JP2006185067A - 走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 優先道路に進入する際に、接近しつつある複数の車両のうち、より後方の車両が交差車両に対して進路を譲る旨の通知を行った際に、交差車両のドライバが優先道路への進入が許可されたと誤判断することを回避する。
【解決手段】 車々間通信により他車両の走行情報を獲得し（ステップＳ１）、この他車両が自車両と将来交差すると予測されるときには（ステップＳ２）、この他車両及び自車両の交差位置Ｐと自車両との間に、他の車両が存在するかを判断する。交差位置Ｐと自車両との間に他の車両が存在するときには（ステップＳ９又はステップＳ２２）、自車両のドライバ操作情報を調整し、実際の操作状況に関わらず、自車両のドライバには進入を許可する意志はないことを他車両に通知する（ステップＳ１０又はステップＳ２３）。
【選択図】 図２

Description

本発明は、自車両の走行路と交差する走行路から、これらの交差点に進入する車両等に対して、車々間通信により自車両のドライバの通行意志を通知することで、速やかな交通の流れを図るようにした走行支援装置に関する。

従来、双方向通信を行うための車々間通信機能を備えた車両間で通信を行い、各車両の位置情報や、各車両で保持している各車両周辺の他車両の情報を授受することにより、自車両周辺の交通状況を獲得するようにした道路交通システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
この道路交通システムにおいては、例えば、単一パルス波を送信する測距手段により、周辺車両を検出し、車々間通信機能を搭載していない車両の存在も把握することで、車々間通信機能を搭載する車両と、非搭載車両とが混在している場合であっても、自車両を中心として自車両周辺の各車両の位置や走行状態を把握することができる。
特開平１１−２６５４９７号公報

上述のように、車々間通信機能を備えた車両において、測距手段により車々間通信機能を搭載していない車両を検出するようにし、この車々間通信機能を搭載していない車両の情報についても車々間通信により他の車両に送信することで、車々間通信機能を搭載した他の車両では、自車両では検出できない周辺の車両についても、その車両情報を獲得することができる。

しかしながら、上記従来のシステムにおいては、測距手段により周辺車両の位置及びその移動方向を検出し、これを周辺車両の車両情報として通知するようにしているため、この周辺車両の車両情報を受信した車々間通信機能を搭載した車両においては、例えば交差点において、この車々間通信機能搭載車両自身で、車々間通信機能を搭載していない周辺車両の存在を検出することができない場合には、車々間通信によって、車々間通信機能を搭載していない車両の位置やその移動方向を把握することができたとしても、その走行状況を把握することが困難である。

このため、車々間通信機能を搭載した車両については、その走行状況から交差点に進入することが可能と判断することができたとしても、車々間通信機能を搭載していない車両については、交差点に進入することが可能な状態であるのか否かを判断することが困難であるため、最終的に進入可能な状態であるかどうかを判断することが困難であって、交差点へのスムーズな進入を行うことが困難であった。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、車々間通信機能を備えた車両とこれを備えていない車両とが混在するような場合であっても、交差点等においてこの交差点への進入が可能であるのかどうかを的確に判断することの可能な走行支援装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明に係る走行支援装置は、他車両の走行状態を車々間通信により獲得すると共に、自車両の走行状態を検出し、自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあり且つ自車両のドライバに前記他車両に対して進入を許可する意志があるときには、進入許可を表す進入許可情報を車々間通信により送信するが、このとき、自車両では、通行意志情報の送信を、周辺車両検出手段での周辺車両の検出状況に応じて行う。

本発明に係る走行支援装置によれば、自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあり、且つ、自車両のドライバに他車両に対して進入を許可する意志がある場合であっても、進入許可を表す進入許可情報の送信を、自車両の周辺車両の検出状況に応じて送信するようにしたから、例えば、自車両周辺に周辺車両が存在し、自車両が進入許可情報を送信した場合に、他車両側で、この進入許可情報が、自車両及びその周辺車両のどの車両からの進入許可情報であるかを判断することが困難な状況であるかどうかに応じて、進入許可情報の送信を行うことにより、他車両側で、進入許可情報の送信元の車両の特定を誤判断することを回避することができる。

以下、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明を適用した走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。
図１中、１は、自車両と自車両周辺の他の車両との間で、所定周期で車々間通信を行い、各車両の現在位置やその運動状態といった走行情報、また、各車両におけるドライバの運転操作量等といったドライバ操作情報を、互いに授受するための車々間通信部、２は、自車両の現在位置を特定すると共に、自車両の現在位置周辺の地図情報を提供可能なナビゲーション装置等の自車位置特定装置、３は、例えば車体速度や加減速度等、自車両の運動状態を検出する自車両運動状態検出装置、４は、自車両におけるドライバによる運転操作量を、ドライバ操作量として検出するドライバ操作量検出部である。

