移動体情報記憶部２ｂに記憶された移動体情報に基づいて複数の移動体１が移動を予定している移動経路上で遭遇するか否かを判定する。すれ違い可否判定部２ｅは、遭遇判定部２ｄにより複数の移動体１が遭遇すると判定された際に、複数の移動体１が遭遇する移動経路上ですれ違えるか否かを判定する。

制御命令生成部２ｆは、すれ違い可否判定部２ｅにより複数の移動体１がすれ違えないと判定された際に、複数の移動体１の少なくとも一つに対する待機命令情報を生成する。制御命令送信部２ｇは、制御命令生成部２ｆにより生成された待機命令情報を複数の移動体１の少なくとも一つに向けて送信する。

次に、図４を用いて、複数の移動体１の遭遇を回避する方法を説明する。
図４は実施の形態１における移動体の協調制御装置により複数の移動体の遭遇を回避する方法を説明するための図である。

図４の上段に示されるように、第１の移動体１と第２の移動体１とが移動路Ａで遭遇すると判定された場合、協調制御装置２は、優先度がより高い第１の移動体１を優先させる。具体的には、協調制御装置２は、優先度がより高い第１の移動体１に向けて移動命令情報を送信する。協調制御装置２は、優先度がより低い第２の移動体１に向けて待機命令情報を送信する。

第１の移動体１は、協調制御装置２からの移動命令情報に基づいて移動路Ａの通過を開始する。第２の移動体１は、協調制御装置２からの待機命令情報に基づいて待機する。

その後、協調制御装置２は、第１の移動体１の移動体情報に基づいて第１の移動体１が移動路Ａの通過を完了したことを把握する。なお、図４の中段に示されるように、協調制御装置２は、第１の移動体１から移動路Ａの通過を示す情報を直接的に受信することで第１の移動体１が移動路Ａの通過を完了したことを把握する。

その後、図４の下段に示されるように、協調制御装置２は、第２の移動体１に向けて移動命令情報を送信する。第２の移動体１は、協調制御装置２からの移動命令情報に基づいて移動路Ａを通過する。

次に、図５を用いて、移動路を説明する。
図５は実施の形態１における移動体の協調制御装置が適用される施設の移動路を説明するための図である。

図５に示されるように、施設の移動空間は、トポロジとして表現される。

複数の移動路の各々は、リンクとなる。移動路は、属性値として「通路幅」を持つ。「通路幅」は、当該移動路において最小の通路幅に設定される。

移動路の通路幅が変わる地点は、結節点となる。移動路が分岐する地点は、結節点となる。移動路の結節点は、ノードとなる。

次に、図６を用いて、複数の移動体１の移動経路の重複を判定する方法を説明する。
図６は実施の形態１における移動体の協調制御装置により複数の移動体の移動経路の重複を判定する方法を説明するための図である。

図６に示されるように、第１の移動体１に対する制御命令処理がなされた場合、協調制御装置２は、第１の移動体１の移動経路のうち、第１の移動体１が現時点で存在する移動路から一つ先と二つ先との移動路とにおいて第２の移動体１の経路と重複すると判定する。

この際、重複判定を行う移動路の範囲は適宜設定される。例えば、重複判定を行う移動路の範囲は、現時点で存在する移動路から予め設定された数だけ先の移動路までに固定される。例えば、重複判定を行う移動路の範囲は、地図のトポロジ情報と移動路の通路幅とに基づいて変更される。

次に、図７を用いて、複数の移動体１の遭遇を判定する方法を説明する。
図７は実施の形態１における移動体の協調制御装置により複数の移動体の遭遇を判定する方法を説明するための図である。

図７の左側において、第１の移動体１と第２の移動体１とは、同じタイミングで移動路Ａを通過する確率が高い。この場合、協調制御装置２は、第１の移動体１と第２移動体１とが移動路Ａで遭遇すると判定する。

図７に右側において、第２の移動体１が移動路Ａを通過する際、第１の移動体１は、移動路Ａを通り過ぎている可能性が高い。この場合、協調制御装置２は、第１移動体１と第２移動体１とが移動路Ａで遭遇しないと判定する。

