JP2019207700A - 運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両が車線変更または合流する場合、事前に車車間通信により安全確認を実施後に走行制御を行うことで、安全に車線変更または合流を実現する運転制御方法及び装置を提供する。【解決手段】運転制御装置は、自車周囲車両を検出するセンサ部と、自車と周囲車両に搭載され識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信してテーブルを保持する車載通信機と、センサ部の検出結果および車載通信機のテーブルを基に自車の走行制御を判断する走行判断部と、走行判断部で判断結果に基づいて自車の走行を制御する走行制御部とを備える。自車が車線変更を行う場合、走行判断部は、センサ部の検出結果から変更先車線の後続直進車を特定し、車載通信機が保持するテーブルから後続直進車の識別番号を選択する。車載通信機は、識別番号を用いて後続直進車にユニキャスト方式で車線変更を要求する情報を送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動車の自動運転システムの制御装置に係り、特に車車間通信による情報交換を行う運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システムに関する。

近年、車の自動運転技術について活発に研究が進められている。このような自動運転技術は、車載センサを用いて障害物を認識し衝突の可能性がある場合に自動でブレーキを行う技術や、周囲の車の位置・速度を検知し、前方車との車間距離を一定に維持するよう自律的に車速を調節する技術などがあり、一部の車で実現されている。

今後、より高度な自動走行を実現するには、同一車線内に閉じた車速維持や車間距離維持の調節だけでなく、車線変更や合分流、右左折時の走行制御が必要になる。車線変更や合分流を行う場合には、特に安全性や交通流の円滑性を確保されることが求められる。

これまで、車線変更や合分流、右左折時の走行制御は、運転者同士が目視及び方向指示器を使用して相互認知を行い、車線変更や合分流のタイミングを計っていた。自動運転技術では、これらの運転者の動作と同様の制御を、自動でスムーズに行う技術が求められる。

しかし、現実の交通環境は複雑であり、カメラやレーダ等の車載センサだけで、車線変更や合分流のタイミングを決定することは非常に難しい。なぜなら、予測困難な周囲の車の走行挙動により自車の走行制御が大きく変化してしまうからである。

そこで、車載センサでの周辺認知に加えて、車車間通信や路車間通信技術を利用して車周囲の情報を収集することが提案されている。たとえば、合流道路を走行中の合流車と本線車との間で、車車間通信を行い、合流車が合流地点に到達するのに要する時間に基づいて、車線変更を行うか否かを判断する運転支援方法について特許文献１に開示がある。

特開平１１−３２８５９７号公報 特開２００７−１７６３５５号公報 特開２０１４−０７８１７１号公報 特開２０１０−０８６２６９号公報

特許文献１に記載された運転支援方法は、車車間通信および路車間通信を併用することで、路上センサおよび車載センサで検知する自動車や障害物の検知機能の信頼性を高める運転制御について記載がある。

特許文献２に記載された運転支援方法は、位置や速度情報を車車間でブロードキャスト通信で情報交換することにより、自車の周囲の車の位置や速度を把握し、その情報を運転制御に利用している。

しかし、特許文献１および特許文献２に記載された車車間・路車間通信は、周囲の車を認知するセンサの検知機能を向上する役割であるに過ぎない。車線変更や合分流、右左折時の、本線走行中の車と車線変更をしようとする車との相互認知としての安全確認技術について、具体的な検討は不十分である。

特許文献３は、周辺車両認識装置に関するものであり、自車両の周囲に存在する周辺車両に搭載された車載通信装置から送信された車両状態通知情報を取得すること、これを使って周辺車両との隊列走行やその解除など走行制御することが提案されている。特許文献４は、車両に搭載される運転支援装置に関するものであり、自車両に搭載したセンサにより検出された他車両と、車車間通信又は路車間通信により情報を取得した他車両とを対応付けて車両を同定することが、提案されている。特許文献４ではこのような車両同定を、他車両との衝突回避などのための運転支援に役立てることが提案されている。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、自動走行により車線変更あるいは合流する場合に、事前に車同士が通信により安全確認の意思疎通を確実に行ってから走行動作を行うことで、スムーズで安全に車線変更あるいは合流を実現することのできる運転制御方法及び装置を提供することにある。

