JP6658292B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両の走行支援装置に関する。

料金所のゲートが設置された有料道路の出入口など、車線が規定されてない走行路において、複数の車両の合流を支援する運転支援技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両に搭載された走行支援装置によって、有料道路のゲートを通過する他の車両の情報を路側アンテナから受信し、その受信した情報に基づいて車線変更や他の車両との衝突回避などの支援制御を行う技術が開示されている。

特開２００３−１５１０９１号公報

しかしながら、前述した特許文献１に記載の構成では、車両に搭載された支援装置ごとに、自車両及び周辺車両の進路の方向や速度などを予測し最適な支援制御をしなければならない。そのため、例えば複数の車両が同じ進路へ同じタイミングで合流する場合においては、各車両の支援装置のそれぞれが、自車両以外のすべての周辺車両の進路を予測し最適な支援制御を行うことが困難な場合があった。

本開示の一局面は、特定の領域を走行する複数の車両の進路を統括的に予測し、走行支援を行う走行支援装置の提供を目的としている。

本開示の一態様は、走行支援装置であって、取得部と、制御部と、送信部と、を備える。取得部は、特定の領域を走行している車両から送信された、車両の情報である第１の車両情報と、領域における車両の位置を監視する監視装置による監視結果を表す情報である第２の車両情報と、を取得する。制御部は、領域を走行している第１の車両及び第２の車両のそれぞれについて、第１の車両情報に含まれる予定走行ライン、及び、第２の車両情報に基づいて予測される予測走行ライン、のうち少なくとも一方を進路走行ラインとして特定し、進路走行ラインに基づいて、第１の車両と第２の車両とが干渉する可能性を判定する。送信部は、制御部が判定した結果に基づいて、第１の車両と第２の車両との干渉を回避させるための情報である回避情報を第１の車両及び第２の車両のうち少なくとも一方へ送信する。

このような構成によれば、制御部が、特定の領域を走行している複数の車両の情報を取得し、当該複数の車両が互いに干渉する可能性を総合的に判定するため、当該複数の車両の進路を統括的に予測する走行支援装置を提供することが可能となる。

走行支援システム及び走行支援システムが支援する領域を示した全体図である。 走行支援システムの構成を示すブロック図である。 監視処理のフローチャートである。 走行支援システムの機能ブロック図である。 監視情報及び車車間情報の内容を示す図である。 回避処理のフローチャートである。 フリースペース走行車両情報の内容を示す図である。 複数の車両における合流・交差の例を示す図である。 個別車両向け通知情報の内容を示す図である。 回避情報の例を示す図である。 回避処理のシーケンス図である。

以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示すように、走行支援システム１００は、特定の領域Ａを走行している車両Ｖの走行支援を行うシステムである。領域Ａは、料金所Ｂが設置された有料道路の出口付近の領域であって、車線が規定されていない走行路を含む領域である。具体的には、図１に示す例では、料金所Ｂの下流の道路Ｃは２つの車線を有するのに対し、料金所Ｂには６つのゲートが設置されている。このように、料金所Ｂのゲートの数と道路Ｃの車線数とが一致していない場合、料金所Ｂと道路Ｃとの間に車線が規定されていない走行路Ｄが存在する。本実施形態の走行支援システム１００は、このような走行路Ｄを走行する車両Ｖの走行支援を行う。

本実施形態において、図２に示すように、領域Ａを走行する車両Ｖは、自動運転を行う自動運転車両Ｖ１と、自動運転車両以外の車両である非自動運転車両とに分類される。自動運転車両Ｖ１とは、運転者によるステアリング操作、アクセル操作及びブレーキ操作を代替する走行制御、具体的には、ステアリング制御、アクセル制御及びブレーキ制御を行う自動運転モードでの走行が可能な車両である。

また、本実施形態では、すべての自動運転車両Ｖ１が、車車間送受信機Ｖ１０、車両受信機Ｖ１１及び自動運転システムＶ１２を搭載している。ここでいう車車間送受信機Ｖ１０は、自動運転車両Ｖ１及び後述する送受信機搭載車両Ｖ２が車車間通信を行うために用いられる機器である。また、車両受信機Ｖ１１は、後述するように、送信機４を介してセンター３から送信された情報を受信する。自動運転システムＶ１２は、自動運転車両Ｖ１における種々の制御を行う。