このドライバ操作量検出部４は、例えば、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量を検出する。なお、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量の他に、ステアリングホイールの操舵角、また、方向指示器の操作状況、変速比を設定するギヤのギヤ位置等も検出するようにしてもよい。また、５は、自車両周辺に存在する車両等を検出するための周囲環境検出装置であって、例えば、レーザレーダを含んで構成される。このレーザレーダは、自車両前部及び後部に配置され、自車両前後における周辺車両の存在の有無を検出すると共に、自車両から前記周辺車両までの距離を計測可能に構成されている。そして、周囲環境検出装置５では、レーザレーダでの検出情報に基づいて、検出した車両の位置及び自車両からの距離を検出する。

なお、ここでは、周囲環境検出装置５を、レーザレーダで構成した場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、自車両前方及び後方の走行車線を撮像するカメラ等の撮像手段、道路側に配設されたインフラ設備との間で路車間通信を行い、インフラ設備側で保持している、このインフラ設備が配設された位置近傍を走行する車両の位置や速度等の情報を獲得する路車間通信手段等を適用することも可能である。

そして、これら各部で特定した検出信号等は、情報提供コントローラ１０に出力され、この情報提供コントローラ１０では、これら各種信号に基づいてドライバへの情報提供の必要性や情報提供タイミング、また、情報提供内容を判断し、情報提供装置６を作動して、音声や表示等によりドライバに対して、所定のタイミングでドライバへの情報提供を行う。また、情報提供コントローラ１０は、自車両の現在位置、車体速度等の走行情報を、車々間通信部１を介して所定の周期で他車両に送信すると共に、車々間通信により他車両の現在位置、車体速度等の走行情報を定期的に受信する。また、自車両周辺の交通状況に応じて、アクセルペダルの操作状況及びブレーキペダルの操作状況等をドライバ操作情報として、車々間通信部１を介して送信する。

情報提供装置６での情報提供内容としては、例えば、自車両を中心とする自車両周辺に存在する車両の位置及びその速度、移動方向等といった走行状況、また、交差点等、自車両が他車両の走行車線に進入しようとしている場合に、他車両のドライバが、自車両に対して進路を譲る意志を持っているかどうか等といった他車両の通行意志情報を表示する。
この他車両のドライバの意志は、車々間通信により獲得される他車両のドライバのアクセルペダル及びブレーキペダルの操作状況に応じて判断する。例えば、アクセルペダルが“ＯＮ”、ブレーキペダルが“ＯＦＦ”であるときには他車両のドライバには減速する意志はなくすなわち自車両に進路を譲る意志はないと判断し、例えば、該当する他車両のシンボル位置に、他車両の進入を許可しないことを表す情報表示又はシンボル表示等を行う。

また、アクセルペダルが“ＯＦＦ”、ブレーキペダルが“ＯＮ”であるときには、他車両のドライバには減速する意志がありすなわち自車両に進路を譲る意志があると判断し、例えば該当する他車両のシンボル位置に、自車両の進入を許可することを表す情報表示又はシンボル表示等を行う。また、アクセルペダルが“ＯＦＦ”、ブレーキペダルが“ＯＦＦ”であるときには、他車両のドライバには、自車両に進路を譲る意志があるかどうかは不明と判断し、自車両に進路を譲る意志の有無は不明であることを表す情報表示又はシンボル表示等を行う。また、音声を利用して通知する場合には、例えば、該当する他車両を特定する情報と、そのドライバの意志を表す情報とを対応付けて通知する。

なお、ここでは、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作状況からドライバの通行意志を判断する場合について説明したがこれに限るものではなく、例えば、ステアリングホイールの操舵角、また、方向指示器の操作状況、変速比を設定するギヤのギヤ位置等をも考慮してドライバの通行意志を判断するようにしてもよい。

図２は、情報提供コントローラ１０で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。この演算処理は、予め設定された所定周期で実行される。
情報提供コントローラ１０は、まず、車々間通信部１において、自車両周辺の他車両からその走行情報を受信したかどうかを判断する（ステップＳ１）。そして、他車両から走行情報を受信したならばこれを他車両情報とし、即時に受信内容を参照し、受信した項目ごとに情報を分割し、所定のメモリに格納する。前記他車両情報としては、少なくとも、他車両の現在位置、車体速度を受信する。

なお、受信可能な他車両情報の台数は特に規定するものではない。車々間通信部１の通信可能範囲内で自車両周囲に存在する、車々間通信機能を備えた全車両の情報が入手可能に構成されている。
このようにして、他車両情報を処理したならばステップＳ２に移行し、車々間通信部１で受信した他車両情報と、自車位置特定装置２や自車両運動状態検出装置３、ドライバ操作量検出部４からの自車両に関する走行情報とから特定される自車両情報とに基づいて、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があるかどうかを判断する。