次に、図８を用いて、複数の移動体１のすれ違い可否を判定する方法を説明する。
図８は実施の形態１における移動体の協調制御装置により複数の移動体のすれ違い可否を判定する方法を説明するための図である。

通常、協調制御装置２は、同時に移動路を通行する移動体１の幅の合計が通路幅を超えない場合に複数の移動体１がすれ違えると判定する。

なお、複数の移動体１がすれ違う際に当該移動路において人が通行し得るように、人の幅を考慮してもよい。

また、図８に示されるように、移動体１が安全にすれ違えるように、移動体１の測位誤差を含んだ移動体１の幅を考慮してもよい。この際、協調制御装置２は、移動体情報として移動体１から測位誤差の情報を受信してもよいし、移動体情報の履歴から測位誤差を推定してもよい。

次に、図９を用いて、協調制御装置２の動作を説明する。
図９は実施の形態１における移動体の協調制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１では、協調制御装置２は、対象の移動体１が目的地に到着したか否かを判定する。

ステップＳ１で対象の移動体１が目的に到着していない場合、協調制御装置２は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、協調制御装置２は、対象の移動体１が移動中であるか否かを判定する。

ステップＳ２で対象の移動体１が移動中である場合、協調制御装置２は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２で対象の移動体１が移動中でない場合、協調制御装置２は、ステップＳ３の動作を行う。

ステップＳ３では、協調制御装置２は、対象の移動体１の移動経路が他の移動体１の移動経路と重複するか否かを判定する。

ステップＳ３で対象の移動体１の移動経路が他の移動体１の移動経路と重複する場合、協調制御装置２は、ステップＳ４の動作を行う。

ステップＳ４では、協調制御装置２は、該当する移動路において対象の移動体１と当該他の移動体１とがすれ違えるか否かを判定する。

ステップＳ４で対象の移動体１と当該他の移動体１とがすれ違えない場合、協調制御装置２は、ステップＳ５の動作を行う。

ステップＳ５では、協調制御装置２は、対象の移動体１の優先度が当該他の移動体１の優先度よりも高いか否かを判定する。

ステップＳ５で対象の移動体１の優先度が当該他の移動体１の優先度よりも高くない場合、制御装置は、ステップＳ６の動作を行う。

ステップＳ６では、協調制御装置２は、対象の移動体１に対して待機命令情報を生成する。その後、協調制御装置２は、ステップＳ１の動作を行う。

ステップＳ３で対象の移動体１の移動路が他の移動体１の移動路と重複しない場合、ステップＳ４で対象の移動体１と当該他の移動体１とがすれ違える場合、ステップＳ５で対象の移動体１の優先度が当該他の移動体１の優先度よりも高い場合、協調制御装置２は、ステップＳ７の動作を行う。

ステップＳ７では、協調制御装置２は、対象の移動体１に対して次の移動路までの走行命令情報を生成する。その後、協調制御装置２は、ステップＳ１の動作を行う。

ステップＳ１で対象の移動体１が目的地に到着した場合、協調制御装置２は、動作を終了する。

以上で説明した実施の形態１によれば、協調制御装置２は、複数の移動体１がすれ違えないと判定した際に複数の移動体１の少なくとも一つに向けて待機命令情報を送信する。このため、特定の移動体１の移動時間が長くなることを抑制できる。

また、協調制御装置２は、複数の移動体１が移動を予定している移動経路を通過する時刻に基づいて複数の移動体１が遭遇するか否かを判定する。このため、複数の移動体１が遭遇するか否かをより正確に判定することができる。

また、協調制御装置２は、対象となる移動路の幅と対象となる移動体１の大きさと人が歩行し得る幅とに基づいて対象となる複数の移動体１がすれ違えるか否かを判定する。このため、複数の移動体１がすれ違う場合でも人の移動を妨げることを抑制できる。

また、協調制御装置２は、対象となる移動路の通路幅と対象となる移動体１の大きさと対象となる移動体１の自己位置推定の精度とに基づいて複数の移動体１がすれ違えるか否かを判定する。このため、移動体１の自己位置推定の精度が低くても、複数の移動体１がすれ違えるか否かを正確に判定することができる。