一方、非自動運転車両は、自動運転モードでの走行が可能でない車両である。非自動運転車両は、車車間送受信機Ｖ１０及び車両受信機Ｖ１１を搭載している送受信機搭載車両Ｖ２と、車車間送受信機Ｖ１０及び車両受信機Ｖ１１を搭載していない送受信機非搭載車両Ｖ３とに分類される。送受信機搭載車両Ｖ２は、車車間通信を含む送受信機搭載車両Ｖ２における種々の制御を行う運転システムＶ２２を搭載している。一方、送受信機非搭載車両Ｖ３は、送受信機非搭載車両Ｖ３における種々の制御を行う運転システムＶ３２を搭載している。

走行支援システム１００は、監視装置１と、受信機２と、センター３と、送信機４と、を備える。
監視装置１は、領域Ａの近傍に設置されている。監視装置１は、図示しない、カメラと、監視制御部と、記憶部と、通信部と、を備える。監視装置１は、カメラによって領域Ａを周期的に撮像することによって、領域Ａを走行している車両Ｖを認識し、その車両Ｖの位置を監視する。具体的には、監視装置１の監視制御部は、カメラによって撮像した撮像画像を解析することにより、領域Ａを走行している各車両Ｖを認識する。そして、監視制御部は、記憶部に蓄積されている過去の撮像画像の解析結果に基づいて、認識した各車両Ｖにシリアル番号を付与する。すなわち、既に認識済みの車両Ｖには過去に付与したシリアル番号を付与し、新たに認識した車両Ｖには新たなシリアル番号を付与する。既に認識済みの車両Ｖであるか否かは、車両Ｖの位置の変化などに基づき推測される。このように各車両Ｖにシリアル番号を付与することで、各車両Ｖの走行がトラッキングされる。また、監視制御部は、撮像タイミングの異なる複数の撮像画像間における各車両Ｖの位置の変化に基づいて、各車両Ｖの速度及び進行方向を算出する。また、監視制御部は、撮像画像における各車両Ｖの大きさに基づいて、各車両Ｖのサイズを特定する。そして、監視制御部は、各車両Ｖの位置、速度（例えば基準点からの東西／南北距離）、進行方向及びサイズの情報、付与されたシリアル番号及び認識した時刻を示す情報を含む監視情報を、通信部を介してセンター３へ周期的に送信する。

受信機２は、領域Ａの近傍に設置され、受信した情報をセンター３へ送信する機器である。具体的には、受信機２は、領域Ａを走行している自動運転車両Ｖ１及び送受信機搭載車両Ｖ２が車車間通信のために送信する情報である車車間情報を受信し、その車車間情報をセンター３に送信する。

センター３は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備え、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに記録されているプログラムをＣＰＵが実行することにより、後述する監視処理及び回避処理を行う。具体的には、センター３は、監視処理及び回避処理によって複数の車両Ｖが互いに干渉する可能性を判定し、その干渉を回避させるための情報である回避情報を作成する。これにより、センター３は、走行支援システム１００における走行支援を統括管理する機能を有する。なお、センター３による具体的な監視処理及び回避処理については後述する。

送信機４は、領域Ａの近傍に設置され、センター３が作成した回避情報を、領域Ａを走行しており、かつ車両受信機Ｖ１１を搭載している各車両Ｖへ送信する機器である。
［２．処理］
次に、センター３によって実現される監視処理の概要について、図３及び図４を用いて説明する。この監視処理は、繰り返し実行される。

まず、Ｓ１０１で、センター３は、監視装置１によって監視情報が入力されたか否かを判定する。監視情報が入力されたと判定した場合、Ｓ１０２で、センター３は、入力された監視情報に基づいて、センター３が備えるデータベース３１を更新する。データベース３１は、情報の読出し及び書込みが可能な記憶媒体である。データベース３１には、入力された監視情報及び後述する車車間情報が格納されている。具体的には、データベース３１には、過去に領域Ａを通過したことがある車両Ｖの情報として、車両Ｖのシリアル番号ごとに、監視情報及び車車間情報が記憶されている。ただし、車車間送受信機Ｖ１０を搭載していない車両である送受信機非搭載車両Ｖ３の情報には、車車間情報は含まれない。

ここで、監視情報に基づいたデータベース３１の更新の詳細について説明する。図５に示すように、監視情報には、前述したように監視装置１によって車両Ｖに与えられたシリアル番号、車両Ｖを認識した時刻、車両Ｖの位置（例えば基準点からの東西／南北距離）、速度、進行方向及びサイズが含まれている。センター３は、まず、車両Ｖに与えられたシリアル番号を、データベース３１において検索する。データベース３１に過去に付与したものと同一のシリアル番号が存在する場合、データベース３１に記憶されている当該シリアル番号における車両の情報を、監視情報の内容に更新する。データベース３１に過去に付与したものと同一のシリアル番号が存在しない場合、車両Ｖに与えられたシリアル番号及び監視情報をデータベース３１に新規に追加する。その後、センター３は、Ｓ１０３へ処理を移行する。