具体的には、自車両と他車両との位置関係と、自車両の現在位置及び過去の位置の差分から算出した自車両の走行方向と、他車両の現在位置及び他車両の過去の位置の差分から算出した他車両の走行方向とから、将来的にこれらの軌道が交差するかどうかを判断する。
そして、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性はないと判断されるときには、この他車両は交差車両ではないとしてそのまま処理を終了する。

一方、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があると判断されるとき、つまり、自車両及び他車両とが接触する可能性があると判断されるときには、この他車両は交差車両であるとして管理し、ステップＳ３に移行する。
このステップＳ３では、自車両及び交差車両の軌道が交差すると仮定した場合に、どの位置で交差するかを示す交差位置Ｐを算出する。

この交差位置Ｐは、例えば２つの直線の交点を求めるための、次式（１）に示すような関係式を用いて、各車両の座標位置と方向とを当てはめて算出する。
Ｘ
＝（ｔａｎθ１・Ｘ１−ｔａｎθ２・Ｘ２＋Ｙ２−Ｙ１）／（ｔａｎθ１−ｔａｎθ２） Ｙ＝ｔａｎθ２（Ｘ−Ｘ２）＋Ｙ２ ……（１）
なお、式（１）において、Ｘ及びＹは交差位置ＰのＸ座標及びＹ座標を表す。また、Ｘ１及びＹ１は自車両の現在位置のＸ座標及びＹ座標を表し、θ１は自車両の向きを表す。また、Ｘ２及びＹ２は、自車両と交差すると予測される交差車両のＸ座標及びＹ座標を表し、θ２は他車両の向きを表す。

次いで、ステップＳ４に移行し、ステップＳ３で算出した自車両と交差車両とが交差する交差位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）と、各車両の位置座標とから、各車両の交差位置Ｐまでの距離を算出する。ここで、自車両の交差位置Ｐまでの距離をＤ１とする。
次いで、ステップＳ５に移行し、周囲環境検出装置５で検出した自車両前方及び後方に存在する車両の有無及び検出した車両までの距離を読み込む。

次いでステップＳ６に移行し、ステップＳ１の処理において車々間通信部１で受信した自車両周辺の各他車両の位置情報と、ステップＳ５の処理において周囲環境検出装置５で検出した自車両周辺の各他車両の位置情報とを比較する。これらを比較した結果、周囲環境検出装置５で検出した他車両の中に、車々間通信部１で受信した他車両に類似した位置情報を有する他車両が存在しないとき、すなわち、周囲環境検出装置５では検出されているが、車々間通信装置１では検出されていない他車両が存在するとき、この他車両は、車々間通信機能を搭載していない車両であって、自車両と車々間通信を行っていない非通信車両であると判断する。

そして、この非通信車両が存在する場合にはステップＳ７に移行し、非通信車両が自車両前方に位置する車両であるかどうかを判断する。すなわち、自車両の前方に配置されたレーザレーダで検出された車両であるかどうかを判断する。そして、自車両前方に位置する車両である場合には、ステップＳ８に移行する。
このステップＳ８では、自車両の前方に位置する非通信車両が、交差位置Ｐよりも手前に位置するかどうかを判断する。この判断は、例えば、前記ステップＳ４で検出した自車両から交差位置までの距離Ｄ１と、周囲環境検出装置５で検出した自車両から非通信車両までの距離とを比較し、非通信車両までの距離が、自車両から交差位置Ｐまでの距離Ｄ１よりも短いとき、非通信車両は、交差位置Ｐよりも手前に位置すると判断する。

そして、ステップＳ８の処理で、非通信車両が交差位置Ｐよりも手前に位置すると判断されるときにはステップＳ９に移行し、自車両と非通信車両との間の車間距離の増加量がしきい値を上回るかどうかを判断する。この判断は、前回の処理タイミングに、周囲環境検出装置５で検出した自車両から非通信車両までの距離Ｌを予め保持しておき、この前回値Ｌ（ｋ−１）と、今回の処理タイミングにおける非通信車両までの距離Ｌ（ｋ）とを比較し、今回値Ｌ（ｋ）が、前回値Ｌ（ｋ−１）よりも大きく且つその差がしきい値よりも大きいか否かを判断する。そして、非通信車両までの距離Ｌの変化量がしきい値よりも大きいときには、ステップＳ１０に移行する。

