JP2022160281A - 車両、サーバ、システム、方法、記憶媒体及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本書に記載された実施形態に係るコネクテッドカー及びサーバ(MEC装置)を有するシステム(以下、「非コネクテッドカー支援システム」ともいう。)は、地図上でコネクテッドカーの位置及び速度などの情報だけなく、コネクテッドカーからアップロードされた情報に基づいて推定された非コネクテッドカー(PC5不可車両)存在並びにその位置及び速度などの情報を管理・格納し、コネクテッドカーからの要求に応じて当該情報を配信することができ、自動運転、運転支援、交通情報の提供などの様々なユースケースに活用し、各ユースケースの実現を早期化することができる。
まず、第1車両31(1)~31(3)は、それぞれPC5通信を用いてPC5通信可能車両が周辺に存在するか否かを確認する。
次に、プロセスAの結果、第1車両31(1)~31(3)は相互にPC5通信可能なことを認識する。さらに、第1車両31(1)~31(3)の少なくともいずれかが、第2車両32及び第3車両33に対してはPC5通信不可であると認識した場合、その結果を他の第1車両31に対してPC5通信により通知してもよい。なお、第1車両31(1)~31(3)は相互にPC5通信可能なことを認識した後、第1車両31(1)~31(3)それぞれが、他の第1車両から通知されることなく、独自に第2車両32及び第3車両33がPC5通信不可であると認識してもよい。
また、プロセスAとプロセスBは時間的な前後関係がなくてもよく、第1車両31(1)~31(3)は、PC5通信可能車両が周辺に存在するか否かを確認する過程において、PC5通信不可である第2車両32及び第3車両33が存在することを認識してもよい。
次に、第1車両31(1)~31(3)は、車載センサ(例えば、レーダ、ライダー、カメラ)を通じてPC5通信不可(PC5通信非応答)の物体(第2車両32及び第3車両33)の検知(物体認識)をすると、距離測定部によってその物体との相対距離を測定し、測定された相対距離と自車の位置情報とを用いて、当該物体(第2車両32及び第3車両33)の絶対位置の計測を計測部で行う。さらに、計測部は、当該物体の絶対位置の計測を定期的に繰り返し行い、その時間変化に基づき、当該物体の速度を演算により求める。なお、距離測定部は、車載センサと一体化した構成でもよいし、後述する演算部の中に設けられてもよいし、車載センサ及び演算部とは別に設けられていてもよい。
次に、第1車両31(1)~31(3)は、自車の位置及び速度の情報に加え、PC5不可車両32、33の位置及び速度の情報を、サーバ(MEC)10にアップロード(通知)する。例えば、1台目の第1車両31(1)は、第1のPC5不可車両(第2車両32)の絶対位置(α,β)の情報をアップロードし、第2のPC5不可車両(第3車両33)の絶対位置(x,y)の情報をアップロードする。2台目の第1車両31(2)は、第2のPC5不可車両(第3車両33)の絶対位置(x’,y’)の情報をアップロードする。3台目の第1車両31(3)は、第1のPC5不可車両(第2車両32)の絶対位置(α’,β’)の情報をアップロードし、第2のPC5不可車両(第3車両33)の絶対位置(x’’,y’’)の情報をアップロードする。
サーバ(MEC)10は、車両と判定した第2車両32がUu通信可・PC5通信不可であると認識し、第2車両32がアップロードしてきた自車の絶対位置(以下「自位置Up」という。)と、第1車両31(1),31(3)がアップロードしてきた第1のPC5不可車両(第2車両32)の絶対位置(α,β)及び絶対位置(α’,β’)の情報とに基づき、(自位置Up)=(α,β)=(α’,β’)の場合に、これらの絶対位置が同一物体(第2車両32)を対象としていることを認識し、第2車両32がアップロードしてきた自位置Upの情報が正しいと捉える。
図2において、Uu通信可能なコネクテッドカーである第1車両31(1)、31(2)及び第2車両32はそれぞれ、動力源の一例であるエンジンがオンすると、車載の各種センサのセットアップを実行し、GNSS受信機による自車の位置を測定する測位を開始する(S101)。
図3において、第1車両31(1)、31(2)及び第2車両32はそれぞれ、Uu通信により、所定の周期で、自車の位置情報及び速度情報を含む車両情報を、基地局16を介してサーバ(MEC)10に周期的にアップロードする(S201)。サーバ10は、第1車両31(1)、31(2)及び第2車両32から受信した各車両位置情報及び速度情報を含む車両情報を、サーバ10内の所定のデータベースに保存する(S202)。
15 :移動通信網
16 :基地局
30 :車両
31 :第1車両
32 :第2車両
33 :第3車両
90 :道路
91 :本線
95 :交差点
110 :第1通信部
120 :物体判定部
130 :車両画像データベース
140 :車種判定部
150 :車両情報データベース