一方、Ｓ１０１で、監視情報が入力されていないと判定した場合、センター３は、Ｓ１０３へ処理を移行する。
Ｓ１０３で、センター３は、受信機２を介して車車間情報が入力されたか否かを判定する。図５に示すように、車車間情報には、各車両Ｖにおける速度、進行方向、サイズ、受信時刻、車両ＩＤ、位置（例えば緯度経度）、種別、緊急車両／非緊急車両情報、自動運転実施／非実施情報、予測走行ライン及び予測挙動の種々の情報が含まれている。速度、進行方向、位置は、車両Ｖの走行に関する情報であり、サイズ、車両ＩＤ及び種別は、車両Ｖにあらかじめ登録されている車両Ｖの情報である。

緊急車両／非緊急車両情報は、車両Ｖが、例えば救急車など、他の車両に対して優先して走行するよう設定された車両であるか否かを示す情報である。自動運転実施／非実施情報は、当該車両Ｖが自動運転車両Ｖ１である場合に含まれる情報であって、自動運転車両Ｖ１が自動運転を実施しているか否かを示す情報である。

予測走行ラインは、車両Ｖにおける現在位置から進行先への予測された走行ラインの形状を示す点の集まりの情報である。予測挙動は、予測走行ラインを示す各点の予測速度の集まりの情報である。自動運転車両Ｖ１における予測走行ライン及び予測挙動は、車車間情報に含まれる。なお、送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３における予測走行ライン及び予測挙動は、送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３の現在の位置、速度及び進行方向と同一状態又はそれに近い状態の、データベース３１に蓄積された過去に領域Ａを走行したことがある車両の走行履歴データから、最も確率の高い走行ライン及び挙動が特定され、当該走行ライン及び挙動を予測走行ライン及び予測挙動とすることによって算出される。

Ｓ１０３で車車間情報が入力されたと判定した場合、Ｓ１０４で、センター３は、まず、車車間情報に含まれる車両ＩＤを、データベース３１において検索する。データベース３１に車車間情報に含まれる車両ＩＤと過去に付与したものと同一の車両ＩＤが存在する場合、データベース３１に登録されている車両Ｖの情報を車車間情報に含まれる情報の内容に更新する。データベース３１に当該車両ＩＤと同一の車両ＩＤが存在しない場合、位置等の情報に基づいて車車間情報と一致する監視情報を選択し、データベース３１に登録されている車両Ｖの情報として、当該車両ＩＤを登録し、車車間情報の内容に更新する。また、センター３は、入力された車車間情報に含まれる車両ＩＤ又はその他の情報に一致する車両Ｖが監視情報にない場合は、領域Ａの外からの車車間情報である可能性が高いため、その車両ＩＤ及びその車車間情報を破棄する。その後、センター３は、監視処理を終了する。

一方、Ｓ１０３で、車車間情報が入力されていないと判定した場合、センター３は、監視処理を終了する。監視処理の終了後、センター３は、回避処理へ処理を移行する。
次に、センター３の制御部により実現される回避処理の概要について、図６を用いて説明する。この回避処理は、監視処理が終了するごとに開始される。

Ｓ２０１で、センター３は、フリースペース走行車両情報を生成する。フリースペース走行車両情報は、領域Ａを走行している各車両Ｖごとに生成される。具体的には、図７に示すように、フリースペース走行車両情報は、領域Ａを走行している車両Ｖすべてについての、シリアル番号、認識した時刻、位置（例えば基準点からの東西／南北距離）、速度、進行方向及びサイズの情報を含む。また、車両Ｖが自動運転車両Ｖ１又は送受信機搭載車両Ｖ２である場合、フリースペース走行車両情報は、前述した各情報に加え、車両ＩＤ、種別、緊急車両／非緊急車両情報を含む。さらに、車両Ｖが自動運転車両Ｖ１である場合、フリースペース走行車両情報は、自動運転実施／非実施情報を更に含む。なお、本実施形態における自動運転車両Ｖ１は、自動運転を実施しているものとする。センター３は、監視処理にて受信した監視情報及び車車間情報に基づいて、車両Ｖごとにフリースペース走行車両情報を生成する。

以下のＳ２０２からＳ２０７までの処理は、車両Ｖごとに実行される。まず、Ｓ２０２で、センター３は、受信した車車間情報に予測走行ライン及び予測挙動が含まれているか否かを判定する。なお、センター３は、車車間情報を受信していない場合には、予測走行ライン及び予測挙動が含まれていないと判定する。