本発明の１つの側面による運転制御装置は、車の運転を制御する運転制御装置であって、
前記運転制御装置は、自車の周囲の車を検出するセンサ部と、自車の周囲の車に搭載された車載通信機との間で、識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信し、テーブルとして保持する車載通信機と、前記センサ部の検出結果および前記車載通信機が保持するテーブルを基に自車の走行制御を判断する走行判断部と、前記走行判断部で判断した結果に基づいて前記自車の走行を制御する走行制御部とを備え、
自車が車線変更を行う場合、前記走行判断部は、前記センサ部の検出結果から変更先車線の後続直進車を特定し、前記車載通信機が保持するテーブルから前記後続直進車の識別番号を選択し、前記車載通信機は、前記識別番号を用いて前記後続直進車にユニキャスト方式で車線変更を要求する情報を送信することを特徴とする。

また、本発明の他の側面による運転制御方法は、車線変更を行う場合の車の運転を制御する運転制御方法であって、
自車に搭載されたセンサ部により変更先車線の後続直進車を特定するステップと、自車に搭載された車載通信機と、自車の周囲の車に搭載された車載通信機との間で、識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信し、テーブルとして保持するステップと、前記車載通信機が保持するテーブルから前記後続直進車の識別番号を選択し、前記識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報をユニキャスト方式で送信するステップと前記車載通信機が前記後続直進車から車線変更を了解する内容の返信をユニキャスト方式で受信した後に、車線変更を行うステップとを有することを特徴とする。

また、本発明のさらに他の側面による車車間通信システムは、移動する車同士で通信を行う車車間通信システムであって、
車線変更を行う場合、自車に搭載されたセンサ部により変更先車線の後続直進車を特定し、自車に搭載された車載通信機と、自車の周囲の車に搭載された車載通信機との間で、識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信し、テーブルとして保持し、前記車載通信機が保持するテーブルから前記後続直進車の識別番号を選択し、前記識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報をユニキャスト方式で送信し、前記車載通信機が前記後続直進車から車線変更を了解する内容の返信をユニキャスト方式で受信した後に、車線変更を行うことを特徴とする。

このような構成により、自動走行により車線変更あるいは合流する場合に、事前に車同士が通信により安全確認の意思疎通を確実に行ってから走行動作を行うことで、スムーズで安全に車線変更あるいは合流を実現することのできる運転制御方法及び装置を提供することが可能になる。

本発明の実施形態による運転制御装置のブロック図である。 本発明の実施形態による運転制御装置のセンサ搭載例である。 本発明の実施形態による運転制御装置の自車の周囲の車の検出イメージ図である。 本発明の実施形態による車載通信機より検出された周辺通信機テーブルである。 本発明の実施形態による車線変更動作のイメージ図である。 本発明の実施形態による車線変更時における車線変更車Ａの動作フロー図である。 本発明の実施形態による車線変更における車線変更車Ａの車載通信機と後続直進車Ｂの車載通信機との車車間通信のシーケンス図である。 （ａ）はその他の実施形態における運転制御装置の構成の一部を説明するためのブロック構成図であり、（ｂ）はその他の実施形態で実行される処理を示すフロー図である。

以下、本発明の実施形態による運転制御装置の構成を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施形態による運転制御装置のブロック図である。本発明の実施の形態における運転制御装置１は、車載通信機２、センサ部３、走行判断部５、走行制御部６を有している。さらに図１の運転制御装置１は、測位部４、ハンドル制御部７、アクセル制御部８、ブレーキ制御部９を有している。

車載通信機２は、自車の周囲の車に搭載された車載通信機との間で、識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信し、テーブルとして保持する。より具体的には車載通信機２は、路側通信機や自車の周囲に存在する他の車載通信機と双方向の無線通信を行う。車載通信機２が車車間通信や路車間通信により受信したデータは、走行判断部５に供給される。走行判断部５は車載通信機２が受信したデータを基に自車周囲の走行環境を認知する。

センサ部３は、自車の周囲の車を検出する。センサ部３は、車本体の所定位置に搭載されたレーダ３ａとカメラ３ｂを備える。図２は、本発明の実施形態による運転制御装置の車本体におけるセンサ搭載例である。

レーダ３ａは、車のフロントグリル前に設置されたミリ波レーダや、天井に設置されたレーザレーダであり、レーダのアンテナから発した信号の反射波を受信するまでに要する時間や、受信した角度に基づいて自車と検出物との相対距離、相対速度、方向の計測を行う。なお、検出物が走行車もしくは静止物であるかの判断は、カメラ画像や自車速度と検出物との相対速度を算出することにより行う。

