CN107074282B - 用于运行车辆的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆的方法，其中，由所述车辆通过通信网络接收停车场的数字地图和在所述停车场上的至少一个目标位置；其中，所述车辆自主地在所述停车场上基于所述数字地图导航至所述目标位置；以及其中，所述车辆自主地停放在所述目标位置处。本发明还涉及一种用于运行车辆的装置、一种车辆、一种服务器以及一种计算机程序。

Description

用于运行车辆的方法和装置
技术领域
本发明涉及用于运行车辆的一种方法和一种装置。本发明还涉及一种车辆、一种服务器以及一种计算机程序。
背景技术
在全自动(自主)的所谓的代客泊车(Valet Parking)中，车辆由其驾驶员在移交点上——例如在停车楼前面——停车并且从那里车辆自身行驶至泊车位置(Parkposition)/泊车位(Parkbucht)并且又返回到移交点。
已知的导航系统通常不包括停车场的数字地图，从而在停车场内难以实现或不能够实现自主的车辆导航。
公开文献JP 002007233771 A公开了一种作为引航员的泊车机器人，其将车辆指引至泊车位(Parkplatz)。车辆自主地跟随泊车机器人。
发明内容
本发明所基于的任务能够视为，提供一种用于运行车辆的方法，该方法能够实现车辆在停车场内的自主导航。
本发明所基于的任务也能够视为，说明一种用于运行车辆的相应的装置。
此外，本发明所基于的任务也能够视为，提供一种相应的车辆。
此外，本发明所基于的任务也能够视为，提供一种相应的服务器。
此外，本发明所基于的任务也能够视为，提供一种相应的机器可读的存储介质。
所述任务借助根据本发明的用于运行车辆的方法、根据本发明的用于运行车辆的装置、根据本发明的车辆、根据本发明的服务器以及根据本发明的机器可读的存储介质来解决。
根据一方面提供一种用于运行车辆的方法，
-其中，由车辆通过通信网络接收停车场的数字地图和在该停车场上的至少一个目标位置；
-其中，车辆自主地在停车场上基于数字地图导航至目标位置；以及
-其中，车辆自主停放在目标位置处。
还根据另一方面提供一种用于运行车辆的装置，该装置包括：
-通信接口，该通信接口构造用于通过通信网络接收停车场的数字地图和在停车场上的目标位置；以及
-引导装置，该引导装置构造用于将车辆自主地在停车场上基于数字地图引导至目标位置并且将车辆自主地停放在目标位置处。
根据另一方面提供一种车辆，该车辆设置用于执行根据本发明的方法。
根据另一方面提供一种服务器，该服务器包括：
-数据库，在该数据库中存储有停车场的数字地图；
-处理器，该处理器构造用于求取停车场上的至少一个目标位置；以及
-通信接口，该通信接口构造用于将数字地图和目标位置通过通信网络发送给车辆。
还根据另一方面提供一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码，用于当该计算机程序在计算机上实施时执行根据本发明的方法。
本发明那么尤其包括如下构思，通过通信网络将停车场的数字地图传送给车辆。此外，通过通信网络将停车场上的至少一个目标位置传送给车辆。那么由此以有利的方式使车辆能够自主在停车场上导航至目标位置。那么以有利的方式能够实现车辆在停车场上的自主导航。
在本发明意义上的“停车场(Parkplatz)”也能够称为停车场地并且用作车辆的停放场地因此，停车场尤其具有连续的场地，该场地具有多个放置位(在私人土地上的停车场的情况)或停车位(在公共土地上的停车场的情况)。根据一种实施方式，停车场能够由停车楼包括。停车场尤其由车库包括。
在本发明的意义上的“自主”尤其表示：车辆独立地——即在没有驾驶员的干预的情况下——导航。即车辆独立地在停车场上行驶，而驾驶员为此不必须控制车辆。即尤其也就是说，用于导航的引导装置自主引导车辆。引导尤其包括车辆的横向引导和/或纵向引导。在自主行驶或导航中，那么驾驶员自身不必须在车辆中。
根据一种实施方式设置，所述至少一个目标位置包括移交位置和/或泊车位置，在移交位置处车辆的驾驶员能够将其车辆停放用于自主泊车过程，在泊车位置处车辆应该自主泊车。
由此尤其实现如下技术优点，即能够在停车场上执行自主泊车过程(代客泊车)。即尤其也就是说，车辆有利地独立地——即自主地——从移交位置行驶至泊车位置并且又返回。
根据一种实施方式，由车辆通过通信网络接收多个目标位置。车辆从所接收的目标位置中选择以下目标位置：车辆导航至该目标位置。