受信した車車間情報に予測走行ライン及び予測挙動が含まれていないと判定した場合、Ｓ２０３で、センター３は、前述したように、データベース３１に蓄積された過去に領域Ａを走行したことがある車両の走行履歴データに基づいて、予測走行ライン及び予測挙動を算出する。なお、車車間情報に予測走行ライン及び予測挙動が含まれていない車両Ｖは、送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３のことである。センター３は、予測走行ライン及び予測挙動を算出した後、Ｓ２０４へ処理を移動する。

一方、Ｓ２０２で、受信した車車間情報に予測走行ライン及び予測挙動が含まれていると判定した場合、センター３は、Ｓ２０４へ処理を移動する。
Ｓ２０４で、センター３は、車車間情報に含まれている又はＳ２０３で算出した、車両Ｖの予測走行ライン及び予測挙動に基づいて、交差・合流が予測され、かつ既定条件に該当する車両Ｖの有無を判定する。

ここで、交差・合流の既定条件について例を挙げて説明する。なお、当該例は２台の車両についての説明であるが、車両の台数は３台以上の場合もあり得る。
図８に示すように、領域Ａを車両ＶＡ及び車両ＶＢが走行しているとする。車両ＶＡの走行ラインＬＡ及び車両ＶＢの走行ラインＬＢは、進行方向にある交差・合流位置である位置Ｐで交差・合流すると判定される。位置Ｐは、車両ＶＡ及び車両ＶＢのサイズも踏まえて決定される、交差・合流位置である。具体的には、例えば、車両ＶＡ及び車両ＶＢの車幅をそれぞれ２で割った値の合計と、認識誤差と、マージンと、を足し合わせた距離である既定距離を考慮して、車両ＶＡ及び車両ＶＢが交差・合流すると判定される位置が、位置Ｐとして判定される。

交差・合流の予測が既定条件に該当するか否かについては、以下の（１）−（３）の交差・合流既定条件要素及び既定例によって判定される。
（交差・合流の既定条件要素）
（１）交差・合流が予測された車両Ｖの現在位置から位置Ｐまでの距離
（２）交差・合流が予測された車両Ｖにおける現在の走行状態から安全な減速度で減速して停止するために必要な距離である安全停止距離
（３）センター３が回避情報を自動運転車両Ｖ１に送信してから自動運転車両Ｖ１が回避走行を開始するまでの通信遅延や処理時間等の応答遅れによって予想される各車両Ｖの走行距離
（既定例）
各車両Ｖにおける（１）の距離のうち最も短い距離と、各車両Ｖにおける（２）の距離のうち最も長い距離と各車両Ｖにおける（３）の距離のうち最も長い距離とを足した距離と、を比較し、より長い距離を既定条件とする。

短い方の（１）の距離（２４ｍ）≦長い方の（２）の距離（２０ｍ）＋長い方の（３）の距離（５ｍ）＝２５ｍ
つまり、図８に示す例では、車両ＶＡ及び車両ＶＢのいずれかと位置Ｐとの距離が２５ｍよりも近くなった場合に既定条件に該当すると判定され、２５ｍよりも遠い場合に既定条件に該当しないと判定される。

交差・合流が予測され、かつ既定条件に該当する車両Ｖの組合せがあると判定した場合、Ｓ２０５で、センター３は、第２の個別車両向け通知情報を生成する。第２の個別車両向け通知情報についての詳細な説明については後述する。第２の個別車両向け通知情報が生成された後、センター３は、Ｓ２０８へ処理を移行する。

一方、Ｓ２０４で、既定条件に該当する車両Ｖの組合せがないと判定した場合、センター３は、Ｓ２０６へ処理を移行する。
Ｓ２０６で、センター３は、交差・合流が予測されるが既定条件に該当しない車両Ｖの有無を判定する。ここでいう交差・合流が予測されるが既定条件に該当しない車両Ｖとは、既定条件に該当する車両Ｖと比較して緊急性は低いが、領域Ａで交差・合流すると予測された車両のことである。

交差・合流が予測されるが既定条件に該当しない車両Ｖの組合せがあると判定した場合、Ｓ２０７で、センター３は、第１の個別車両向け通知情報を生成する。第１の個別車両向け通知情報についての詳細な説明は後述する。第１の個別車両向け通知情報が生成された後、センター３は、Ｓ２０８へ処理を移行する。