カメラ３ｂはＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの光学カメラや、赤外線カメラであり、車体の前後などに設置され、車の周囲を撮影し、周囲の物体の認識を行う。センサ部３から出力された信号は、走行判断部５に供給される。センサ部３の検出信号により、走行判断部５は、自車周囲の走行車や障害物を検出する。

測位部４は、ＧＰＳ衛星から発信された信号に基づいて、車の現在位置を取得する。測位部４から出力された信号は、走行判断部５に供給される。

走行判断部５は、センサ部３の検出結果および車載通信機２が保持するテーブルを基に自車の走行制御状態や走行状況を判断する。走行判断部５は、マイクロコンピュータなどで構成している。走行判断部５は、車載通信機２、センサ部３、測位部４などによって得られた自車周囲の走行環境を基に、周囲の車との衝突可能性や車間距離を算出し、自車が安全に走行できるように走行速度、操舵方向の制御信号を生成する。

走行制御部６は、自動車本体の走行を制御する。より具体的には走行制御部６は、走行判断部５で判断した結果に基づいて自車の走行を制御する。また、常に自車の現在位置や車速を検出するとともに、走行判断部５によって生成された制御信号を基に、ハンドル、アクセル、ブレーキなどを操作し、自車の自律走行を行う。

自車が車線変更を行う場合、走行判断部５は、センサ部３の検出結果から変更先車線の後続直進車を特定する。さらに走行判断部５は、車載通信機２が保持するテーブルから後続直進車の識別番号を選択する。さらに車載通信機２は、上記識別番号を用いて上記後続直進車にユニキャスト方式で車線変更を要求する情報を送信する。

以下、運転制御装置の動作について説明する。

本発明の実施形態における運転制御装置は、図３に示すように、センサ部および車載通信機によって周囲の車の走行状況の検出を行いながら自動走行制御を行う。図３は、本発明の実施形態による運転制御装置の自車の周囲の車の検出イメージ図である。

図３の車Ａのセンサ部は、図３に示すように自車の周囲に存在する並走車の検出を行う。車Ａのセンサ部は、周囲の並走車と車Ａとの相対距離、相対速度、方向の計測を行う。

車Ａの車載通信機は、図３の点線で表す電波が届く範囲内において、周囲の車Ｂ、車Ｃ、車Ｄの車載通信機との間で無線による双方向通信である車車間通信を行う。各車載通信機は互いに識別情報（以下「ＩＤ」と称する）および自端末の位置情報を周囲の端末に定期的にブロードキャスト方式で送信する。ＩＤは通信相手を特定するために用いられるＩＰアドレス（Internet Protocol address）などである。

車Ａの車載通信機は、周囲の車に搭載された車載通信機から受信したＩＤおよび位置情報を時間と関連付けて、周辺通信機テーブルとして保持する。図４に車Ａの周辺通信機テーブルを示す。

周辺通信機テーブルは、新たに信号を受信するたびに情報を更新する。また、各データは、所定の時間、更新が無ければ削除しても良い。周辺通信機テーブルは走行判断部に供給され、走行判断部が周囲の車の情報を把握するために利用する。

なお、車載通信機による周囲の車の位置、走行速度などの情報は、直接通信による受信以外に、路側通信機によって中継した情報を受信するようにしてもよい。また、送信元の車載通信機から電波の届かない位置にある車載通信機は、電波範囲内の別の車載通信機が中継した信号を受信してもよい。そうすることで直接電波の到達範囲から外の車の存在を認識することができる。

走行判断部は、車Ａの車載通信機およびセンサ部によって取得した周囲の車Ｂ、車Ｃ、車Ｄの情報を基に、車Ａの位置、走行速度が周囲の車Ｂ、車Ｃ、車Ｄに対して安全に効率よく走行できる最適な走行スケジュールを演算する。走行制御部はその結果に基づいて、車Ａのハンドル制御部７によってハンドル、アクセル制御部８によってアクセル、ブレーキ制御部９によってブレーキなどを操作し、自動走行制御を行う。