このステップＳ１０では、自車両のドライバ操作情報として、アクセルペダルを操作しており、且つブレーキペダルを操作していないとして設定しこれをドライバ操作情報として送信する。
つまり、例えば、非通信車両が自車両を高速で追い抜いたり、急な車線変更を実施したりした場合等、非通信車両が加速した状態で、自車両と交差車両との交差位置Ｐに向かって走行している可能性があり、交差車両は、この非通信車両に十分注意を払う必要があると予測されるときには、自車両のドライバ操作情報を、交差車両に対して交差位置Ｐへの進入の禁止を通知する情報を送信する。すなわち、アクセルペダルが“ＯＮ”且つブレーキペダルが“ＯＦＦ”であって、自車両のドライバには交差車両に対して進路を譲る意志はないことを表すドライバ操作情報を送信し、自車両に対して十分注意を払うよう仕向けることで、非通信車両に対して十分注意を払うように仕向ける。

一方、ステップＳ９の処理で、自車両前方の非通信車両と自車両との間の車間距離の増加量がしきい値よりも小さく、非通信車両は急な車線変更や、高速での追い越し等を行っておらず比較的安定した走行をしているとみなすことの可能な場合には、ステップＳ９からステップＳ１１に移行し、自車両のドライバ操作情報を、アクセルペダルは“ＯＦＦ”、ブレーキペダルは“ＯＦＦ”として送信する。
すなわち、交差位置Ｐよりも手前の自車両前方に非通信車両が存在するが、この非通信車両は比較的安定した走行状態であると予測されるときには、アクセルペダルは“ＯＦＦ”、ブレーキペダルは“ＯＦＦ”とし、自車両のドライバに、進路を譲る意志があるかどうかは不明であることを通知する。

また、前記ステップＳ８の処理で、非通信車両が自車両と交差車両との交差位置Ｐよりも先に位置すると判定されるときにはステップＳ１２に移行し、自車両のドライバ操作情報として、実際のドライバ操作量を送信する。例えば、アクセルペダルが“ＯＮ”、ブレーキペダルが“ＯＦＦ”である場合には、自車両のドライバに進路を譲る意志はないことを通知し、アクセルペダルが“ＯＦＦ”、ブレーキペダルが“ＯＮ”であるときには自車両のドライバに進路を譲る意志があることを通知する。また、アクセルペダルが“ＯＦＦ”、ブレーキペダルが“ＯＦＦ”であるときには、自車両のドライバに進路を譲る意志があるのかどうかは不明として通知する。

また、前記ステップＳ７の処理で、非通信車両が自車両の前方に存在しない場合、すなわち、自車両後方に配置されたレーザレーダで検知された他車両であって、自車両後方に位置する場合には、自車両のドライバの意志をそのまま通知する。すなわち、実際のアクセルペダル及びブレーキペダルの操作状況をドライバ操作情報として送信する。

また、前記ステップＳ６の処理で非通信車両が存在しないとき、つまり、車々間通信機能を搭載していない車両が自車両周辺には存在しないと判断されるときには、ステップＳ２１に移行し、次に、車々間通信により獲得した自車両周辺の他車両情報に基づき、その中に、自車両前方に存在する他車両に関する他車両情報が含まれるかどうかを判断する。そして、自車両前方に存在する他車両に関する他車両情報が含まれる場合には、これを監視対象の通信車両として管理し、次いで、ステップＳ２２に移行し、この通信車両が、自車両と交差車両との交差位置Ｐよりも手前に存在するかどうかを判断する。

この判断は、ステップＳ４で算出した自車両から交差位置Ｐまでの距離Ｄ１と、ステップＳ１で車々間通信により獲得した、通信車両に対応する他車両情報に含まれる位置情報と自車両の位置情報とから特定される、自車両から通信車両までの距離とを比較することにより行う。そして、自車両から通信車両までの距離が、自車両から交差位置Ｐまでの距離Ｄ１よりも短いとき、通信車両は交差位置Ｐよりも手前に存在すると判断し、ステップＳ２３に移行する。

このステップＳ２３では、自車両のドライバ操作情報として、アクセルペダルは“ＯＦＦ”、ブレーキペダルは“ＯＦＦ”を送信する。
一方、ステップＳ２２で、通信車両が自車両と交差車両との交差位置Ｐよりも先に位置する場合にはステップＳ２４に移行し、自車両のドライバ操作情報として、実際の操作情報を送信する。すなわち、実際のアクセルペダル及びブレーキペダルの操作状況に応じたドライバ操作情報を送信する。

そして、前記ステップＳ２１で、自車両前方に通信車両が存在しないと判断される場合にはステップＳ２５に移行し、自車両のドライバ操作情報として、実際の操作情報を送信する。すなわち、実際のアクセルペダル及びブレーキペダルの操作状況を送信する。
つまり、自車両の前方であって交差位置よりも手前に非通信車両或いは、通信車両が存在する場合には、自車両が交差車両に対して進入を許可するドライバ操作情報を送信した場合、これを受信した交差車両のドライバは、交差車両に対して進入許可を行う可能性のある車両は、自車両とその前方の車両との複数あることから、進入許可が、自車両が行ったのか、或いは自車両の前方の車両が行ったのかを誤判断する可能性がある。