一方、Ｓ２０６で、交差・合流が予測されるが既定条件に該当しない車両Ｖの組合せがないと判定された場合、センター３は、Ｓ２０８に処理を移行する。
ここで、第１の個別車両向け通知情報及び第２の個別車両向け通知情報について説明する。

図９に示すように、第１の個別車両向け通知情報及び第２の個別車両向け通知情報は、通知先車両、通知先車両の交差・合流相手車両及び通知先車両の周辺車両の３種類のデータを有する。通知先車両のデータは、領域Ａを走行している車両Ｖに関する情報であって、領域Ａを走行している各車両Ｖごとに生成される。通知先車両の交差・合流相手車両のデータは、通知先車両と交差・合流が予測される他の車両である交差・合流相手車両に関する情報である。通知先車両の周辺車両のデータは、通知先車両が交差・合流を回避する場合に影響があると予測される、通知先車両の交差・合流相手車両を除いた、通知先車両の周辺に存在する車両に関する情報である。

第２の個別車両向け通知情報における通知先車両のデータは、シリアル番号、車両ＩＤ、交差・合流位置、推奨回避方法、優先／非優先情報、判定時刻及び推奨優先車両通過待ち停止位置の種々の情報である。第１の個別車両向け通知情報における通知先車両のデータは、第２の個別車両向け通知情報から、優先／非優先情報、判定時刻及び推奨優先車両通過待ち停止位置が除かれた種々の情報である。

シリアル番号及び車両ＩＤは、通知先車両のシリアル番号及び車両ＩＤである。交差・合流位置は、通知先車両と交差・合流相手車両との交差・合流が予測される位置である。なお、交差・合流位置についての詳細な説明は後述する。

推奨回避方法は、通知先車両が自動運転車両Ｖ１である場合に、自動運転車両Ｖ１と交差・合流相手車両との交差・合流を回避するための方法に関する情報である。センター３は、交差・合流後に進行可能な進路（例えば進入車線）が複数あり、後述する非優先車両における進路を変更することで交差・合流を回避できる可能性がある場合などに、後述する非優先車両の情報とともに、例えば進入車線変更などの推奨回避方法を通知する。推奨回避方法は、現在位置から変更後の進路までの走行ラインを算出し、交差・合流する他車両との距離及び通過タイミングを確認することで判定される。次に、センター３は、推奨回避方法の通知に対して自動運転車両Ｖ１から進路変更後の予測走行ライン及び予測挙動を受信した場合は、再度、交差・合流を回避できるか判定し、回避できないと判定した場合は、当該自動運転車両Ｖ１に、再び自動運転車両Ｖ１が非優先車両である旨を通知する。

優先／非優先情報は、通知先車両が交差・合流相手車両に対し優先車両であるか非優先車両であるかを示す情報である。ここで、優先／非優先情報の判定方法について説明する。センター３は、以下の手順に従い、車両Ｖが優先車両及び非優先車両のうちいずれであるかを判定する。
（１）センター３は、走行状況が既定条件に該当する交差・合流が予測される車両Ｖの組合せを選択する。
（２）センター３は、各車両Ｖが周辺車両に与える影響を考慮しつつ、各車両Ｖの予測走行ライン及び予測挙動に基づいて、通過時間を算出する。具体的には、前述した既定条件に該当する各車両Ｖのすべてが、車両Ｖにおける現時点の位置から領域Ａを退出するまでの通過時間を、全ての組合せについて算出する。つまり、例えば、既定条件に該当する車両Ｖが、車両Ｘ、車両Ｙ及び車両Ｚの３台存在し、交差・合流位置が、車両Ｘと車両Ｙが交差・合流する位置である位置Ｐ１及び車両Ｘと車両Ｚが交差・合流する位置である位置Ｐ２の２箇所存在するとする。そうすると、車両Ｘが位置Ｐ１及び位置Ｐ２の両方で優先走行した場合、車両Ｘが位置Ｐ１で優先走行し車両Ｚが位置Ｐ２で優先走行した場合等、車両Ｘ、車両Ｙ及び車両Ｚが位置Ｐ１及び位置Ｐ２を通過するすべての組合せにおける通過時間の合計時間を組合せごとに算出する。そして、通過時間の合計時間が最も短い組合せに基づいて、例えば位置Ｐ１では車両Ｘが優先車両であって車両Ｙが非優先車両など、各車両Ｖの優先／非優先情報を判定する。