次に、図１０を用いて、協調制御装置２の例を説明する。
図１０は実施の形態１における移動体の協調制御装置のハードウェア構成図である。

協調制御装置２の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、協調制御装置２の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、協調制御装置２の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、協調制御装置２の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、協調制御装置２の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

協調制御装置２の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、すれ違い可否判定部２ｅの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、すれ違い可否判定部２ｅ以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで協調制御装置２の各機能を実現する。

図示されないが、管理装置３の各機能も、協調制御装置２の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。

実施の形態２．
図１１は実施の形態２における移動体の協調制御装置のブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

図１１に示されるように、実施の形態２の協調制御装置２は、実施の形態２の協調制御装置２に対して優先度決定部２ｈが付加された装置である。

優先度決定部２ｈは、移動体１の状態に基づいて当該移動体１の優先度を決定する。この際、制御命令生成部２ｆは、すれ違い可否判定部２ｅにより複数の移動体１がすれ違えないと判定された際に、複数の移動体１のうちの優先度の低い移動体１に対する待機命令情報を生成する。

次に、図１２を用いて、移動体１を優先度に応じて制御する方法を説明する。
図１２は実施の形態２における移動体の協調制御装置により移動体を優先度に応じて制御する方法を説明するための図である。

図１２の左側は、複数の移動体１の各々において優先度が予め設定されている場合を示す図である。

図１２の左側の上段に示されるように、第１の移動体１の優先度が第２の移動体１の優先度より高い場合において、協調制御装置２は、移動路の通行に関して第１の移動体１に優先権を与える。

例えば、図１２の左側の中段に示されるように、第２の移動体１が当該移動路にすでに進入している際、協調制御装置２は、第１の移動体１に向けて移動命令情報を送信する。協調制御装置２は、第２の移動体１に向けてすれ違える移動路まで戻って停止させる制御命令情報を送信する。

図１２の左側の下段に示されるように、第１の移動体１が当該移動路を通過した後、協調制御装置２は、第２の移動体１に向けて移動命令情報を送信する。

図１２の右側は、すれ違えない移動路にすでに進入している移動体１により高い優先権が設定される場合を示す。

図１２の右側の上段に示されるように、第２の移動体１が当該移動路にすでに進入している場合、協調制御装置２は、移動路の通行に関して第２の移動体１に優先権を与える。この場合、協調制御装置２は、第２の移動体１に向けて移動命令情報を送信する。協調制御装置２は、第１の移動体１に向けて待機命令情報を送信する。

図１２の右側の下段に示されるように、第２の移動体１が当該移動路を通過した後、協調制御装置２は、第１の移動体１に向けて移動命令情報を送信する。

次に、図１３を用いて、協調制御装置２の動作を説明する。
図１３は実施の形態２における移動体の協調制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１１では、協調制御装置２は、対象の移動体１が目的地に到着したか否かを判定する。

ステップＳ１１で対象の移動体１が目的に到着していない場合、協調制御装置２は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、協調制御装置２は、対象の移動体１が移動中であるか否かを判定する。

ステップＳ１２で対象の移動体１が移動中である場合、協調制御装置２は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２で対象の移動体１が移動中でない場合、協調制御装置２は、ステップＳ１３の動作を行う。

ステップＳ１３では、協調制御装置２は、対象の移動体１の移動経路が他の移動体１の移動経路と重複するか否かを判定する。

ステップＳ１３で対象の移動体１の移動経路が他の移動体１の移動経路と重複する場合、協調制御装置２は、ステップＳ１４の動作を行う。

ステップＳ１４では、協調制御装置２は、対象の移動体１と当該他の移動体１との優先度を決定する。その後、協調制御装置２は、ステップＳ１５の動作を行う。

ステップＳ１５では、協調制御装置２は、対象の移動体１の優先度が当該他の移動体１の優先度よりも高いか否かを判定する。

ステップＳ１５で対象の移動体１の優先度が当該他の移動体１の優先度よりも高くない場合、制御装置は、ステップＳ１６の動作を行う。

ステップＳ１６では、協調制御装置２は、対象の移動体１に対して待機命令情報を生成する。その後、協調制御装置２は、ステップＳ１１の動作を行う。

ステップＳ１３で対象の移動体１の移動経路が他の移動体１の移動経路と重複しない場合、ステップＳ１５で対象の移動体１の優先度が当該他の移動体１の優先度よりも高い場合、協調制御装置２は、ステップＳ１７の動作を行う。