したがって、交差車両のドライバが何れの車両が進入許可を行ったのかを誤判断する可能性があるときには、実際のドライバの操作状況に関わらず、進入を許可しないか或いは進入を許可するかどうかは不明であることを表すドライバ操作情報を送信することによって、交差車両のドライバが、何れの車両が進入許可を行ったのかを誤判断することを回避するようにしている。

そして、自車両前方に交差車両が存在するが、これが交差位置よりも先に位置する場合、また、交差位置より手前に前方車両が存在しない場合には、交差車両のドライバは、進入許可が何れの車両から通知されたかを容易に認識することができることから、この場合には、実際のドライバ操作情報を送信するようにしている。
以上の手順で、ドライバの操作情報を送信したならば、図２に示す演算処理を終了する。そして、一連の演算処理が終了したならば、タイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。

次に、上記実施の形態の動作を、図３及び図４を伴って説明する。
図３及び図４において、自車両Ａ及び他車両Ｂは、共に上述の走行支援装置１００を備えており、車々間通信により互いに通信可能に構成されている。また、他車両Ｃは、車々間通信機能を備えていないため、自車両Ａ及び他車両Ｂとは車々間通信を行うことができないものとする。

今、自車両Ａ周辺に他車両が存在しない場合には、車々間通信部１において他車両情報を受信しないから、情報提供コントローラ１０では、ステップＳ１からそのまま処理を終了する。
この状態から、自車両周辺に他車両が出現し、車々間通信部１において他車両情報を受信すると、ステップＳ１からステップＳ２に移行する。このとき、例えば、他車両が自車両と同一方向に走行している場合、或いは、他車両が対向車両である場合等には、自車両と他車両とは将来的に交差することはないから、そのまま処理を終了する。

一方、例えば図３に示すように、Ｔ字路において、自車両Ａが優先道路を走行している状態で、非優先道路に位置する他車両Ｂが、自車両Ａからみて左側から優先道路に進入しそのまま優先道路を走行しようとしているものとする。また、自車両Ａの走行車線前方に他車両Ｃが存在するものとする。
この場合、走行支援装置１００を搭載した車両では、定期的に周辺の車両に対して各車両自身の走行状態と、各車両で保持しているその周辺の車両に関する走行状態とを、走行情報として車々間通信により送信していることから、自車両Ａ及び他車両Ｂではそれぞれ互いに保持する車両の走行情報を獲得することになる。また、他車両Ｃは、車々間通信機能を備えていないから、自車両Ａ及び他車両Ｂは車々間通信により他車両Ｃの走行情報を得ることはできない。

図３の場合、その位置関係から、他車両Ｂでは、非通信車両Ｃの存在を認識することができないが、自車両Ａでは、周囲環境検出装置５によって他車両Ｃを検出すると、この他車両Ｃの走行情報を、車々間通信により他車両Ｂに通知するから、他車両Ｂでは、非通信車両Ｃを他車両Ｂ自身では検出することができないが、その存在を認識することができる。

そして、他車両Ｂは自車両Ａの走行車線に進入しようとしていることから、自車両Ａでは、他車両Ｂを交差車両として管理し、ステップＳ２からステップＳ３に移行して、交差位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）を算出し、また、自車両から交差位置Ｐまでの距離Ｄ１及び他車両から交差位置Ｐまでの距離Ｄ２を算出する（ステップＳ４）。
一方、周囲環境検出装置５では、自車両前方及び後方に位置する周辺車両を検出しているから、自車両Ａでは、その前方を走行する他車両Ｃを認識する。そして、この他車両Ｃに関する車両情報は車々間通信により獲得していないことから、他車両Ｃは、車々間通信機能を搭載していない非通信車両Ｃであるとして管理する（ステップＳ５、ステップＳ６）。

そして、非通信車両Ｃは自車両の前方に位置し、且つ、図３に示すように、自車両Ａと交差車両Ｂとの交差位置Ｐよりも手前に位置することから、ステップＳ７からステップＳ８を経てステップＳ９に移行する。このとき、非通信車両Ｃが例えば自車両を高速で追い抜いたり、また、急な車線変更を実施したりした場合等、自車両との車間距離の変化量がしきい値よりも大きいときには、ステップＳ９からステップＳ１０に移行し、自車両Ａでは、自車両のドライバ操作情報としてアクセルペダル“ＯＮ”、ブレーキペダル“ＯＦＦ”として、車々間通信により自車両の走行情報を送信する。

ここで、自車両Ａのドライバがブレーキペダルを操作しており、交差車両に対して進路を譲る意志があったとしても、アクセルペダル“ＯＮ”、ブレーキペダル“ＯＦＦ”として送信する。
一方、交差車両Ｂは、非優先道路に存在することから、その周囲環境検出装置５では、優先道路を走行する自車両Ａ及び非通信車両Ｃを検出することはできないが、車々間通信により自車両Ａの存在を把握すると共に、自車両Ａで保持する他車両情報を車々間通信で獲得することにより、非通信車両Ｃの存在を認識する。