ただし、送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３が車両Ｖに含まれている場合は、送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３を全ての優先／非優先情報の判定において優先させる優先車両として扱った上で、各組合せごとの通過時間を算出する。また、救急車等の緊急車両が車両Ｖに含まれている場合も、当該緊急車両を優先車両として扱い、各組合せごとの通過時間を算出し、各車両Ｖが優先であるか非優先であるかを判定する。なお、同一箇所で３台以上の車両Ｖの交差・合流がある場合には、非優先車両に順番を付け停止時間を長くする等の対処方法をとる。また、既定条件に該当する交差・合流が予測される車両Ｖのうちすべてが優先車両として扱われる場合、優先／非優先情報の判定は行われない。このようにして、第１の個別車両向け通知情報及び第２の個別車両向け通知情報が生成される。

図９に戻り、判定時刻は、優先／非優先情報の判定がなされた時刻である。
推奨優先車両通過待ち停止位置は、非優先車両である自動運転車両Ｖ１が後述する非優先走行における停止を行う際に、センター３が算出して自動運転車両Ｖ１に送信する、停止位置の情報である。推奨優先車両通過待ち停止位置は、例えば工事中や狭隘路等の交互通行路等での停止位置などの道路管理団体等から展開される通行規制情報から判定し、車両Ｖのサイズも考慮して算出される。

Ｓ２０８で、センター３は、図１０に示すように、Ｓ２０１で生成されたフリースペース走行車両情報及び、交差・合流が予測される車両Ｖがあると判定された場合は、Ｓ２０７で生成された第１の個別車両向け通知情報又はＳ２０５で生成された第２の個別車両向け通知情報のうちいずれか一方の情報を組み立て、回避情報として各車両Ｖ、本実施形態では自動運転車両Ｖ１に送信する。フリースペース走行車両情報は、領域Ａを走行している車両Ｖの数だけ、第１の個別車両向け通知情報及び第２の個別車両向け通知情報は、該当する車両Ｖの数だけ存在する。

具体的には、例えば図１１に示すように、領域Ａを自動運転車両Ｖ１である車両ＶＡ及び車両ＶＢが走行しているとし、車両ＶＡ及び車両ＶＢの交差・合流予測がない場合には、センター３は、Ｓ３０２で、フリースペース走行車両情報のみを生成し、回避情報として自動運転車両Ｖ１である車両ＶＡ及び車両ＶＢに送信する。車両ＶＡ及び車両ＶＢにおいて交差・合流予測があるが既定条件に該当しない場合、センター３は、Ｓ３０３で、フリースペース走行車両情報及び第１の個別車両向け通知情報を生成し、回避情報として車両ＶＡ及び車両ＶＢに送信する。車両ＶＡ及び車両ＶＢにおいて既定条件に該当する交差・合流予測があり、かつ車両ＶＡが優先車両及び車両ＶＢが非優先車両であると判定された場合、センター３は、Ｓ３０４で、フリースペース走行車両情報及び第２の個別車両向け通知情報を、車両ＶＡは優先車両、車両ＶＢは非優先車両である旨と共に生成し、回避情報として車両ＶＡ及び車両ＶＢに送信する。

回避情報を受信した車両ＶＡ及び車両ＶＢは、それぞれ当該回避情報に基づいて走行する。具体的には、優先車両である車両ＶＡは優先走行を実施し、非優先車両である車両ＶＢは推奨回避方法、優先／非優先情報及び推奨優先車両通過待ち停止位置等にしたがって、減速、停止、迂回走行などの非優先走行を実施する。

回避情報を送信した後、センター３は、回避処理を終了し、再び監視処理を開始する。
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。

（１ａ）センター３は、Ｓ１０１及びＳ１０３で、特定の領域Ａを走行している車両Ｖから送信された、当該車両Ｖの情報である車車間情報と、領域Ａにおける当該車両Ｖの位置を監視する監視装置１による監視結果を表す情報である監視情報と、を取得する。センター３は、Ｓ２０４及びＳ２０６で、領域Ａを走行している各車両Ｖのそれぞれについて、車車間情報に含まれる予測走行ライン及び予測挙動、並びに、監視情報に基づいて予測される予測走行ライン及び予測挙動、のうち少なくとも一方を進路走行ラインとして特定する。また、センター３は、進路走行ラインに基づいて、複数の車両Ｖが干渉する可能性を判定する。センター３は、Ｓ２０８で、Ｓ２０４又はＳ２０６にて判定した結果に基づいて、各車両Ｖの干渉を回避させるための情報である回避情報を各車両Ｖへ送信する。

このような構成によれば、センター３は、領域Ａを走行している複数の車両Ｖの情報を取得し、当該複数の車両Ｖが互いに干渉する可能性である交差・合流の予測を総合的に判定することができる。このため、当該複数の車両Ｖの進路を統括的に予測する走行支援システム１００を提供することが可能となる。