160 :地図データベース
170 :マップマッチング処理部
180 :車両位置特定部
320 :第2通信部
330 :車両情報取得部
331 :GNSS受信機
332 :車載カメラ
333 :センサ
340 :演算部
Claims (21)
- 道路を走行可能な車両であって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第1の通信を行う第1の通信部と、
車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式の通信により他の移動体と第2の通信を行う第2の通信部と、
自車の位置情報及び速度情報を取得する自車情報取得部と、
前記道路上に位置して前記第2の通信に応答しない非応答の物体を検知する検知部と、
前記非応答の物体の位置及び速度を計測する計測部と、
前記自車の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを、前記サーバに送信する情報送信部と、
を備える車両。 - 請求項1の車両において、
前記検知部は、前記非応答の物体と自車との距離を測定する距離測定部を有し、
前記計測部は、
前記距離の測定結果と自車の現在位置とに基づいて前記非応答の物体の位置を特定し、
前記非応答の物体の位置の時間変化に基づいて前記非応答の物体の速度を特定する、
車両。 - 請求項1又は2の車両において、
前記非応答の物体を撮像する撮像部を備え、
前記サーバに送信する情報は前記撮像部で撮像した前記非応答の物体の画像を含む、
車両。 - 道路を走行可能な車両であって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第1の通信を行う通信部と、
前記第1の通信の機能又は車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第2の通信の機能を有していない通信非対応の車両を含む他の車両の位置情報及び速度情報を、前記サーバから受信する情報受信部と、
を備える車両。 - 請求項4の車両において、
前記サーバから受信する情報は前記通信非対応の車両の車種を含む、車両。 - 請求項4又は5の車両において、
前記情報受信部は、前記車両が交差点を右折するときに前記車両内で行われる右折の方向指示開始操作に応じて、前記サーバから前記情報を受信する、車両。 - 請求項4又は5の車両において、
前記情報受信部は、前記車両が合流車線から本線に合流するときに前記車両内で行われる右折の方向指示開始操作に応じて、前記サーバから前記情報を受信する、車両。 - 請求項1乃至7のいずれかの車両において、
当該車両の最前列かつ最左端の席が運転席でない、車両。 - 請求項1乃至8のいずれかの車両において、
当該車両は電気自動車である、車両。 - サーバであって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信により、道路を走行可能な車両と第1の通信を行う通信部と、
前記第1の通信を行う機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第2の通信を行う機能を有する第1車両から、前記第1車両の位置情報及び速度情報と、前記道路上に位置して前記第1車両からの前記第2の通信に応答しない非応答の物体の検知結果の情報と、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを受信する情報受信部と、
前記第1車両から受信した前記第1車両の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とが記憶される車両情報記憶部と、
前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定し、前記非応答の物体が車両であると判定した場合、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の車両の位置情報及び速度情報として前記車両情報記憶部に記憶する情報処理部と、
を備えるサーバ。 - 請求項10のサーバにおいて、
前記第1車両から受信する情報は前記非応答の物体の画像を含み、
前記情報処理部は、前記非応答の物体の画像に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定する、ことを特徴とするサーバ。 - 請求項10又は11のサーバにおいて、
前記情報受信部は、前記第1の通信の機能を有し前記第2の通信の機能を有していない第2車両から、前記第2車両の位置情報及び速度情報を受信し、
前記車両情報記憶部は、前記第2車両の位置情報及び速度情報が記憶される、サーバ。 - 請求項10乃至12のいずれかのサーバにおいて、
前記道路を含む地図の情報が記憶される地図情報記憶部を備え、