ステップＳ１７では、協調制御装置２は、対象の移動体１に対して次の移動路までの走行命令情報を生成する。その後、協調制御装置２は、ステップＳ１１の動作を行う。

ステップＳ１１で対象の移動体１が目的地に到着した場合、協調制御装置２は、動作を終了する。

以上で説明した実施の形態２によれば、協調制御装置２は、移動体１の状態に基づいて当該移動体１の優先度を決定する。このため、重要なタスクを行っている移動体１等を優先することができる。

なお、複数の移動体１のうちのより移動速度の速い移動体１により高い優先権を設定してもよい。この場合、複数の移動体１の全体的な待機時間を短くすることができる。

また、協調制御装置２は、すれ違えないと判定された移動路にすでに進入している移動体１に対してより高い優先度を設定する。このため、移動体１が待機のために後退することなく、複数の移動体１を効率的に制御することができる。

実施の形態３．
図１４は実施の形態３における移動体の協調制御装置のブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

実施の形態３の協調制御装置２は、実施の形態１の協調制御装置２に対して待機領域生成部２ｉが付加された装置である。

待機領域生成部２ｉは、移動体１が待機し得る領域の情報を生成する。この際、制御命令生成部２ｆは、待機命令情報として、待機領域生成部２ｉにより生成された情報に基づいた制御命令情報を生成する。

次に、図１５を用いて、待機領域を設定する方法を説明する。
図１５は実施の形態３における移動体の協調制御装置により待機領域を設定する方法を説明するための図である。

図１５に示されるように、待機禁止領域、移動体１の通行領域が地図情報に定義されている場合、協調制御装置２は、当該領域に含まれない領域を待機領域に設定する。この際、人の通行領域も含まないように待機領域を設定してもよい。

待機領域に設定できない領域は、地図情報として予め定義されていてもよいし、移動体１の通行履歴から自動で定義されてもよい。

例えば、待機禁止領域は、移動体１の待機が向かない領域である。具体的には、非常扉の周辺と階段の周辺とは、待機禁止領域となる。

以上で説明した実施の形態３によれば、協調制御装置２は、待機命令情報として、周囲の通行を妨げない領域に移動させる制御命令情報を生成する。このため、他の移動体１等の通行を妨げることをより確実に抑制できる。

また、協調制御装置２は、待機命令情報として、待機禁止領域に含まれない領域で待機させる制御命令情報を生成する。このため、他の移動体１等の通行を妨げることをより確実に抑制できる。

実施の形態４．
図１６は実施の形態４における移動体の協調制御装置のブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

実施の形態４の協調制御装置２は、実施の形態１の協調制御装置２に対して迂回命令生成部２ｊと制御命令評価部２ｋとが付加された装置である。

迂回命令生成部２ｊは、制御命令生成部２ｆにより待機命令情報を生成された移動体１の位置から目的地まで他の移動体１と重複した移動経路を迂回する迂回命令情報を生成する。制御命令評価部２ｋは、制御命令生成部２ｆにより生成された待機命令情報と迂回命令生成部２ｊにより生成された迂回命令情報とのうち、より効率よく移動し得る命令情報を制御命令情報として生成する。この際、制御命令送信部２ｇは、制御命令評価部２ｋにより生成された制御命令情報を当該移動体１に向けて送信する。

次に、図１７を用いて、移動体１の移動路を選択する方法を説明する。
図１７は実施の形態４における移動体の協調制御装置により移動体の移動路を選択する方法を説明するための図である。

図１７において、第１の移動体１の優先度が第２の移動体１の優先度よりも低い場合、協調制御装置２は、第１の移動体１が待機する場合と迂回する場合とを比較する。

具体的には、図１７の下段の左側に示されるように、協調制御装置２は、第１の移動体１に対して第２の移動体１が当該移動路を通過した後に移動を再開させる制御命令情報を生成する。図１７の下段の右側に示されるように、協調制御装置２は、当該移動路を迂回する移動経路を通行する制御命令情報を生成する。