（１ｂ）センター３は、Ｓ２０４又はＳ２０６で、各車両Ｖの予測走行ラインが互いに交わる交点である位置Ｐが存在するか否かに基づいて、各車両Ｖが互いに干渉する可能性を判定、つまり、各車両Ｖの交差・合流を予測する。このような構成によれば、センター３は、例えば位置Ｐが存在しない場合、各車両Ｖが交差・合流しない判定を行うため、効率的な上述判定が可能となる。

（１ｃ）センター３は、Ｓ２０４で、各車両Ｖのそれぞれと位置Ｐとの距離のうち少なくとも１つが特定の値より短い場合、予測走行ライン及び予測挙動に基づいて各車両Ｖの優先順位の結果である優先／非優先情報を判定する。また、センター３は、優先／非優先情報を含む回避情報を、各車両Ｖのうち優先順位の低い方である自動運転車両Ｖ１へ送信する。このような構成によれば、自動運転車両Ｖ１が回避情報に基づいて回避走行を行うため、非自動運転車両である送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３に回避走行をさせることなく、自動運転車両とそれ以外の車両とが干渉することを防ぐための走行支援を行うことが可能となる。

（１ｄ）各車両Ｖは、自動運転車両Ｖ１、送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３のうちいずれかに分類される。自動運転車両Ｖ１から送信された車車間情報には、自動運転車両Ｖ１であることを表す情報が含まれる。センター３は、車車間情報に基づき各車両Ｖが自動運転車両Ｖ１、送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３のうちいずれであるかを判定し、送受信機搭載車両Ｖ２又は送受信機非搭載車両Ｖ３を自動運転車両Ｖ１よりも優先するよう優先順位を判定する。この場合、センター３は、自動運転車両Ｖ１について、その速度を制御することによって各車両Ｖの干渉を回避させるための走行を行うように指示する第２の個別車両向け通知情報を作成し、第２の個別車両向け通知情報を含む回避情報を、自動運転車両Ｖ１、送受信機搭載車両Ｖ２又は送受信機非搭載車両Ｖ３のうち少なくとも自動運転車両Ｖ１に送信する。このような構成によれば、自動運転を行わない送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３が、自動運転車両Ｖ１に対して優先して走行する。そして、自動運転車両Ｖ１は、センター３から送信された回避情報に基づいて走行する。このため、自動運転する車両とそれ以外の車両とが干渉することを防ぐための走行支援システムの提供が可能となる。

なお、第１実施形態では、センター３が走行支援装置の一例に相当し、車車間情報が第１の車両情報の一例に相当し、監視情報が第２の車両情報の一例に相当する。また、車両Ｖが第１の車両及び第２の車両の一例に相当し、位置Ｐが交点の一例に相当し、送受信機搭載車両Ｖ２及び送受信機非搭載車両Ｖ３が非自動運転車両の一例に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

（２ａ）上記実施形態では、走行支援システム１００が、有料道路の出口付近の領域Ａを走行している車両Ｖの走行支援を行うシステムである構成を例示した。しかし、走行支援システムが適用される場所はこれに限定されるものではない。走行支援システムが適用される場所は、車線が規定されていない他の領域、例えば、駐車場や交差点などに適用されてもよい。この場合、優先／非優先の判定を、例えば進行方向から見て左側の車線を走行している車両を優先車両として扱ったり、また例えば、回避情報とともに、特に駐車場など、行先となる駐車スペースの変更、すり抜け可能とするための進路変更、車速の指定及び走行ルートの指定など、種々の情報を車両に送信してもよい。

（２ｂ）上記実施形態では、送受信機搭載車両Ｖ２における車車間情報に予測走行ライン及び予測挙動が含まれない構成を例示した。しかし、送受信機搭載車両Ｖ２の構成はこれに限定されるものではない。例えば、送受信機搭載車両Ｖ２は、予測走行ライン及び予測挙動を自ら予測し、その予測された予測走行ライン及び予測挙動が車車間情報に含まれる構成としてもよい。

（２ｃ）上記実施形態では、監視装置１が、領域Ａを走行する車両Ｖの走行をトラッキングする構成を例示した。しかし、監視装置１の構成はこれに限定されない。例えば、監視装置１は単に撮像画像をセンター３へ送信し、センター３が車両Ｖの走行のトラッキングを実施する構成としてもよい。

（２ｄ）上記実施形態では、受信機２を介して車車間情報をセンター３が受信する構成を例示した。しかし、車車間情報の受信方法はこれに限定されるものではない。例えば、車車間情報は、無線通信回線を介して、車両から直接センター３が受信する構成としてもよい。