前記情報処理部は、前記第1車両及び前記通信非対応の車両の位置、又は、前記第1車両、前記第2車両及び前記通信非対応の車両の位置を、前記地図上に示す処理を行う、サーバ。 - 請求項10乃至13のいずれかのサーバにおいて、
前記第1の通信の機能を有する車両に、当該車両の周辺に位置する前記通信非対応の車両を含む周辺の他の車両の位置情報及び速度情報を送信する情報送信部を備える、サーバ。 - 請求項10乃至14のいずれかのサーバにおいて、
前記情報処理部は、前記第1車両と前記通信非対応の車両とを含む前記道路の交通量に関するデータ、又は、前記第1車両と前記第2車両と前記通信非対応の車両とを含む前記道路の交通量に関するデータを生成する、ことを特徴とするサーバ。 - 請求項1乃至9のいずれかの車両と、請求項10乃至15のいずれかのサーバと、を有するシステム。
- 請求項15のサーバにより生成された前記第1車両と前記通信非対応の車両とを含む前記道路の交通量に関するデータが記憶される記憶媒体。
- 道路を走行可能な車両に関する情報を処理する方法であって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信による第1の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第2の通信の機能を有する第1車両から、前記第1車両の位置情報及び速度情報と、前記道路上に位置して前記第1車両からの前記第1の通信に応答しない非応答の物体の検知結果の情報と、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを受信することと、
前記第1車両から受信した前記第1車両の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを記憶することと、
前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定し、前記非応答の物体が車両であると判定した場合、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の車両の位置情報及び速度情報として記憶することと、
を含む方法。 - 道路を走行可能な車両に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第1の通信を行うためのプログラムコードと、
車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式により他の移動体と第2の通信を行うためのプログラムコードと、
自車の位置情報及び速度情報を取得するためのプログラムコードと、
前記道路上に位置して前記第2の通信に応答しない非応答の物体を検知するためのプログラムコードと、
前記非応答の物体の位置及び速度を計測するためのプログラムコードと、
前記自車の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを、前記サーバに送信するためのプログラムコードと、
を含むプログラム。 - 道路を走行可能な車両に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信によりサーバと第1の通信を行うためのプログラムコードと、
前記第1の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式の第2通信の機能を有していない通信非対応の車両を含む周辺の他の車両の位置情報及び速度情報を、前記サーバから受信するためのプログラムコードと、
を含むプログラム。 - 道路を走行可能な車両に関する情報を処理するサーバに備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
移動通信の基地局を介したネットワーク通信による第1の通信の機能及び車両と移動体との間で行われる直接無線通信方式による第2の通信を行う機能を有する第1車両から、前記第1車両の位置情報及び速度情報と、前記道路上に位置して前記第1車両からの前記第2の通信に応答しない非応答の物体の検知結果の情報と、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを受信するためのプログラムコードと、
前記第1車両から受信した前記第1車両の位置情報及び速度情報と前記非応答の物体の検知結果の情報と前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報とを記憶するためのプログラムコードと、
前記非応答の物体の検知結果の情報に基づいて前記非応答の物体が車両か否かを判定し、前記非応答の物体が車両であると判定した場合、前記非応答の物体の位置及び速度の計測結果の情報を通信非対応の車両の位置情報及び速度情報として記憶するためのプログラムコードと、
を含むプログラム。
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