そして、自車両Ａの走行情報として、アクセルペダル“ＯＮ”、ブレーキペダル“ＯＦＦ”が通知されることから、交差車両Ｂでは、自車両Ａのドライバには減速する意志はなくすなわち交差車両Ｂに対して進路を譲る意志はないと判断し、交差車両Ｂではドライバに対し、自車両Ａのドライバには進路を譲る意志はない旨の情報提供を行う。
このため、交差車両Ｂのドライバは、自車両Ａのドライバには、進路を譲る意志がないことを認識し、優先道路への進入を行わない。

ここで、交差車両Ｂでは、自車両Ａのドライバ操作情報を車々間通信により獲得しているため、自車両Ａのドライバの通行意志を推測することはできるが、非通信車両Ｃのドライバ操作情報を獲得することはできないため、非通信車両Ｃのドライバの通行意志を推測することはできない。
仮に、自車両Ａのドライバに進路を譲る意志があり、交差車両Ｂに対して進路を譲る意志がある旨の通知を行い、これによって交差車両Ｂにおいて、情報提供装置６が作動しドライバに対して自車両Ａのドライバに進路を譲る意志があることが情報提供されると、交差車両Ｂのドライバは、自車両Ａに進路を譲る意志があることを認識することができる。

ここで、図３の場合、交差車両Ｂが進入しようとしている優先道路には、自車両Ａ及び非通信車両Ｃが存在することから、交差車両Ｂのドライバは、自車両Ａだけでなく特に非通信車両Ｃの動きに対して対処する必要があり、自車両Ａに進路を譲る意志があることが情報提供された場合、場合によっては、非通信車両Ｃから進入許可が通知されたと誤判断し、優先道路への進入が許可されたと誤って判断する可能性がある。

しかしながら、上述のように、自車両Ａでは、ドライバに、交差車両Ｂに対して進路を譲る意志がある場合であっても、そのドライバ操作情報として、進路を譲る意志がないか（ステップＳ１０）または進路を譲る意志は不明として通知し（ステップＳ１１）、交差車両Ｂのドライバに対し、自車両Ａは進路を譲る意志はなく、優先道路の車両に対して注意を払うように仕向けるような、ドライバ操作情報を通知している。このため、自車両Ａのドライバの進入を許可する通行意志に応じて、交差車両Ｂのドライバが、非通信車両Ｃが存在するにも関わらず優先道路への進入が許可されたと誤って判断することを回避することを確実に回避することができる。

また、このとき、非通信車両Ｃが自車両を高速で追い抜いたりまた急な車線変更を行ったりした場合等、非通信車両Ｃと自車両Ａとの車間距離の変化量がしきい値よりも大きく、非通信車両Ｃが、注意を払う必要があるような走行状況である場合には、アクセルペダル“ＯＮ”とし、自車両Ａのドライバには減速する意志はないとして通知することで、交差車両Ｂが、自車両Ａに対して十分注意を払うように通知しているから、結果的に交差車両Ｂは、非通信車両Ｃに対しても十分注意を払うことになる。したがって、交差車両Ｂ自体は、この非通信車両Ｃの走行状況を把握することはできないが、自車両Ａで非通信車両Ｃの走行状況を把握しこれに応じて自車両Ａのドライバ操作情報を設定しこれを送信することで、交差車両Ｂは、自車両Ａを介して非通信車両Ｃの走行状況に適した対処を行うことができる。

また、非通信車両Ｃと自車両Ａとの車間距離が大きく増加することはなく、非通信車両Ｃは安定した走行をしているとみなすことができる場合には、アクセルペダル及びブレーキペダルを共に“ＯＦＦ”とし、自車両Ａのドライバに進路を譲る意志があるかどうかは不明であって、注意して進入する必要があることを通知するようにしているから、交差車両Ｂは、優先道路には減速する意志があるか否かが不明な車両が存在することを認識し、この車両に対して十分注意を払いつつ優先道路に進入することで、非通信車両Ｃに対して的確に対処を行うことができる。

一方、このとき、非通信車両Ｃが図４に示すように、自車両Ａと交差車両Ｂとの交差位置Ｐよりも先に位置する場合には、ステップＳ８からステップＳ１２に移行し、自車両Ａのドライバの実際の操作情報が、ドライバ操作情報として通知される。つまり、自車両Ａのドライバがアクセルペダルを“ＯＮ”にしていれば進路を譲る意志はないとして通知され、ドライバがブレーキペダルを“ＯＦＦ”にしていれば進路を譲る意志があるとして通知される。
この場合、自車両Ａのドライバ操作情報に応じた通行意志に応じて交差車両Ｂが優先道路への進入を行ったとしても、この時点では、非通信車両Ｃは交差位置Ｐを通過しており、交差車両Ｂは自車両Ａにのみ注意を払えばよいから、自車両Ａの走行状況に応じて優先道路へのスムーズな進入を実現することができる。