（２ｅ）上記実施形態では、通過時間の合計時間が最も短い組合せに基づいて、各車両Ｖの優先／非優先情報を判定する構成を例示した。しかし、優先／非優先情報の判定方法はこれに限定されるものではない。例えば、車両Ｖの交差・合流の発生が最も少ない組合せに基づいて判定する方法としてもよく、また、交差・合流する位置に近い車両を優先する判定方法としてもよい。

（２ｆ）上記実施形態では、自動運転車両Ｖ１における車車間情報に予測走行ライン及び予測挙動が含まれる構成を例示したが、車車間情報の構成はこれに限定されるものではない。例えば、車車間情報には、予測走行ライン及び予測挙動の代わりに、自動運転車両Ｖ１の行先の情報（例えば車線、進入路）が含まれる構成としてもよく、当該行先の情報に基づいて、センター３が予測走行ライン及び予測挙動を判定する構成としてもよい。

（２ｇ）上記実施形態では、センター３が自動運転車両Ｖ１に回避情報を送信する構成を例示したが、センター３は、自動運転車両Ｖ１だけでなく、送受信機搭載車両Ｖ２にも、回避情報を送信してもよい。また、これにより、回避情報に含まれる種々の情報が、送受信機搭載車両Ｖ２の運転者に通知される構成としてもよい。

（２ｈ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

１…監視装置、２…受信機、３…センター、４…送信機、３１…データベース、１００…走行支援システム、Ｖ１…自動運転車両、Ｖ１０…車車間送受信機、Ｖ１１…車両受信機、Ｖ１２…自動運転システム、Ｖ２…送受信機搭載車両、Ｖ２２，Ｖ３２…運転システム、Ｖ３…送受信機非搭載車両。

Claims (4)

1. 特定の領域を走行している車両から送信された、前記車両の情報である第１の車両情報と、前記領域における前記車両の位置を監視する監視装置（１）による監視結果を表す情報である第２の車両情報と、を取得する取得部（Ｓ１０１，Ｓ１０３）と、
   前記領域を走行している第１の車両及び第２の車両のそれぞれについて、前記第１の車両情報に含まれる予定走行ライン、及び、前記第２の車両情報に基づいて予測される予測走行ライン、のうち少なくとも一方を進路走行ラインとして特定し、前記進路走行ラインに基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両とが干渉する可能性を判定する制御部（Ｓ２０４，Ｓ２０６）と、
   前記制御部が判定した結果に基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両との干渉を回避させるための情報である回避情報を前記第１の車両及び前記第２の車両のうち少なくとも一方へ送信する送信部（Ｓ２０８）と、
   を備え、
   前記第１の車両及び前記第２の車両は、自動運転を行う自動運転車両及び前記自動運転車両以外の車両である非自動運転車両のうちいずれかに分類され、
   前記自動運転車両から送信された前記第１の車両情報には、前記自動運転車両であることを表す情報が含まれ、
   前記制御部は、前記第１の車両情報に基づき前記第１の車両及び前記第２の車両が前記自動運転車両及び前記非自動運転車両のうちいずれであるかを判定し、前記第１の車両及び前記第２の車両のうちいずれか一方が前記自動運転車両であって、他方が前記非自動運転車両であると判定した場合、前記非自動運転車両を前記自動運転車両よりも優先するよう優先順位を判定し、
   前記送信部は、前記優先順位の判定結果を含む前記回避情報を、前記第１の車両及び前記第２の車両のうち少なくとも前記優先順位の低い方へ送信する、走行支援装置。
2. 請求項１に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、前記第１の車両についての前記進路走行ラインと、前記第２の車両についての前記進路走行ラインとが互いに交わる交点が存在するか否かに基づいて、前記第１の車両と前記第２の車両とが干渉する可能性を判定する、走行支援装置。
3. 請求項２に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、前記第１の車両と前記交点との距離及び前記第２の車両と前記交点との距離のうち少なくとも一方が特定の値より短い場合、前記進路走行ラインに基づいて前記第１の車両及び前記第２の車両の前記優先順位を判定する（Ｓ２０４）、走行支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、前記非自動運転車両を前記自動運転車両よりも優先するよう前記優先順位を判定した場合、前記自動運転車両について、その速度を制御することによって前記第１の車両と前記第２の車両との干渉を回避させるための走行を行うように指示する指示情報を作成し、
   前記送信部は、前記指示情報を含む前記回避情報を、前記自動運転車両及び前記非自動運転車両のうち少なくとも前記自動運転車両に送信する、走行支援装置。

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