根据一种实施方式设置，车辆通过通信网络接收至少一个、尤其多个目标位置，其中，车辆根据分配给一个或多个目标位置的相应优先级向所述一个目标位置或所述多个目标位置行驶。即目标位置分别具有一个优先级，尤其不同的优先级，其中，优先级预给定一个顺序，车辆应该以该顺序向目标位置行驶，其中，尤其设置，车辆根据该顺序向目标位置行驶。
在另一实施方式中设置，基于数字地图求取位于停车场内的至目标位置的路线，其中，导航包括行驶路线。
由此尤其实现如下技术优点，即只要待行驶的路线已经确定，能够特别高效地执行导航。即车辆仅须行驶该路线，以便到达目标位置。这以有利的方式加速车辆在停车场上的导航。尤其如此以有利的方式能够实现：车辆能够更快速地到达其目标位置。
在另一实施方式中设置，在车辆外部求取路线并且通过通信网络将路线传送给车辆，或在车辆内求取路线。
根据一种实施方式，例如能够借助服务器——更准确地借助其处理器——执行车辆外部的求取。根据一种实施方式，为了执行路线在车辆内的求取，引导装置包括处理器，该处理器相应地构造用于求取路线。在车辆外部求取的情况下，尤其给出如下技术优点，即车辆为此自身不必预留资源。通常，与车辆自身相比，外部系统——在此例如服务器——也更好地了解停车场上的交通的消息。如此，服务器能够以有利的方式计算路线，该路线尽可能顺畅并且高效地通过已经存在的交通，从而能够避免中断的交通或拥堵。路线的车辆内的求取尤其具有如下技术优点，即为此不必存在通过通信网络到服务器的连接。那么如此能够求取路线，即使不存在通过通信网络与服务器的连接。车辆那么在路线的求取方面与外部系统——在此例如服务器——无关。
在一种实施方式中，不仅在车辆外部而且在车辆内部求取至目标位置的路线，其中，车辆外部求取的路线然后通过通信网络传输给车辆。车辆比较两个路线并且决定行驶哪个路线。
在本发明的意义上的路线包括开始位置和目标位置。优选地，车辆导航至开始位置并且从开始位置行驶至目标位置的路线。尤其开始位置相应于移交位置，在所述移交位置处驾驶员能够停放和离开其车辆，因此，车辆紧接着应该自主地行驶到泊车位置。
在一种实施方式中设置，车辆自主地从移交位置导航至泊车位置。
在另一实施方式中设置，车辆自主地泊入泊车位置中。
在另一实施方式中设置，车辆自主地从泊车位置中泊出。
根据另一实施方式设置，车辆自主地从泊车位置导航至移交位置。
在另一实施方式中设置，车辆在导航期间通过传感技术检测至少一个由停车场包括的地标，其中，在数字地图中基于所检测的地标求取车辆的当前位置，其中，附加地基于所求取的当前位置执行导航。
即尤其也就是说，停车场包括如下地标，车辆在导航时借助所述地标定向。由此尤其实现如下技术优点，即能够更高效地执行导航。尤其能够如此以有利的方式检查所求取的路线的正确性。优选地，设置多个地标。地标例如是可见的地标，例如条形码。地标例如是RFID传感器。
在另一实施方式中设置，车辆在导航期间通过传感技术检测其周围环境，其中，附加地基于所检测的周围环境执行导航。
由此尤其实现如下技术优点，即能够特别高效地执行车辆在停车场上的导航。尤其车辆能够以有利的方式识别障碍物，从而车辆能够绕过该障碍物行驶。
为了通过传感技术检测，设有环境传感装置。环境传感装置例如包括一个或多个环境传感器，如例如：超声波传感器、激光雷达传感器、激光传感器、视频传感器或雷达传感器。
借助这样的环境传感装置，车辆检测其周围环境，其中，尤其基于所检测的周围环境执行导航。如此那么车辆能够例如识别障碍物并且绕过该障碍物行驶。如此那么例如车辆能够借助环境传感装置识别：基于数字地图，车辆在停车场上位于在何处。为了所述识别，优选使用一个或多个所检测的地标。
在一种实施方式中，停车场包括WLAN(无线局域网)，基于所述WLAN车辆执行导航——尤其定位：相对于数字地图，车辆位于在何处。
根据一种实施方式，通信网络包括移动无线电网络和/或WLAN网络。
按照另一实施方式设置，服务器的处理器构造用于基于数字地图求取位于停车场内的至目标位置的路线，其中，通信接口构造用于将所求取的路线通过通信网络发送给车辆。
通过——尤其在车辆与服务器之间的——通信网络的通信优选是加密的。
附图说明
以下借助优选实施例进一步阐明本发明。在此示出：
图1一种用于运行车辆的方法的流程图；
图2一种用于运行车辆的装置；
图3一种车辆；
图4一种服务器。
具体实施方式