協調制御装置２は、比較結果に基づいてより効率よく移動し得る制御命令情報を選択したうえで第１の移動体１に向けて送信する。

次に、図１８と図１９とを用いて、協調制御装置２の動作を説明する。
図１８と図１９とは実施の形態４における移動体の協調制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ２１では、協調制御装置２は、対象の移動体１が目的地に到着したか否かを判定する。

ステップＳ２１で対象の移動体１が目的に到着していない場合、協調制御装置２は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、協調制御装置２は、対象の移動体１が移動中であるか否かを判定する。

ステップＳ２２で対象の移動体１が移動中である場合、協調制御装置２は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２２で対象の移動体１が移動中でない場合、協調制御装置２は、ステップＳ２３の動作を行う。

ステップＳ２３では、協調制御装置２は、対象の移動体１の移動経路が他の移動体１の移動経路と重複するか否かを判定する。

ステップＳ２３で対象の移動体１の移動経路が他の移動体１の移動経路と重複する場合、協調制御装置２は、ステップＳ２４の動作を行う。

ステップＳ２４では、協調制御装置２は、該当する移動路において対象の移動体１と当該他の移動体１とがすれ違えるか否かを判定する。

ステップＳ２４で対象の移動体１と当該他の移動体１とがすれ違えない場合、協調制御装置２は、ステップＳ２５の動作を行う。

ステップＳ２５では、協調制御装置２は、対象の移動体１の優先度が当該他の移動体１の優先度よりも高いか否かを判定する。

ステップＳ２５で対象の移動体１の優先度が当該他の移動体１の優先度よりも高くない場合、制御装置は、ステップＳ２６の動作を行う。

ステップＳ２６では、協調制御装置２は、対象の移動体１に対して待機命令情報を生成する。その後、協調制御装置２は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ２７では、協調制御装置２は、対象の移動体１に対して迂回命令情報を生成する。

その後、協調制御装置２は、ステップＳ２８の動作を行う。ステップＳ２８では、協調制御装置２は、迂回命令情報の内容が待機命令情報の内容よりも高効率であるか否かを判定する。

ステップＳ２８で迂回命令情報の内容が待機命令情報の内容よりも高効率でない場合、協調制御装置２は、ステップＳ２９の動作を行う。ステップＳ２９では、協調制御装置２は、対象の移動体１に向けて待機命令情報を送信する。その後、協調制御装置２は、ステップＳ２１の動作を行う。

ステップＳ２８で迂回命令情報の内容が待機命令情報の内容よりも高効率である場合、協調制御装置２は、ステップＳ３０の動作を行う。ステップＳ３０では、協調制御装置２は、対象の移動体１に向けて迂回命令情報を送信する。その後、協調制御装置２は、ステップＳ２１の動作を行う。

ステップＳ２３で対象の移動体１の移動経路が他の移動体１の移動経路と重複しない場合、ステップＳ２４で対象の移動体１と当該他の移動体１とがすれ違える場合、ステップＳ２５で対象の移動体１の優先度が当該他の移動体１の優先度よりも高い場合、協調制御装置２は、ステップＳ３１の動作を行う。

ステップＳ３１では、協調制御装置２は、対象の移動体１に対して次の移動路までの走行命令情報を生成する。その後、協調制御装置２は、ステップＳ２１の動作を行う。

ステップＳ３１で対象の移動体１が目的地に到着した場合、協調制御装置２は、動作を終了する。

以上で説明した実施の形態４によれば、協調制御装置２は、待機命令情報と回避命令情報とのうち、より効率よく移動し得る命令情報を制御命令情報として生成する。このため、対象の移動体１をより短時間で目的まで到達させることができる。

なお、実施の形態１から実施の形態４において、協調制御装置２の機能の一部を管理装置３で実現してもよい。例えば、協調制御装置２の地図情報記憶部２ａと移動体情報記憶部２ｂとの機能を管理装置３で実現してもよい。この場合も、特定の移動体１の移動時間が長くなることを抑制できる。