以下、車線変更を行う場合の動作について図５および図６を用いて説明する。図５は本発明の実施形態による車線変更動作のイメージ図である。

まず、車線変更を行う進路変更車Ａが実施する処理を説明する。図６は車線変更時における進路変更車Ａの動作フロー図である。

スムーズに車線を変更するためには、移りたい車線の車の走行状況はもちろん、自車が走行している車線の状況把握が必要である。そのため、進路変更車Ａの走行判断部は、目的地までの走行ルートから車線変更が必要になった場合、あらかじめ安全に車線変更できるかどうか確認を行う。安全に車線変更できるかどうかの確認は、例えば、車線変更を実行した場合において、自車Ａと変更先車線の車Ｂ、車Ｃとの車間距離が予め定めた所定の閾値以上を維持し続けるか否かを判断する。車間距離が予め定めた所定の閾値以下になると予測される場合には、車線変更は不可とし、予め定めた所定の閾値を超える場合にのみ車線変更を可能とする。

進路変更車Ａの走行判断部は、走行中は常時、測位部から得られる自車位置、走行制御部から得られる車速、車載通信機から得られる周辺通信機テーブル、およびセンサ部から得られる情報を基に、自車と周囲の車の位置、車速を認識している。

車線変更が可能と判断した場合、進路変更車Ａの走行判断部は、センサ部により検出された周囲の並走車Ｂ、並走車Ｃ並走車Ｄのうち、変更先の車線上を並走し、進路変更車Ａの後方でかつ相対距離が最も近い車Ｂを、後続直進車として特定する。すなわち、センサ部により通信相手となる後続直進車を検出する（ステップＳ１）。

次に、進路変更車Ａの走行判断部は、特定した後続直進車ＢのＩＤを周辺通信機テーブルから選択する。後続直進車ＢのＩＤ選択は、進路変更車Ａの走行判断部が、センサ部により検出された車Ｂの位置情報と、周辺通信機テーブルに登録されている周囲の車Ｂ、車Ｃ、車Ｄの位置情報とを比較し、位置情報の誤差が閾値以下かつ最も近い車のＩＤを後続直進車ＢのＩＤとして特定する。すなわち周辺通信機テーブルに登録されている位置情報を参照し、後続直進車Ｂとの相対位置を比較する（ステップＳ２）。なお、後続直進車の認識については、位置情報に加え、進行方向、走行速度、加速度等の情報を加味して判定してもよい。そうすることで認識精度を向上することができる。

後続直進車のＩＤを特定できたかどうか、判断する（ステップＳ３）。周辺通信機テーブルの位置情報の誤差が閾値以上の場合、後続直進車ＢのＩＤを特定できなかったので、ステップＳ１〜Ｓ３を繰り返す。

車線変更が可能と判断され、後続直進車ＢのＩＤを特定した場合、走行判断部は後続直進車Ｂを通信相手として選択し、車線変更を要求するための車線変更要求信号を車載通信機に供給する。車載通信機は周辺通信機テーブルから特定した後続直進車ＢのＩＤを使って、後続直進車Ｂに車線変更要求信号をユニキャスト方式で送信する。

進路変更車Ａの走行判断部は、車載通信機が送信した車線変更要求信号に対し後続直進車Ｂからの車線変更要求の許可応答を受信したか否かを確認する。

後続直進車Ｂと１対１通信を実行する（ステップＳ４）。すなわち、進路変更車Ａの走行判断部は、車載通信機が後続直進車Ｂから車線変更要求の許可応答を受信したと判断した場合、走行制御部に車線変更を行う指示を出し、進路変更車Ａは実際に車線変更を行う。

また、進路変更車Ａの走行判断部は、車載通信機に車線変更を開始する方向指示器情報信号を車載通信機に供給する。車載通信機は方向指示器情報信号を周囲の車Ｂ、車Ｃ、車Ｄにブロードキャスト方式で送信する。

進路変更車Ａの走行判断部は、車線変更を完了した後に、走行判断部は車線変更完了信号を車載通信機に供給し、進路変更車Ａの車載通信機は後続直進車Ｂに車線変の完了信号をユニキャスト方式で送信する。送信継続するか判断し（ステップＳ５）、継続しないときは車線変更動作を終了する。

次に、車線変更により合流される側となる後続直進車Ｂが実施する処理を、図７に基づいて説明する。

後続直進車Ｂも進路変更車Ａと同様、走行中は常時、測位部から得られる自車位置、走行制御部から得られる車速、車載通信機から得られる周辺通信機テーブル、およびセンサ部から供給される情報を基に、自車と周囲の車の位置、車速を認識している。