图1示出一种用于运行车辆的方法的流程图。
根据步骤101，由车辆通过通信网络接收停车场的数字地图和在停车场上的至少一个目标位置。例如能够借助服务器通过通信网络将所述数字地图和所述至少一个目标位置发送给车辆。在步骤103中，车辆自主地——即独立地——在停车场上基于数字地图导航至目标位置。在步骤105中，车辆自主地停放在目标位置处。即也就是说，如果车辆到达目标位置，那么车辆自主地停放在目标位置处。
目标位置例如包括移交位置和/或泊车位置。即尤其也就是说，车辆独立地从移交位置行驶至泊车位置并且在那里停泊。即尤其也就是说，车辆独立地——即自主地——从泊车位置行驶回到移交位置。即尤其也就是说，驾驶员能够将车辆停放在移交位置。紧接着，车辆自主地行驶至泊车位置并且独立地在那里停泊。在随后的时刻，车辆然后独立地——即自主地——从泊车位置行驶回到移交位置，从而驾驶员又能够登上其车辆并且如此能够在移交位置处提取该车辆。
图2示出一种用于运行车辆的装置201。
装置201包括通信接口203，该通信接口构造用于通过通信网络接收停车场的数字地图和在停车场上的目标位置。装置201包括引导装置205，该引导装置构造用于将车辆自主地在停车场上基于数字地图引导至目标位置并且将车辆自主地停放在目标位置处。
根据一种实施方式，通信网络包括移动无线电网络和/或WLAN网络。
根据一种实施方式，出于导航目的的引导在引导装置方面包括车辆的纵向引导和/或横向引导。即尤其也就是说，引导装置控制或调节车辆的纵向引导和/或横向引导。
图3示出一种车辆301，车辆设置用于执行根据本发明的方法。即尤其也就是说，车辆301设置用于自主地从移交位置导航至泊车位置并且又返回。这是基于数字地图和目标位置的。车辆301例如包括图2的装置201。车辆301尤其包括用于车辆周围环境的通过传感技术检测的环境传感装置。
图4示出一种服务器401。
服务器401包括数据库403，在所述数据库中存储有停车场的数字地图。服务器401还包括处理器405，所述处理器构造用于求取停车场上的至少一个目标位置。服务器401还包括通信接口407，所述通信接口构造用于将数字地图和目标位置通过通信网络发送给车辆。
在一种实施方式中，服务器401的处理器405构造用于基于数字地图求取位于停车场内的至目标位置的路线，其中，通信接口407构造用于将所求取的路线通过通信网络发送给车辆。
本发明那么尤其包括如下构思，即车辆基于所传送和/或所提供的信息(在此数字地图和至少一个目标位置)以及尤其自身的传感装置——例如环境传感装置(例如视频摄像机、激光传感器、超声波传感器、激光雷达传感器或雷达传感器)——独立地、即自主地驶向目标位置，即例如泊车位置或泊车位。即也就是说，必要信息包括停车场——尤其停车楼——的数字地图。数字地图例如是停车楼/停车场的高度准确的数字地图。必要信息尤其包括一个或多个目标位置。这些信息即通过通信网络传送给车辆。
优选地，在停车楼中或在停车场中，为了补充作为定位的基础的基础设施，例如存在地标、例如可见地标、如例如条形码和/或RFID传感器。尤其停车场、尤其停车楼包括作为基础设施的WLAN。即尤其也就是说，能够基于WLAN测量执行车辆的定位。
未示出的实施方式包括以下示例性特征中的一个或多个：
-将车辆停放在移交点或移交位置上(也称为Dropping Zone：停放区)。
-停车场管理将高度准确的停车楼地图/停车场地图(数字地图)传送给车辆(例如也已经提前，即在将车辆停放在移交点上之前)。
-停车场管理将用于泊车的预留的目标位置传送给车辆(例如也已经提前，即在将车辆停放在移交点上之前)。
-车辆计算或求取至目标泊车位(Zielparkplatz)(目标位置)的行驶路径(路线)和/或停车场管理计算或求取至目标泊车位的行驶路径并且将其传送给车辆。
-车辆行驶至目标位置的路径(路线)。
-在路径(在导航期间)上，车辆通过如下定位：
-数字地图，优选结合
-例如地标(参见上文)，所述地标通过自身的传感装置(车辆的环境传感装置)探测并且分析处理，和/或
-优选WLAN，和/或
-优选车载传感器(摄像机、雷达、激光雷达等)。
-在路径上通过车载传感器——尤其环境传感装置——探测可能出现的障碍物并且在需要时绕行该障碍物或在该障碍物前面停止。
-车辆泊入泊车位置，例如借助泊车辅助。
-类似地执行从停车场到移交点的返回路径。
在一种实施方式中，停车楼/停车场为了全自动的或自主的代客泊车包括自身预留的区域。由此，避免通过混合交通或通过行人等引起的可能问题。