一方、例えば、図３において、各車両Ａ〜Ｃが、前記走行支援装置１００を搭載しており、これら車両間で、各車両で保持するその周辺の車両情報を通信可能な場合には、各車両Ａ〜Ｃのそれぞれが、車々間通信により他の車両の走行情報を獲得していることから、各車両Ａ〜Ｃでは非通信車両はないと判断する（ステップＳ２１）。そして、自車両Ａでは、自車両前方に車々間通信機能を備えた他車両Ｃが存在することから、これを通信車両Ｃとして管理し、図３に示すように、通信車両Ｃが交差位置Ｐよりも手前に位置するときには、自車両Ａのドライバの操作情報としてアクセルペダル“ＯＦＦ”、ブレーキペダル“ＯＦＦ”として通知する（ステップＳ２２、Ｓ２３）。

一方、通信車両Ｃでは、自車両前方に他車両が存在しないことから、ステップＳ２１からステップＳ２５に移行し、通信車両Ｃのドライバの実際の操作状況を、ドライバ操作情報として通知する。したがって、交差車両Ｂでは、自車両Ａについては、進路を譲る意志は不明として通知され、通信車両Ｃについては実際のドライバの通行意志に応じた通知が行われることになる。

このように、自車両Ａと交差車両Ｂとの交差位置Ｐよりも手前の自車両前方に通信車両Ｃが存在する場合には、自車両Ａのドライバに進路を譲る意志がある場合であっても、ドライバの通行意志は不明として通知し、仮に、交差車両Ｂのドライバが、通信車両Ｃのドライバの通行意志に関わらずこの自車両Ａのドライバの通行意志に応じて動作したとしても、交差車両Ｂのドライバは優先道路を走行する車両に注意を払いつつ進入することになるから、すなわち、自車両前方を走行する通信車両Ｃの走行状況に注意を払いつつ進入することになり、交差車両Ｂの優先道路への進入に伴い通信車両Ｃに与える影響を抑制することができる。

また、このとき、図４に示すように、通信車両Ｃが交差位置Ｐよりも先に位置する場合には、自車両Ａでは、ステップＳ２１からステップＳ２４に移行し、自車両Ａのドライバの操作状況に応じたドライバ操作情報が通知される。また、通信車両Ｃは、自車両前方に交差車両が存在しないことから、ステップＳ２からステップＳ１に戻り、ドライバ操作情報の送信は行わない。
この場合、交差車両Ｂが優先道路への進入を行ったとしても、この時点では、通信車両Ｃは交差位置Ｐを通過しており、交差車両Ｂは自車両Ａにのみ注意を払えばよいから、自車両Ａのドライバの通行意志に応じて交差車両Ｂのドライバが運転操作を行うことにより優先道路へのスムーズな進入を実現することができる。

このように、自車両Ａと交差車両Ｂとの予測される交差位置Ｐと、自車両Ａとの間に、他車両が存在する場合には、自車両Ａのドライバに進路を譲る意志がある場合であっても、進路を譲る意志があるとは通知せずに、進路を譲る意志はないとして通知するか、又は進路を譲る意志があるかどうかは不明としてドライバ操作情報を送信するようにしているから、自車両Ａのドライバの進入を許可する意志情報の通知に対し、交差車両Ｂのドライバが他にも車両が存在するにも関わらず、優先道路への進入が許可されたと誤認識することを回避し、より的確にドライバへの情報提供を行うことができる。

また、車々間通信機能を搭載していない非通信車両であって、交差車両自身がそのドライバの意志を直接認識することのできない車両だけでなく、車々間通信機能を搭載した通信車両であって、交差車両自身がそのドライバの意志を直接認識することができる場合にも、この通信車両の存在を考慮して、自車両のドライバ操作情報を調整するようにしているから、優先道路に複数の車両が存在し、その何れかの車両のドライバに進路を譲る意志が生じた場合に、交差車両に最も近い位置に存在する車両が優先道路への進入を許可していないにも関わらず、優先道路への進入が許可されたと誤判断するといった状況が生じることを確実に回避することができる。

なお、上記実施の形態においては、自車両の前方に他車両Ｃが一台のみ存在する場合について説明したが、自車両前方に例えば車々間通信機能を搭載した通信車両及び車々間通信機能を搭載していない非通信車両が存在する場合など複数の他車両が存在する場合であっても適用することができ、この場合には、全ての車両が、自車両と交差車両との交差位置よりも先に存在する場合にのみ、真の自車両のドライバの運転操作状況を通知するようにすればよい。