変更先車線を並走している後続直進車Ｂの走行判断部は、車載通信機が周囲の車からの車線変更要求を受信することにより、自車の走行車線に合流する予定の車の存在を認識する。

次に、後続直進車Ｂの走行判断部は、その合流予定車をＩＤを用いて識別する。

後続直進車Ｂの走行判断部は、進路変更車Ａが合流した場合に後続直進車Ｂが安全走行を維持できるかどうか予測し、予測結果から、受信した車線変更要求への応答を送信する。

安全走行を維持できるかどうか予測は、例えば、進路変更車Ａが合流した場合において、自車Ｂと進路変更車Ａ、自車Ｂと自車の後続直進車との車間距離が予め定めた所定の閾値以上を維持できるか否かを判断し、予め定めた所定の閾値以下の場合には、車線変更は不可とし、予め定めた所定の閾値を超える場合にのみ、車線変更を可能とする。

進路変更車Ｂの走行判断部は、車Ａの合流を許可する場合はＹｅｓ、合流を拒否する場合はＮｏという信号を車載通信機に供給する。車載通信機は車線変更要求への応答結果（Ｙｅｓ／Ｎｏ）信号を車Ａにユニキャスト方式で送信する。

後続直進車Ｂは、送信元である車Ａに車線変更了解の返信をするとともに、必要に応じセンサ部により特定した車Ａが安全に合流できるように必要な車間距離を確保するよう減速等の速度制御を行い衝突を回避する。

後続直進車Ｂは、進路変更車Ａの車線変更を完了後の通知信号を車載通信機で受信し、通常の自律走行制御に戻る。

（その他の実施形態）
上述した運転制御装置や運転制御方法は、上述した構成や動作を実現するプログラムを実行できる情報処理装置によっても実現され得る。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体の形態で、流通され得る。このような記録媒体に記録されたプログラムを読み込んで、情報処理装置で実行することにより、本実施形態の機能をソフトウェア的に実現してもよい。

図８（ａ）は、本発明の実施形態の運転制御方法に適用可能なコンピュータの構成を例示する図である。なお、図面中の矢印の向きは、一例を示すものであり、ブロック間の信号の向きを限定するものではない。

図８（ａ）に示すように、情報処理装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１や、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成されるメモリ１２を含む。このようなハードウェア構成の情報処理装置で、上述した本発明の実施形態の走行判断部５や走行制御部６は、実現され得る。すなわち、図１の走行判断部５や走行制御部６の一部又は全部は、図８（ｂ）のような各処理を実行させるプログラムを読み込んで情報処理装置に実行させることによっても、実現できる。具体的には図８（ｂ）のような、自車に搭載されたセンサ部３により変更先車線の後続直進車を特定する特定処理と、自車に搭載された車載通信機２と、自車の周囲の車に搭載された車載通信機との間で、識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信し、テーブルとして保持する保持処理である。さらに図８（ｂ）のような、車載通信機２が保持するテーブルから後続直進車の識別番号を選択し、識別番号を用いて後続直進車に車線変更を要求する情報をユニキャスト方式で送信する送信処理である。さらに図８（ｂ）のような、車載通信機２が後続直進車から車線変更を了解する内容の返信をユニキャスト方式で受信した後に、車線変更を行う車線変更処理などである。

また、このプログラムは、プログラムを記録した記録媒体の形態で、流通され得る。このプログラムは、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記録デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの光学記録媒体などの形態で、流通され得る。