在第一扩展阶段中(也就是在一种实施方式中)，停车楼/停车场为了全自动的代客泊车能够预留自身区域。由此，避免通过混合交通或通过行人等引起的可能问题。
在另一实施方式中，停车空间管理借助停车空间监控(例如通过视频摄像机)每时每刻地监控车辆的行驶。在出现问题时，根据一种实施方式，停车空间管理能够通过“停止信号”中断行驶。
根据一种实施方式，借助C2X系统(例如通过WLAN)——优选加密地——执行信息的移交。

Claims (10)

1.一种用于运行车辆(301)的方法，
其中，由所述车辆(301)通过通信网络接收(101)停车场的数字地图和在所述停车场上的至少一个目标位置；
其中，所述车辆(301)自主地在所述停车场上基于所述数字地图导航(103)至所述目标位置；以及
其中，所述车辆自主地停放(105)在所述目标位置处，
其特征在于，所述至少一个目标位置包括移交位置和/或泊车位置，在所述移交位置处所述车辆(301)的驾驶员能够将其车辆(301)停放用于自主泊车过程，在所述泊车位置处所述车辆(301)应自主泊车，从而所述车辆能够自主地从所述移交位置行驶至所述泊车位置并且又返回。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述数字地图，求取位于所述停车场内的至所述目标位置的路线，其中，所述导航包括行驶所述路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，在车辆外部求取所述路线并且将所述路线通过所述通信网络传送给所述车辆(301)，或其中，在车辆内部求取所述路线。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆(301)在所述导航期间通过传感技术检测至少一个由所述停车场包括的地标，其中，基于所检测的地标，在数字地图中求取所述车辆的当前位置，其中，附加地基于所求取的当前位置执行所述导航。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述车辆(301)在所述导航期间通过传感技术检测其周围环境，其中，附加地基于所检测的周围环境执行所述导航。
6.一种用于运行车辆(301)的装置(201)，所述装置包括：
通信接口(203)，所述通信接口构造用于通过通信网络接收停车场的数字地图和在所述停车场上的目标位置；以及
引导装置(205)，所述引导装置构造用于将所述车辆(301)自主地在所述停车场上基于所述数字地图引导至所述目标位置并且将所述车辆自主地停放在所述目标位置处，
其特征在于，所述目标位置包括移交位置和/或泊车位置，在所述移交位置处所述车辆(301)的驾驶员能够将其车辆(301)停放用于自主泊车过程，在所述泊车位置处所述车辆(301)应自主泊车，从而所述车辆能够自主地从所述移交位置行驶至所述泊车位置并且又返回。
7.一种车辆(301)，所述车辆设置用于执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
8.一种服务器(40)，所述服务器包括：
数据库(403)，在所述数据库中存储有停车场的数字地图；
处理器(405)，所述处理器构造用于求取所述停车场上的至少一个目标位置；以及
通信接口(407)，所述通信接口构造用于将所述数字地图和所述目标位置通过通信网络发送给车辆(301)，
其特征在于，所述至少一个目标位置包括移交位置和/或泊车位置，在所述移交位置处所述车辆(301)的驾驶员能够将其车辆(301)停放用于自主泊车过程，在所述泊车位置处所述车辆(301)应自主泊车，从而所述车辆能够自主地从所述移交位置行驶至所述泊车位置并且又返回。
9.根据权利要求8所述的服务器(401)，其中，所述处理器(405)构造用于基于所述数字地图求取位于所述停车场内至所述目标位置的路线，其中，所述通信接口(407)构造用于将所求取的路线通过所述通信网络发送给所述车辆。
10.一种机器可读的存储介质，在其上存储有计算机程序，所述计算机程序设置成当所述计算机程序在计算机上实施时执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
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