以上のように、本開示の移動体の協調制御装置および管理システムは、複数の移動体の移動を管理するシステムに利用できる。

１ 移動体、 ２ 協調制御装置、 ２ａ 地図情報記憶部、 ２ｂ 移動体情報記憶部、 ２ｃ 移動体情報取得部、 ２ｄ 遭遇判定部、 ２ｅ すれ違い可否判定部、 ２ｆ 制御命令生成部、 ２ｇ 制御命令送信部、 ２ｈ 優先度決定部、 ２ｉ 待機領域生成部、 ２ｊ 迂回命令生成部、 ２ｋ 制御命令評価部、 ３ 管理装置、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

Claims (10)

1. 施設の内部における複数の移動体が移動を予定している移動経路上で遭遇するか否かを判定する遭遇判定部と、
   前記遭遇判定部により前記複数の移動体が遭遇すると判定された際に、対象となる移動路の通路幅と対象となる移動体の大きさと対象となる移動体の自己位置推定の精度とに基づいて前記複数の移動体が遭遇する移動路上ですれ違えるか否かを判定するすれ違い可否判定部と、
   前記すれ違い可否判定部により前記複数の移動体がすれ違えないと判定された際に、前記複数の移動体の少なくとも一つに対する待機命令情報を生成する制御命令生成部と、
   前記制御命令生成部により生成された待機命令情報を前記複数の移動体の少なくとも一つに向けて送信する制御命令送信部と、
   を備えた移動体の協調制御装置。
2. 前記遭遇判定部は、複数の移動体が移動を予定している移動経路を通過する時刻に基づいて前記複数の移動体が遭遇するか否かを判定する請求項１に記載の移動体の協調制御装置。
3. 移動体の状態に基づいて当該移動体の優先度を決定する優先度決定部、
   を備え、
   前記制御命令生成部は、前記すれ違い可否判定部により前記複数の移動体がすれ違えないと判定された際に、前記複数の移動体のうちの優先度の低い移動体に対する待機命令情報を生成する請求項１または請求項２に記載の移動体の協調制御装置。
4. 前記優先度決定部は、前記複数の移動体のうちのより移動速度の速い移動体により高い優先度を設定する請求項３に記載の移動体の協調制御装置。
5. 前記優先度決定部は、
   前記すれ違い可否判定部により前記複数の移動体がすれ違えないと判定された際に当該移動路にすでに進入している移動体に対してより高い優先度を設定する請求項３に記載の移動体の協調制御装置。
6. 前記制御命令生成部は、前記待機命令情報として、周囲の通行を妨げない領域に移動させる制御命令情報を生成する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体の協調制御装置。
7. 前記制御命令生成部は、前記待機命令情報として、待機禁止領域に含まれない領域で待機させる制御命令情報を生成する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動体の協調制御装置。
8. 前記制御命令生成部により待機命令情報を生成された移動体の位置から目的地まで他の移動体と重複した移動経路を迂回する迂回命令情報を生成する迂回命令生成部と、
   前記制御命令生成部により生成された待機命令情報と前記迂回命令生成部により生成された迂回命令情報とのうち、より効率よく移動し得る命令情報を制御命令情報として生成する制御命令評価部と、
   を備え、
   前記制御命令送信部は、前記制御命令評価部により生成された制御命令情報を当該移動体に向けて送信する請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の移動体の協調制御装置。
9. 前記すれ違い可否判定部は、対象となる移動路の幅と対象となる移動体の大きさと人が歩行し得る幅とに基づいて対象となる複数の移動体がすれ違えるか否かを判定する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の協調制御装置。
10. 複数の移動体の位置と移動速度と目的地までの移動経路の情報と移動経路を算出するための地図の情報とを記憶する管理装置と、
    前記管理装置に記憶された情報に基づいて、複数の移動体の遭遇とすれ違いの可否とを判定し、複数の移動体がすれ違えない際に、複数の移動体の少なくとも一つに向けて待機命令情報を送信する請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の協調制御装置と、
    を備えた移動体の管理システム。

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