以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）車の運転を制御する運転制御装置であって、前記運転制御装置は、自車の周囲の車を検出するセンサ部と、自車の周囲の車に搭載された車載通信機との間で、識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信し、テーブルとして保持する車載通信機と、前記センサ部の検出結果および前記車載通信機が保持するテーブルを基に自車の走行制御を判断する走行判断部と、前記走行判断部で判断した結果に基づいて前記自車の走行を制御する走行制御部とを備え、自車が車線変更を行う場合、前記走行判断部は、前記センサ部の検出結果から変更先車線の後続直進車を特定し、前記車載通信機が保持するテーブルから前記後続直進車の識別番号を選択し、前記車載通信機は、前記識別番号を用いて前記後続直進車にユニキャスト方式で車線変更を要求する情報を送信することを特徴とする運転制御装置。
（付記２）前記走行判断部は、前記センサ部が検出した周囲の車と自車との相対距離と、前記車載通信機が保持するテーブルの位置情報とを比較して、誤差が予め定めた閾値以下の車を前記後続直進車と判定することを特徴とする付記１記載の運転制御装置。
（付記３）前記走行制御部は、前記車載通信機が前記後続直進車から車線変更を了解する内容の返信をユニキャスト方式で受信した後に、車線変更を行うことを特徴とする付記１または２に記載の運転制御装置。
（付記４）車線変更を行う時に、前記車載通信機は車線変更を行う内容の情報をブロードキャスト方式で周囲の車に送信することを特徴とする付記１〜３いずれかに記載の運転制御装置。
（付記５）車線変更が完了した時に、前記車載通信機は前記後続直進車に車線変更の完了を通知する内容をユニキャスト方式で送信することを特徴とする付記１〜４いずれかに記載の運転制御装置。
（付記６）車線変更を行う場合の車の運転を制御する運転制御方法であって、自車に搭載されたセンサ部により変更先車線の後続直進車を特定し、自車に搭載された車載通信機と、自車の周囲の車に搭載された車載通信機との間で、識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信し、テーブルとして保持し、前記車載通信機が保持するテーブルから前記後続直進車の識別番号を選択し、前記識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報をユニキャスト方式で送信し、前記車載通信機が前記後続直進車から車線変更を了解する内容の返信をユニキャスト方式で受信した後に、車線変更を行うことを特徴とする運転制御方法。
（付記７）前記センサ部が検出した周囲の車と自車との相対距離と、前記車載通信機が保持するテーブルの位置情報とを比較して、誤差が予め定めた閾値以下の車を前記後続直進車と判定することを特徴とする付記６記載の運転制御方法。
（付記８）移動する車同士で通信を行う車車間通信システムであって、車線変更を行う場合、自車に搭載されたセンサ部により変更先車線の後続直進車を特定し、自車に搭載された車載通信機と、自車の周囲の車に搭載された車載通信機との間で、識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信し、テーブルとして保持し、前記車載通信機が保持するテーブルから前記後続直進車の識別番号を選択し、前記識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報をユニキャスト方式で送信し、前記車載通信機が前記後続直進車から車線変更を了解する内容の返信をユニキャスト方式で受信した後に、車線変更を行うことを特徴とする車車間通信システム。
（付記９）前記センサ部が検出した周囲の車と自車との相対距離と、前記車載通信機が保持するテーブルの位置情報とを比較して、誤差が予め定めた閾値以下の車を前記後続直進車と判定することを特徴とする付記８記載の車車間通信システム。
（付記１０）車線変更を行う場合の車の運転を制御する運転制御プログラムが記録された記録媒体であって、コンピュータに、自車に搭載されたセンサ部により変更先車線の後続直進車を特定する特定処理と、自車に搭載された車載通信機と、自車の周囲の車に搭載された車載通信機との間で、識別番号と位置情報とを含む情報を相互に送受信し、テーブルとして保持する保持処理と、前記車載通信機が保持するテーブルから前記後続直進車の識別番号を選択し、前記識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報をユニキャスト方式で送信する送信処理と、前記車載通信機が前記後続直進車から車線変更を了解する内容の返信をユニキャスト方式で受信した後に、車線変更を行う車線変更処理と、を実行させることを特徴とする運転制御プログラムが記録された記録媒体。
（付記１１）前記センサ部が検出した周囲の車と自車との相対距離と、前記車載通信機が保持するテーブルの位置情報とを比較して、誤差が予め定めた閾値以下の車を前記後続直進車と判定する判定処理を実行させることを特徴とする付記１０記載の運転制御プログラムが記録された記録媒体。

この出願は、２０１５年３月１８日に出願された日本出願特願２０１５−５４５６１号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

１ 運転制御装置
２ 車載通信機
３ センサ部
３ａ レーダ
３ｂ カメラ
４ 測位部
５ 走行判断部
６ 走行制御部
７ ハンドル制御部
８ アクセル制御部
９ ブレーキ制御部
１１ ＣＰＵ
１２ メモリ

Claims (8)