また、上記実施の形態においては、図３或いは図４に示すようにＴ字路において適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば二つの走行路が交差する交差点等であっても同様に適用することができ、自車両と他車両とが将来的に交差する関係で走行する状態であれば適用することができる。
また、上記実施の形態においては、車々間通信によって他車両の走行情報を受信するようにした場合について説明したが、必ずしも他車両と直接通信を行うようにした場合に限るものではなく、例えば、他車両の情報を道路側に設けた中継手段等で中継し、中継手段を介して他車両の情報を獲得するようにしてもよい。

また、上記実施の形態においては、自車両前方の、交差位置よりも手前に他車両が存在するときに、自車両のドライバに進入を許可する意志はないか、又は不明として通知するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、自車両の周囲に他車両が存在する場合には、自車両のドライバに進入を許可する意志はないとして通知するようにしてもよい。

なお、上記実施の形態において、自車両Ａの車々間通信部１が車々間通信手段に対応し、自車位置特定装置２、自車両運動状態検出装置３及び図２のステップＳ１の処理が走行状況検出手段に対応し、周囲環境検出装置５が周辺車両検出手段に対応し、図２のステップＳ１の処理が他車両情報獲得手段に対応し、ステップＳ２、ステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ２４及びステップＳ２５の処理が意志情報送信手段に対応している。
また、通信車両Ｂにおいて、車々間通信部１が車々間通信手段に対応し、車々間通信部１で自車両Ａから、自車両Ａ及び非通信車両Ｃの走行情報を獲得する処理が車両保持情報獲得手段に対応し、情報提供装置６が情報提供手段に対応している。

本発明における走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。 図１の情報提供コントローラで実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の動作説明に供する説明図である。 本発明の動作説明に供する説明図である。

符号の説明

１ 車々間通信部
２ 自車位置特定装置
３ 自車両運動状態検出装置
４ ドライバ操作量検出部
５ 周囲環境検出装置
６ 情報提供装置
１０ 情報提供コントローラ
１００ 走行支援装置

Claims (8)

1. 他車両との間で車々間通信を行う車々間通信手段と、
   前記車々間通信により前記他車両の走行状態を表す走行情報を獲得すると共に自車両の走行状態を検出し、前記他車両の走行情報及び自車両の走行状態から、自車両及び前記他車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   当該走行状況検出手段で自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあり且つ自車両のドライバに前記他車両に対して進入を許可する意志があるとき、進入許可を表す進入許可情報を前記車々間通信により送信可能な意志情報送信手段と、を備えた走行支援装置において、
   自車両の周辺車両の走行状態を検出する周辺車両検出手段を備え、
   前記意志情報送信手段は、前記周辺車両検出手段による前記周辺車両の検出状況に応じて前記進入許可情報の送信を行うことを特徴とする走行支援装置。
2. 前記意志情報送信手段は、前記周辺車両検出手段により前記他車両の他に周辺車両が検出されていないときに、前記進入許可情報を送信することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
3. 前記意志情報送信手段は、前記周辺車両検出手段で検出される周辺車両が、自車両及び前記他車両の予測される軌道の交差位置と自車両との間を除く位置に存在するときに、前記進入許可情報を送信することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
4. 前記意志情報送信手段は、前記周辺車両検出手段で検出される周辺車両が、自車両を基準として、自車両及び前記他車両の予測される軌道の交差位置よりも先に存在するときに、前記進入許可情報を送信することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
5. 前記意志情報送信手段は、前記周辺車両検出手段で検出される周辺車両の走行状態に基づき、自車両周辺に、その動向に注意すべき周辺車両が存在すると判断されるときには、注意を促す情報を送信することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の走行支援装置。
6. 前記周辺車両検出手段は、自車両周辺の車両を検出するレーザレーダ装置、自車両周辺の走行路を撮像する撮像手段及び道路側に配設されたインフラ設備との間で路車間通信を行う路車間通信手段のうちの少なくとも何れか１つを備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記周辺車両検出手段は、前記車々間通信を行う機能を搭載していない非通信車両を検出可能に構成されていることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項に記載の走行支援装置。
8. 前記他車両は、他の車両と車々間通信を行う車々間通信手段と、
   前記他の車両の走行状態及びこの他の車両で保持するその周辺車両の走行状態を表す車両保持情報を獲得する車両保持情報獲得手段と、
   前記車々間通信手段により前記進入許可情報を獲得すると共に、前記車両保持情報獲得手段で獲得した車両保持情報をもとに前記他車両周辺の交通状況を検出し、当該交通状況及び前記進入許可情報を、前記他車両のドライバに情報提供する情報提供手段と、を備えることを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項に記載の走行支援装置。

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