1. 周囲の車を検出するセンサの検出結果から変更先車線の後続直進車を特定する車両特定手段と、
   前記後続直進車から、前記後続直進車の識別情報と前記後続直進車の位置情報とを受信する車載通信手段と、
   少なくとも前記検出結果および前記後続直進車の位置情報を基に車線変更できるか否かを判定する走行判定手段と、
   前記走行判定手段により、車線変更できると判定した場合、前記後続直進車の識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報を送信する送信手段と、
   前記走行判定手段により、車線変更できると判定した場合、自車の車線変更を行う走行制御手段とを備える、
   自動運転車の運転制御装置。
2. 自動運転車の運転制御方法であって、
   周囲の車を検出するセンサ部の検出結果から変更先車線の後続直進車を特定し、
   前記後続直進車から前記後続直進車の識別情報と前記後続直進車の位置情報とを受信し、
   少なくとも前記検出結果および前記後続直進車の位置情報を基に車線変更できるか否かを判定し、
   前記判定で車線変更できると判定した場合、前記後続直進車の識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報を送信し、自車の車線変更を行う、
   自動運転車の運転制御方法。
3. 前記センサ部が検出した後続直進車と自車との相対距離と、前記後続直進車に搭載された車載通信機が保持するテーブルの位置情報とを比較して、誤差が予め定めた閾値以下の車を前記後続直進車と判定することを特徴とする請求項２記載の自動運転車の運転制御方法。
4. 自動運転車の車車間通信システムであって、
   車線変更を行う場合、周囲の車を検出するセンサ手段により変更先車線の後続直進車を特定し、前記後続直進車から前記後続直進車の識別情報と前記後続直進車の位置情報とを受信し、少なくとも前記センサ手段の検出結果および前記後続直進車の位置情報を基に車線変更できるか否かを判定し、前記判定で車線変更できると判定した場合、前記後続直進車の識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報を送信する、
   自動運転車の車車間通信システム。
5. 自動運転車の制御プログラムであって、
   コンピュータに、
   周囲の車を検出するセンサの検出結果から変更先車線の後続直進車を特定する特定処理と、
   前記後続直進車から、前記後続直進車の識別情報と前記後続直進車の位置情報とを受信する受信処理と、
   少なくとも前記検出結果および前記後続直進車の位置情報を基に車線変更できるか否かを判定する走行判定処理と、
   前記走行判定処理により、車線変更できると判定した場合、前記後続直進車の識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報を送信する送信処理と、
   前記走行判定処理により、車線変更できると判定した場合、自車の車線変更を行う走行制御処理とを実行させる、
   自動運転車の制御プログラム。
6. 周囲の車を検出するセンサの検出結果から変更先車線の後続直進車を特定する車両特定手段と、
   前記後続直進車から、前記後続直進車の識別情報と前記後続直進車の位置情報とを受信する車載通信手段と、
   少なくとも前記検出結果および前記後続直進車の位置情報を基に車線変更できるか否かを判定する走行判定手段と、
   前記走行判定手段により、車線変更できると判定した場合、前記後続直進車の識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報を送信する送信手段と、
   前記走行判定手段により、車線変更できると判定した場合、自車の車線変更を行う走行制御手段とを備える、
   自動運転車。
7. 自動運転車の車車間通信方法であって、
   車線変更を行う場合、周囲の車を検出するセンサ手段により変更先車線の後続直進車を特定し、前記後続直進車から前記後続直進車の識別情報と前記後続直進車の位置情報とを受信し、少なくとも前記センサ手段の検出結果および前記後続直進車の位置情報を基に車線変更できるか否かを判定し、前記判定で車線変更できると判定した場合、前記後続直進車の識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報を送信する、
   自動運転車の車車間通信方法。
8. 自動運転車の車車間通信プログラムであって、
   車線変更を行う場合、コンピュータに、
   周囲の車を検出するセンサ手段により変更先車線の後続直進車を特定する特定処理と、
   前記後続直進車から前記後続直進車の識別情報と前記後続直進車の位置情報とを受信する受信処理と、
   少なくとも前記センサ手段の検出結果および前記後続直進車の位置情報を基に車線変更できるか否かを判定する判定処理と、
   前記判定処理で車線変更できると判定した場合、前記後続直進車の識別番号を用いて前記後続直進車に車線変更を要求する情報を送信する送信処理とを実行させる、
   自動運転車の車車間通信プログラム。

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